機器人吸塵器及其自我診斷方法
【專利摘要】本發(fā)明揭示了機器人吸塵器及其自我診斷方法。根據(jù)本發(fā)明實施例的機器人吸塵器及其自我診斷方法是，使其在最初啟動時或者根據(jù)使用者的需要而自主執(zhí)行自我診斷，因此預(yù)先防止機器人吸塵器的誤動作，故障。另外，根據(jù)本發(fā)明各實施例的機器人吸塵器是檢出內(nèi)置的各構(gòu)成要素和各傳感器，利用各構(gòu)成要素和各傳感器的特性，輸出值等自主執(zhí)行自我診斷。由此，本發(fā)明的各實施例將會預(yù)先預(yù)防由機器人吸塵器的啟動而向后發(fā)生的事故或錯誤。
【專利說明】機器人吸塵器及其自我診斷方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是有關(guān)可自我診斷的機器人吸塵器及機器人吸塵器的自我診斷方法。
【背景技術(shù)】
[0002]一般機器人作為產(chǎn)業(yè)用而開發(fā)，擔(dān)當(dāng)著工廠自動化的一部分。最近，利用機器人的領(lǐng)域更加擴大，開發(fā)出了醫(yī)療用機器人，宇宙航空用機器人等，并且在一般家庭中也能夠使用的機器人也已經(jīng)制造出來。
[0003]上述家庭用機器人的代表例為機器人吸塵器，是一種對一定領(lǐng)域自主行進的同時，吸入周圍的灰塵或者異物而清掃的電子機器的一種。這樣的機器人吸塵器是一般具備有可充電的電池，具備行進中能夠避開障礙物的障礙物感知傳感器，從而自主行進的同時完成清掃。
[0004]一面，作為機器人吸塵器控制方法有利用使用者之間的接口的遙控器的方式，利用機器人吸塵器本體上具備的按鈕的方式等。
[0005]近來，利用上述機器人吸塵器的應(yīng)用技術(shù)正在開發(fā)著。例如，具備有網(wǎng)絡(luò)功能的機器人吸塵器的開發(fā)正在進行著，從而能夠在遠程下達清掃指令或者能夠監(jiān)控屋里狀況的功能逐漸成型。另外，利用相機或者各種傳感器，從而具有自我位置識別及地圖制作功能的機器人吸塵器也正在開發(fā)著。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實施例的目的之一是提供最初啟動或者根據(jù)使用者的需要，能夠自主執(zhí)行自我診斷的機器人吸塵器或者機器人吸塵器的自我診斷方法。
[0007]根據(jù)一實施例的機器人吸塵器包括具備于機器人吸塵器上輸出對內(nèi)部或者外部的檢出信息的一個以上的檢出單元；輸入接收上述自我診斷模式的執(zhí)行命令的輸入單元；依據(jù)預(yù)先設(shè)定的診斷程序執(zhí)行上述自我診斷模式，利用上述檢出信息診斷上述機器人吸塵器的控制單元；輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的輸出單元而構(gòu)成。根據(jù)一實施例的機器人吸塵器還包括預(yù)先設(shè)定依據(jù)上述自我診斷模式的診斷程序的存儲單元而構(gòu)成。上述控制單元在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認預(yù)先設(shè)定的一個以上的執(zhí)行條件。
[0008]根據(jù)一實施例的具備有多個運轉(zhuǎn)模式的機器人吸塵器，包括存儲對于上述多個運轉(zhuǎn)模式的程序的存儲單元；利用上述程序執(zhí)行上述多個運轉(zhuǎn)模式的控制單元；輸入上述控制單元待執(zhí)行的運轉(zhuǎn)模式的執(zhí)行命令的輸入單元；輸出上述控制單元執(zhí)行的運轉(zhuǎn)模式的結(jié)果的輸出單元；其中上述多個運轉(zhuǎn)模式至少包含有自我診斷模式為特征。
[0009]根據(jù)一實施例的機器人吸塵器的自我診斷方法，包括輸出對內(nèi)部或者外部的檢出信息的一個以上的檢出單元，并具備有自我診斷模式，包括輸入接收自我診斷模式執(zhí)行命令的階段；根據(jù)預(yù)先設(shè)定的診斷程序執(zhí)行上述自我診斷模式的階段；輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的階段而構(gòu)成。根據(jù)一實施例的機器人吸塵器的自我診斷方法還包括執(zhí)行自我診斷模式之前，確認預(yù)先設(shè)定的一個以上的執(zhí)行條件的階段而構(gòu)成。[0010]本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是:
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一實施例，能夠在最初啟動或者根據(jù)使用者的需要，自主執(zhí)行自我診斷，從而能夠預(yù)防清掃或者行進時由誤動作而發(fā)生的問題點。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一實施例，能夠檢測構(gòu)成機器人吸塵器的構(gòu)成要素和傳感器的狀態(tài)而自主執(zhí)行自我診斷，從而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，由防止錯誤或者故障而增大運轉(zhuǎn)效率，且提升使用者的穩(wěn)定性及便利性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是根據(jù)一實施例的機器人吸塵器的外觀斜視圖。
[0014]圖2及圖3是根據(jù)各實施例的機器人吸塵器構(gòu)成的方框顯示圖。
[0015]圖4是顯示根據(jù)一實施例的機器人吸塵器前面的正面圖。
[0016]圖5是顯示根據(jù)一實施例的機器人吸塵器下部的背面圖。
[0017]圖6是顯示根據(jù)一實施例的機器人吸塵器的內(nèi)部的截面圖。
[0018]圖7是根據(jù)一實施例的機器人吸塵器的側(cè)截面圖。
[0019]圖8是根據(jù)一實施例的機器人吸塵器的輸出單元的放大顯示圖。
[0020]圖9及圖10是根據(jù)各實施例的機器人吸塵器的自我診斷方法的簡略顯示流程圖。
[0021]圖11是根據(jù)一實施例的自我診斷模式的模式顯示圖。
[0022]附圖中主要部件符號說明:
[0023]100:檢出單元200:控制單元
[0024]300:輸入單元400:輸出單元
[0025]500:存儲單元600:電源單元
[0026]700:驅(qū)動單元800:清掃單元
【具體實施方式】
[0027]參照圖2，根據(jù)一實施例的機器人吸塵器是，在具備有自我診斷模式的機器人吸塵器中，包括一個以上的檢出單元(100)和控制單元(200)和輸入單元(300)和輸出單元(400)而構(gòu)成。
[0028]一個以上的檢出單元(100)設(shè)置在本體上，輸出對內(nèi)部或者外部的檢出信息。
[0029]輸入單元(300)輸入上述自我診斷模式的執(zhí)行命令。
[0030]控制單元(200)根據(jù)上述執(zhí)行命令執(zhí)行上述自我診斷模式，利用上述檢出信息診斷上述機器人吸塵器。
[0031]輸出單元(400)輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果。在此，上述控制單元(200)根據(jù)上述自我診斷模式診斷上述一個以上的檢出單元(100)自身的狀態(tài)。
[0032]使用者等通過輸入單元(300)向機器人吸塵器直接輸入控制命令。另外，使用者等通過輸入單元輸入使在后面敘述的存儲單元中存儲的信息中輸出一個以上的信息的命令。
[0033]輸入單元(300)可由一個以上的按鍵形成。例如，輸入單元(300)可包含確認按鍵、設(shè)定按鍵。確認按鍵是輸入對感知信息、障礙物信息、位置信息、清掃領(lǐng)域或者清掃地圖的確認命令。設(shè)定按鍵輸入設(shè)定上述信息的命令。輸入單元具備有輸入再設(shè)定上述信息的再設(shè)定按鍵，刪除按鍵，清掃開始按鍵，停止按鍵等。
[0034]另外的例子，輸入單元(300)具備有為了設(shè)定或者刪除預(yù)約信息的按鍵。另外，輸入單元(300)還具備有設(shè)定或者變更清掃模式的按鍵。另外，輸入單元(300)還具備有輸入接收向充電座復(fù)位的命令的按鍵。
[0035]輸入單元(300)如圖1所示，由硬鍵盤或者軟鍵盤，觸摸板等而設(shè)置在機器人吸塵器的上部。另外，輸入單元(300)與輸出單元一起都形成為觸摸屏的形態(tài)。輸入單元(300)輸入接收自我診斷模式的開始，結(jié)束，停止，解除等命令。使用者等通過輸入或者按壓機器人吸塵器中設(shè)置的按鍵中的一個，或者以一定形式按壓按鍵，或者一個按鍵按壓一定時間，從而使其進入自我診斷模式的命令。另外的例子，使用者利用遙控器，終端機等來發(fā)生控制信號，從而向機器人吸塵器輸入自我診斷模式的執(zhí)行命令。這個情況下，機器人吸塵器還包括接收控制信號的傳感器或者通信手段。另外，輸入單元(300)能夠設(shè)定或者輸入接收診斷對象，診斷方式，診斷順序等。
[0036]輸出單元(400)如圖1所示，具備于機器人吸塵器的上部。當(dāng)然，設(shè)置位置或者設(shè)置形態(tài)也有可能不同。例如，輸出單元(400)如圖8所示，在畫面上顯示預(yù)約信息，電池狀態(tài)，集中清掃，空間擴張，Z字形運轉(zhuǎn)等清掃方式或者行進方式等。輸出單元(400)輸出檢測單元(100)檢測的機器人吸塵器內(nèi)部的狀態(tài)信息，例如，構(gòu)成機器人吸塵器各單元的現(xiàn)在狀態(tài)和現(xiàn)在清掃狀態(tài)。另外，輸出單元(400)使檢測單元(100)檢出的外部的檢出信息，障礙物信息，位置信息，清掃區(qū)域信息，清掃地圖等顯示在畫面上。輸出單元(400)由發(fā)光二極管(Light Emitting Diode; LED),液晶顯不裝置(Liquid Crystal Display; LCD),等離子顯示板(Plasma Display Panel),有機發(fā)光二極管(Organic Light EmittingDiode;OLED)中的任意一個元件形成。
[0037]輸出單元(400)還包括用聲音輸出自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的聲音輸出手段。例如，輸出單元(400)根據(jù)警告信號，向外部輸出警告音。聲音輸出手段包括嗡鳴器(beeper)，揚聲器等輸出聲音的手段。輸出單元(400)利用后面敘述的存儲在存儲單元上的音頻信息，向外部輸出診斷結(jié)果。
[0038]重新參照圖2，根據(jù)一實施例的機器人吸塵器還包括預(yù)先設(shè)定有根據(jù)上述診斷模式的診斷程序的存儲單元(500)而構(gòu)成。存儲單元(500)根據(jù)診斷對象，診斷方式等分別存儲診斷程序或者預(yù)先存儲全體診斷程序。存儲單元(500)存儲為了向外部傳播機器人吸塵器的狀態(tài)，診斷結(jié)果的音頻信息。即，存儲單元(500)把機器人吸塵器的狀態(tài)，自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果等以消息數(shù)據(jù)或者聲音數(shù)據(jù)的形態(tài)模式化而預(yù)先存儲。
[0039]上述輸出單元(400)具備信號處理部,對存儲單元上存儲的音頻信息信號處理，并通過聲音輸出手段向外部輸出。
[0040]存儲單元(500)存儲控制(驅(qū)動)機器人吸塵器的控制程序及根據(jù)此的數(shù)據(jù)。存儲單元(500)還存儲音頻信息之外的影像信息，障礙物信息，位置信息，清掃區(qū)域，清掃地圖等。另外，存儲單元(500)存儲清掃方式、行進方式。
[0041]上述存儲單元(500)主要使用非易失性存儲器。在此，上述非易失性存儲器(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)是不供給電源也能夠持續(xù)維持存儲的信息的存儲裝置。非易失性存儲器包括只讀存儲器(R0M)，閃速存儲器(Flash Memory)，磁鐵電腦記憶裝置(例如，硬盤，軟盤驅(qū)動器，磁性錄音帶)，光盤驅(qū)動器，磁鐵RAM，PRAM等。[0042]檢出單元(100)如圖3所述包括檢出外部物體的物體檢出單元(110)。另外，上述檢出單元還包括檢出上述機器人吸塵器動作的動作檢出單元(120)。另外,上述檢出單元還包括檢出構(gòu)成上述機器人吸塵器的各單元的狀態(tài)的狀態(tài)檢出單元(130)。上述檢出單元包括在物體檢出單元(100)，動作檢出單元(120)及狀態(tài)檢出單元(130)中的一個以上的單元或者構(gòu)成此的傳感器。
[0043]物體感知單元(110)包括在外部信號感知傳感器，前方感知傳感器，障礙物感知傳感器，懸空感知傳感器，下部攝像頭傳感器，上部攝像頭傳感器中的一個以上的傳感器。
[0044]機器人吸塵器包括感知外部信號的外部信號感知傳感器。外部信號傳感器是紅外線傳感器(Infrared Ray Sensor)、超聲波傳感器(Ultra Sonic Sensor)、射頻傳感器(Radio Frequency Sensor)等。機器人吸塵器利用外部信號傳感器接收充電座上發(fā)生的引導(dǎo)信號，從而確定充電座的位置及方向。充電座發(fā)射為使機器人吸塵器復(fù)位而指示其方向及距離的引導(dǎo)信號。機器人吸塵器接收從充電座發(fā)射出的信號，從而判斷現(xiàn)在的位置并設(shè)定移動方向，進而復(fù)位到充電座。另外，機器人吸塵器利用外部信號傳感器感知遙控器，終端機等遠程控制裝置發(fā)生的信號。外部信號傳感器是具備于機器人吸塵器的內(nèi)部或者外部的一側(cè)。根據(jù)本發(fā)明的實施例，外部信號傳感器以紅外線傳感器舉例進行說明。上述紅外線傳感器(111)設(shè)置在機器人吸塵器內(nèi)部，例如，如圖8所示，設(shè)置在輸出單元的下部或者上部攝像頭傳感器的周邊。
[0045]自我診斷模式執(zhí)行時，控制單元(200)比較紅外線傳感器的輸出值和預(yù)先設(shè)定的基準值，利用比較結(jié)果診斷紅外線傳感器。自我診斷模式時，控制單元(200)根據(jù)診斷程序使機器人吸塵器按一定模式移動，在一定距離內(nèi)紅外線傳感器從充電座等外部裝置不能接受信號時，診斷紅外線傳感器為異常。在此，上述基準值可以是包含O的一定回數(shù)。輸出單元(400)在紅外線傳感器有異常時，輸出"紅外線傳感器上有問題不能嘗試充電"，"關(guān)閉并開啟本體下部的主電源開關(guān)后，請重新再一次執(zhí)行診斷模式"，"問題反復(fù)時，請問詢服務(wù)中心"等聲音消息或者在畫面顯示上述消息。紅外線傳感器上有異常時，不能找到充電座，因此，控制單元(200)使機器人吸塵器停止在當(dāng)前位置之后，使輸出單元告知使用者等當(dāng)前狀態(tài)。
[0046]前方感知傳感器在機器人吸塵器的前方，例如如圖4所示，在外周面間隔一定距離設(shè)置。前方感知傳感器感知機器人吸塵器的移動方向上存在的物體，特別是障礙物，并把檢出信息向控制單元傳達。即，前方感知傳感器感知在機器人吸塵器的移動路徑上存在的突出物，屋里的家電，家具，壁面，墻壁邊角等，并把其信息傳達到控制單元。前方感知傳感器是紅外線傳感器，超聲波傳感器，射頻傳感器(RF傳感器)，地磁傳感器等。機器人吸塵器作為前方感知傳感器，使用一種的傳感器或者根據(jù)需要兩種以上的傳感器一起使用。根據(jù)本發(fā)明實施例，上述前方感知傳感器以超聲波傳感器舉例進行說明。
[0047]超聲波傳感器一般主要使用在感知遠距離的障礙物。超聲波傳感器具備有發(fā)射部和接收部?？刂茊卧?200)通過發(fā)射部發(fā)射的超聲波由障礙物等而反射后，是否由接收部接收來判斷障礙物的存在，利用接收時間算出與障礙物的距離。
[0048]參照圖4或者圖6，有5個超聲波傳感器(112)沿著機器人吸塵器的前方外周邊而設(shè)置。參照圖6，機器人吸塵器是超聲波傳感器的發(fā)射部(112a)和接收部(112b)交替具備。即，發(fā)射用超聲波傳感器和接收用超聲波傳感器交替的設(shè)置在機器人吸塵器的前面。參考圖4或者圖6，發(fā)射部(112a)從本體的前面中央向左右側(cè)間隔的配置。接收部(112b)的之間配置一個或者兩個以上的發(fā)射部(112a)，形成從障礙物等反射的信號的接收區(qū)域。以如此的配置，減少傳感器的數(shù)量的同時，能夠擴張接收區(qū)域。超聲波的發(fā)射角度是為了能夠防止串音(crosstalk)現(xiàn)象，維持對相互不同的信號不產(chǎn)生影像的范圍的角度。各接收部(112b)的接收角度是相互不同的設(shè)置。另外，為了使超聲波傳感器上發(fā)射的超聲波向上方輸出，超聲波傳感器以一定角度為限，向上方設(shè)置。另外，超聲波傳感器還包括為了防止超聲波向下方發(fā)射的遮斷部件。
[0049]超聲波傳感器根據(jù)障礙物的有無，與障礙物的距離，向控制單元傳達不同的輸出值。輸出值的范圍根據(jù)超聲波傳感器的感知范圍而不同的設(shè)置。執(zhí)行自我診斷模式時，控制單元(200)將比較超聲波傳感器的輸出值和預(yù)先設(shè)定的基準值，并利用比較結(jié)果來診斷超聲波傳感器。自我診斷模式時，由于機器人吸塵器的周圍除了充電座之外，不存在其他物體，因此應(yīng)感知無障礙物?？刂茊卧?200)根據(jù)診斷程序使機器人吸塵器以一定模式移動，在超聲波傳感器像存在障礙物似的輸出基準值以上的輸出值時，診斷超聲波傳感器為異常。例如，控制單元(200)利用機器人吸塵器在，與充電座形成一定距離狀態(tài)下的輸出值，旋轉(zhuǎn)180度后的輸出值，使一定距離直行之后的輸出值等來診斷超聲波傳感器的異常。
[0050]輸出單元(400)在超聲波傳感器有異常時，輸出"超聲波傳感器上有問題不能嘗試充電"，"關(guān)閉并開啟本體下部的主電源開關(guān)后，請重新再一次執(zhí)行診斷模式"，"問題反復(fù)時，請問詢服務(wù)中心"等聲音消息或者在畫面顯示上述消息。
[0051]超聲波傳感器上有異常時，機器人吸塵器不能感知可能存在于前方的充電座，從而有與充電座沖撞的顧慮。進而，控制單元(200)使機器人吸塵器不向充電座移動，并使其在當(dāng)前位置停止后，輸出單元向使用者等告知當(dāng)前狀態(tài)。
[0052]障礙物感知傳感器(113)如圖4或者圖6所示，與上述前方傳感器一起設(shè)置在機器人吸塵器的外周面。另外，第二障礙物感知傳感器也可不沿著外周面設(shè)置，而是具有向機器人吸塵器本體外側(cè)突出的面的形成。第二障礙物感知傳感器是紅外線傳感器，超聲波傳感器，射頻傳感器，位置敏感器件(Position Sensitive Device)傳感器等,從而感知前方或者側(cè)面存在的障礙物向控制單元傳達障礙物信息。即，第二障礙物感知傳感器是感知機器人吸塵器的移動路徑上存在的突出物，屋里的家電，家具，壁面，墻壁邊角等，從而使其信息向控制單元傳達。另外，利用前方傳感器或者第二障礙物感知傳感器，使機器人吸塵器與壁面維持一定距離的移動。根據(jù)本發(fā)明的實施例，上述前方傳感器以位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)(PSD傳感器)(PSD傳感器)舉例說明。
[0053]位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)利用半導(dǎo)體表面電阻以一個p-n結(jié)檢出入射光的最短距離位置。位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)中有僅檢出單軸方向的光的I次元位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)和檢出平面上的光位置的2次元位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)，且都具有pin光電二極管結(jié)構(gòu)。位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)作為紅外線傳感器的一種，將紅外線發(fā)射到障礙物而感知障礙物，利用反射回來的時間來測定距離。即，位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)(113)具備向障礙物發(fā)射紅外線的發(fā)射部和接收從障礙物反射回來的紅外線的接收部，一般構(gòu)成為模塊形態(tài)。位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)與障礙物的反射率，顏色的差異無關(guān)，能夠得到穩(wěn)定的測定值，且利用三角測量方法。[0054]位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)與超聲波傳感器一樣，根據(jù)障礙物的有無，障礙物的距離向控制單元傳達不同輸出值。輸出值的范圍可根據(jù)位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)的感知范圍設(shè)定的不同。自我診斷模式執(zhí)行時，控制單元(200)比較位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)的輸出值和預(yù)先設(shè)定的基準值，并利用比較結(jié)果來診斷位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)。自我診斷模式時，由于機器人吸塵器的周圍除了充電座之外，不存在其他物體，因此應(yīng)感知無障礙物?？刂茊卧?200)根據(jù)診斷程序，使機器人吸塵器以一定模式移動，在位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)輸出基準值以上的輸出值時，診斷為位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)異常。例如，控制單元(200)使機器人吸塵器向充電座的相反方向一定距離直行移動，并比較輸出值和基準值，從而診斷位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)的異常。輸出單元(400)在位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)上有異常時，輸出"請擦一下左、右側(cè)障礙物傳感器窗〃等聲音消息或者在畫面顯示上述消息。
[0055]懸空傳感器還稱為懸空傳感器(Cliff Sensor)。懸空傳感器主要利用多種形態(tài)的光傳感器，本實施例中以紅外線傳感器舉例進行說明。在這個情況下，懸空傳感器如上述位置敏感器件傳感器，具有具備有發(fā)射部和接收部的紅外線傳感器模塊的形態(tài)。參考圖5，懸空傳感器(114)具備于機器人吸塵器下面存在的一定深度的槽內(nèi)。懸空傳感器根據(jù)機器人吸塵器的種類也能夠設(shè)置在其他位置。
[0056]參照圖5，懸空傳感器在機器人吸塵器的前方設(shè)置一個，相對的后側(cè)設(shè)置兩個傳感器。圖5的形態(tài)是例如能夠如下利用。方便起見設(shè)置在最前面的懸空傳感器稱為第I傳感器(114a)，設(shè)置在后側(cè)的傳感器稱為第2傳感器(114b，114c)。第I傳感器和第2傳感器通常都以同樣種類的傳感器，例如紅外線傳感器構(gòu)成，或者也能夠以互相不同種類的傳感器構(gòu)成?？刂茊卧?200)利用第I傳感器向著地面發(fā)射并接收的發(fā)射信號的接收時間來感知懸崖，并能夠分析深度。另外，控制單元(200)利用第2傳感器知道第I傳感器感知的懸崖的地面狀態(tài)。例如，首先控制單元(200)通過第I傳感器判斷懸崖的存在與否及懸崖的深度，然后僅在通過第2傳感器感知到反射信號的情況下才使其通過懸崖。作為另一個例子，控制單元(200)以第I傳感器及第2傳感器的感知結(jié)果的組合，判斷機器人吸塵器的抬起現(xiàn)象。
[0057]懸空傳感器在機器人吸塵器移動過程中持續(xù)對底面進行感知。在執(zhí)行自我診斷模式時，控制單元(200)比較懸空傳感器的輸出值和預(yù)先設(shè)定的基準值，并利用比較結(jié)果來診斷懸空傳感器。在自我診斷模式時，控制單元(200)根據(jù)診斷程序，使機器人吸塵器以一定模式移動，當(dāng)懸空傳感器輸出基準值以上的輸出值時，診斷懸空傳感器為異常。例如，控制單元(200)使機器人吸塵器一定距離直行移動之后，在懸空傳感器的輸出值為基準值以上時，診斷為異常。輸出單元(400)在懸空傳感器上有異常時，輸出〃前面底面的懸空傳感器上有異?！?，〃懸空傳感器上有問題不能嘗試充電〃，〃請擦一下傳感器〃等聲音消息或者在畫面上像是上述消息。
[0058]懸空傳感器上有異常時，機器人吸塵器不能感知可能存在于前方的懸崖，從而有自我破損的顧慮。進而，控制單元(200)使機器人吸塵器不向充電座移動，并使其在當(dāng)前位置停止后，輸出單元向使用者等告知當(dāng)前狀態(tài)。
[0059]下部攝像頭傳感器(115)如圖5所示，具備于機器人吸塵器的背面，移動中對下方，即地面，被清掃面進行攝像。下部攝像頭傳感器另外又稱為光纖傳感器(Optical FlowSensor)。下部攝像頭傳感器變換從傳感器內(nèi)具備的圖像傳感器輸入接收到的下方影像生成一定形式的影像數(shù)據(jù)。生成的影像數(shù)據(jù)是存儲在存儲單元(500)上。下部攝像頭傳感器還具備有鏡頭和調(diào)節(jié)上述鏡頭的鏡頭調(diào)節(jié)部。作為上述鏡頭，使用焦點距離短，且深度深的全景對焦鏡頭為好。上述鏡頭調(diào)節(jié)部具備能夠使前后移動的所定電機和移動機構(gòu)來調(diào)節(jié)鏡頭。另外，可鄰接圖像傳感器設(shè)置一個以上的光源。一個以上的光源是，向由圖像傳感器而攝影的地面區(qū)域照射光線。即，在機器人吸塵器沿著地面移動清掃區(qū)域的情況下，地面平坦時，圖像傳感器和地面之間將維持一定距離。反面，在機器人吸塵器移動不均勻表面的地面的情況下，由地面的凹凸及障礙物而遠離一定距離以上。這時一個以上的光源是形成為能夠調(diào)節(jié)所照射的光線的量。上述光源是由光量調(diào)節(jié)可能的發(fā)光元件，例如LED(LightEmitting Diode)或者激光而形成。
[0060]下部攝像頭傳感器是與機器人吸塵器的滑動無關(guān)的檢出機器人吸塵器的位置?？刂茊卧?200)由下部攝像頭傳感器而攝像的影像數(shù)據(jù)，根據(jù)時間進行比較分析，從而算出移動距離及移動方向，并由此算出機器人吸塵器的位置。利用下部攝像頭傳感器來觀察機器人吸塵器的下方，從而控制單元對于由其他手段而算出的位置而言具有對滑動方面的強硬的保證變得可能。
[0061]下部攝像頭傳感器在移動中始終對地面進行拍攝，因此向控制單元輸出一定值以上。在自我診斷模式執(zhí)行時，控制單元(200)以下部攝像頭傳感器的輸出值是否為預(yù)先設(shè)定的基準值以上來診斷(例，包含O的任意值)下部攝像頭傳感器?？刂茊卧?200)舉個例子，根據(jù)診斷程序使機器人吸塵器向充電座的反方向一定距離直行移動，此時，下部攝像頭傳感器輸出基準值以下或者輸出范圍外的值時，診斷下部攝像頭傳感器為異常。輸出單元(400)在下部攝像頭傳感器有異常時，輸出〃請擦一下右側(cè)地面的下部攝像頭傳感器窗〃等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。
[0062]參考圖1或者圖8，機器人吸塵器還包括向著上方或者前方而設(shè)置，對機器人吸塵器周邊進行拍攝的上部攝像頭傳感器(116)。在機器人吸塵器上具備多個上部攝像頭傳感器的情況下，各攝像頭傳感器以一定距離或者一定角度形成在機器人吸塵器的上部或者側(cè)面。機器人吸塵器還包括連接在上部攝像頭傳感器上校對被攝體的焦點的鏡頭和，調(diào)節(jié)相機的調(diào)節(jié)部和，調(diào)節(jié)上述鏡頭的鏡頭調(diào)節(jié)部。上述鏡頭為了在所定的位置中也能夠?qū)χ苓叺乃袇^(qū)域，例如天棚的所有區(qū)域進行攝影，從而使用視角寬的鏡頭。包括例如視角為一定值，例如160度以上的鏡頭?？刂茊卧?200)從上部攝像頭傳感器接收信號或者數(shù)據(jù)，從而能夠診斷狀態(tài)。即，控制單元(200)利用上部攝像頭傳感器的攝影與否或者，上部攝像頭傳感器攝影的影像數(shù)據(jù)來診斷上部攝像頭傳感器的狀態(tài)。
[0063]控制單元(200)從上部攝像頭傳感器攝影的影像數(shù)據(jù)中提取出特征點，并利用特征點認知機器人吸塵器的位置，并能夠制作對清掃區(qū)域的清掃地圖。控制單元(200)利用加速度傳感器，陀螺儀傳感器，輪傳感器，上述下部攝像頭傳感器的檢出信息和上部攝像頭傳感器的影像數(shù)據(jù)精確的識別位置。
[0064]動作感知單元(120)包括在加速度傳感器，陀螺儀傳感器，輪子傳感器中一個以上的傳感器，從而檢出機器人吸塵器的動作。
[0065]加速度傳感器(Acceleration Sensor)是感知機器人吸塵器的速度變化,例如,根據(jù)出發(fā)、停止、方向轉(zhuǎn)換、與物體的沖突等的移動速度的變化。加速度傳感器是附著在主輪子或者輔助輪子的臨近位置，檢出輪子的滑動或者空轉(zhuǎn)。這時，利用通過加速度傳感器檢出的加速度演算速度，且通過與指令速度的比較確認或者補償機器人吸塵器的位置。但是，根據(jù)本發(fā)明的實施例，加速度傳感器是內(nèi)藏在控制單元(200)上，感知清掃模式，行進模式時發(fā)生的機器人吸塵器自身的速度變化。即，加速度傳感器是檢出根據(jù)速度變化的沖擊量，從而輸出與此對應(yīng)的電壓值。進而，加速度傳感器是執(zhí)行電子式緩沖器的功能。
[0066]加速度傳感器在機器人吸塵器的移動期間對地面連續(xù)進行感知。執(zhí)行自我診斷模式時，控制單元(200)比較加速度傳感器的輸出值和預(yù)先設(shè)定的基準值，并利用比較結(jié)果診斷加速度傳感器。自我診斷模式時，控制單元(200)根據(jù)診斷程序使機器人吸塵器一定模式移動，當(dāng)加速度傳感器輸出基準值以上的輸出值時，診斷為加速度傳感器異常。輸出單元(400)當(dāng)加速度傳感器有異常時，輸出"加速度傳感器上發(fā)生問題了 〃，"關(guān)閉并開啟本體下部的主電源開關(guān)后，請重新再一次執(zhí)行診斷模式"，"問題反復(fù)時，請問詢服務(wù)中心"等聲音消息或者在畫面顯示上述消息。
[0067]陀螺儀傳感器(Gyro Sensor)是在機器人吸塵器根據(jù)運轉(zhuǎn)模式而移動時，感知旋轉(zhuǎn)方向并檢出旋轉(zhuǎn)角。陀螺儀傳感器是檢出機器人吸塵器的角速度而輸出與角速度成比例的電壓值?？刂茊卧?200)利用從陀螺儀傳感器輸出的電壓值，算出旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)角。
[0068]機器人吸塵器還包括連接在左右側(cè)的主輪子上感知主輪子的轉(zhuǎn)數(shù)的輪傳感器(Wheel Sensor) 0輪傳感器可以是旋轉(zhuǎn)編碼器(Rotary Encoder)。旋轉(zhuǎn)編碼器是機器人吸塵器根據(jù)行進模式或者清掃模式而移動時，感知左側(cè)和右側(cè)的主輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)而輸出?？刂茊卧軌蚶眯D(zhuǎn)數(shù)，演算出左右側(cè)輪子的旋轉(zhuǎn)速度。自我診斷模式時，控制單元(200)首先使機器人吸塵器以預(yù)先設(shè)定的指令速度移動后，比較利用輪傳感器的輸出值演算的速度和指令速度?？刂茊卧抢帽容^結(jié)果來診斷主輪子的異常。另外，還可以利用左右側(cè)輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)差異或者旋轉(zhuǎn)速度的差異來診斷異常。輸出單元(400)在主輪子上有異常時，輸出"請確認左側(cè)輪子的異物質(zhì)"，"請確認右側(cè)輪子的異物質(zhì)"等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。
[0069]控制單元(200)利用左右側(cè)輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)差異來演算旋轉(zhuǎn)角。另外，控制單元是比較利用輪傳感器的輸出值而演算的旋轉(zhuǎn)角和陀螺儀傳感器的輸出旋轉(zhuǎn)角，并利用此比較結(jié)果來診斷陀螺儀傳感器。
[0070]自我診斷模式時，控制單元首先根據(jù)診斷程序以充電座或者基準位置為中心向左右方向旋轉(zhuǎn)機器人吸塵器180度。然后，通過輪傳感器和陀螺儀傳感器演算或者檢出旋轉(zhuǎn)角并相互進行比較。例如，旋轉(zhuǎn)角的差異為一定角，例如30度，以上時，控制單元是診斷陀螺儀傳感器異常。
[0071]輸出單元(400)在陀螺儀傳感器有異常時，輸出〃陀螺儀傳感器上發(fā)現(xiàn)問題了 〃，"關(guān)閉并開啟本體下部的主電源開關(guān)后，請重新再一次執(zhí)行診斷模式""問題反復(fù)時，請問詢服務(wù)中心〃等聲音消息，或者在畫面顯示上述消息。
[0072]狀態(tài)感知單元(130)檢出各單元的狀態(tài)的傳感器，包括檢出主輪子狀態(tài)，輪降開關(guān)狀態(tài)，吸入電機的狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)刷(Agitator)狀態(tài)等的傳感器。另外，上述狀態(tài)感知單元是包括檢出集塵桶狀態(tài)，電池狀態(tài)，抹布盤狀態(tài)等的傳感器?？刂茊卧?200)在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認預(yù)先設(shè)定的一個以上的執(zhí)行條件。上述自我診斷模式的執(zhí)行條件是集塵桶的安裝狀態(tài)，抹布盤的附著狀態(tài)，及電池狀態(tài)中的一個或者這些狀態(tài)的組合。另外，控制單元(200)確認當(dāng)前運轉(zhuǎn)模式，確認是否設(shè)定有預(yù)約清掃等之后，執(zhí)行自我診斷模式。
[0073]機器人吸塵器是如圖4至圖7所示，下部兩側(cè)分別具備有使機器人吸塵器可移動的左，右側(cè)主輪子(710a，710b)。主輪子的兩側(cè)面為了使使用者的把持容易可設(shè)置有把手。參照圖2，機器人吸塵器還包括驅(qū)動單元(700)而構(gòu)成。驅(qū)動單元(700)與左右側(cè)主輪子連接。驅(qū)動單元是具備使上述輪子旋轉(zhuǎn)的一定的輪電機(Wheel Motor)，從而驅(qū)動上述輪電機來使機器人吸塵器移動。輪電機是分別連接在主輪子上，使主輪子旋轉(zhuǎn)，且輪電機可相互獨立的啟動，且可向兩方向旋轉(zhuǎn)。此外，機器人吸塵器是在背面具備一個以上的輔助輪子，從而支撐機器人吸塵器，使機器人吸塵器與地面(被清掃面)之間的摩擦最小化，進而使機器人吸塵器的移動圓滑。
[0074]控制單元(200)在輸入接收執(zhí)行自我診斷模式的命令時，診斷輪電機的狀態(tài)。控制單元(200)具備電流檢出手段，從而檢出輪電機的驅(qū)動電流。然后，控制單元(200)比較檢出的驅(qū)動電流和預(yù)先設(shè)定的基準電流，根據(jù)比較結(jié)果診斷輪電機的狀態(tài)。電流檢出手段是能夠利用電流變換器等，但是簡單的能夠利用分流電阻。輸出單元(400)在主輪子上有異常時，輸出"請確認左側(cè)輪子的異物質(zhì)"，"請確認右側(cè)輪子的異物質(zhì)"等的聲音消息，或者在畫面上顯示上述消息。
[0075]機器人吸塵器還包括，在由使用者或者障礙物而抬起的情況下，S卩，主輪子從地面抬起的情況下動作而告知的輪降開關(guān)(Wheel Drop Switch) 0輪降開關(guān)一般是觸點形式的機械式開關(guān)。輸入接收使執(zhí)行自我診斷模式的命令時，控制單元(200)將確認輪降開關(guān)的狀態(tài)。正常行進中，輪降開關(guān)應(yīng)始終是OFF狀態(tài)，因此控制單元(200)在執(zhí)行自我診斷模式后，確認是否為OFF狀態(tài)。輸出單元(400)在輪降開關(guān)成為ON狀態(tài)時，輸出"左(右)輪降開關(guān)上有異?！?，〃重新啟動本體下部的主電源開關(guān)后，請重新再一次執(zhí)行智能診斷〃，〃問題反復(fù)時，請問詢服務(wù)中心"等聲音消息或者在畫面顯示上述消息。存儲單元(500)可預(yù)先存儲上述消息。
[0076]參照圖3，機器人吸塵器還包括清掃單元(800)而構(gòu)成。參照圖4至圖7，清掃單元(800)由儲藏集塵灰塵的集塵桶(840);提供吸入清掃區(qū)域的灰塵的動力的吸入風(fēng)扇(880);旋轉(zhuǎn)上述吸入風(fēng)扇而吸入空氣的吸入電機(850)而構(gòu)成，從而吸入周邊的灰塵或者異物質(zhì)。吸入風(fēng)扇(880)包括使空氣流動的多個葉片和在多個葉片的上流側(cè)外角上環(huán)狀形成的部件，其中上述部件連接多個葉片，并且使向著吸入風(fēng)扇的中心軸方向流入的空氣引導(dǎo)為向著垂直于中心軸的方向流動。
[0077]控制單元(200)輸入使執(zhí)行自我診斷模式的命令時，將診斷吸入電機(850)的狀態(tài)?？刂茊卧?200)具備電流檢出手段，來檢出吸入電機(850)的驅(qū)動電流。然后，控制單元(200)比較檢出的驅(qū)動電流和預(yù)先設(shè)定的基準電流，根據(jù)比較結(jié)果，診斷吸入電機(850)的狀態(tài)。電流檢出手段可利用電流變換器等，但是簡單的可利用分流電阻。輸出單元(400)在吸入電機上有異常時，〃吸入電機上發(fā)現(xiàn)了問題〃，〃重新啟動本體下部的主電源開關(guān)后，請重新再一次執(zhí)行智能診斷"，〃問題反復(fù)時，請問詢服務(wù)中心〃等聲音消息或者在畫面顯示上述消息。
[0078]清掃單元(800)還包括在機器人吸塵器本體的下部可旋轉(zhuǎn)的安裝的旋轉(zhuǎn)刷(810)和以本體的垂直方向的旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的同時，對壁面等清掃區(qū)域的邊角或者角落等進行清掃的邊角刷(820)。[0079]旋轉(zhuǎn)刷(810)以機器人吸塵器本體的左右方向軸為中心旋轉(zhuǎn)的同時，使地面或者地毯等的灰塵向空氣中飛散。旋轉(zhuǎn)刷(810)的外周面上向著螺旋方向具備有多個葉片。螺旋狀的葉片之間具備有毛刷。由于旋轉(zhuǎn)刷(810)和邊角刷(820)是旋轉(zhuǎn)的軸相互不同，因此，機器人吸塵器一般分別具備有驅(qū)動旋轉(zhuǎn)刷和邊角刷的電機。
[0080]另外的例子，如圖4或圖5所示，機器人吸塵器在旋轉(zhuǎn)刷的兩側(cè)配置邊角刷，在旋轉(zhuǎn)刷和邊角刷之間具備使旋轉(zhuǎn)刷的旋轉(zhuǎn)力向邊角刷傳達的電動機構(gòu)(891)，從而僅利用一個毛刷電機旋轉(zhuǎn)刷和邊角刷就都能夠驅(qū)動。在后者情況下，作為電動機構(gòu)能夠使用蝸桿(Worm)和蝸桿齒輪(Worm Gear),也可利用傳動帶。
[0081]控制單元(200)輸入使執(zhí)行自我診斷模式的命令時，將診斷毛刷電機(890)的狀態(tài)。控制單元(200)使旋轉(zhuǎn)刷(810)旋轉(zhuǎn)，并檢出旋轉(zhuǎn)刷的旋轉(zhuǎn)速度。在此之后，控制單元(200)比較檢出的旋轉(zhuǎn)速度和預(yù)先設(shè)定的基準速度，根據(jù)比較結(jié)果診斷旋轉(zhuǎn)刷的異常。基準速度例如可設(shè)定為500rpm。輸出單元(400)在旋轉(zhuǎn)刷上有異常時，輸出〃請確認旋轉(zhuǎn)刷上是不是夾有異物質(zhì)〃等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。
[0082]清掃單元(800)參考圖6或者圖7，還包括灰塵積聚的集塵桶(840)和集塵桶容納的部分。清掃單元(800)如圖7所示，大略成直六面體形狀，并且還包括過濾空氣中的污物或者灰塵的過濾器(841)。過濾器(841)根據(jù)需要區(qū)分為第I過濾器和第2過濾器而構(gòu)成，并且在形成過濾器的本體上也可形成支路過濾器。第I過濾器和第2過濾器可以是篩網(wǎng)過濾器(Mesh Filter)或者高效過濾器(HEPA Filter),由無紡布,紙過濾器中一個形成或者兩個以上復(fù)合而使用。
[0083]集塵桶的狀態(tài)大的分為集塵桶內(nèi)包含有多少灰塵等的狀態(tài)和集塵桶在機器人吸塵器上安裝或者拆卸與否的狀態(tài)。在前者的情況下，可以在集塵桶內(nèi)插入壓電傳感器等來感知。在后者的情況下，可以利用多種形態(tài)來感知集塵桶的安裝狀態(tài)。例如，作為感知集塵桶安裝與否的傳感器，可利用在安裝集塵桶的槽的下面能夠開/關(guān)的設(shè)置的微動開關(guān)，利用磁鐵的磁場的磁鐵傳感器，利用磁石體的磁場的磁傳感器，具備發(fā)光部和受光部并接收光線的光傳感器。磁鐵傳感器或者磁傳感器的情況下，在磁鐵或者磁石體接觸的部分上還包括合成橡膠材質(zhì)的密封部件。
[0084]當(dāng)輸入接收執(zhí)行自我診斷模式的命令時，控制單元(200)作為執(zhí)行的全體條件之一，首先確認集塵桶是否安裝在機器人吸塵器內(nèi)。輸出單元(400)在集塵桶未安裝在機器人吸塵器內(nèi)時，將輸出"請確認集塵桶"等的聲音消息，或者在畫面上顯示上述消息。存儲單元(500)可實現(xiàn)存儲上述消息。當(dāng)然，在其他運轉(zhuǎn)模式，清掃或者行進模式中也首先確認集塵桶的安裝與否。
[0085]參照圖3，機器人吸塵器還包括電源單元(600)。電源單元(600)具備有可充電的電池(610)，向機器人吸塵器內(nèi)供給電源。電源單元(600)向各個單元供給驅(qū)動電源和在機器人吸塵器移動或者執(zhí)行清掃時所需的動作電源，并且在殘余電量不足時，將會移動到充電座而供給獲得充電電流，從而得到充電。電池是與電池感知部，向控制單元傳遞電池殘余電量及充電狀態(tài)。如圖8所示,輸出單元(400)由控制單元而在畫面上顯示上述電池殘余電量。電池可位于機器人吸塵器中央的下部，如圖5所示為了使集塵桶位于本體的最下端，可位于左，右側(cè)中任意一側(cè)。在后者的情況下，為了解除機器人吸塵器的電池重量導(dǎo)致的偏重，還具備有平衡錘。[0086]當(dāng)輸入執(zhí)行自我診斷模式的命令時，控制單元(200)確認作為執(zhí)行的全體條件之一的電池殘余電量及狀態(tài)。輸出單元(400)當(dāng)電池充電電量達到基準值以下時，輸出"電池殘余電量不足"，"電池電量不足不能進入自我診斷模式"等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。存儲單元(500)可預(yù)先存儲上述消息。
[0087]參照圖7，清掃單元(800)還包括在機器人吸塵器本體的下部可拆卸安裝的抹布盤(860)。抹布盤可包括可分離安裝的抹布，使用者可以僅分離抹布進行洗滌或者交換。抹布可用多種方式安裝到抹布盤上，但是可利用叫維可牢(Velcro)的附著片來附著到抹布盤上。例如，上述抹布盤是由磁力而安裝在機器人吸塵器本體上。在抹布盤上具備第I磁鐵，在吸塵器本體上具備有對應(yīng)于第I磁鐵的金屬部件或者第2磁鐵。抹布盤定位在吸塵器本體的底面時，由第I磁鐵和金屬部件或者第I磁鐵和第2磁鐵而抹布盤固定到機器人吸塵器本體上。機器人吸塵器還包括感知抹布盤的安裝與否的傳感器。例如，上述傳感器可以是有磁力的啟動的行程開關(guān)，或者霍爾傳感器。例如，形成開關(guān)具備于吸塵器本體上，由抹布盤結(jié)合到吸塵器本體而動作，并向控制單元輸出安裝信號。
[0088]當(dāng)輸入執(zhí)行自我診斷模式的命令時，控制單元利用安裝信號來判斷抹布盤的附著與否。在附著有抹布盤的情況下，由于各傳感器的輸出值會不同，因此使在拆卸抹布盤后再執(zhí)行診斷模式。輸出單元(400)在機器人吸塵器上附著有抹布盤時，輸出〃附著有抹布盤不能進入診斷模式〃，〃請移除抹布盤后再試一下〃等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。存儲單元(500)可預(yù)先存儲上述消息。當(dāng)然，在其他運轉(zhuǎn)模式，清掃或者行進模式中也首先確認集塵桶的安裝與否。
[0089]參考圖1至圖6，根據(jù)另一實施例的機器人吸塵器，具備多個運轉(zhuǎn)模式，包括存儲上述多個運轉(zhuǎn)模式的程序的存儲單元(500);利用上述程序執(zhí)行上述多個運轉(zhuǎn)模式的控制單元(200);輸入接收對應(yīng)上述控制單元(200)執(zhí)行運轉(zhuǎn)模式的執(zhí)行命令的輸入單元(300);輸出上述控制單元(200)執(zhí)行運轉(zhuǎn)模式的結(jié)果的輸出單元(400)而構(gòu)成。在此，上述多個運轉(zhuǎn)模式至少包含自我診斷模式。多個運轉(zhuǎn)模式除了上述充電模式，上述自我診斷模式之外包括清掃模式，行進模式等。
[0090]上述機器人吸塵器還包括具備于上述機器人吸塵器，輸出對于內(nèi)部或者外部的檢出信息的一個以上的檢出單元(100)而構(gòu)成。在此，上述自我診斷模式根據(jù)診斷程序診斷上述一個以上的檢出單元自身狀態(tài)的模式。
[0091]在此，控制單元(200)僅在當(dāng)前執(zhí)行中的運轉(zhuǎn)模式為多個運轉(zhuǎn)模式中的充電模式的情況下，執(zhí)行上述自我診斷模式。當(dāng)然，當(dāng)前執(zhí)行中的運轉(zhuǎn)模式不是充電模式的情況下，利用遙控器或者輸入單元使機器人吸塵器向充電座復(fù)位之后，使其執(zhí)行自我診斷模式。
[0092]參照圖9至圖11，說明根據(jù)各實施例的機器人吸塵器的自我診斷動作。機器人吸塵器輸入接收自我診斷模式的執(zhí)行命令時(Sioo)，在執(zhí)行自我診斷模式之前確認預(yù)先設(shè)定的一個以上的執(zhí)行條件(S200)。自我診斷模式的執(zhí)行命令是由使用者等在上部具備的各按鍵中按壓一個或者以一定的形式按壓或者一個按鍵按壓一定時間而輸入。作為另一例，自我診斷模式的執(zhí)行命令利用內(nèi)置的傳感器或者通信手段，從遙控器，終端機等接收控制信號而實現(xiàn)輸入。
[0093]自我診斷模式的執(zhí)行條件是在集塵桶的安裝狀態(tài)，抹布盤的附著狀態(tài)及電池狀態(tài)中的一個或者這些狀態(tài)的組合。機器人吸塵器確認當(dāng)前運轉(zhuǎn)模式，確認是否設(shè)定有預(yù)約清掃等之后，執(zhí)行自我診斷模式(S300)。機器人吸塵器可具備有多個運轉(zhuǎn)模式，例如具備自我診斷模式，充電模式，清掃模式，行進模式等，清掃模式和行進模式還包括一個以上的方式或者模式。機器人吸塵器可預(yù)先編程序為僅在當(dāng)前運轉(zhuǎn)模式為預(yù)先設(shè)定的模式，例如充電模式的情況下，執(zhí)行自我診斷模式(SllO)。機器人吸塵器在與執(zhí)行條件不符時，將輸出錯誤消息(S500)。例如在與執(zhí)行條件不符時，機器人吸塵器將輸出〃請確認集塵桶"，〃電池電量不足不能進入診斷模式"，"附著有抹布盤不能進入診斷模式"等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。
[0094]另外，在設(shè)定有預(yù)約清掃的情況下，機器人吸塵器通過聲音或者畫面提供〃預(yù)約由自我診斷而取消。開始自我診斷"等的消息。符合執(zhí)行條件的情況下，機器人吸塵器是輸出〃機器人吸塵器開始自我診斷"，〃請遠離周圍，請移除充電座周圍I米以內(nèi)物體〃等的聲音消息或者在畫面顯示上述消息后，執(zhí)行自我診斷模式(S300)。
[0095]圖11是顯示自我診斷模式的一模式的圖面。首先，機器人吸塵器在充電模式執(zhí)行中輸入接收自我診斷模式的執(zhí)行命令后，滿足執(zhí)行條件時，后行進而從充電座上脫離。這時，機器人吸塵器以從充電座發(fā)射的引導(dǎo)信號的接收與否為依據(jù)，診斷外部信號傳感器的異常與否。當(dāng)然，機器人吸塵器在從充電座脫離后，可持續(xù)的診斷外部信號傳感器。向左側(cè)或者右側(cè)180度旋轉(zhuǎn)的同時，機器人吸塵器將利用陀螺儀傳感器檢出機器人吸塵器的旋轉(zhuǎn)角，利用前方傳感器檢出障礙物。通過如上執(zhí)行操作，機器人吸塵器將診斷陀螺儀傳感器和前方傳感器。機器人吸塵器在向原位置旋轉(zhuǎn)的同時，重新診斷前方傳感器或陀螺儀傳感器。結(jié)束旋轉(zhuǎn)的同時執(zhí)行的診斷后，機器人吸塵器將向充電座的反方向行進一定距離。
[0096]這時，機器人吸塵器將診斷內(nèi)藏的其他個傳感器的狀態(tài)。例如，機器人吸塵器發(fā)送接收紅外線信號來診斷障礙物傳感器，利用輪傳感器檢出左右主輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)，從而診斷左右主輪子的均衡等主輪子的狀態(tài)。
[0097]另外，在移動中，機器人吸塵器將診斷設(shè)置在本體背面(下部)的懸空傳感器，下部攝像頭傳感器等，診斷根據(jù)速度變化的加速度傳感器。另外，機器人吸塵器通過檢出構(gòu)成驅(qū)動單元或者清掃單元的各種電機的電流，旋轉(zhuǎn)速度等，從而對其進行診斷。
[0098]自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)束時，機器人吸塵器將輸出"診斷模式結(jié)束"等的聲音消息，或者在畫面顯示上述消息。另外，機器人吸塵器把〃診斷結(jié)果沒有異常〃等的執(zhí)行結(jié)果，利用輸出單元用聲音或者畫面向消費者等提供(S400)。另外，機器人吸塵器還提供"想重新聽診斷結(jié)果按充電按鍵，結(jié)束診斷請按停止按鍵〃等的消息。這樣之后，輸入診斷模式的解除命令時，機器人吸塵器將輸出"將解除診斷模式"的消息。
[0099]執(zhí)行結(jié)果，在機器人吸塵器各構(gòu)成要素上發(fā)生異常時，機器人吸塵器將利用輸出單元輸出錯誤消息(S410)。例如，機器人吸塵器將會輸出〃傳感器有異?！?，〃發(fā)現(xiàn)問題了〃，〃不能嘗試充電〃，〃重新啟動本體下部的主電源開關(guān)后，請重新再一次嘗試診斷〃，〃請擦拭傳感器視窗"，〃請問詢服務(wù)中心〃等的錯誤消息。
[0100]如上所述，根據(jù)本發(fā)明實施例的機器人吸塵器及其自我診斷方法是，使其在最初啟動時或者根據(jù)使用者的需要而自主執(zhí)行自我診斷，因此預(yù)先防止機器人吸塵器的誤動作，故障。另外，根據(jù)本發(fā)明各實施例的機器人吸塵器是檢出內(nèi)置的各構(gòu)成要素和各傳感器，利用各構(gòu)成要素和各傳感器的特性，輸出值等自主執(zhí)行自我診斷。就因為這樣進行，本發(fā)明的各實施例將會預(yù)先預(yù)防由機器人吸塵器的動作而向后發(fā)生的事故或錯誤，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，運用效率及使用者的穩(wěn)定性及便利性。
【權(quán)利要求】
1.一種具備有自我診斷模式的機器人吸塵器，包括具備于機器人吸塵器上，輸出對內(nèi)部或者外部的檢出信息的一個以上的檢出單元；輸入接收上述自我診斷模式的執(zhí)行命令的輸入單元；依據(jù)預(yù)先設(shè)定的診斷程序執(zhí)行上述自我診斷模式，利用上述檢出信息診斷上述機器人吸塵器的控制單元；輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的輸出單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于:還包括預(yù)先設(shè)定有根據(jù)上述自我診斷模式的診斷程序的存儲單元；上述控制單元根據(jù)上述預(yù)先設(shè)定的診斷程序執(zhí)行上述自我診斷模式。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于:上述控制單元根據(jù)上述自我診斷模式診斷上述一個以上的檢出單元自身的狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于:上述控制單元在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認預(yù)先設(shè)定的一個以上的執(zhí)行條件。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人吸塵器，其特征在于:上述自我診斷模式的執(zhí)行條件是在集塵桶的安裝狀態(tài)，抹布盤的附著狀態(tài)及電池狀態(tài)中的一個或者這些狀態(tài)的組合。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人吸塵器，其特征在于:上述一個以上的檢出單元是在檢出外部物體的物體檢出單元，檢出上述機器人吸塵器的動作的動作檢出單元及檢出構(gòu)成上述機器人吸塵器各單元的狀態(tài)的狀態(tài)檢出單元中的一個以上。
7.一種機器人吸塵器，具備多個運轉(zhuǎn)模式，其特征在于:包括存儲上述多個運轉(zhuǎn)模式的程序的存儲單元；利用上述程序執(zhí)行上述多個運轉(zhuǎn)模式的控制單元；輸入對應(yīng)上述控制單元執(zhí)行運轉(zhuǎn)模式的執(zhí)行命令的輸入單元；輸出上述控制單元執(zhí)行運轉(zhuǎn)模式的結(jié)果的輸出單元。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人吸塵器，其特征在于:還包括具備于上述機器人吸塵器上輸出對于內(nèi)部或者外部的檢出信息的一個以上的檢出單元；上述自我診斷模式根據(jù)診斷程序診斷上述一個以上的檢出單元自身狀態(tài)的模式。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人吸塵器，其特征在于:上述控制單元僅在當(dāng)前執(zhí)行中的運轉(zhuǎn)模式為充電模式時，執(zhí)行上述自我診斷模式。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人吸塵器，其特征在于:上述控制單元在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認預(yù)先設(shè)定的一個以上的執(zhí)行條件。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人吸塵器，其特征在于:上述一個以上的檢出單元是在檢出外部物體的物體檢出單元，檢出上述機器人吸塵器的動作的動作檢出單元，檢出構(gòu)成上述機器人吸塵器各單元的狀態(tài)的狀態(tài)檢出單元中的一個以上。
12.一種機器人吸塵器的自我診斷方法，包括有輸出對內(nèi)部或者外部的檢出信息的一個以上的檢出單元，且具備有自我診斷模式，其特征在于:包括輸入上述自我診斷模式的執(zhí)行命令的階段；根據(jù)預(yù)先設(shè)定的診斷程序執(zhí)行上述自我診斷模式的階段；輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的階段。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于:還包括在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認預(yù)先設(shè)定的一個以上的執(zhí)行條件的階段。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于:確認上述執(zhí)行條件的階段是判斷當(dāng)前執(zhí)行中的運轉(zhuǎn)模式是否為充電模式的階段。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于:自我診斷模式的執(zhí)行條件是在集塵桶的安裝狀態(tài)，抹布盤的附著狀態(tài)及電池狀態(tài)中的一個或者這些狀態(tài)的組合。
【文檔編號】A47L9/00GK103584795SQ201210293084
【公開日】2014年2月19日 申請日期:2012年8月17日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月17日
【發(fā)明者】金時容, 尹亨泰, 成知勳, 金容柱 申請人:樂金電子(天津)電器有限公司