本發(fā)明涉及一種醫(yī)療裝置，尤其涉及一種臨床上用于支撐手術(shù)執(zhí)行裝置或手術(shù)機器人的機械臂。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前，高端醫(yī)療設(shè)備和機器人輔助手術(shù)技術(shù)發(fā)展迅猛。在國內(nèi)，有多家公司的腹腔鏡、骨科、脊柱和血管介入等等手術(shù)機器人系統(tǒng)進入試驗、臨床或已上市。但要讓手術(shù)機器人為手術(shù)床上的受術(shù)者輔助醫(yī)生進行手術(shù)，施行各種術(shù)式，需要穩(wěn)固的支撐平臺。然而，目前這類支撐平臺的支撐穩(wěn)固性普遍較差，不能滿足手術(shù)精度需要。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種新型機械臂。

2、本發(fā)明提供一種機械臂，其包括主臂、至少一支臂、將所述支臂可轉(zhuǎn)動地安裝于所述主臂的第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，所述支臂于安裝所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處開始向末端設(shè)有加強結(jié)構(gòu)。

3、進一步地，所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)安裝于所述支臂的第一端，所述加強結(jié)構(gòu)從所述支臂的第一端向相對的第二端延伸。

4、進一步地，所述支臂包括形成于所述第一端的安裝部、形成于所述第二端的框部以及連接所述安裝部和框部的中間部，所述加強結(jié)構(gòu)包括凸設(shè)于所述中間部的第一加強結(jié)構(gòu)。

5、進一步地，所述加強結(jié)構(gòu)還包括自所述中間部延伸至所述框部的第二加強結(jié)構(gòu)。

6、進一步地，所述第一加強結(jié)構(gòu)和第二加強結(jié)構(gòu)分別位于所述支臂的兩個相對側(cè)面。

7、進一步地，所述第一加強結(jié)構(gòu)位于所述支臂上遠離所述主臂的側(cè)面，所述第二加強結(jié)構(gòu)位于所述支臂上靠近所述主臂的側(cè)面。

8、進一步地，所述第一加強結(jié)構(gòu)和第二加強結(jié)構(gòu)交錯設(shè)置。

9、進一步地，所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括具有軌道盤的承載框，所述第二加強結(jié)構(gòu)包括自所述中間部延伸至所述框部的加強板和置于所述軌道盤上用于支撐所述加強板的三角架。

10、進一步地，所述三角架上設(shè)有滾珠結(jié)構(gòu)，所述軌道盤具有可讓所述滾珠結(jié)構(gòu)滑動的軌道。

11、進一步地，所述三角架上設(shè)有永磁鐵，所述軌道盤上安裝電磁鐵，讓電磁鐵通電而產(chǎn)生磁場，向永磁鐵施加磁場力而驅(qū)動所述支臂轉(zhuǎn)動。

12、進一步地，所述主臂具有固定部，所述承載框固定于所述固定部，所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)還包括固定于所述承載框的第一驅(qū)動器，所述支臂由所述第一驅(qū)動器驅(qū)動而轉(zhuǎn)動。

13、進一步地，所述承載框包括底部和安裝于所述固定部的凸臺，所述凸臺和軌道盤分別凸設(shè)于所述底部的兩個相對側(cè)面，讓所述承載框和第一驅(qū)動器與所述支臂位于所述主臂的同一側(cè)面。

14、進一步地，所述主臂具有固定部，所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括固定于所述固定部的承載框和容納于所述承載框并用于驅(qū)動所述支臂轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動器，所述承載框和第一驅(qū)動器與所述支臂分別位于所述主臂的兩個相對側(cè)面。

15、進一步地，所述固定部具有安裝孔，所述承載框包括安裝于所述安裝孔的凸臺、位于所述主臂上與所述支臂所在的側(cè)面相對的另一側(cè)面的底部以及連接于所述底部和凸臺之間的立壁。

16、進一步地，所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)還包括固定于所述底部的軸承架和位于所述安裝部與所述軸承架之間的第一軸承。

17、進一步地，所述軸承架包括第一軸承座，所述第一軸承座開設(shè)放置所述第一軸承的通過孔，所述安裝部凸設(shè)有穿過所述通過孔而固定于所述第一驅(qū)動器的凸柱和開設(shè)容納所述第一軸承的容納槽。

18、進一步地，所述軸承架還包括從所述第一軸承座延伸并固定于所述底部的支腳，所述第一驅(qū)動器位于所述支腳之間。

19、進一步地，所述機械臂還包括固定于所述框部的第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

20、進一步地，所述第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括固定于所述框部的機架和容納于所述機架的第二驅(qū)動器，所述機械臂還包括由所述第二驅(qū)動器驅(qū)動而轉(zhuǎn)動的支撐板。

21、進一步地，所述機架、第二驅(qū)動器和支撐板位于所述支臂的同一側(cè)面。

22、進一步地，所述機架包括第二軸承座，所述支撐板包括套軸，所述第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)還包括位于所述第二軸承座與所述套軸之間的第二軸承。

23、進一步地，所述第二軸承座開設(shè)放置所述第二軸承的穿通孔，所述支撐板于所述套軸周圍開設(shè)嵌置所述第二軸承的放置槽。

24、進一步地，所述框部開設(shè)穿設(shè)孔，所述支撐板的套軸穿過所述穿通孔和穿設(shè)孔而固定于所述第二驅(qū)動器，所述機架還包括容納所述第二驅(qū)動器的框架，所述框架穿過所述穿設(shè)孔而讓所述第二驅(qū)動器與所述第二軸承座和支撐板分別位于所述支臂的兩個相對側(cè)面。

25、本發(fā)明機械臂的支臂具有加強結(jié)構(gòu)，提升了機械臂的支撐穩(wěn)固性，可以滿足手術(shù)精度需要，而且利用第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)可讓所述支臂相對所述主臂靈活轉(zhuǎn)動，方便調(diào)節(jié)。

技術(shù)特征：

1.一種機械臂，其特征在于，所述機械臂包括主臂、至少一支臂、將所述支臂可轉(zhuǎn)動地安裝于所述主臂的第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，所述支臂于安裝所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處開始向末端設(shè)有加強結(jié)構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種機械臂，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)安裝于所述支臂的第一端，所述加強結(jié)構(gòu)從所述支臂的第一端向相對的第二端延伸。

3.如權(quán)利要求2所述的一種機械臂，其特征在于：所述支臂包括形成于所述第一端的安裝部、形成于所述第二端的框部以及連接所述安裝部和框部的中間部，所述加強結(jié)構(gòu)包括凸設(shè)于所述中間部的第一加強結(jié)構(gòu)。

4.如權(quán)利要求3所述的一種機械臂，其特征在于：所述加強結(jié)構(gòu)還包括自所述中間部延伸至所述框部的第二加強結(jié)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求4所述的一種機械臂，其特征在于：所述第一加強結(jié)構(gòu)和第二加強結(jié)構(gòu)分別位于所述支臂的兩個相對側(cè)面。

6.如權(quán)利要求5所述的一種機械臂，其特征在于：所述第一加強結(jié)構(gòu)位于所述支臂上遠離所述主臂的側(cè)面，所述第二加強結(jié)構(gòu)位于所述支臂上靠近所述主臂的側(cè)面。

7.如權(quán)利要求5所述的一種機械臂，其特征在于：所述第一加強結(jié)構(gòu)和第二加強結(jié)構(gòu)交錯設(shè)置。

8.如權(quán)利要求6所述的一種機械臂，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括具有軌道盤的承載框，所述第二加強結(jié)構(gòu)包括自所述中間部延伸至所述框部的加強板和置于所述軌道盤上用于支撐所述加強板的三角架。

9.如權(quán)利要求8所述的一種機械臂，其特征在于：所述三角架上設(shè)有滾珠結(jié)構(gòu)，所述軌道盤具有可讓所述滾珠結(jié)構(gòu)滑動的軌道。

10.如權(quán)利要求8所述的一種機械臂，其特征在于：所述三角架上設(shè)有永磁鐵，所述軌道盤上安裝電磁鐵，讓電磁鐵通電而產(chǎn)生磁場，向永磁鐵施加磁場力而驅(qū)動所述支臂轉(zhuǎn)動。

11.如權(quán)利要求8所述的一種機械臂，其特征在于：所述主臂具有固定部，所述承載框固定于所述固定部，所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)還包括固定于所述承載框的第一驅(qū)動器，所述支臂由所述第一驅(qū)動器驅(qū)動而轉(zhuǎn)動。

12.如權(quán)利要求11所述的一種機械臂，其特征在于：所述承載框包括底部和安裝于所述固定部的凸臺，所述凸臺和軌道盤分別凸設(shè)于所述底部的兩個相對側(cè)面，讓所述承載框和第一驅(qū)動器與所述支臂位于所述主臂的同一側(cè)面。

13.如權(quán)利要求6所述的一種機械臂，其特征在于：所述主臂具有固定部，所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括固定于所述固定部的承載框和容納于所述承載框并用于驅(qū)動所述支臂轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動器，所述承載框和第一驅(qū)動器與所述支臂分別位于所述主臂的兩個相對側(cè)面。

14.如權(quán)利要求13所述的一種機械臂，其特征在于：所述固定部具有安裝孔，所述承載框包括安裝于所述安裝孔的凸臺、位于所述主臂上與所述支臂所在的側(cè)面相對的另一側(cè)面的底部以及連接于所述底部和凸臺之間的立壁。

15.如權(quán)利要求12或14所述的一種機械臂，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)還包括固定于所述底部的軸承架和位于所述安裝部與所述軸承架之間的第一軸承。

16.如權(quán)利要求15所述的一種機械臂，其特征在于：所述軸承架包括第一軸承座，所述第一軸承座開設(shè)放置所述第一軸承的通過孔，所述安裝部凸設(shè)有穿過所述通過孔而固定于所述第一驅(qū)動器的凸柱和開設(shè)容納所述第一軸承的容納槽。

17.如權(quán)利要求16所述的一種機械臂，其特征在于：所述軸承架還包括從所述第一軸承座延伸并固定于所述底部的支腳，所述第一驅(qū)動器位于所述支腳之間。

18.如權(quán)利要求3所述的一種機械臂，其特征在于：所述機械臂還包括固定于所述框部的第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

19.如權(quán)利要求18所述的一種機械臂，其特征在于：所述第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括固定于所述框部的機架和容納于所述機架的第二驅(qū)動器，所述機械臂還包括由所述第二驅(qū)動器驅(qū)動而轉(zhuǎn)動的支撐板。

20.如權(quán)利要求19所述的一種機械臂，其特征在于：所述機架、第二驅(qū)動器和支撐板位于所述支臂的同一側(cè)面。

21.如權(quán)利要求19所述的一種機械臂，其特征在于：所述機架包括第二軸承座，所述支撐板包括套軸，所述第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)還包括位于所述第二軸承座與所述套軸之間的第二軸承。

22.如權(quán)利要求21所述的一種機械臂，其特征在于：所述第二軸承座開設(shè)放置所述第二軸承的穿通孔，所述支撐板于所述套軸周圍開設(shè)嵌置所述第二軸承的放置槽。

23.如權(quán)利要求22所述的一種機械臂，其特征在于：所述框部開設(shè)穿設(shè)孔，所述支撐板的套軸穿過所述穿通孔和穿設(shè)孔而固定于所述第二驅(qū)動器，所述機架還包括容納所述第二驅(qū)動器的框架，所述框架穿過所述穿設(shè)孔而讓所述第二驅(qū)動器與所述第二軸承座和支撐板分別位于所述支臂的兩個相對側(cè)面。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種機械臂，其包括主臂、至少一支臂、將所述支臂可轉(zhuǎn)動地安裝于所述主臂的第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，所述支臂于安裝所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處開始向末端設(shè)有加強結(jié)構(gòu)，提升了機械臂的支撐穩(wěn)固性，可以滿足手術(shù)精度需要，而且利用第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)可讓所述支臂相對所述主臂靈活轉(zhuǎn)動，方便調(diào)節(jié)。

技術(shù)研發(fā)人員：請求不公布姓名,曹云飛,安麟簇·辛
受保護的技術(shù)使用者：深圳市通甪科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30