專利名稱：一種雙卷筒式管道機器人投放回收裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及管道機器人投放回收裝置，具體地說就是為管道作業(yè)機器人進入地下管道或從管道中回收，提供一種管道機器人投放和回收的裝置。
背景技術(shù)：
隨著城市管道清淤機器人研制步伐的加快，與之配套的機器人投放回收裝置也變得越來越重要。如果用人工投放回收的話，費時費力，效率不高。從目前的升降裝置來看， 主要有用于輕質(zhì)、柔性貨物的雙帶式垂直升降機，由于其結(jié)構(gòu)本身的特點，對于升降對象的要求較高，同時作業(yè)成本高、價格昂貴、皮帶易老化等原因，滿足不了管道機器人投放與回收。液壓控制的提升裝置[2]需要精密的泵，閥，液壓缸等元件，價格昂貴、安裝復(fù)雜、密封要求高，且不利于維護，因此，不適用于城市管道作業(yè)的機器人投放與回收。因此，需要設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、經(jīng)濟實用的管道機器人投放與回收裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、經(jīng)濟實用的管道機器人投放與回收裝置，其技術(shù)方案是一種雙卷筒式管道機器人投放回收裝置，包括機架(O)、聯(lián)軸器⑴、卷筒一(2)、卷筒二(7)、導(dǎo)向輪(3)、側(cè)板(4)、扭簧(5)、搭載平臺(6)、 擋板(8)和雙搖桿機構(gòu)，其特征在于安裝在移動小車機架(O)上的卷筒一(2)和卷筒二(7) 通過聯(lián)軸器(I)連接；搭載平臺(6)連接在卷筒一(2)和卷筒二(7)的繩索上，側(cè)板(4)用轉(zhuǎn)動副四(D)連接在搭載平臺(6)上，且連接處裝有扭簧(5);擋板(8)用轉(zhuǎn)動副一(A)連接于搭載平臺(6)上與側(cè)板(4)相對的一側(cè)，搖桿(9)的一端與擋板(8)固定，另一端用轉(zhuǎn)動副二(B)連接連桿(10)的一端，而連桿(10)的另一端通過轉(zhuǎn)動副三(C)連接于側(cè)板 ⑷，這樣，側(cè)板(4)、連桿(10)、搖桿(9)及搭載平臺(6)構(gòu)成一個雙搖桿機構(gòu)。其中，卷筒(2)和卷筒(7)可以同步驅(qū)動和分開驅(qū)動。該裝置具有良好的剛性、可靠性和適應(yīng)性，操作方便，結(jié)構(gòu)簡單，制造維修容易，成本低。


附圖I為本發(fā)明的一個實施例結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式下面通過附圖和實例對本發(fā)明的技術(shù)給予進一步地說明。附圖I所示為本發(fā)明的一個實施例，一種雙卷筒式管道機器人投放回收裝置，包括機架O、聯(lián)軸器I、卷筒一 2、卷筒二 7、導(dǎo)向輪3、側(cè)板4、扭簧5、搭載平臺6)擋板8和雙搖桿機構(gòu)，安裝在移動小車機架O上的卷筒一 2和卷筒二 7通過聯(lián)軸器I連接；搭載平臺6 連接在卷筒一 2和卷筒二 7的繩索上，側(cè)板4用轉(zhuǎn)動副四D連接在搭載平臺6上，且連接處裝有扭簧5 ;擋板8用轉(zhuǎn)動副一 A連接于搭載平臺6上與側(cè)板4相對的一側(cè)，搖桿9的一端與擋板8固定，另一端用轉(zhuǎn)動副二 B連接連桿10的一端，而連桿10的另一端通過轉(zhuǎn)動副三 C連接于側(cè)板4，這樣，側(cè)板4、連桿10、搖桿9及搭載平臺6構(gòu)成一個雙搖桿機構(gòu)。其中，卷筒一 2和卷筒二 7可以同步驅(qū)動和分開驅(qū)動。其工作原理是同時轉(zhuǎn)動卷筒一 2、卷筒二 7釋放繩索，當(dāng)搭載平臺6下降到豎井中適當(dāng)位置時，脫開聯(lián)軸器1，單獨釋放卷筒一 2的繩索，通過扭簧5的預(yù)緊力的釋放，側(cè)板 4張開，使兩導(dǎo)向輪3觸到豎井壁，從而把搭載平臺6推向水平向管道。當(dāng)側(cè)板4完全張開時，擋板8、搭載平臺6在同一水平位置，擋板8底端設(shè)計成弧形狀，所以當(dāng)擋板8搭在水平向管道時銜接良好，管道作業(yè)機器人就可以按V向駛?cè)胨焦艿溃划?dāng)管道機器人完成作業(yè)后，按V向的相反方向駛?cè)氪钶d平臺6，單獨轉(zhuǎn)動卷筒一 2，側(cè)板4緩緩合上，同時擋板8在雙搖桿桿機構(gòu)的作用下也慢慢合上，當(dāng)擋板8轉(zhuǎn)到與搭載平臺6成90°夾角后，管道機器人就安全“裝入”搭載平臺6上，擋板8是防止管道作業(yè)機器人在傾斜投放時滑出搭載平臺6。 倘若管道作業(yè)機器人橫向尺寸大于豎井直徑時，則需繼續(xù)轉(zhuǎn)動卷筒一 2，調(diào)整搭載平臺在豎井中的傾斜度，當(dāng)調(diào)整到理想傾斜角度時，合上聯(lián)軸器I，再轉(zhuǎn)動卷筒一 2和卷筒二 7 —起轉(zhuǎn)動，將管道機器人從豎井中提起回收機器人。該裝置操作方便、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、適應(yīng)性強，能夠滿足不同管徑作業(yè)機器人投放回收的需要。
權(quán)利要求
1.一種雙卷筒式管道機器人投放回收裝置，包括機架(O)、聯(lián)軸器(I)、卷筒一(2)、卷筒二(7)、導(dǎo)向輪(3)、側(cè)板(4)、扭簧(5)、搭載平臺￠)、擋板(8)和雙搖桿機構(gòu)，其特征在于安裝在移動小車機架(O)上的卷筒一(2)和卷筒二(7)通過聯(lián)軸器(I)連接；搭載平臺(6)連接在卷筒一(2)和卷筒二(7)的繩索上，側(cè)板⑷用轉(zhuǎn)動副四⑶連接在搭載平臺(6)上，且連接處裝有扭簧(5);擋板⑶用轉(zhuǎn)動副一㈧連接于搭載平臺(6)上與側(cè)板⑷ 相對的一側(cè)，搖桿(9)的一端與擋板(8)固定，另一端用轉(zhuǎn)動副二(B)連接連桿(10)的一端，而連桿(10)的另一端通過轉(zhuǎn)動副三(C)連接于側(cè)板(4)，這樣，側(cè)板(4)、連桿(10)、搖桿(9)及搭載平臺(6)構(gòu)成一個雙搖桿機構(gòu)。
2.按權(quán)利要求I所述的雙卷筒式管道機器人投放回收裝置，其特征在于卷筒(2)和卷筒(7)可以同步驅(qū)動和分開驅(qū)動。
全文摘要
一種雙卷筒式管道機器人投放回收裝置，包括機架(0)、聯(lián)軸器(1)、卷筒一(2)、卷筒二(7)、導(dǎo)向輪(3)、側(cè)板(4)、扭簧(5)、搭載平臺(6)、擋板(8)和雙搖桿機構(gòu)，安裝在移動小車機架(0)上的卷筒一(2)和卷筒二(7)通過聯(lián)軸器(1)連接；搭載平臺(6)連接在卷筒一(2)和卷筒二(7)的繩索上，側(cè)板(4)用轉(zhuǎn)動副四(D)連接在搭載平臺(6)上，且連接處裝有扭簧(5)；擋板(8)用轉(zhuǎn)動副一(A)連接于搭載平臺(6)上與側(cè)板(4)相對的一側(cè)，搖桿(9)的一端與擋板(8)固定，另一端用轉(zhuǎn)動副二(B)連接連桿(10)的一端，而連桿(10)的另一端通過轉(zhuǎn)動副三(C)連接于側(cè)板(4)，這樣，側(cè)板(4)、連桿(10)、搖桿(9)及搭載平臺(6)構(gòu)成一個雙搖桿機構(gòu)。該裝置操作方便、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、適應(yīng)性強，能夠滿足不同管徑作業(yè)機器人投放回收的需要。
文檔編號B08B9/049GK102601086SQ20121006003
公開日2012年7月25日 申請日期2012年3月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月9日
發(fā)明者孟慶梅, 沈惠平, 潘祥生, 鄧嘉鳴 申請人:常州大學(xué)