多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置及其控制方法，其裝置包括側(cè)支架和升降小車，升降小車下端通過托臂與刷架總成的下端鉸接，在靠近托臂與刷架總成的鉸接點(diǎn)處連接有第一伸縮桿，第一伸縮桿的上支點(diǎn)鉸接在升降小車的上端，在升降小車與刷架總成的同側(cè)之間還設(shè)置有第二伸縮桿，刷架總成由上刷架與下刷架鉸接而成，在上刷架與下刷架之間設(shè)置有第三伸縮桿。其顯著效果是：支撐結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、可靠，清潔刷架可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度的調(diào)節(jié)，刷架總成可以實(shí)現(xiàn)伸展與收折，一方面可以通過多個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)保證刷架總成上的清潔工具與光伏面板實(shí)現(xiàn)良好的接觸，另一方面也可以通過改變刷架總成的狀態(tài)，便于其車載運(yùn)輸，設(shè)備運(yùn)行方便，清潔效率高。
【專利說明】多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置及其控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及清潔裝置，具體地說，是一種多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置及其控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]太陽能作為清潔的可再生能源受到世人的注目，其中太陽能光伏發(fā)電近年來發(fā)展尤其迅速。然而，灰塵對(duì)光伏發(fā)電系統(tǒng)發(fā)電量的影響已經(jīng)成了不爭的事實(shí)，因此正確認(rèn)識(shí)灰塵對(duì)光伏系統(tǒng)的影響，在運(yùn)營維護(hù)過程中采取合理的清潔方案對(duì)光伏組件陣列進(jìn)行有效的清潔，是提高已建成光伏電站發(fā)電量，降低生產(chǎn)成本的重要手段。
[0003]目前，光伏面板的清洗主要采用人工操作。針對(duì)光伏電站大面積布置的廣泛面板陣列而言，不僅工作繁瑣，清潔工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且清潔效率非常低下，清潔效果欠佳。中國專利CN203316436U公開了一種車載清洗系統(tǒng)刷盤定位機(jī)構(gòu)，該專利中，將清潔刷盤組合鉸接在升降架上，利用一根伸縮絲桿調(diào)節(jié)清潔刷盤組合的斜度，通過支撐平臺(tái)上的另一根絲桿調(diào)節(jié)升降架的高度，從而針對(duì)光伏電站現(xiàn)場(chǎng)布置的光伏面板陣列，完成不同空間面的清潔作業(yè)，保證了清潔效果。
[0004]但其存在的缺陷是:整個(gè)機(jī)構(gòu)僅能實(shí)現(xiàn)高度調(diào)節(jié)和傾斜角度調(diào)節(jié)，在使用過程中，要想實(shí)現(xiàn)刷架架面與光伏面板的板面平行，控制非常困難，而且整個(gè)刷架采用單段式設(shè)置，當(dāng)其處于車載運(yùn)輸狀態(tài)時(shí)，車身高度超限，通過天橋或者隧道時(shí)存在一些不便。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決上述問題，本發(fā)明的第一目的是提供一種多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置，利用該裝置，可以多自由度的控制清潔刷架的位置，而且可以將清潔刷架折疊，降低車載運(yùn)輸狀態(tài)時(shí)整個(gè)車身的高度。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的具體技術(shù)方案如下:
[0007]—種多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置，包括側(cè)支架以及與所述側(cè)支架相配合的升降小車，該升降小車在所述側(cè)支架上縱向移動(dòng)，其關(guān)鍵在于:所述升降小車下端通過托臂與刷架總成的下端鉸接，在靠近所述托臂與刷架總成的鉸接點(diǎn)處連接有第一伸縮桿，所述第一伸縮桿的上支點(diǎn)鉸接在所述升降小車的上端，在所述升降小車與所述刷架總成的同側(cè)之間還設(shè)置有第二伸縮桿，該第二伸縮桿的一端與所述升降小車鉸接，第二伸縮桿的另一端與所述刷架總成鉸接，所述刷架總成由上刷架與下刷架鉸接而成，在所述上刷架與下刷架之間設(shè)置有用于控制上刷架伸展與收折的第三伸縮桿。
[0008]基于上述設(shè)計(jì)，刷架總成連接在升降小車上，通過改變升降小車在側(cè)支架上的位置，可以實(shí)現(xiàn)刷架總成的高度調(diào)節(jié)，通過第一伸縮桿與托臂的配合，可以調(diào)節(jié)刷架總成下端的位置，通過第二伸縮桿可以調(diào)節(jié)刷架總成的傾斜角度，從而控制刷架上端與光伏面板之間的距離，將刷架總成設(shè)為上刷架與下刷架相鉸接的方式，通過第三伸縮桿可以實(shí)現(xiàn)上刷架的伸展與收折，在作業(yè)狀態(tài)，伸展開的刷架可以與光伏面板的尺寸相適應(yīng)，在非作業(yè)狀態(tài)，收折后的刷架可以與車廂高度相適應(yīng)，從而便于運(yùn)輸，整個(gè)裝置可以實(shí)現(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)，從而滿足移動(dòng)式作業(yè)的需要。
[0009]結(jié)合光伏電站地面光伏面板布置場(chǎng)景，可以將兩個(gè)所述側(cè)支架按照左右對(duì)稱連接在支撐平臺(tái)上，左右兩個(gè)側(cè)支架與支撐平臺(tái)之間形成馬鞍型，并架設(shè)在汽車車梁上。
[0010]采用這種車載式的架設(shè)方式，可以使汽車往返過程中，左右兩邊的清潔裝置交替作業(yè)，從而提高現(xiàn)場(chǎng)工作效率。
[0011]為了保證移動(dòng)狀態(tài)各個(gè)支撐結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，在所述左右兩個(gè)側(cè)支架之間設(shè)有前后兩個(gè)“X”形支撐架，在所述支撐平臺(tái)與側(cè)支架之間還固定設(shè)置有三角形的加強(qiáng)件。
[0012]為了增加升降小車的載荷能力并保持其縱向平穩(wěn)，所述升降小車上部的前后兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有一組帶有活動(dòng)螺母的掛耳，對(duì)應(yīng)每臺(tái)升降小車設(shè)置有電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器以及連接在電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器兩側(cè)的一組升降機(jī)，所述升降機(jī)的絲桿與所述升降小車的縱向滑動(dòng)軌道平行，升降小車通過活動(dòng)螺母螺紋連接在對(duì)應(yīng)升降機(jī)的絲桿上。
[0013]基于上述設(shè)計(jì)，將單一絲桿支撐改為多個(gè)升降機(jī)聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)，利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器保證了同一組升降機(jī)的同步運(yùn)行，同一組升降機(jī)在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，其絲桿在原地旋轉(zhuǎn)，升降小車在活動(dòng)螺母的帶動(dòng)下即可相對(duì)于絲桿上下移動(dòng)，針對(duì)升降小車而言，同一結(jié)構(gòu)在縱向具有多個(gè)支撐點(diǎn)，在升降過程中可以避免搖擺，在清潔刷架作業(yè)時(shí)也可以減小震動(dòng)。
[0014]作為進(jìn)一步描述，所述側(cè)支架具有前后兩根對(duì)稱設(shè)置的槽鋼，這兩根槽鋼的槽口相對(duì)，所述升降小車設(shè)置有車輪，升降小車通過車輪在對(duì)應(yīng)槽鋼的槽口中上下滾動(dòng)。
[0015]通過升降小車的車輪與槽鋼的槽口滾動(dòng)配合，一方面可以保證升降小車在縱向自由移動(dòng)，另一方面又通過槽鋼限定了升降小車的運(yùn)動(dòng)軌跡，防止橫向脫軌。
[0016]為了滿足刷架總成各個(gè)支撐點(diǎn)的布置需要，在所述升降小車上設(shè)置有前后兩根縱向車架，在所述縱向車架之間設(shè)置有橫梁，在前后兩根縱向車架均連接有所述托臂和第一伸縮桿，在所述橫梁的中間連接所述第二伸縮桿。
[0017]進(jìn)一步地，在所述升降小車上按照不同高度設(shè)置兩根所述橫梁，其中第一橫梁的中間與所述第二伸縮桿的一端鉸接，在第二橫梁上分別與兩根撐桿的一端鉸接，所述第二伸縮桿與所述兩根撐桿的另一端均鉸接在同一撐桿軸上，且兩根撐桿分別位于第二伸縮桿的兩側(cè)，在所述刷架總成上沿長度方向平行設(shè)置有兩條滑槽，所述撐桿軸在第二伸縮桿的帶動(dòng)下在所述滑槽中滑動(dòng)。
[0018]通過第二伸縮桿與兩根撐桿的配合，第二伸縮桿伸縮過程中，兩根撐桿相連的撐桿軸在刷架總成上的滑槽中滑動(dòng)，一方面可以避免第二伸縮桿絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)過程中刷架總成出現(xiàn)扭動(dòng)，另一方面也保證了刷架總成的支撐強(qiáng)度，保證其平穩(wěn)運(yùn)行。
[0019]結(jié)合光伏面板清潔需要，所述刷架總成上設(shè)置有左右兩側(cè)的條刷和位于所述條刷之間的多個(gè)盤刷組成，所述盤刷沿刷架總成的長度方向并排設(shè)置，在所述上刷架與下刷架上分別安裝有與所述盤刷一一對(duì)應(yīng)連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在所述上刷架與下刷架的左右兩側(cè)分別安裝有供水管，且上刷架與下刷架之間的供水管通過軟管相連，在所述供水管上均勻安裝有多個(gè)水霧噴頭。
[0020]上述結(jié)構(gòu)中，條刷用于對(duì)浮塵以及較大垃圾進(jìn)行清掃，盤刷用于對(duì)附著較頑固的污垢進(jìn)行清潔，通過條刷與盤刷的結(jié)合，同時(shí)配合相應(yīng)的水霧噴頭，保證了清洗效果。
[0021]結(jié)合上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本發(fā)明的另一目的在于提供一種多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置的控制方法，包括以下步驟:
[0022]將升降小車縱向提升到側(cè)支架最高定位點(diǎn)的步驟；
[0023]在升降小車處于側(cè)支架最高定位點(diǎn)時(shí)，通過所述第三伸縮桿將所述上刷架與下刷架伸展或收折的步驟；
[0024]調(diào)節(jié)升降小車在所述側(cè)支架上高度的步驟；
[0025]通過所述第一伸縮桿調(diào)節(jié)刷架總成下端位置的步驟；
[0026]通過所述第二伸縮桿調(diào)節(jié)刷架總成上端位置的步驟。
[0027]在需要本清潔裝置進(jìn)行作業(yè)時(shí)，先將升降小車縱向提升到側(cè)支架最高定位點(diǎn)，然后通過所述第三伸縮桿將所述上刷架與下刷架伸展，從而將上刷架展平，然后再通過調(diào)節(jié)升降小車的位置以及第一伸縮桿和第二伸縮桿的長度，實(shí)現(xiàn)刷架總成的精確定位。當(dāng)清潔作業(yè)完成時(shí)，先收縮第一伸縮桿與第二伸縮桿，然后再將升降小車提升到最高定位點(diǎn)，接著再通過第三伸縮桿將上刷架收折，最后調(diào)節(jié)升降小車的位置使其恢復(fù)原位。通過上述方案可以發(fā)現(xiàn)，上刷架的伸展與收折始終在升降小車處于最高定位點(diǎn)時(shí)進(jìn)行，一方面便于控制，另一方面也可以減少刷架伸展或收折過程中周圍部件對(duì)其產(chǎn)生的干涉。
[0028]為了保證升降小車運(yùn)行平穩(wěn)，所述升降小車通過電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器以及連接在電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器兩側(cè)的一組升降機(jī)同步驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)高度調(diào)節(jié)。
[0029]本發(fā)明的顯著效果是:
[0030]支撐結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、可靠，清潔刷架可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度的調(diào)節(jié)，刷架總成可以實(shí)現(xiàn)伸展與收折，一方面可以通過多個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)保證刷架總成上的清潔工具與光伏面板實(shí)現(xiàn)良好的接觸，另一方面也可以通過改變刷架總成的狀態(tài)，便于其車載運(yùn)輸，設(shè)備運(yùn)行方便，清潔效率高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0031]圖1是本發(fā)明的側(cè)視圖；
[0032]圖2是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖3是圖1中刷架總成處于半收折狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖4是圖1中側(cè)支架的安裝關(guān)系圖；
[0035]圖5是圖1中升降小車與刷架總成之間的連接關(guān)系圖；
[0036]圖6是刷架總成的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖7是本發(fā)明車載狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0038]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】以及工作原理作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0039]如圖1-圖3所示，一種多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置，包括側(cè)支架I以及與所述側(cè)支架I相配合的升降小車2，該升降小車2在所述側(cè)支架I上縱向移動(dòng)，所述升降小車2下端通過托臂3與刷架總成4的下端鉸接，在靠近所述托臂3與刷架總成4的鉸接點(diǎn)處連接有第一伸縮桿5，所述第一伸縮桿5的上支點(diǎn)鉸接在所述升降小車2的上端，在所述升降小車2與所述刷架總成4的同側(cè)之間還設(shè)置有第二伸縮桿6，該第二伸縮桿6的一端與所述升降小車2鉸接，第二伸縮桿6的另一端與所述刷架總成4鉸接，所述刷架總成4由上刷架4a與下刷架4b鉸接而成，在所述上刷架4a與下刷架4b之間設(shè)置有用于控制上刷架4a伸展與收折的第三伸縮桿7。
[0040]一個(gè)側(cè)支架1、一個(gè)升降小車2以及對(duì)應(yīng)的一個(gè)刷架總成4即可組裝實(shí)現(xiàn)單側(cè)清潔，然后在具體實(shí)施過程中，通常將兩個(gè)所述側(cè)支架I按照左右對(duì)稱連接在支撐平臺(tái)8上，左右兩個(gè)側(cè)支架I與支撐平臺(tái)8之間形成馬鞍型，并架設(shè)在汽車車梁上。通過車載方式，可以使汽車往返過程中，左右兩邊的清潔裝置交替作業(yè)，從而提高現(xiàn)場(chǎng)工作效率。
[0041]從圖4可以看出，為了保證各個(gè)支撐機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性，在所述左右兩個(gè)側(cè)支架I之間設(shè)有前后兩個(gè)“X”形支撐架9，在所述支撐平臺(tái)8與側(cè)支架I之間還固定設(shè)置有三角形的加強(qiáng)件10。
[0042]現(xiàn)有技術(shù)中，升降小車2通常采用一根升降絲桿驅(qū)動(dòng)其縱向移動(dòng)，一方面系統(tǒng)載荷能力有限，較重的刷架總成4容易損壞絲桿，而且在作業(yè)過程中，升降小車2容易出現(xiàn)搖晃，平穩(wěn)性較差。通過圖4可以看出，本實(shí)施例中，所述升降小車2上部的前后兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有一組帶有活動(dòng)螺母2a的掛耳，對(duì)應(yīng)每臺(tái)升降小車2設(shè)置有電機(jī)11、電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器12以及連接在電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器12兩側(cè)的一組升降機(jī)13，所述升降機(jī)13的絲桿13a與所述升降小車2的縱向滑動(dòng)軌道平行，升降小車2通過活動(dòng)螺母2a螺紋連接在對(duì)應(yīng)升降機(jī)13的絲桿13a上。
[0043]為了進(jìn)一步防止升降小車的晃動(dòng)，所述側(cè)支架I具有前后兩根對(duì)稱設(shè)置的槽鋼la，這兩根槽鋼Ia的槽口相對(duì)，所述升降小車2設(shè)置有車輪2b，升降小車2通過車輪2b在對(duì)應(yīng)槽鋼Ia的槽口中上下滾動(dòng)，本例中的槽鋼Ia的槽口為“C”型槽，車輪2b的直徑大小與“C”型槽之間留有少量間隙，不至于滾動(dòng)時(shí)出現(xiàn)卡位，同時(shí)也能防止小車左右晃動(dòng)。
[0044]如圖4、圖5所示，為了實(shí)現(xiàn)升降小車2與刷架總成4之間的可靠連接，在所述升降小車2上設(shè)置有前后兩根縱向車架2c，在所述縱向車架2c之間設(shè)置有橫梁2e，在前后兩根縱向車架2c均連接有所述托臂3和第一伸縮桿5，在所述橫梁2e的中間連接所述第二伸縮桿6。
[0045]在所述升降小車2上按照不同高度設(shè)置兩根所述橫梁2e，其中第一橫梁2el的中間與所述第二伸縮桿6的一端鉸接，在第二橫梁2e2上分別與兩根撐桿14的一端鉸接，所述第二伸縮桿6與所述兩根撐桿14的另一端均鉸接在同一撐桿軸15上，且兩根撐桿14分別位于第二伸縮桿6的兩側(cè)，在所述刷架總成4上沿長度方向平行設(shè)置有兩條滑槽4c，所述撐桿軸15在第二伸縮桿6的帶動(dòng)下在所述滑槽4c中滑動(dòng)。
[0046]通過圖5可以看出，刷架總成4下端兩側(cè)的托臂3與第一伸縮桿5相配合，托臂3、第一伸縮桿5以及升降小車2的縱向車架2c近似組成為一個(gè)三角形，通過控制第一伸縮桿5的長度，即可改變托臂3與縱向車架2c之間的夾角，從而實(shí)現(xiàn)刷架總成4下端位置的控制。
[0047]通過圖5還可以看出，第二伸縮桿6、撐桿14以及兩根橫梁2e之間的縱向車架2c也近似為一個(gè)三角形，通過控制第二伸縮桿6的長度，即可改變撐桿14與縱向車架2c之間的夾角，從而改變撐桿軸15在滑槽4c中的位置。通過第二伸縮桿6調(diào)節(jié)撐桿軸15的定位點(diǎn)，一方面可以改變刷架總成4的傾斜角度，另一方面，托臂3、撐桿14以及刷架總成4鋼架結(jié)構(gòu)也近似組成一個(gè)穩(wěn)定的三角形，從而保證了刷架總成4的穩(wěn)定性。
[0048]如圖6所示，結(jié)合光伏面板的清潔需要，所述刷架總成4上設(shè)置有左右兩側(cè)的條刷4d和位于所述條刷4d之間的多個(gè)盤刷4e組成，所述盤刷4e沿刷架總成4的長度方向并排設(shè)置，在所述上刷架4a與下刷架4b上分別安裝有與所述盤刷4e —一對(duì)應(yīng)連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)4f，在所述上刷架4a與下刷架4b的左右兩側(cè)分別安裝有供水管4g，且上刷架4a與下刷架4b之間的供水管4g通過軟管相連，在所述供水管4g上均勻安裝有多個(gè)水霧噴頭4h。
[0049]結(jié)合上述結(jié)構(gòu)描述，所述多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置的控制方法包括以下步驟:
[0050]將升降小車2縱向提升到側(cè)支架I最高定位點(diǎn)的步驟；
[0051]在升降小車2處于側(cè)支架I最高定位點(diǎn)時(shí)，通過所述第三伸縮桿7將所述上刷架4a與下刷架4b伸展或收折的步驟；
[0052]調(diào)節(jié)升降小車2在所述側(cè)支架I上高度的步驟；
[0053]通過所述第一伸縮桿5調(diào)節(jié)刷架總成4下端位置的步驟；
[0054]通過所述第二伸縮桿6調(diào)節(jié)刷架總成4上端位置的步驟。
[0055]結(jié)合本實(shí)施例所采用的具體結(jié)構(gòu)，所述升降小車2通過電機(jī)11、電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器12以及連接在電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器12兩側(cè)的一組升降機(jī)13同步驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)高度調(diào)節(jié)。
[0056]通過圖7可以看出，在具體實(shí)施過程中，整個(gè)裝置安裝在汽車車頭后面的底盤上，左右對(duì)稱設(shè)置的刷架總成4可以通過升降小車2、第一伸縮桿5、第二伸縮桿6以及第三伸縮桿7聯(lián)合控制實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度的調(diào)節(jié)，從圖7可以看出，由于采用第三伸縮桿7帶動(dòng)上刷架4a收折的方式，可以使刷架總成4實(shí)現(xiàn)廂式化安裝，在非作業(yè)狀況下，便于整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)輸，使用更加方便。
[0057]最后需要說明的是，以上詳細(xì)描述僅僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思做出諸多修改和變化。因此，凡本【技術(shù)領(lǐng)域】中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置，包括側(cè)支架(1)以及與所述側(cè)支架(1)相配合的升降小車(2)，該升降小車(2)在所述側(cè)支架(1)上縱向移動(dòng)，其特征在于:所述升降小車⑵下端通過托臂⑶與刷架總成⑷的下端鉸接，在靠近所述托臂⑶與刷架總成(4)的鉸接點(diǎn)處連接有第一伸縮桿(5)，所述第一伸縮桿(5)的上支點(diǎn)鉸接在所述升降小車(2)的上端，在所述升降小車(2)與所述刷架總成(4)的同側(cè)之間還設(shè)置有第二伸縮桿(6)，該第二伸縮桿￠)的一端與所述升降小車(2)鉸接，第二伸縮桿￠)的另一端與所述刷架總成(4)鉸接，所述刷架總成(4)由上刷架(4a)與下刷架(4b)鉸接而成，在所述上刷架(4a)與下刷架(4b)之間設(shè)置有用于控制上刷架(4a)伸展與收折的第三伸縮桿(7)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置，其特征在于:兩個(gè)所述側(cè)支架(1)按照左右對(duì)稱連接在支撐平臺(tái)(8)上，左右兩個(gè)側(cè)支架(1)與支撐平臺(tái)(8)之間形成馬鞍型，并架設(shè)在汽車車梁上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置，其特征在于:在所述左右兩個(gè)側(cè)支架(1)之間設(shè)有前后兩個(gè)“X”形支撐架(9)，在所述支撐平臺(tái)(8)與側(cè)支架(1)之間還固定設(shè)置有三角形的加強(qiáng)件(10)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置，其特征在于:所述升降小車(2)上部的前后兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有一組帶有活動(dòng)螺母(2a)的掛耳，對(duì)應(yīng)每臺(tái)升降小車⑵設(shè)置有電機(jī)(11)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器(12)以及連接在電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器(12)兩側(cè)的一組升降機(jī)(13)，所述升降機(jī)(13)的絲桿(13a)與所述升降小車(2)的縱向滑動(dòng)軌道平行，升降小車(2)通過活動(dòng)螺母(2a)螺紋連接在對(duì)應(yīng)升降機(jī)(13)的絲桿(13a)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置，其特征在于:所述側(cè)支架(1)具有前后兩根對(duì)稱設(shè)置的槽鋼(la)，這兩根槽鋼(la)的槽口相對(duì)，所述升降小車(2)設(shè)置有車輪(2b)，升降小車(2)通過車輪(2b)在對(duì)應(yīng)槽鋼(la)的槽口中上下滾動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置，其特征在于:在所述升降小車(2)上設(shè)置有前后兩根縱向車架(2c)，在所述縱向車架(2c)之間設(shè)置有橫梁(2e)，在前后兩根縱向車架(2c)均連接有所述托臂(3)和第一伸縮桿(5)，在所述橫梁(2e)的中間連接所述第二伸縮桿(6)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置，其特征在于:在所述升降小車(2)上按照不同高度設(shè)置兩根所述橫梁(2e)，其中第一橫梁(2el)的中間與所述第二伸縮桿出)的一端鉸接，在第二橫梁(2e2)上分別與兩根撐桿(14)的一端鉸接，所述第二伸縮桿(6)與所述兩根撐桿(14)的另一端均鉸接在同一撐桿軸(15)上，且兩根撐桿(14)分別位于第二伸縮桿￠)的兩側(cè)，在所述刷架總成(4)上沿長度方向平行設(shè)置有兩條滑槽(4c)，所述撐桿軸(15)在第二伸縮桿￠)的帶動(dòng)下在所述滑槽(4c)中滑動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置，其特征在于:所述刷架總成⑷上設(shè)置有左右兩側(cè)的條刷(4d)和位于所述條刷(4d)之間的多個(gè)盤刷(4e)組成，所述盤刷(4e)沿刷架總成(4)的長度方向并排設(shè)置，在所述上刷架(4a)與下刷架(4b)上分別安裝有與所述盤刷(4e) —一對(duì)應(yīng)連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4f)，在所述上刷架(4a)與下刷架(4b)的左右兩側(cè)分別安裝有供水管(4g)，且上刷架(4a)與下刷架(4b)之間的供水管(4g)通過軟管相連，在所述供水管(4g)上均勻安裝有多個(gè)水霧噴頭(4h)。
9.一種如權(quán)利要求1所述的多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置的控制方法，其特征在于包括以下步驟: 將升降小車(2)縱向提升到側(cè)支架(I)最高定位點(diǎn)的步驟； 在升降小車(2)處于側(cè)支架(I)最高定位點(diǎn)時(shí)，通過所述第三伸縮桿(7)將所述上刷架(4a)與下刷架(4b)伸展或收折的步驟； 調(diào)節(jié)升降小車(2)在所述側(cè)支架(I)上高度的步驟； 通過所述第一伸縮桿(5)調(diào)節(jié)刷架總成(4)下端位置的步驟； 通過所述第二伸縮桿(6)調(diào)節(jié)刷架總成(4)上端位置的步驟。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的多自由度調(diào)節(jié)的移動(dòng)式清潔裝置的控制方法，其特征在于:所述升降小車⑵通過電機(jī)(11)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器(12)以及連接在電機(jī)驅(qū)動(dòng)換向器(12)兩側(cè)的一組升降機(jī)(13)同步驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)高度調(diào)節(jié)。
【文檔編號(hào)】B08B13/00GK104259117SQ201410428006
【公開日】2015年1月7日 申請(qǐng)日期:2014年8月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月27日
【發(fā)明者】周彬, 謝健強(qiáng), 賈元春 申請(qǐng)人:重慶至啟新能源有限公司