本實用新型屬于輪椅技術領域，具體涉及一種履帶及履帶式可爬樓輪椅。

背景技術：

輪椅是康復的重要工具，它不僅是年老體弱、肢體傷殘者的代步工具，更重要的是使他們借助于輪椅進行身體鍛煉和參與社會活動。然而在現(xiàn)代化城市建設進程中，越來越多的公共場所不利于乘坐輪椅者前往。其中，困擾普通輪椅乘坐者最大的難題，就是爬樓梯，過天橋。對于乘坐在輪椅上的弱勢群體來說，樓梯成為了擺在他們面前的一道天塹，而對于他們的子女、陪護人來說，也是一件不小的體力活。

為克服輪椅上樓問題，國內外現(xiàn)有的輪椅機器人從越障機構角度來區(qū)別，可以分為星型輪式、腿式以及履帶式。

星型輪式輪椅機器人雖然能夠爬越樓梯，但爬越過程本體的頻繁波動會降低乘坐的舒適度。同時，單組星型輪式機構在無外力輔助時爬越樓梯的安全性較差，而復合星型輪式機構則存在機構復雜、體積龐大等不足。

腿式輪椅機器人具有較強的越障能力，但所能完成的障功能則比較單一。

履帶式輪椅機器人接地面較大，爬越樓梯的安全性較高。但是，當機器人運動到樓梯頂端時，普通單節(jié)履帶機構不能獨立實現(xiàn)本體姿態(tài)的平穩(wěn)轉換，而多節(jié)變形履帶機構則容易發(fā)生履帶與樓梯間打滑，而且履帶自身容易損壞，樓梯也容易磨損。但是，履帶容易發(fā)生與樓梯間打滑，而且履帶自身容易損壞，樓梯也容易磨損。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術中履帶容易發(fā)生與樓梯間打滑，而且履帶自身容易損壞，樓梯也容易磨損缺點，提供一種履帶及履帶式可爬樓輪椅。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術方案為：

一種履帶，包括多組履帶板及多組履帶銷，所述的多組履帶板通過所述的多組履帶銷首尾相連形成環(huán)狀的履帶；

以所述的履帶板與輪轂結合側為內側，與地面接觸側為外側；

以履帶板延伸的方向為縱向；

所述的履帶板的外側設有兩個橫向延伸的凸棱，所述的凸棱之間沿所述的縱向間隔有一定的距離；所述凸棱的縱截面為三角形；

所述的履帶板縱向的兩端分別設置連接凸耳，所述的連接凸耳與所述的履帶銷連接，以完成所述的多組履帶板的首尾相連。

所述的履帶板為彈性橡膠材料制成，所述的履帶銷為金屬材料制成。

所述的履帶銷為圓柱體，所述的圓柱體的外圓周面上硫化有多個橡膠套環(huán)。

所述的輪轂徑向設有齒狀凸起，所述的履帶板的內側設有與所述的齒狀凸起形狀匹配的凹槽以限制所述的履帶板橫向運動。

一種爬樓式輪椅，包括輪椅本體，履帶底座，以及連接履帶底座與輪椅本體的升降機構；

所述的輪椅本體包括座板，靠板以及扶手；

所述的履帶底座包括支座，對稱設置在所述的支座兩側的履帶架，驅動電機，輪轂以及所述的履帶；所述的履帶架用于支撐所述的履帶；所述的輪轂設置在所述的履帶與所述的履帶架之間；所述的驅動電機設置在所述的支座內并與所述的輪轂連接；

所述的升降機構為剪式千斤頂結構；所述的剪式千斤頂?shù)纳舷聝啥朔謩e連接所述的底板下部以及所述的支座的上部。

所述的座板為三層結構，最底層采用硬塑料制成，中間層采用泡沫塑料制成，上層采用海綿制成，所述靠板采用ABS塑料制成。

其中一種方案，所述的輪椅還包括護欄板，所述的護欄板兩側設有插腳，所述的扶手前端對應設置與所述的插腳匹配的插孔；所述的護欄板設置在所述的扶手上方。

另外一種方案所述的輪椅還包括安全欄，所述的安全欄包括旋轉桿，連接桿以及連接結構；所述的旋轉桿對稱設置在所述的靠板兩側；所述的旋轉桿的后端與所述的扶手后端延伸出來的支架通過所述的連接機構連接；所述的旋轉桿前端與連接桿可旋轉的連接。所述的連接結構包括軸承以及與所述的軸承匹配的轉動軸，所述的軸承與所述的支架后端連接，所述的軸承與所述的支架相對的方向上設置防止所述的旋轉桿向下運動的擋片。

所述的扶手上設置可報警的安全鈴。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：

在履帶板與地面接觸的外側設有兩個橫向延伸的凸棱，所述的凸棱之間設置間隔，該形狀增大了履帶與樓梯的接觸面積，使用彈性橡膠材料制成的履帶可以提高摩擦力，起到了保護履帶同時保護樓梯的雙重作用。

在履帶銷為圓柱體外圓周面上硫化有多個橡膠套環(huán)，可以使履帶銷和履帶板銷孔之間無直接摩擦,扭轉時只有橡膠套環(huán)產生彈性扭轉,噪音小,使用壽命長。

在輪轂徑向設有齒狀凸起，履帶板設有凹槽，可以避免的履帶板發(fā)生橫向偏移。

本實用新型輪椅座的設計應用了人機工程學，座板設計為三層結構，底層為與人體臀部形狀吻合的硬塑料，中層采用厚度約為5mm的聚氨基甲酸酯泡沫塑料，上層為薄海綿。中層材料設計時，考慮坐骨部分要承受人體大約60％的重量，故采用高密度聚氨基甲酸酯泡沫塑料，其余部分采用中密度該材質，此設計能有效將人體重量分布在更大的面積上?？堪宀捎肁BS塑料，該材質強度高，質地輕，并具有適當?shù)膹椥浴?/p>

扶手上設置有安全報警按鈕，乘坐者按下時輪椅可以自行鳴笛報警，有力保障了乘坐者的人身安全。

輪椅上設置的可自由轉動的護欄，置于后方時可方便推動；置于前方時可作為安全欄，保護乘坐者，有效避免了使用者因腿部傷殘或腰部乏力等情況而從輪椅上滑落的危險，大大提高了乘坐安全性。

附圖說明

圖1是本實用新型的履帶板的結構示意圖。

圖2是本實用新型的履帶式爬樓輪椅的示意圖。

圖中：1.履帶板，2.履帶銷，3.凸耳，4.凸棱，5.座板，6.靠板，7.扶手，8.連接桿，9.旋轉桿,10.支座。

具體實施方式

為了使本技術領域的技術人員更好地理解本實用新型的技術方案，下面結合附圖和最佳實施例對本實用新型作進一步的詳細說明。

如圖1所示，本實用新型的履帶包括多組履帶板1及多組履帶銷2，履帶板1通過履帶銷2首尾相連形成環(huán)狀的履帶；以所述的履帶板與輪轂接觸側為內側，與地面接觸側為外側；以履帶板延伸的方向為縱向；所述的履帶板的外側設有兩個橫向延伸的凸棱4，所述的凸棱4之間沿所述的縱向間隔有一定的距離；所述凸棱的縱截面為三角形；所述的履帶板縱向的兩端分別設置連接凸耳3，所述的連接凸耳3與所述的履帶銷連接，以完成所述的多組履帶板的首尾相連。該形狀增大了履帶與樓梯的接觸面積。所述的履帶板為彈性橡膠材料制成，所述的履帶銷為金屬材料制成。履帶內部的輪轂采用用鑄鋼材料，履帶板采用橡膠材料，履帶銷使用鋼材。如此選材，既利用了橡膠彈性好、摩擦系數(shù)高的特點，減小了履帶與樓梯間的磨損，又能保證履帶整體的的結構強度。所述的履帶銷2為圓柱體，所述的圓柱體的外圓周面上硫化有多個橡膠套環(huán)。在履帶銷上硫化多個橡膠套環(huán),配合在履帶板的銷孔中,這樣,履帶銷和履帶板的銷孔之間無直接摩擦,扭轉時只有橡膠套環(huán)產生彈性扭轉,噪音小,使用壽命長。

如圖2所示：本實施例中還包括一種爬樓式輪椅，包括輪椅本體，履帶底座，以及連接履帶底與輪椅本體的升降機構；所述的輪椅本體包括座板5，靠板6以及扶手7。

所述的履帶底座包括支座10，對稱設置在所述的支座兩側的履帶架，驅動電機，輪轂以及所述的履帶；所述的履帶架用于支撐所述的履帶；所述的輪轂設置在所述的履帶與所述的履帶架之間；所述的驅動電機設置在所述的支座內并與所述的輪轂連接；所述的輪轂徑向設有齒狀凸起，所述的履帶板的內側設有與所述的齒狀凸起形狀匹配的凹槽以限制所述的履帶板橫向運動。

升降機構為剪式千斤頂結構，包括上推排，下推排，一對上臂和一對下臂，所述的上臂上端鉸接在上推排下端，所述的下壁的下算鉸接在下推排上端。上臂的下端與下臂的上端通過兩個鉸接軸連接，在兩個鉸接軸之間穿裝絲杠。上推排安裝在底板的下端，下推排安裝在支座的上端。

當輪椅在平地使用時，剪式千斤頂機構處于收縮狀態(tài)，輪椅的輪子著地，此時使用輪式進行驅動，當輪椅需要上樓或者下樓時,剪式千斤頂機構處于伸長狀態(tài)，使履帶底座著地，使用履帶驅動。

所述的座板為三層結構，最底層采用硬塑料制成，中間層采用泡沫塑料制成，上層采用海綿制成，底層為與人體臀部形狀吻合的硬塑料，中層采用厚度約為5mm的聚氨基甲酸酯泡沫塑料，上層為薄海綿。中層材料設計時，考慮坐骨部分要承受人體大約60％的重量，故采用高密度聚氨基甲酸酯泡沫塑料，其余部分采用中密度該材質，此設計能有效將人體重量分布在更大的面積上。所述靠板采用ABS塑料制成?？堪宀捎肁BS塑料，該材質強度高，質地輕，并具有適當?shù)膹椥浴?/p>

其中一種方案，所述的輪椅還包括護欄板，所述的護欄板兩側設有插腳，所述的扶手前端對應設置與所述的插腳匹配的插孔；所述的護欄板設置在所述的扶手上方。該護欄板可以進行拆卸。

另外一種方案所述的輪椅還包括安全欄，所述的安全欄包括旋轉桿9，連接桿8以及連接結構；所述的旋轉桿對稱設置在所述的靠板兩側；所述的旋轉桿的后端與所述的扶手后端延伸出來的支架通過所述的連接機構連接；所述的旋轉桿前端與連接桿可旋轉的連接。所述的連接結構包括軸承以及與所述的軸承匹配的轉動軸，所述的軸承與所述的支架后端連接，所述的軸承與所述的支架相對的方向上設置防止所述的旋轉桿向下運動的擋片。輪椅上設置的可自由轉動的安全欄，置于后方時可方便推動；置于前方時可作為保護欄，保護乘坐者，有效避免了使用者因腿部傷殘或腰部乏力等情況而從輪椅上滑落的危險，大大提高了乘坐安全性。

同時扶手上設置有安全報警按鈕，乘坐者按下時輪椅可以自行鳴笛報警，有力保障了乘坐者的人身安全。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。