本實用新型屬于醫(yī)療器具，尤其涉及一種手術(shù)定位裝置。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)外的骨科手術(shù)中，常常需要借助由橡皮膏、豎形細(xì)金屬絲及橫形細(xì)金屬絲組成的體表定位器，以便在拍攝X光片時能夠準(zhǔn)確確定病變位置和手術(shù)位置。

但這種體表定位器只適合在醫(yī)生人工手術(shù)中使用。由骨科機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)時，由于無法把具體的手術(shù)位置與手術(shù)機(jī)器人聯(lián)系起來，所以無法指引手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行自動導(dǎo)航。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種手術(shù)定位裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)的體表定位器無法指引手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行自動導(dǎo)航的問題。

本實用新型提供了一種手術(shù)定位裝置，所述手術(shù)定位裝置包括相互連接的第一定位板和第二定位板，在第一定位板和第二定位板的基體內(nèi)分別嵌有多個金屬件，在第一定位板和第二定位板的基體上還分別印有至少三個不在一直線上的圖標(biāo)。

進(jìn)一步地，所述第一定位板和第二定位板均采用透明的塑膠材料為基體。

進(jìn)一步地，所述第一定位板和第二定位板是一體化結(jié)構(gòu)或者通過連接件相互連接。

進(jìn)一步地，所述第一定位板和第二定位板互相垂直。

進(jìn)一步地，所述金屬件是金屬球或金屬塊。

進(jìn)一步地，所述多個金屬件是按照定位算法嵌在基體內(nèi)的。

進(jìn)一步地，所述第一定位板和/或第二定位板的周邊具有固定安裝孔。

進(jìn)一步地，所述手術(shù)定位裝置通過所述固定安裝孔安裝在定位支架上，所述定位支架安裝在手術(shù)床邊或患者身上。

本實用新型的手術(shù)定位裝置可確定一立體坐標(biāo)系，由于手術(shù)定位裝置包括金屬件和供雙目視覺識別系統(tǒng)識別的圖標(biāo)，因此能夠同時被X光機(jī)和雙目視覺識別系統(tǒng)識別，X光機(jī)可通過手術(shù)定位裝置的金屬件把手術(shù)部位定位到通過手術(shù)定位裝置確定的立體坐標(biāo)系中，同時雙目視覺識別系統(tǒng)可以通過圖標(biāo)計算出手術(shù)機(jī)器人自身在通過手術(shù)定位裝置確定的立體坐標(biāo)系中的位置，從而將手術(shù)機(jī)器人的坐標(biāo)和智能骨鉆的坐標(biāo)統(tǒng)一到通過手術(shù)定位裝置確定的立體坐標(biāo)系中。從而指引手術(shù)機(jī)器人到達(dá)相應(yīng)的手術(shù)位置，這樣更直觀，精度也更高。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的手術(shù)定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

為了說明本實用新型所述的技術(shù)方案，下面通過具體實施例來進(jìn)行說明。

請參閱圖1，本實用新型實施例提供的手術(shù)定位裝置包括相互連接的第一定位板11和第二定位板12，在本實用新型實施例中，第一定位板11和第二定位板12互相垂直，從而簡化了建立立體坐標(biāo)系的計算，當(dāng)然，第一定位板11和第二定位板12也可以不互相垂直，即第一定位板11和第二定位板12之間的夾角不是90度。第一定位板11和第二定位板12是一體化結(jié)構(gòu)或者通過連接件相互連接。第一定位板11和第二定位板12均采用透明的塑膠材料為基體，在基體內(nèi)按照定位算法嵌有多個金屬件13，金屬件13可以是金屬球、金屬塊等，第一定位板11和第二定位板12上的金屬件13用于X光機(jī)在水平和垂直兩個方向上的感光，可以阻擋X光線，在X光片上形成圖像，用于手術(shù)定位用。

由于金屬件13在手術(shù)機(jī)器人的智能骨鉆的雙目視覺識別系統(tǒng)中無法清晰識別，所以本實用新型實施例提供的手術(shù)定位裝置的第一定位板11和第二定位板12的基體上還分別印有至少三個不在一直線上的供雙目視覺識別系統(tǒng)識別的圖標(biāo)14。根據(jù)不在一直線上的至少三個圖標(biāo)14才能確定一個平面。其中，雙目視覺識別系統(tǒng)由安裝在智能骨鉆前端下部的兩個工業(yè)相機(jī)組成，工業(yè)相機(jī)由網(wǎng)線經(jīng)以太網(wǎng)交換機(jī)與系統(tǒng)相連，操作者和被授權(quán)人員通過網(wǎng)絡(luò)實時觀看兩個工業(yè)相機(jī)的實時圖像，還用于在手術(shù)機(jī)器人動作之前進(jìn)行坐標(biāo)定位。

本實用新型實施例提供的手術(shù)定位裝置的第一定位板11和/或第二定位板12的周邊具有固定安裝孔15，用于固定在手術(shù)床邊或者患者身上的定位支架上。

本實用新型實施例提供的手術(shù)定位裝置的安裝方式有兩種，一種是在手術(shù)床邊安裝定位支架，然后將手術(shù)定位裝置安裝在定位支架上，另一種是在患者身上固定定位支架，然后將手術(shù)定位裝置安裝在定位支架上。

本實用新型實施例提供的手術(shù)定位裝置可確定一立體坐標(biāo)系，由于手術(shù)定位裝置包括金屬件和供雙目視覺識別系統(tǒng)識別的圖標(biāo)，因此能夠同時被X光機(jī)和雙目視覺識別系統(tǒng)識別，X光機(jī)可通過手術(shù)定位裝置的金屬件把手術(shù)部位定位到通過手術(shù)定位裝置確定的立體坐標(biāo)系中，同時雙目視覺識別系統(tǒng)可以通過圖標(biāo)計算出手術(shù)機(jī)器人自身在通過手術(shù)定位裝置確定的立體坐標(biāo)系中的位置，從而將手術(shù)機(jī)器人的坐標(biāo)和智能骨鉆的坐標(biāo)統(tǒng)一到通過手術(shù)定位裝置確定的立體坐標(biāo)系中。從而指引手術(shù)機(jī)器人到達(dá)相應(yīng)的手術(shù)位置，這樣更直觀，精度也更高。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。