一種四軸并聯(lián)式上肢康復(fù)機的制作方法
【專利說明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域:機器人、機械自動化與醫(yī)療器械領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
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[0002]很多國家已開始進入老齡化社會，疾病、災(zāi)難等也造成了大量的殘疾人，下肢康復(fù)機可以幫助他們恢復(fù)下肢的機能，幫助他們重新獲得行走的機會，因而，對康復(fù)機器人的研宄得到越來越多的關(guān)注。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]—種四軸并聯(lián)式上肢康復(fù)機，設(shè)置右底桿，前底桿，左底桿，后底桿與中底桿連接構(gòu)成底座，左長直線電機1、左長直線電機I1、右長直線電機I和右長直線電機II分別通過左長直線電機I軸、左長直線電機II軸、右長直線電機I軸和右長直線電機II軸與左鉸鏈連接環(huán)1、左鉸鏈連接環(huán)I1、右鉸鏈連接環(huán)I和右鉸鏈連接環(huán)II相連，左鉸鏈連接環(huán)支1、左鉸鏈連接環(huán)I1、右鉸鏈連接環(huán)I和右鉸鏈連接環(huán)II分別與活動板相連。左手架，右手支架分別通過左臂支桿，右臂支桿與活動板相連。底板、靠板與座板相連，座板通過左支桿和右支桿與底座相連，靠板上分別連接左扶手和右扶手，左扶手上安裝控制桿和控制表盤?；颊咦谧迳?，雙手放置左手支架和右手支架上，通過控制左扶手上的控制桿來控制左長直線電機1、左長直線電機I1、右長直線電機I和右長直線電機II的運動，從而使得左臂支桿和右臂支桿并聯(lián)運動，幫助患者恢復(fù)上肢的機能。
[0004]方案一:設(shè)置機架
[0005]設(shè)置右底桿，前底桿，左底桿，后底桿，中底桿連接構(gòu)成底座，底座用來保證康復(fù)機在地板上的平穩(wěn)性。
[0006]方案二:設(shè)置支撐結(jié)構(gòu)
[0007]左長直線電機1、左長直線電機I1、右長直線電機I和右長直線電機II分別通過左長左直線電機I軸、左長直線電機II軸、右長直線電機I軸和右長直線電機II軸與左鉸鏈連接環(huán)1、左鉸鏈連接環(huán)I1、右鉸鏈連接環(huán)I和右鉸鏈連接環(huán)II相連，左鉸鏈連接環(huán)1、左鉸鏈連接環(huán)I1、右鉸鏈連接環(huán)I和右鉸鏈連接環(huán)II分別與活動板相連。
[0008]方案三:設(shè)置背部支撐機構(gòu)及控制機構(gòu)
[0009]座板與右支桿，左支桿和靠板相連接，靠板上分別安裝左扶手和右扶手，左扶手上安裝控制桿和控制表盤，患者坐在座板上，雙手放置雙手支架上，通過控制左扶手上的控制桿來控制左長直線電機1、左長直線電機I1、右長直線電機I和右長直線電機II的運動，從而使得活動板運動，幫助患者恢復(fù)上肢的機能。
[0010]本專利核心內(nèi)容:
[0011]一種四軸并聯(lián)式上肢康復(fù)機，設(shè)置右底桿，前底桿，左底桿，后底桿與中底桿連接構(gòu)成底座，左長直線電機1、左長直線電機I1、右長直線電機I和右長直線電機II分別通過左長直線電機I軸、左長直線電機II軸、右長直線電機I軸和右長直線電機II軸與左鉸鏈連接環(huán)1、左鉸鏈連接環(huán)I1、右鉸鏈連接環(huán)I和右鉸鏈連接環(huán)II相連，左鉸鏈連接環(huán)支1、左鉸鏈連接環(huán)I1、右鉸鏈連接環(huán)I和右鉸鏈連接環(huán)II分別與活動板相連。左手架，右手支架分別通過左臂支桿，右臂支桿與活動板相連。底板、靠板與座板相連，座板通過左支桿和右支桿與底座相連，靠板上分別連接左扶手和右扶手，左扶手上安裝控制桿和控制表盤。
[0012]患者坐在座板上，雙手放置左手支架和右手支架上，通過控制左扶手上的控制桿來控制左長直線電機1、左長直線電機I1、右長直線電機I和右長直線電機II的運動，從而使得左臂支桿和右臂支桿并聯(lián)運動，幫助患者恢復(fù)上肢的機能。
【附圖說明】
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[0013]附圖為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖，其中分別為:1、控制桿，2、控制表盤，3、左扶手，4、靠板，5、座板，6、右扶手，7、左支桿，8、后底桿，9、右支桿，10、左底桿，11、左臂支桿，12、左手支架，13、右手支架，14、右臂支桿，15、底板，16、右底桿，17、左鉸鏈支座I，18、左長直線電機I，
19、右鉸鏈支座I，20、右長直線電機I，21、右軸長直線電機I，22、左長直線電機I軸，23、右鉸鏈連接環(huán)I，24、左鉸鏈連接環(huán)I，25、前底桿，26、右鉸鏈支座11，27、右長直線電機II，28、左鉸鏈支座II，29、右長直線電機II軸，30、左長直線電機II，31、右鉸鏈連接環(huán)II，32、左長直線電機II軸，33、左鉸鏈連接環(huán)II，34、活動板。
【具體實施方式】
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[0014]設(shè)置右底桿16，前底桿25，左底桿10，后底桿22與中底桿8連接構(gòu)成底座，左長直線電機I 18、左長直線電機II30、右長直線電機120和右長直線電機II27分通過左別長直線電機I軸22、左長直線電機II軸32、右長直線電機I軸22和右長直線電機II軸29與左鉸鏈連接環(huán)124、左鉸鏈連接環(huán)1133、右鉸鏈連接環(huán)123和右鉸鏈連接環(huán)1131相連，左鉸鏈連接環(huán)124、左鉸鏈連接環(huán)1133、右鉸鏈連接環(huán)123和右鉸鏈連接環(huán)1131分別與活動板34相連。左手支架12，右手支架13分別通過左臂支桿11，右臂支桿14與活動板相連。底板15、靠板4與座板5相連，座板5通過左支桿7和右支桿9與底座相連，靠板4上分別連接左扶手3和右扶手6，左扶手3上安裝控制桿I和控制表盤2。
[0015]工作過程:
[0016]患者坐在座板5上，雙手放置左手支架12和右手支架13上，通過控制左扶手3上的控制桿I來控制左長直線電機I 18、左長直線電機II 30、右長直線電機120和右長直線電機1127的運動，從而使得左臂支桿11和右臂支桿14運動，幫助患者恢復(fù)上肢的機能。
【主權(quán)項】
1.一各四軸并聯(lián)式上肢康復(fù)機，其特征為:設(shè)置右底桿，前底桿，左底桿，后底桿與中底桿連接構(gòu)成底座，左長直線電機1、左長直線電機I1、右長直線電機I和右長直線電機II分別通過左長直線電機I軸、左長直線電機II軸、右長直線電機I軸和右長直線電機II軸與左鉸鏈連接環(huán)1、左鉸鏈連接環(huán)I1、右鉸鏈連接環(huán)I和右鉸鏈連接環(huán)II相連，左鉸鏈連接環(huán)支1、左鉸鏈連接環(huán)I1、右鉸鏈連接環(huán)I和右鉸鏈連接環(huán)II分別與活動板相連，左手架，右手支架分別通過左臂支桿，右臂支桿與活動板相連，底板、靠板與座板相連，座板通過左支桿和右支桿與底座相連，靠板上分別連接左扶手和右扶手，左扶手上安裝控制桿和控制表盤。
【專利摘要】一種四軸并聯(lián)式上肢康復(fù)機：設(shè)置右底桿，前底桿，左底桿，后底桿與中底桿連接構(gòu)成底座，左長直線電機I、左長直線電機II、右長直線電機I和右長直線電機II分別通過左長直線電機I軸、左長直線電機II軸、右長直線電機I軸和右長直線電機II軸與左鉸鏈連接環(huán)I、左鉸鏈連接環(huán)II、右鉸鏈連接環(huán)I和右鉸鏈連接環(huán)II相連，左鉸鏈連接環(huán)支I、左鉸鏈連接環(huán)II、右鉸鏈連接環(huán)I和右鉸鏈連接環(huán)II分別與活動板相連。左手架，右手支架分別通過左臂支桿，右臂支桿與活動板相連。底板、靠板與座板相連，座板通過左支桿和右支桿與底座相連，靠板上分別連接左扶手和右扶手，左扶手上安裝控制桿和控制表盤?；颊咦谧迳?，雙手放置左手支架和右手支架上，通過控制左扶手上的控制桿來控制左長直線電機I、左長直線電機II、右長直線電機I和右長直線電機II的運動，從而使得左臂支桿和右臂支桿運動，幫助患者恢復(fù)上肢的機能。
【IPC分類】A61H1/02
【公開號】CN204618768
【申請?zhí)枴緾N201520266085
【發(fā)明人】郭玲, 趙新潮, 王濤, 南璐, 王天澤
【申請人】河北工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年4月24日