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支架組件、手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及手術(shù)機(jī)器人的制作方法

文檔序號:12892997閱讀:181來源:國知局
支架組件、手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及手術(shù)機(jī)器人的制作方法與工藝

本發(fā)明涉及醫(yī)學(xué)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,具體而言,涉及一種支架組件、手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及手術(shù)機(jī)器人。



背景技術(shù):

目前,機(jī)器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)逐漸成為微創(chuàng)外科手術(shù)的發(fā)展趨勢,在相關(guān)技術(shù)中,由于微創(chuàng)外科手術(shù)自身特點(diǎn),使得機(jī)器人的活動空間被極大的限制,導(dǎo)致機(jī)器人無法自由運(yùn)動,并且由于手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)復(fù)雜,體積大,進(jìn)一步壓縮了機(jī)器人的活動空間。因此,如何設(shè)計(jì)一款在有限的空間內(nèi)可靈活地裝配、拆卸和運(yùn)動的手術(shù)機(jī)器人成為急需解決的問題。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

為了解決上述技術(shù)問題至少之一,本發(fā)明的第一方面的實(shí)施例提出了一種支架組件。

本發(fā)明的第二方面實(shí)施例,還提出了一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械。

本發(fā)明的第三方面實(shí)施例,還提出了一種手術(shù)機(jī)器人。

有鑒于此,根據(jù)本發(fā)明的第一方面的實(shí)施例,本發(fā)明提出了一種支架組件,用于手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械,包括:第一支架,第一支架包括安裝腔;彈性件,設(shè)置在安裝腔內(nèi);定位銷,設(shè)置在安裝腔內(nèi)并與彈性件相連接;第二支架,第二支架上設(shè)置有定位孔,定位孔與定位銷相適配;其中,第一支架和第二支架中的一個上設(shè)置有定位凸起,另一個上設(shè)置有定位槽,通過定位凸起和定位槽的配合以及彈性件的彈力將定位銷插入定位孔以使第一支架與第二支架相連接。

本發(fā)明提供的支架組件,通過定位凸起以及定位槽的配合以及定位銷與定位孔的配合,使得第一支架與第二支架之間實(shí)現(xiàn)了緊固的連接,同時還可以通過撥動定位銷使其脫出定位孔以將第一支架和第二支架相分離,通過上述的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了第一支架與第二支架之間的快拆功能,以便于用戶隨時將第一支架和第二支架裝配或分離。其中,對于采用了該支架組件的手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械,第一支架和第二支架上可以分別設(shè)置不同的機(jī)構(gòu),如驅(qū)動組件、從動組件、醫(yī)療裝置、手術(shù)執(zhí)行部等,通過上述的快拆結(jié)構(gòu)使得用戶可以隨時選用不同的第一支架和第二支架互相快速地連接或拆卸,極大地方便了用戶的使用,同時提升了手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械或手術(shù)機(jī)器人的通用性和裝配效率。

另外,本發(fā)明提供的上述實(shí)施例中的支架組件還可以具有如下附加技術(shù)特征:

在上述技術(shù)方案中,優(yōu)選地,定位凸起上設(shè)置有第一導(dǎo)向斜面;定位槽上設(shè)置有第二導(dǎo)向斜面,第二導(dǎo)向斜面與第一導(dǎo)向斜面相適配。

在該技術(shù)方案中,通過分別在定位凸起和定位槽上設(shè)置導(dǎo)向斜面,使得定位凸起能夠更加平順地進(jìn)出定位槽,這樣也使得第一支架與第二支架之間的裝配或拆卸更加方便容易,進(jìn)一步地提升了兩者裝配或拆卸的效率。

在上述任一技術(shù)方案中,優(yōu)選地,第一支架的底部設(shè)置有導(dǎo)向槽;第二支架上設(shè)置有導(dǎo)向凸起,導(dǎo)向凸起與導(dǎo)向槽相適配。

在該技術(shù)方案中,通過導(dǎo)向槽和導(dǎo)向凸起的結(jié)構(gòu),進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了裝配時對于第一支架和第二支架的導(dǎo)向作用,使得兩者能夠更高效的連接和裝配,同時通過導(dǎo)向槽與導(dǎo)向凸起的配合也能夠起到一定的對于第一支架和第二支架的定位作用,防止兩者連接后發(fā)生相對運(yùn)動。

在上述任一技術(shù)方案中,優(yōu)選地,導(dǎo)向凸起上設(shè)置有第三導(dǎo)向斜面。

在該技術(shù)方案中,導(dǎo)向凸起上設(shè)置的第三導(dǎo)向斜面可用于第一支架和第二支架在裝配接觸時的對于第一支架和導(dǎo)向槽的導(dǎo)向,這樣也能夠進(jìn)一步地提升裝配效率。

在上述任一技術(shù)方案中,優(yōu)選地,第二支架上還設(shè)置有第四導(dǎo)向斜面,第一支架與第二之間裝配時定位銷先經(jīng)過第四導(dǎo)向斜面再插入定位孔。

在該技術(shù)方案中,在第一支架與第二支架裝配連接的過程中,定位銷先經(jīng)過第二支架上的第四導(dǎo)向斜面再插入定位孔,這樣使得第一支架與第二支架接觸之初就能夠?qū)Χㄎ讳N導(dǎo)向,同時通過第四導(dǎo)向斜面使裝配連接時彈性件就開始壓縮,而省去了用戶對定位銷的操作,提高裝配連接效率的同時也方便了用戶的使用。

在上述任一技術(shù)方案中,優(yōu)選地,定位凸起設(shè)置在第一支架的底部,定位槽設(shè)置在第二支架上。

在該技術(shù)方案中,定位凸起設(shè)置在第一支架的底部,定位槽設(shè)置在第二支架上,通過定位凸起與定位槽的配合使得第一支架與第二支架緊固地連接。

在上述任一技術(shù)方案中,優(yōu)選地,彈性件為彈簧。

在該技術(shù)方案中彈性件為彈簧,利用彈簧的彈力將定位銷插入定位孔中以使兩者之間的位置相對固定,同時還可以撥動定位銷壓縮彈簧,進(jìn)而將定位銷退出定位孔,以使第一支架與第二支架之間分離。

在上述任一技術(shù)方案中,優(yōu)選地,還包括:把手,把手穿過安裝腔的壁面并與定位銷相連接。

在該技術(shù)方案中,用戶可以通過撥動與定位銷相連接的把手移動定位銷,進(jìn)而將定位銷退出定位孔,從而分離第一支架與第二支架。其中,把手本身可以設(shè)計(jì)有杠桿結(jié)構(gòu),這樣用戶在使用時就可以更省力、更方便。

本發(fā)明第二方面的實(shí)施例還提供了一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械,包括:上述的支架組件。

本發(fā)明提供的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械,通過采用上述的支架組件,使得第一支架與第二支架之間實(shí)現(xiàn)了緊固的連接,同時還可以通過撥動定位銷使其脫出定位孔以將第一支架和第二支架相分離,實(shí)現(xiàn)了第一支架與第二支架之間的快拆功能,以便于用戶隨時將第一支架和第二支架裝配或分離。

另外,本發(fā)明提供的上述實(shí)施例中的支架組件還可以具有如下附加技術(shù)特征:

在上述技術(shù)方案中,優(yōu)選地,還包括:傳動組件,設(shè)置在第一支架上;手術(shù)執(zhí)行部,手術(shù)執(zhí)行部與傳動組件相連接;驅(qū)動組件,可拆卸地設(shè)置在第二支架上,當(dāng)?shù)谝恢Ъ芘c第二支架連接時驅(qū)動組件與傳動組件相連接。

在該技術(shù)方案中,第一支架和第二支架上分別設(shè)置有傳動組件和驅(qū)動組件,同時傳動組件上連接有手術(shù)執(zhí)行部,這樣可以將不同的手術(shù)執(zhí)行部分別設(shè)置在不同的第一支架上,這樣通過更換不同的第一支架就能夠相當(dāng)于更換了不同的手術(shù)執(zhí)行部,提升了對于手術(shù)執(zhí)行部的更換效率,進(jìn)而提升了手術(shù)操作的效率和靈活性。

本發(fā)明第三方面的實(shí)施例還提供了一種手術(shù)機(jī)器人,包括:上述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械。

本發(fā)明提供的手術(shù)機(jī)器人,通過采用上述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械,可隨時自由地更換不同的第一之間或第二支架,這樣可以將不同的手術(shù)執(zhí)行部分別設(shè)置在不同的第一支架上,這樣通過更換不同的第一支架就能夠相當(dāng)于更換了不同的手術(shù)執(zhí)行部,提升了對于手術(shù)執(zhí)行部的更換效率,進(jìn)而提升了手術(shù)操作的效率和靈活性。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述部分中變得明顯,或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解,其中:

圖1是本發(fā)明一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖2是圖1所示結(jié)構(gòu)的剖視圖;

圖3是圖1所示結(jié)構(gòu)中第一支架的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖4是圖1所示結(jié)構(gòu)中第二支架的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖5是本發(fā)明一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖6是圖5所示結(jié)構(gòu)中a部分的局部放大示意圖。

其中,圖1至圖6中附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對應(yīng)關(guān)系為:

第一支架12,安裝腔122,彈性件124,定位銷126,定位凸起128,第一導(dǎo)向斜面1282,把手130,第二支架14,定位孔142,定位槽144,第二導(dǎo)向斜面1442,導(dǎo)向凸起146,第三導(dǎo)向斜面1462,第四導(dǎo)向斜面148,手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2,傳動組件22,手術(shù)執(zhí)行部24,驅(qū)動組件26。

具體實(shí)施方式

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn),下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說明的是,在不沖突的情況下,本申請的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明,但是,本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實(shí)施,因此,本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。

下面參照圖1至圖6描述根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例所述的支架組件、手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及手術(shù)機(jī)器人。

如圖1至圖4所示,本發(fā)明提供了一種支架組件,用于手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2,包括:第一支架12,第一支架12包括安裝腔122;彈性件124,設(shè)置在安裝腔122內(nèi);定位銷126,設(shè)置在安裝腔122內(nèi)并與彈性件124相連接;第二支架14,第二支架14上設(shè)置有定位孔142,定位孔142與定位銷126相適配;其中,第一支架12和第二支架14中的一個上設(shè)置有定位凸起128,另一個上設(shè)置有定位槽144,通過定位凸起128和定位槽144的配合以及彈性件124的彈力將定位銷126插入定位孔142以使第一支架12與第二支架14相連接。

本發(fā)明提供的支架組件,通過定位凸起128以及定位槽144的配合以及定位銷126與定位孔142的配合,使得第一支架12與第二支架14之間實(shí)現(xiàn)了緊固的連接,同時還可以通過撥動定位銷126使其脫出定位孔142以將第一支架12和第二支架14相分離,通過上述的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了第一支架12與第二支架14之間的快拆功能,以便于用戶隨時將第一支架12和第二支架14裝配或分離。其中,對于采用了該支架組件的手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2,第一支架12和第二支架14上可以分別設(shè)置不同的機(jī)構(gòu),如驅(qū)動組件26、從動組件、醫(yī)療裝置、手術(shù)執(zhí)行部24等,通過上述的快拆結(jié)構(gòu)使得用戶可以隨時選用不同的第一支架12和第二支架14互相快速地連接或拆卸,極大地方便了用戶的使用,同時提升了手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2或手術(shù)機(jī)器人的通用性和裝配效率。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中,優(yōu)選地,如圖3和圖4所示,定位凸起128上設(shè)置有第一導(dǎo)向斜面1282;定位槽144上設(shè)置有第二導(dǎo)向斜面1442,第二導(dǎo)向斜面1442與第一導(dǎo)向斜面1282相適配。

在該實(shí)施例中,通過分別在定位凸起128和定位槽144上設(shè)置導(dǎo)向斜面,使得定位凸起128能夠更加平順地進(jìn)出定位槽144,這樣也使得第一支架12與第二支架14之間的裝配或拆卸更加方便容易,進(jìn)一步地提升了兩者裝配或拆卸的效率。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中,優(yōu)選地,如圖4所示,第一支架12的底部設(shè)置有導(dǎo)向槽;第二支架14上設(shè)置有導(dǎo)向凸起146,導(dǎo)向凸起146與導(dǎo)向槽相適配。

在該實(shí)施例中,通過導(dǎo)向槽和導(dǎo)向凸起146的結(jié)構(gòu),進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了裝配時對于第一支架12和第二支架14的導(dǎo)向作用,使得兩者能夠更高效的連接和裝配,同時通過導(dǎo)向槽與導(dǎo)向凸起146的配合也能夠起到一定的對于第一支架12和第二支架14的定位作用,防止兩者連接后發(fā)生相對運(yùn)動。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中,優(yōu)選地,如圖3所示,導(dǎo)向凸起146上設(shè)置有第三導(dǎo)向斜面1462。

在該實(shí)施例中,導(dǎo)向凸起146上設(shè)置的第三導(dǎo)向斜面1462可用于第一支架12和第二支架14在裝配接觸時的對于第一支架12和導(dǎo)向槽的導(dǎo)向,這樣也能夠進(jìn)一步地提升裝配效率。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中,優(yōu)選地,如圖4所示,第二支架14上還設(shè)置有第四導(dǎo)向斜面148,第一支架12與第二之間裝配時定位銷126先經(jīng)過第四導(dǎo)向斜面148再插入定位孔142。

在該實(shí)施例中,在第一支架12與第二支架14裝配連接的過程中,定位銷126先經(jīng)過第二支架14上的第四導(dǎo)向斜面148再插入定位孔142,這樣使得第一支架12與第二支架14接觸之初就能夠?qū)Χㄎ讳N126導(dǎo)向,同時通過第四導(dǎo)向斜面148使裝配連接時彈性件124就開始壓縮,而省去了用戶對定位銷126的操作,提高裝配連接效率的同時也方便了用戶的使用。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中,優(yōu)選地,如圖1至圖4所示,定位凸起128設(shè)置在第一支架12的底部,定位槽144設(shè)置在第二支架14上。

在該實(shí)施例中,定位凸起128設(shè)置在第一支架12的底部,定位槽144設(shè)置在第二支架14上,通過定位凸起128與定位槽144的配合使得第一支架12與第二支架14緊固地連接。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中,優(yōu)選地,如圖2所示,彈性件124為彈簧。

在該技術(shù)方案中彈性件124為彈簧,利用彈簧的彈力將定位銷126插入定位孔142中以使兩者之間的位置相對固定,同時還可以撥動定位銷126壓縮彈簧,進(jìn)而將定位銷126退出定位孔142,以使第一支架12與第二支架14之間分離。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中,優(yōu)選地,如圖1和圖2所示,還包括:把手130,把手130穿過安裝腔122的壁面并與定位銷126相連接。

在該實(shí)施例中,用戶可以通過撥動與定位銷126相連接的把手130移動定位銷126,進(jìn)而將定位銷126退出定位孔142,從而分離第一支架12與第二支架14。其中,把手130本身可以設(shè)計(jì)有杠桿結(jié)構(gòu),這樣用戶在使用時就可以更省力、更方便。

本發(fā)明還提供了一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2,如圖5和圖6所示,包括:上述的支架組件。

本發(fā)明提供的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2,通過采用上述的支架組件,使得第一支架12與第二支架14之間實(shí)現(xiàn)了緊固的連接,同時還可以通過撥動定位銷126使其脫出定位孔142以將第一支架12和第二支架14相分離,實(shí)現(xiàn)了第一支架12與第二支架14之間的快拆功能,以便于用戶隨時將第一支架12和第二支架14裝配或分離。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中,優(yōu)選地,如圖5和圖6所示,還包括:傳動組件22,設(shè)置在第一支架12上;手術(shù)執(zhí)行部24,手術(shù)執(zhí)行部24與傳動組件22相連接;驅(qū)動組件26,可拆卸地設(shè)置在第二支架14上,當(dāng)?shù)谝恢Ъ?2與第二支架14連接時驅(qū)動組件26與傳動組件22相連接。

在該實(shí)施例中,第一支架12和第二支架14上分別設(shè)置有傳動組件22和驅(qū)動組件26,同時傳動組件22上連接有手術(shù)執(zhí)行部24,這樣可以將不同的手術(shù)執(zhí)行部24分別設(shè)置在不同的第一支架12上,這樣通過更換不同的第一支架12就能夠相當(dāng)于更換了不同的手術(shù)執(zhí)行部24,提升了對于手術(shù)執(zhí)行部24的更換效率,進(jìn)而提升了手術(shù)操作的效率和靈活性。

本發(fā)明還提供了一種手術(shù)機(jī)器人,包括:上述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2。

本發(fā)明提供的手術(shù)機(jī)器人,通過采用上述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械2,可隨時自由地更換不同的第一之間或第二支架14,這樣可以將不同的手術(shù)執(zhí)行部24分別設(shè)置在不同的第一支架12上,這樣通過更換不同的第一支架12就能夠相當(dāng)于更換了不同的手術(shù)執(zhí)行部24,提升了對于手術(shù)執(zhí)行部24的更換效率,進(jìn)而提升了手術(shù)操作的效率和靈活性。

在本發(fā)明中,術(shù)語“多個”則指兩個或兩個以上,除非另有明確的限定。術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語均應(yīng)做廣義理解,例如,“連接”可以是固定連接,也可以是可拆卸連接,或一體地連接;“相連”可以是直接相連,也可以通過中間媒介間接相連。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本說明書的描述中,術(shù)語“一個實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“具體實(shí)施例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個實(shí)施例或示例中。在本說明書中,對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或?qū)嵗?。而且,描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)可以在任何的一個或多個實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已,并不用于限制本發(fā)明,對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說,本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi),所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

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