一種免碰撞結(jié)構(gòu)及機(jī)器人吸塵器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于家用電器領(lǐng)域，具體涉及一種免碰撞結(jié)構(gòu)及機(jī)器人吸塵器。
【背景技術(shù)】
[0002]市面上現(xiàn)有機(jī)器人吸塵器中大多數(shù)免碰撞都是檢測(cè)到障礙物后減速碰撞，此種方案依然會(huì)輕碰家具，未能做到真正的免碰撞。其中，少量機(jī)器人吸塵器可以做到不觸碰家具，但都使用了價(jià)格較為昂貴的距離傳感器，使得產(chǎn)品價(jià)位較高，普通消費(fèi)者不易接受。
[0003]于現(xiàn)有技術(shù)中，申請(qǐng)?zhí)枮?01420584819.2的實(shí)用新型專(zhuān)利公布了一種機(jī)器人吸塵器，包括:主體、位于主體前端的至少一個(gè)信號(hào)發(fā)射裝置及至少一個(gè)用于接收信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)出信號(hào)的信號(hào)接收裝置，機(jī)器人吸塵器在運(yùn)行方向遇到障礙物時(shí)，信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)會(huì)反射回被信號(hào)接收裝置所接收，機(jī)器人吸塵器的信號(hào)接收裝置在接收到信號(hào)時(shí)進(jìn)行減速，當(dāng)機(jī)器人吸塵器繼續(xù)向前移動(dòng)并當(dāng)信號(hào)接收裝置所接收的信號(hào)消失時(shí)，機(jī)器人吸塵器進(jìn)行轉(zhuǎn)向。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，往往通過(guò)接收到的信號(hào)強(qiáng)弱來(lái)判斷障礙物的距離，當(dāng)障礙物的距離少于一個(gè)安全值時(shí)，接收裝置接收到的信號(hào)強(qiáng)度會(huì)超出預(yù)設(shè)值，因而觸發(fā)規(guī)避機(jī)制，機(jī)器人會(huì)隨之進(jìn)行減速會(huì)變向。然而實(shí)際應(yīng)用中，障礙物的顏色深淺及表面粗糙程度，均對(duì)信號(hào)反射有著不同的影響:障礙物顏色越深，其吸光性越強(qiáng)，對(duì)于紅外線(xiàn)信號(hào)削弱越大；表面越粗糙(例如布面沙發(fā))，相對(duì)光面家具(例如漆面家俱)而言，反射回的信號(hào)也就越弱，當(dāng)返回的信號(hào)較弱時(shí)，機(jī)器人吸塵器往往不能準(zhǔn)確判斷出障礙物的距離。此外，對(duì)于不同行進(jìn)速度的機(jī)器人吸塵器，必然各自的制動(dòng)距離也不相同，由此障礙物距離的控制也至為重要。然而，對(duì)于上述技術(shù)問(wèn)題，該專(zhuān)利均沒(méi)有公布相關(guān)技術(shù)方案。
[0005]鑒于此，本發(fā)明提供一種免碰撞結(jié)構(gòu)及機(jī)器人吸塵器，以解決上述問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供一種免碰撞結(jié)構(gòu)，包括殼體、控制器和傳感器，所述控制器和傳感器設(shè)于殼體內(nèi)，所述殼體上設(shè)有與所述傳感器對(duì)應(yīng)的透光孔，所述傳感器至少包括一對(duì)信號(hào)發(fā)射器及信號(hào)接收器，該信號(hào)接收器只要收到所對(duì)應(yīng)的信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)，所述控制器就會(huì)做出前方具有障礙物的判斷，其中所述信號(hào)發(fā)射器對(duì)應(yīng)的透光孔為出光孔，所述信號(hào)接收器對(duì)應(yīng)的透光孔為入光孔，所述出光孔和入光孔的大小和位置，使得所述信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)能夠以所需的障礙物距離反射回所述信號(hào)接收器，所述所需的障礙物距離，以所述免碰撞結(jié)構(gòu)所在的裝置在行進(jìn)過(guò)程中，有足夠的緩沖時(shí)間進(jìn)行制動(dòng)或轉(zhuǎn)向，從而避免與該障礙物進(jìn)行碰撞即可。
[0007]優(yōu)選的，所述出光孔的邊界分為靠近所述信號(hào)接收器的邊界和遠(yuǎn)離所述信號(hào)接收器的邊界，其中該遠(yuǎn)離所述信號(hào)接收器的邊界位于所述發(fā)射的信號(hào)的輻射面中心線(xiàn)靠近所述信號(hào)接收器的一側(cè)。
[0008]優(yōu)選的，所述入光孔的位置設(shè)置在所述發(fā)射的信號(hào)能夠以所需的障礙物距離反射回所述信號(hào)接收器的路徑上。
[0009]優(yōu)選的，所述信號(hào)發(fā)射器及信號(hào)接收器為多對(duì)，分布于殼體內(nèi)。
[0010]優(yōu)選的，相鄰兩對(duì)的信號(hào)發(fā)射器及信號(hào)接收器中，兩個(gè)信號(hào)發(fā)射器相鄰設(shè)置或兩個(gè)信號(hào)接收器相鄰設(shè)置。
[0011]優(yōu)選的，按照行進(jìn)方向分，所述殼體的前端為圓弧形或直邊形。
[0012]本發(fā)明還提供一種機(jī)器人吸塵器，包括上述的免碰撞結(jié)構(gòu)，其中所述殼體同時(shí)為所述機(jī)器人吸塵器的殼體。
[0013]優(yōu)選的，所述免碰撞結(jié)構(gòu)包括若干個(gè)傳感器，均勾分布于所述殼體靠近該機(jī)器人吸塵器行進(jìn)方向的一端。
[0014]優(yōu)選的，所述殼體為圓形或半圓形時(shí)，所述若干個(gè)傳感器的分布范圍為O度-180度的弧度面上。
[0015]根據(jù)本發(fā)明提供的免碰撞結(jié)構(gòu)及機(jī)器人吸塵器，所述結(jié)構(gòu)包括殼體、控制器和傳感器，所述傳感器至少包括一對(duì)信號(hào)發(fā)射器及信號(hào)接收器，信號(hào)接收器只要收到所對(duì)應(yīng)的信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)，控制器就會(huì)做出前方具有障礙物的判斷，能夠即時(shí)識(shí)別前方障礙物，不受障礙物顏色或材質(zhì)的影響。此外，出光孔和入光孔的大小和位置，使得信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)能夠以所需的障礙物距離反射回所述信號(hào)接收器，所述所需的障礙物距離，以所述免碰撞結(jié)構(gòu)所在的裝置在行進(jìn)過(guò)程中，有足夠的緩沖時(shí)間進(jìn)行制動(dòng)或轉(zhuǎn)向，從而避免與該障礙物進(jìn)行碰撞即可。如此，機(jī)器人吸塵器以任意速度行進(jìn)時(shí)，均可及時(shí)制動(dòng)或轉(zhuǎn)向。
【附圖說(shuō)明】
[0016]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的機(jī)器人吸塵器整體俯視圖；
[0018]圖2是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的免碰撞結(jié)構(gòu)傳感器分布示意圖；
[0019]圖3a是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的免碰撞結(jié)構(gòu)已識(shí)別障礙物信號(hào)反射原理圖；
[0020]圖3b是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的免碰撞結(jié)構(gòu)未識(shí)別障礙物信號(hào)反射原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下文中將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0022]圖1是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的機(jī)器人吸塵器整體俯視圖，圖2是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的免碰撞結(jié)構(gòu)傳感器分布示意圖。結(jié)合圖1及圖2，本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的免碰撞結(jié)構(gòu)包括殼體1、傳感器2和控制器3，所述傳感器2和控制器3設(shè)于殼體I內(nèi)，所述殼體I上設(shè)有與所述傳感器2對(duì)應(yīng)的透光孔。
[0023]于此，所述傳感器至少包括一對(duì)信號(hào)發(fā)射器及信號(hào)接收器，該信號(hào)接收器只要收到所對(duì)應(yīng)的信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)，所述控制器就會(huì)做出前方具有障礙物的判斷，其中所述信號(hào)發(fā)射器對(duì)應(yīng)的透光孔為出光孔，所述信號(hào)接收器對(duì)應(yīng)的透光孔為入光孔，所述出光孔和入光孔的大小和位置，使得所述信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)能夠以所需的障礙物距離反射回所述信號(hào)接收器，所述所需的障礙物距離，以所述免碰撞結(jié)構(gòu)所在的裝置在行進(jìn)過(guò)程中，有足夠的緩沖時(shí)間進(jìn)行制動(dòng)或轉(zhuǎn)向，從而避免與該障礙物進(jìn)行碰撞即可。
[0024]所述透光孔尺寸可通過(guò)外部設(shè)備調(diào)節(jié)，以使發(fā)射信號(hào)及接收信號(hào)的角度隨之變化。顯然地，當(dāng)出光孔和入光孔的尺寸做相應(yīng)的調(diào)節(jié)后，所需的障礙物距離也將隨之變化，實(shí)際可根據(jù)需要自行設(shè)定。于此，透光孔尺寸的調(diào)整方式可以通過(guò)機(jī)械方式或電動(dòng)方式調(diào)整。
[0025]本實(shí)施例中，所述出光孔的邊界分為靠近所述信號(hào)接收器的邊界和遠(yuǎn)離所述信號(hào)接收器的邊界，其中該遠(yuǎn)離所述信號(hào)接收