本發(fā)明涉及一種康復(fù)醫(yī)療器械，更確切地說，本發(fā)明涉及一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置。

背景技術(shù)：
頸椎病是一種功能退行性疾病，頸椎在長期保持固定位置時，由于缺乏運(yùn)動，頸部肌肉、韌帶功能退化，導(dǎo)致椎間盤脫出、韌帶增厚，致使頸椎脊髓、神經(jīng)或椎動脈受壓，從而產(chǎn)生一系列功能障礙的臨床綜合癥。長期以來，在臨床上頸椎病早已是中、老年人的常見病，在青年人群群體中也時有發(fā)生。目前，頸椎康復(fù)的器具主要使患者頸椎做單個自由度的牽引運(yùn)動，精度較低，康復(fù)效果一般。關(guān)于頸椎康復(fù)領(lǐng)域的研究，取得了一些成果：中國專利公告(布)號為CN103006363A，公告(布)日為2013年4月3日，發(fā)明名稱為“智能重力頸椎康復(fù)理療床”，該案中提供的理療床的主床體的延伸段設(shè)置有可平動的牽引板和頭部靠墊，電動缸驅(qū)動牽引板完成平移運(yùn)動，連桿一端設(shè)置在套筒內(nèi)，另一端與重力導(dǎo)軌滑塊連接，利用人體舒適度要求控制原理來設(shè)計人體支撐床，可以自主調(diào)節(jié)牽引的時間和強(qiáng)度；中國專利公告(布)號為CN103815999A，公告(布)日為2014年5月28日，發(fā)明名稱為“一種頸椎牽引康復(fù)器”，該案中提供的頸椎牽引康復(fù)器通過設(shè)置活塞、吊環(huán)、伸縮立柱、手動控制單元和控制單元，人工智能的調(diào)整活塞上下運(yùn)動的頻率和活塞行程，適合不同人群進(jìn)行脊椎牽引鍛煉；中國專利公告(布)號為CN201211299Y，公告(布)日為2009年3月25日，發(fā)明名稱為“頸椎升高牽引康復(fù)器”，該案中提供的牽引康復(fù)器包括頸圈、托架、顎托等，可以為患者提供足夠的牽引張力，牽引力大小較易控制；中國專利公告(布)號為CN203841872U，公告(布)日為2014年9月24日，發(fā)明名稱為“一種腰、頸椎綜合理療康復(fù)床”，該案中提供的理療康復(fù)床包括床架、限定在床架上的上軀干床板、下肢床板和配套的驅(qū)動裝置，增加的按摩功能使得本康復(fù)床集牽引、按摩等多功能為一體。在上述成果中，關(guān)于患者頸椎康復(fù)領(lǐng)域的柔索驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人的研究幾乎沒有。存在的頸椎康復(fù)運(yùn)動研究中，頸椎康復(fù)過程中自由度數(shù)目少，絕大多數(shù)僅能使頸椎做上下牽引運(yùn)動；機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計過程中未考慮各個自由度的受力和位移情況，僅憑借患者自身的感知進(jìn)行牽引，康復(fù)效果較差；沒有安裝傳感器等檢測元件，控制系統(tǒng)不完善，控制精度較低。結(jié)合以上現(xiàn)狀和現(xiàn)實需求，迫切地需要設(shè)計一種滿足患者頸椎康復(fù)的柔索驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服了頸椎康復(fù)過程中現(xiàn)有技術(shù)存在的自由度數(shù)目少、患者康復(fù)效果差、傳感器檢測缺失和控制精度低的問題；提供了一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置包括有移動繞線第1機(jī)構(gòu)、移動繞線第2機(jī)構(gòu)、移動繞線第3機(jī)構(gòu)、移動繞線第4機(jī)構(gòu)、支架與繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)。所述的移動繞線第1機(jī)構(gòu)、移動繞線第2機(jī)構(gòu)、移動繞線第3機(jī)構(gòu)與移動繞線第4機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，移動繞線第1機(jī)構(gòu)與移動繞線第4機(jī)構(gòu)對稱地安裝在支架底端的兩根結(jié)構(gòu)相同的3號橫梁上；移動繞線第2機(jī)構(gòu)與移動繞線第3機(jī)構(gòu)安裝在支架頂部的1號橫梁上；繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)布置在支架的中間位置，繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)中的四根鋼絲繩的一端依次和移動繞線第1機(jī)構(gòu)、移動繞線第2機(jī)構(gòu)、移動繞線第3機(jī)構(gòu)與移動繞線第4機(jī)構(gòu)連接，四根鋼絲繩的另一端依次和繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)中的頸帶上的四個結(jié)構(gòu)相同的掛環(huán)連接。技術(shù)方案中所述的移動繞線第1機(jī)構(gòu)由底座組件、傳輸機(jī)構(gòu)與繞線機(jī)構(gòu)組成；所述的底座組件包括兩個結(jié)構(gòu)相同的擋板、兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌與底座；所述的兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌采用螺栓沿底座的縱向?qū)ΨQ面對稱平行地固定安裝在底座的兩側(cè)；兩個結(jié)構(gòu)相同的擋板各采用兩個螺栓固定連接在底座的左右兩個端面上，同時兩個結(jié)構(gòu)相同的擋板各采用另外兩個螺栓連接在兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌的左右端面上；傳輸機(jī)構(gòu)通過其中的兩個結(jié)構(gòu)相同的連接塊與2號法蘭盤固定在底座上，兩個結(jié)構(gòu)相同的連接塊位于兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌左右端之間的底座上，2號法蘭盤位于兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌右端的后側(cè)；繞線機(jī)構(gòu)通過其中的兩個結(jié)構(gòu)相同的滑塊安裝在兩個結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌的中間處，傳輸機(jī)構(gòu)中的齒形帶與繞線機(jī)構(gòu)中的連接座固定連接。技術(shù)方案中所述的底座為長方形平板類結(jié)構(gòu)件，底座上相對于底座的縱、橫對稱面對稱地布置四個結(jié)構(gòu)相同的用于和3號橫梁與1號橫梁連接的1號螺栓通孔，底座上相對于底座的縱、橫對稱面對稱地布置四個結(jié)構(gòu)相同的用于安裝兩個結(jié)構(gòu)相同的連接塊的2號螺栓通孔，2號螺栓通孔沿底座的縱向布置在1號螺栓通孔的外側(cè)，沿底座的縱向布置的四個1號螺栓通孔與四個2號螺栓通孔均勻地布置在兩個并和底座的縱向?qū)ΨQ面對稱平行的平面內(nèi)；底座上前后對稱地布置12個用于連接兩個結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)相同的沉孔，12個結(jié)構(gòu)相同的沉孔均勻地分布在兩個并和底座縱向?qū)ΨQ面對稱平行的平面內(nèi)，12個結(jié)構(gòu)相同的沉孔位于2號螺栓通孔與1號螺栓通孔的前、后側(cè)，底座的右端設(shè)置兩個結(jié)構(gòu)相同的用于安裝2號法蘭盤的螺紋通孔，兩個結(jié)構(gòu)相同的螺紋通孔位于沉孔的后側(cè)；底座的左、右兩端沿底座的縱向各布置兩個結(jié)構(gòu)相同的用于連接兩個結(jié)構(gòu)相同的擋板(1)的螺紋孔，四個結(jié)構(gòu)相同的螺紋孔的回轉(zhuǎn)軸線和底座的左、右兩端面垂直。技術(shù)方案中所述的傳輸機(jī)構(gòu)包括1號軸、兩個結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪、2號軸、兩個結(jié)構(gòu)相同的支撐座、步進(jìn)電機(jī)、2號聯(lián)軸器與兩個結(jié)構(gòu)相同的2號軸套；兩個結(jié)構(gòu)相同的支撐座的一端分別采用內(nèi)六角螺栓安裝在兩個連接塊的頂端上，兩個連接塊采用螺栓安裝在底座的左、右端處，1號軸的兩端通過滾動軸承安裝在底座右端處的支撐座上的軸承孔內(nèi)，2號軸的兩端通過滾動軸承安裝在底座左端處的支撐座的軸承孔內(nèi)，1號軸與2號軸的中部依次安裝有結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪，齒形帶套裝在兩個結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪上；步進(jìn)電機(jī)采用螺栓安裝在2號法蘭盤中的支撐壁的上端，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸從支撐壁上的支撐中心通孔中伸出，2號法蘭盤采用螺栓與底座連接，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸采用2號聯(lián)軸器與1號軸的一端連接，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸、2號聯(lián)軸器與1號軸同軸連接，兩個結(jié)構(gòu)相同的2號軸套(30)依次套裝在兩個結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪(4)一側(cè)的1號軸與2號軸上。技術(shù)方案中所述的繞線機(jī)構(gòu)包括連接板、1號支撐板、2個結(jié)構(gòu)相同的1號軸承、1號擋蓋、繞線盤、3號軸、2號支撐板、導(dǎo)向輪、1號聯(lián)軸器、1號法蘭盤、直流電機(jī)、2號擋蓋、1號軸套與4號軸。所述的兩個結(jié)構(gòu)相同的滑塊分別安裝在兩根直線導(dǎo)軌上，連接座通過其前、后兩側(cè)的水平安裝底座與兩個滑塊的頂端面螺栓連接，連接板采用螺栓安裝在連接座中間的水平頂板上，1號支撐板與2號支撐板分別采用螺栓安裝在連接板的左端與中間處，1號法蘭盤采用螺栓安裝在連接板的右端，直流電機(jī)輸出軸端的殼體采用螺栓與1號法蘭盤的上端固定連接，直流電機(jī)輸出軸從1號法蘭盤的支撐中心通孔中伸出并與1號聯(lián)軸器的一端固定連接，1號聯(lián)軸器的另一端與4號軸的一端固定連接，第一個1號軸承、1號軸套、繞線盤、1號擋蓋與第二個1號軸承從右至左地套裝在4號軸上，1號擋蓋采用螺釘與繞線盤的左端面連接，兩個相同的1號軸承依次安裝在1號支撐板與2號支撐板的軸承孔內(nèi)，3號軸右端通過滾動軸承安裝在2號支撐板的軸承孔內(nèi)，導(dǎo)向輪套裝在3號軸的另一端上，導(dǎo)向輪凹槽所在的平面與繞線盤上的凹槽所在的平面重合，2號擋蓋采用螺釘與導(dǎo)向輪的左端面固定連接。技術(shù)方案中所述的繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)還包括1號鋼絲繩、3號鋼絲繩、3號力傳感器、3號掛環(huán)、4號掛環(huán)、4號鋼絲繩、4號力傳感器、充氣頸套、康復(fù)床、緊急制動開關(guān)、康復(fù)枕、2號掛環(huán)、2號力傳感器、2號鋼絲繩、兩個結(jié)構(gòu)相同的磁性開關(guān)、1號力傳感器、位移傳感器與1號掛環(huán)。所述的康復(fù)床放置在支架左右方向的中央位置的水平地面上，支架中的1號橫梁與4號橫梁所在的平面位于康復(fù)床一端的外側(cè)，康復(fù)床的另一端位于支架中2號橫梁的外側(cè)；緊急制動開關(guān)布置在康復(fù)床的床面的左側(cè)的后端位置，即康復(fù)床上的凹槽的后側(cè)，康復(fù)枕布置在康復(fù)床上的凹槽的后方位置，頸帶布置在康復(fù)床上的凹槽的中央位置的正上方，1號鋼絲繩、2號鋼絲繩、3號鋼絲繩與4號鋼絲繩的一端依次和頸帶上的1號掛環(huán)、2號掛環(huán)、3號掛環(huán)與4號掛環(huán)連接，1號力傳感器、2號力傳感器、3號力傳感器與4號力傳感器依次連接在1號鋼絲繩、2號鋼絲繩、3號鋼絲繩與4號鋼絲繩的中間處；兩個結(jié)構(gòu)相同的磁性開關(guān)粘貼在頸帶的開口處，充氣頸套安裝在頸帶的中心處，位移傳感器安裝在頸帶上的5號小平臺上。技術(shù)方案中所述的頸帶為一端開口的彈性圓環(huán)件，頸帶的外圓柱面上安裝有1號小平臺、2號小平臺、3號小平臺與4號小平臺，1號掛環(huán)、2號掛環(huán)、3號掛環(huán)與4號掛環(huán)的依次安裝在1號小平臺、2號小平臺、3號小平臺與4號小平臺上，相鄰兩個小平臺之間的夾角為90度，底端兩個小平臺即1號小平臺與4號小平臺的中間位置安裝一個用于安裝位移傳感器的5號小平臺，1號小平臺、2號小平臺、3號小平臺、4號小平臺與5號小平臺的結(jié)構(gòu)相同；1號掛環(huán)、2號掛環(huán)、3號掛環(huán)與4號掛環(huán)的結(jié)構(gòu)相同，1號掛環(huán)、2號掛環(huán)、3號掛環(huán)與4號掛環(huán)皆由底部的正方形底座和上部的圓環(huán)形掛環(huán)組成。技術(shù)方案中所述的支架還包括兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱、2號橫梁與4號橫梁；所述的2號橫梁與4號橫梁水平平行放置，兩根結(jié)構(gòu)相同的3號橫梁水平平行放置，2號橫梁位于兩根結(jié)構(gòu)相同的3號橫梁一端之間并采用螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱垂直放置，4號橫梁置于兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱底端之間并采用螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的3號橫梁另一端與兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱底端相接觸并采用螺栓固定連接，1號橫梁(47)置于兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱(48)頂端之間并采用螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱、1號橫梁與4號橫梁所決定的平面和兩根結(jié)構(gòu)相同的3號橫梁、2號橫梁與4號橫梁所決定的平面垂直。與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明的有益效果是：1.本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置能實現(xiàn)頸帶四個自由度的運(yùn)動，即三個轉(zhuǎn)動和一個平動，各個自由度的運(yùn)動都能滿足患者頸椎康復(fù)運(yùn)動的要求；2.本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置采用繩索作為驅(qū)動元件，傳動方式靈活，滿足不同患者的康復(fù)訓(xùn)練，且整體機(jī)械結(jié)構(gòu)使用簡單，易于操作；3.本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置采用完全相同的移動繞線機(jī)構(gòu)，分別控制四根繩索實現(xiàn)頸帶不同的運(yùn)動形式，便于整體機(jī)械結(jié)構(gòu)控制和運(yùn)動輸出；4.本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置的拉力傳感器與位移傳感器能在運(yùn)動過程中檢測各繩索的受力情況和頸帶的位移情況，準(zhǔn)確實時控制康復(fù)訓(xùn)練各項參數(shù)，實現(xiàn)力、位移的綜合控制。綜上，本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置具有較高的實用價值和廣闊的應(yīng)用前景，為患者頸椎康復(fù)提供了一種新的機(jī)械結(jié)構(gòu)，為柔性并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域提供了一種新的參考形式。附圖說明下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明：圖1為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；圖2為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置結(jié)構(gòu)組成的主視圖；圖3為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置結(jié)構(gòu)組成的俯視圖；圖4為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置結(jié)構(gòu)組成的左視圖；圖5為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的移動繞線第1機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；圖6為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的移動繞線第1機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成的俯視圖；圖7為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的移動繞線第1機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成的主視圖；圖8為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；圖9為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)中的頸帶繩索布置結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；圖10為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的支架結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；圖11為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的康復(fù)頸帶結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；圖12為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的康復(fù)頸帶結(jié)構(gòu)組成的主視圖；圖13為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的移動繞線第1機(jī)構(gòu)中的底座結(jié)構(gòu)的仰視圖；圖14為本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的移動繞線第1機(jī)構(gòu)中的1號軸結(jié)構(gòu)的軸測投影圖；圖中：Ⅰ.移動繞線第1機(jī)構(gòu)，Ⅱ.移動繞線第2機(jī)構(gòu)，Ⅲ.移動繞線第3機(jī)構(gòu)，Ⅳ.移動繞線第4機(jī)構(gòu)，Ⅴ.支架，Ⅵ.繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)，1.擋板，2.直線導(dǎo)軌，3.1號軸，4.齒形帶輪，5.齒形帶，6.連接座，7.滑塊，8.連接板，9.1號支撐板，10.底座，11.2號軸，12.支撐座，13.連接塊，14.1號軸承，15.1號擋蓋，16.繞線盤，17.3號軸，18.2號支撐板，19.導(dǎo)向輪，20.1號聯(lián)軸器，21.1號法蘭盤，22.直流電機(jī)，23.步進(jìn)電機(jī)，24.2號法蘭盤，25.2號聯(lián)軸器，26.2號擋蓋，27.1號鋼絲繩，28.1號軸套，29.4號軸，30.2號軸套，31.3號鋼絲繩，32.3號力傳感器，33.3號掛環(huán)，34.頸帶，35.4號掛環(huán)，36.4號鋼絲繩，37.4號力傳感器，38.充氣頸套，39.康復(fù)床，40.緊急制動開關(guān)，41.康復(fù)枕，42.2號掛環(huán)，43.2號力傳感器，44.2號鋼絲繩，45.磁性開關(guān)，46.1號力傳感器，47.1號橫梁，48.立柱，49.2號橫梁，50.3號橫梁，51.4號橫梁，52.位移傳感器，53.1號掛環(huán)，54.沉孔，55.1號螺栓通孔，56.2號螺栓通孔，57.螺紋通孔，58.螺紋孔，59.1號軸頸，60.2號軸頸，61.3號軸頸，62.4號軸頸，63.5號軸頸。具體實施方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作詳細(xì)的描述：參閱圖1至圖4，本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置包括有移動繞線第1機(jī)構(gòu)Ⅰ、移動繞線第2機(jī)構(gòu)Ⅱ、移動繞線第3機(jī)構(gòu)Ⅲ、移動繞線第4機(jī)構(gòu)Ⅳ、支架Ⅴ與繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)Ⅵ。移動繞線第1機(jī)構(gòu)Ⅰ、移動繞線第2機(jī)構(gòu)Ⅱ、移動繞線第3機(jī)構(gòu)Ⅲ與移動繞線第4機(jī)構(gòu)Ⅳ的結(jié)構(gòu)完全相同，它們與支架Ⅴ的連接方式完全相同。移動繞線第1機(jī)構(gòu)Ⅰ與移動繞線第4機(jī)構(gòu)Ⅳ布置在支架Ⅴ底部的兩根結(jié)構(gòu)相同的3號橫梁50上，成對稱分布。移動繞線第2機(jī)構(gòu)Ⅱ與移動繞線第3機(jī)構(gòu)Ⅲ布置在支架Ⅴ頂部的1號橫梁47上。繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)Ⅵ通過其中的四根鋼絲繩布置在支架Ⅴ的中間位置；四根鋼絲繩的一端和移動繞線第1機(jī)構(gòu)Ⅰ、移動繞線第2機(jī)構(gòu)Ⅱ、移動繞線第3機(jī)構(gòu)Ⅲ與移動繞線第4機(jī)構(gòu)Ⅳ連接，四根鋼絲繩的另一端依次和繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)Ⅵ中的頸帶34上的四個結(jié)構(gòu)相同的掛環(huán)連接。參閱圖5至圖7，所述的移動繞線第1機(jī)構(gòu)由底座組件、傳輸機(jī)構(gòu)與繞線機(jī)構(gòu)組成。其中：所述的底座組件包括兩個結(jié)構(gòu)完全相同的擋板1、兩根結(jié)構(gòu)完全相同的直線導(dǎo)軌2、底座10；所述的傳輸機(jī)構(gòu)包括1號軸3、兩個結(jié)構(gòu)完全相同的齒形帶輪4、齒形帶5、2號軸11、兩個結(jié)構(gòu)相同的支撐座12、兩個結(jié)構(gòu)相同的連接塊13、步進(jìn)電機(jī)23、2號法蘭盤24、2號聯(lián)軸器25、兩個結(jié)構(gòu)相同的2號軸套30；所述的繞線機(jī)構(gòu)包括連接座6、兩個結(jié)構(gòu)相同的滑塊7、連接板8、1號支撐板9、1號軸承14、1號擋蓋15、繞線盤16、3號軸17、2號支撐板18、導(dǎo)向輪19、1號聯(lián)軸器20、1號法蘭盤21、直流電機(jī)22、2號擋蓋26、1號軸套28、4號軸29。所述的兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2采用螺栓沿底座10的縱向?qū)ΨQ面對稱平行地固定安裝在底座10的兩側(cè)；兩個結(jié)構(gòu)相同的擋板1各采用兩個螺栓固定連接在底座10的左右兩個端面上，同時兩個結(jié)構(gòu)相同的擋板1各采用另外兩個螺栓連接在兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2的左右端面上；傳輸機(jī)構(gòu)通過其中的兩個結(jié)構(gòu)相同的連接塊13與2號法蘭盤24固定在底座10上，兩個結(jié)構(gòu)相同的連接塊13位于兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2之間的底座10的兩端處，2號法蘭盤24位于兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2一(右)端的外(后)側(cè)；繞線機(jī)構(gòu)通過其中的兩個結(jié)構(gòu)相同的滑塊7安裝在兩個結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2的中間處，傳輸機(jī)構(gòu)中的齒形帶5與繞線機(jī)構(gòu)中的連接座6固定連接。所述的兩個結(jié)構(gòu)相同的擋板1為長方形平板類結(jié)構(gòu)件，擋板1的下端對稱地設(shè)置有四個螺栓通孔，底部的兩個螺栓通孔用于和底座10兩端的安裝，底部的兩個螺栓通孔上方的兩個螺栓通孔用于和兩直線導(dǎo)軌2兩端的安裝。所述的兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2為橫截面為工字形的長條直桿類結(jié)構(gòu)件，兩直線導(dǎo)軌2的兩端面的中心處沿縱向分別加工一個螺紋孔，兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2的長度與底座10的長度相同。參閱圖13，所述的底座10為長方形平板類結(jié)構(gòu)件，底座10上相對于底座10縱、橫對稱面對稱布置四個完全相同的用于和3號橫梁50與1號橫梁47連接的1號螺栓通孔55，底座10上相對于底座10縱、橫對稱面對稱布置四個完全相同的用于安裝兩個結(jié)構(gòu)相同的連接塊13的2號螺栓通孔56，2號螺栓通孔56沿底座10的縱向布置在1號螺栓通孔55的外(左右)側(cè)，沿底座10的縱向布置的四個1號螺栓通孔55與四個2號螺栓通孔56均布在兩個并和底座10縱向?qū)ΨQ面對稱平行的平面內(nèi)。底座10上前后對稱地布置12個完全相同的沉孔54，用于連接兩個結(jié)構(gòu)完全相同的直線導(dǎo)軌2，12個完全相同的沉孔54均布在兩個并和底座10縱向?qū)ΨQ面對稱平行的平面內(nèi)。12個完全相同的沉孔54位于2號螺栓通孔56與1號螺栓通孔55的前、后側(cè)，底座10的一(右)端設(shè)置兩個完全相同的用于安裝2號法蘭盤24的螺紋通孔57，兩個完全相同的螺紋通孔57位于連接兩個結(jié)構(gòu)完全相同的直線導(dǎo)軌2的沉孔54的外側(cè)。底座10的左、右兩端沿底座10的縱向各布置兩個完全相同的螺紋孔58，四個完全相同的螺紋孔58的回轉(zhuǎn)軸線和底座10的左、右兩端面垂直，螺紋孔58用于連接兩個結(jié)構(gòu)完全相同的擋板1。參閱圖14，所述的1號軸3為階梯軸類結(jié)構(gòu)件，1號軸3從左到右分別是5號軸頸63、4號軸頸62、3號軸頸61、1號軸頸59和2號軸頸60。2號軸頸60安裝軸承，1號軸頸59作為齒形帶輪4的軸向定位。3號軸頸61與齒形帶輪4配合安裝，3號軸頸61加工為花鍵軸，齒形帶輪4的中心孔加工為花鍵孔，兩者配合安裝。4號軸頸62從左到右安裝軸承和2號軸套30,2號軸套30作為齒形帶輪4的軸向定位。5號軸頸63與2號聯(lián)軸器25配合連接。所述的兩個結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪4的齒輪部分的齒形與齒數(shù)和齒形帶5配合設(shè)計，齒形帶輪4的內(nèi)徑尺寸與1號軸3的3號軸頸61配合安裝，齒形帶輪4的兩端為凸出的圓盤件。所述的齒形帶5內(nèi)表面上的齒形與齒數(shù)和齒形帶輪4配合安裝，齒形帶5上沿縱向?qū)ΨQ分布兩個螺紋孔，齒形帶5通過兩個螺紋孔與螺栓和連接座6配合安裝。所述的連接座6為截面是“幾”字形的左右對稱的板類結(jié)構(gòu)件，左右兩側(cè)外伸的水平安裝底座分別布置四個螺栓通孔，用于兩側(cè)外伸的水平安裝底座采用螺栓和左右兩側(cè)兩個滑塊7的固定安裝，水平頂板上布置兩個螺栓通孔和四個螺紋孔，兩個螺栓通孔用于和齒形帶5的安裝連接，四個螺紋孔用于和連接板8的安裝連接。所述的兩個結(jié)構(gòu)相同的滑塊7皆為長方體式結(jié)構(gòu)件，滑塊7的一端沿縱向設(shè)置有用于和直線導(dǎo)軌2配合安裝的T形凹槽，滑塊7的頂端沿垂直方向設(shè)置有四個螺紋孔，四個螺紋孔和連接座6的水平安裝底座上的四個螺栓通孔對正。所述的連接板8為長方形平板類結(jié)構(gòu)件，連接板8上設(shè)置有八個螺栓通孔和兩個螺紋孔，其中四個1號螺栓通孔用于和連接座6的水平頂板配合安裝，另外四個2號螺栓通孔用于和1號支撐板9與2號支撐板18底部的螺紋孔配合安裝，連接板8上的兩個螺紋孔位于連接板8的一(右)端，連接板8上的兩個螺紋孔用于和1號法蘭盤21配合安裝。所述的1號支撐板9和2號支撐板18均為外形尺寸相同的長方形平板類結(jié)構(gòu)件，1號支撐板9一端設(shè)置有一個軸承孔，2號支撐板18上布置有兩個軸承孔，1號支撐板9一端的軸承孔和2號支撐板18一端的軸承孔對正，即1號支撐板9一端的軸承孔和2號支撐板18一端的軸承孔的回轉(zhuǎn)軸線共線，1號支撐板9和2號支撐板18的底端面均勻地布置有兩個用于和連接板8連接的螺紋孔。所述的2號軸11與1號軸3結(jié)構(gòu)類似，相比于1號軸3,2號軸11沒有5號軸頸63部分，其他結(jié)構(gòu)完全相同，各個軸頸的作用與連接方式與1號軸3完全相同。兩個結(jié)構(gòu)相同的支撐座12為橫截面是U字形的叉類結(jié)構(gòu)件，支撐座12的一端的凹槽部分用于安裝齒形帶輪4和齒形帶5，為此，凹槽部分的兩側(cè)壁上分別設(shè)置有軸承孔，兩軸承孔的回轉(zhuǎn)軸線共線并垂直于兩側(cè)壁；支撐座12的另一端設(shè)置兩個相互平行的用于采用螺栓安裝連接塊13的螺栓通孔，兩個螺栓通孔回轉(zhuǎn)軸線和兩軸承孔的回轉(zhuǎn)軸線空間垂直。所述的兩個結(jié)構(gòu)相同的連接塊13為長方體式結(jié)構(gòu)件，連接塊13的上端設(shè)置兩個上端螺紋孔，兩個上端螺紋孔與支撐座12上的兩個螺栓通孔對正，連接塊13的下端設(shè)置兩個下端螺紋孔，兩個下端螺紋孔與底座10上的安裝連接塊13的螺栓通孔對正。所述的1號擋蓋15為圓盤類結(jié)構(gòu)件，中心處設(shè)置一個用于安裝4號軸29的中心通孔，中心通孔的周圍均勻地分布有四個用于和繞線盤16連接的螺栓通孔，即相鄰的兩個螺栓通孔之間的夾角為90度。所述的繞線盤16為圓盤類結(jié)構(gòu)件，繞線盤16中心處設(shè)置一個中央通孔，中央通孔的孔徑與4號軸29的直徑相等，繞線盤16軸向的中間位置設(shè)置有一凹槽，凹槽的對稱平面與繞線盤16的回轉(zhuǎn)軸線垂直，凹槽部分方便鋼絲繩的纏繞，繞線盤16的左端沿軸向均勻地分布四個螺紋孔，即在中央通孔的周圍均勻地分布四個螺紋孔，相鄰的兩個螺栓通孔之間的夾角為90度。所述的3號軸17從右到左依次安裝軸承、導(dǎo)向輪19和2號擋蓋22。2號擋蓋22起到導(dǎo)向輪19的軸向定位與固定的作用。軸承內(nèi)圈與3號軸17配合安裝，外圈安裝在2號支撐板18上。所述的導(dǎo)向輪19為圓盤類結(jié)構(gòu)件，導(dǎo)向輪19軸向的中間位置設(shè)置有一圓環(huán)形的導(dǎo)向凹槽,導(dǎo)向凹槽的對稱面與導(dǎo)向輪19的回轉(zhuǎn)軸線垂直，導(dǎo)向凹槽方便鋼絲繩的導(dǎo)向，導(dǎo)向輪19的中心處設(shè)置有導(dǎo)輪中心通孔，導(dǎo)輪中心通孔的周圍均勻布置有四個螺紋孔，相鄰的2個螺紋孔之間的夾角為90度。所述的1號聯(lián)軸器20與2號聯(lián)軸器25同采用型號為ML7的梅花聯(lián)軸器。所述的1號法蘭盤21與2號法蘭盤24同為L形的支架類結(jié)構(gòu)件，同由豎直的支撐壁與安裝底板組成；支撐壁的上端中心處設(shè)置有支撐中心通孔，支撐中心通孔四周(角處)設(shè)置有四個螺栓通孔，安裝底板上各有兩個螺栓通孔。所述的直流電機(jī)22與步進(jìn)電機(jī)23通過康復(fù)要求需要的力與位移選擇功率等參數(shù)。直流電機(jī)22的產(chǎn)品型號為JGB37-550，步進(jìn)電機(jī)23的產(chǎn)品型號為57步進(jìn)電機(jī)。所述的2號擋蓋26為圓盤類結(jié)構(gòu)件，中心處設(shè)置一個用于安裝3號軸17的擋蓋通孔，擋蓋通孔的周圍均勻布置有四個螺栓孔，相鄰的2個螺栓孔之間的夾角為90，2號擋蓋26通過四個螺栓孔采用螺栓與導(dǎo)向輪19連接。所述的4號軸29從右到左依次安裝1號聯(lián)軸器20、軸承、1號軸套28、繞線盤16、1號擋蓋15與軸承。1號軸套28起到軸承和繞線盤16的軸向定位的作用。1號擋蓋15起到繞線盤16的軸向定位與固定的作用。所述的移動繞線第1機(jī)構(gòu)Ⅰ安裝在支架Ⅴ中的3號橫梁50上，3號橫梁50的一端對稱地設(shè)置四個螺紋孔，即移動繞線第1機(jī)構(gòu)通過其底座10采用四個內(nèi)六角螺栓與3號橫梁50連接，兩根結(jié)構(gòu)完全相同的直線導(dǎo)軌2沿縱向?qū)ΨQ平行地布置在底座10的兩側(cè)。兩個結(jié)構(gòu)完全相同的擋板1各采用兩個內(nèi)六角螺栓固定連接在底座10的左右兩個端面上，同時兩個結(jié)構(gòu)完全相同的擋板1各采用兩個內(nèi)六角螺栓連接在兩根結(jié)構(gòu)完全相同的直線導(dǎo)軌2的左右兩端面上。兩個結(jié)構(gòu)完全相同的滑塊7分別配合安裝在兩根直線導(dǎo)軌2上，滑塊7可以在直線導(dǎo)軌2上直線滑動。連接座6安裝在齒形帶5的中間位置處與兩個滑塊7的頂端面上，連接座6的前、后兩側(cè)的水平安裝底座分別通過四個內(nèi)六角螺栓與兩個滑塊7的頂端面連接。連接板8安裝在連接座6中央的水平頂板上，即連接板8通過四個內(nèi)六角螺栓與連接座6連接。兩個結(jié)構(gòu)完全相同的連接塊13對稱地布置在底座10的縱向的兩端，兩個連接塊13分別通過兩個內(nèi)六角螺栓從底座10的底面到上表面連接。兩個結(jié)構(gòu)完全相同的支撐座12的一端依次安裝在兩個結(jié)構(gòu)相同的連接塊13的頂端面上，兩個結(jié)構(gòu)完全相同的支撐座12的凹槽相對正，兩個支撐座12分別通過兩個內(nèi)六角螺栓與兩個結(jié)構(gòu)相同的連接塊13連接，兩個結(jié)構(gòu)相同的連接塊13采用螺栓安裝在底座10左右兩端處。1號軸3的兩端分別安裝有滾動軸承，滾動軸承安裝在底座10右端處的支撐座12的軸承孔內(nèi)。2號軸11的兩端分別安裝有滾動軸承，滾動軸承安裝在底座10左端處的支撐座12的軸承孔內(nèi)，1號軸3與2號軸11的中部依次安裝有結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪4。齒形帶5套裝在兩個結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪4上，齒形帶5的中部通過四個螺釘與連接座6連接。兩個結(jié)構(gòu)相同的2號軸套30依次套裝在兩個結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪4兩側(cè)的1號軸3與2號軸11上。步進(jìn)電機(jī)23與2號法蘭盤24的支撐壁上端的支撐中心通孔同軸安裝配合，2號法蘭盤24上的四個螺栓通孔與步進(jìn)電機(jī)23上的四個螺紋孔通過螺釘連接，2號法蘭盤24通過兩個內(nèi)六角螺栓與底座10連接。步進(jìn)電機(jī)23的電機(jī)軸、2號聯(lián)軸器25與1號軸3同軸連接。1號軸3分別與2號聯(lián)軸器25端部孔、2號軸套30和齒形帶輪4同軸連接。1號支撐板9與2號支撐板18分別安裝在連接板8的左端與中間處，各通過兩個螺釘與連接板8連接。直流電機(jī)22與1號法蘭盤21、1號聯(lián)軸器20、4號軸29、1號軸套28和繞線盤16同軸連接；直流電機(jī)22輸出軸端的殼體采用三個內(nèi)六角螺栓與1號法蘭盤21的上端固定連接，直流電機(jī)22輸出軸從1號法蘭盤21的支撐中心通孔中伸出并與1號聯(lián)軸器20的一端固定連接，1號聯(lián)軸器20的另一端與4號軸29的一端固定連接，第一個1號軸承14、1號軸套28與繞線盤16、1號擋蓋15與第二個1號軸承14從右至左地套裝在4號軸29上。1號法蘭盤21安裝在連接板8的(一)右端，通過兩個內(nèi)六角螺栓與連接板8固定連接。1號擋蓋15通過四個螺釘與繞線盤16的左端面連接。兩個相同的1號軸承14分別安裝在1號支撐板9與2號支撐板18的軸承孔內(nèi)。3號軸17一(右)端通過滾動軸承安裝在2號支撐板18的軸承孔內(nèi)。3號軸17的另一端與導(dǎo)向輪19同軸裝配，導(dǎo)向輪19凹槽所在的平面與繞線盤16凹槽所在的平面重合。2號擋蓋26通過四個螺釘與導(dǎo)向輪19的左端面固定連接。參閱圖8和圖9，所述的繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)Ⅵ包括1號鋼絲繩27、3號鋼絲繩31、3號力傳感器32、3號掛環(huán)33、頸帶34、4號掛環(huán)35、4號鋼絲繩36、4號力傳感器37、充氣頸套38、康復(fù)床39、緊急制動開關(guān)40、康復(fù)枕41、2號掛環(huán)42、2號力傳感器43、2號鋼絲繩44、磁性開關(guān)45、1號力傳感器46、位移傳感器52與1號掛環(huán)53。所述的1號鋼絲繩27、2號鋼絲繩44、3號鋼絲繩31與4號鋼絲繩36為長度完全相同的四根鋼絲繩，鋼絲繩的直徑為2mm。1號力傳感器46、2號力傳感器43、3號力傳感器32與4號力傳感器37為完全相同的拉力傳感器，拉力傳感器的精度和量程結(jié)合患者頸椎康復(fù)的實際需求進(jìn)行選擇。1號掛環(huán)53、2號掛環(huán)42、3號掛環(huán)33與4號掛環(huán)35為完全相同的四個掛環(huán)，掛環(huán)包括底部的正方形底座和上部的圓環(huán)形掛環(huán)兩部分。頸帶34為一端開口的彈性圓環(huán)件，頸帶34的外圓柱面上安裝四個小平臺即1號小平臺、2號小平臺、3號小平臺、4號小平臺，方便四個掛環(huán)即1號掛環(huán)53、2號掛環(huán)42、3號掛環(huán)33、4號掛環(huán)35的依次安裝，相鄰兩個小平臺之間的夾角為90度，底端兩個小平臺即安裝1號掛環(huán)53與4號掛環(huán)35的兩個小平臺的中間位置安裝一個5號小平臺，方便位移傳感器52的安裝。充氣頸套38為橡膠類彈性結(jié)構(gòu)件，一端通過橡膠管連接橡膠球?？祻?fù)床39為普通病床結(jié)構(gòu)，頸帶34下部的病床加工有凹槽，方便患者頸椎康復(fù)和鋼絲繩的運(yùn)動?？祻?fù)枕41為普通枕頭結(jié)構(gòu)，按照人體頭部和頸椎的舒適程度設(shè)計。磁性開關(guān)45為長條形磁性元器件?？祻?fù)床39放置在支架Ⅴ左右方向的中央位置，1號橫梁47與4號橫梁51所在的平面位于康復(fù)床39一端的外側(cè)，康復(fù)床39放置在水平地面上，康復(fù)床39的另一端位于支架Ⅴ中2號橫梁49的外側(cè)。緊急制動開關(guān)40布置在康復(fù)床39的床面的左側(cè)的后端位置，即靠近康復(fù)床39上的凹槽?？祻?fù)枕41布置在康復(fù)床39凹槽的后方位置。頸帶34布置在康復(fù)床39上的凹槽的中央位置的正上方，頸帶34上相鄰兩個之間的夾角為90度的四個小平臺上分別固定連接四個掛環(huán)，即1號掛環(huán)53、2號掛環(huán)42、3號掛環(huán)33與4號掛環(huán)35，四個結(jié)構(gòu)相同的掛環(huán)粘貼在頸帶34上。1號鋼絲繩27分為上下兩段，上段的一端纏繞在移動繞線第1機(jī)構(gòu)Ⅰ的繞線盤16的凹槽內(nèi)，上段的另一端與1號力傳感器46的一端相連，下段的一端與1號力傳感器46的另一端相連，下段的另一端與1號掛環(huán)53相連。同理，2號鋼絲繩44、2號力傳感器43與2號掛環(huán)42連接，3號鋼絲繩31、3號力傳感器32與3號掛環(huán)33連接，4號鋼絲繩36、4號力傳感器37與4號掛環(huán)35連接，且連接方式完全相同。兩個結(jié)構(gòu)相同的磁性開關(guān)45粘貼在頸帶34的開口處，兩個磁性開關(guān)45距離較近時可以粘貼在一起，起到封閉頸帶34的作用。充氣頸套38布置在頸帶34的中央，捏動橡膠球使其反復(fù)發(fā)生形變時會使充氣頸套38膨脹，與患者頸椎貼合在一起。位移傳感器52安裝在位于4號掛環(huán)35與1號掛環(huán)53之間的5號小平臺上，實現(xiàn)了與頸帶34固連在一起。參閱圖10，所述的支架Ⅴ包括1號橫梁47、兩根結(jié)構(gòu)完全相同的立柱48、2號橫梁49、兩根結(jié)構(gòu)完全相同的3號橫梁50與4號橫梁51。所述的1號橫梁47為橫截面是長方形的長條類結(jié)構(gòu)件，上表面對稱設(shè)置八個螺紋孔。兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48為橫截面是正方形的長條類結(jié)構(gòu)件，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48的上端設(shè)置有兩個相互平行的并同處一水平面內(nèi)的螺栓通孔，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48的下端設(shè)置有兩個相互垂直的螺栓通孔，兩個相互垂直的螺栓通孔的回轉(zhuǎn)軸線是屬于空間交叉垂直，即兩個相互垂直的螺栓通孔的回轉(zhuǎn)軸線不再同一水平面內(nèi)。2號橫梁49為橫截面是長方形的長條類結(jié)構(gòu)件，兩端沿縱向各分布兩個螺紋盲孔，兩個螺紋盲孔之間的距離與3號橫梁50一端上的兩個螺栓通孔之間的距離相等。3號橫梁50為截面是長方形的長條類結(jié)構(gòu)件，3號橫梁50一端的上表面對稱地分布四個螺紋孔，3號橫梁50一端并與上表面相鄰的側(cè)端面上沿橫向分布兩個螺栓通孔，3號橫梁50的另一端沿縱向分布一個螺紋盲孔，該螺紋盲孔與立柱48的下端的螺栓通孔對正。4號橫梁51的兩端沿縱向各分布一個螺紋盲孔。所述的2號橫梁49與4號橫梁51水平平行放置，兩根結(jié)構(gòu)相同的3號橫梁50水平平行放置，2號橫梁49位于兩根結(jié)構(gòu)相同的3號橫梁50一端之間并采用兩個內(nèi)六角螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48垂直放置，4號橫梁51置于兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48底端之間并采用一個內(nèi)六角螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的3號橫梁50另一端與兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48底端一側(cè)面相接處并采用一個內(nèi)六角螺栓固定連接，1號橫梁47置于兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48頂端之間并采用兩個內(nèi)六角螺栓固定連接；兩個結(jié)構(gòu)相同的立柱48、1號橫梁47與4號橫梁51組成YZ平面框架；兩個結(jié)構(gòu)相同的3號橫梁50、2號橫梁49與4號橫梁51組成XY平面框架；YZ平面框架與XY平面框架相互垂直。本發(fā)明所述的一種柔索驅(qū)動并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置的工作原理：步進(jìn)電機(jī)23接收到控制信號，按照給定的信號要求使配備減速器的步進(jìn)電機(jī)23達(dá)到一定轉(zhuǎn)速，步進(jìn)電機(jī)23的輸出軸帶動1號軸3達(dá)到相同轉(zhuǎn)速，1號軸上套裝的齒形帶輪4達(dá)到相同轉(zhuǎn)速。齒形帶輪4的轉(zhuǎn)動帶動齒形帶5直線移動，齒形帶輪4的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動使齒形帶5前后(左右)移動，齒形帶5前后(左右)移動使連接板8上的繞線機(jī)構(gòu)前后移動。直流電機(jī)22接收到控制信號，按照給定的信號要求使配備減速器的直流電機(jī)22達(dá)到一定轉(zhuǎn)速，直流電機(jī)22的電機(jī)軸帶動4號軸29達(dá)到相同轉(zhuǎn)速，4號軸29上裝配的繞線盤16達(dá)到相同轉(zhuǎn)速，繞線盤16的轉(zhuǎn)動帶動鋼絲繩的運(yùn)動，繞線盤16的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動使鋼絲繩伸長縮短。鋼絲繩伸長縮短的過程中會通過導(dǎo)向輪19，導(dǎo)向輪19起到導(dǎo)向鋼絲繩的作用。步進(jìn)電機(jī)23的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動可以實現(xiàn)繞線機(jī)構(gòu)前后移動，直流電機(jī)22的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動實現(xiàn)鋼絲繩的伸長與縮短。四組移動繞線機(jī)構(gòu)既可以單獨(dú)控制各自的運(yùn)動，也可以相互配合。頸椎康復(fù)患者躺在康復(fù)床39上，將充氣頸套38佩戴在自己的頸椎處，同時電磁開關(guān)45閉合，頸帶34達(dá)到閉合狀態(tài)。捏動給頸套38充氣的橡膠球，充氣頸套38不斷膨脹，充氣頸套38與頸帶34貼合并且患者頸椎達(dá)到舒服狀態(tài)。初始位置為位移傳感器52處于康復(fù)床39上的凹槽的中央位置且位移傳感器52的底面與康復(fù)床39的上表面平齊的位置。移動繞線第1機(jī)構(gòu)Ⅰ、移動繞線第2機(jī)構(gòu)Ⅱ、移動繞線第3機(jī)構(gòu)Ⅲ與移動繞線第4機(jī)構(gòu)Ⅳ同時施加作用力，1號鋼絲繩27、2號鋼絲繩44、3號鋼絲繩31與4號鋼絲繩36同時張緊，工作狀態(tài)開始?；颊呖祻?fù)過程中如果感覺不適，可以按動緊急制動開關(guān)40，移動繞線第1機(jī)構(gòu)Ⅰ、移動繞線第2機(jī)構(gòu)Ⅱ、移動繞線第3機(jī)構(gòu)Ⅲ與移動繞線第4機(jī)構(gòu)Ⅳ會停止工作，使患者處于舒適狀態(tài)。醫(yī)師根據(jù)患者頸椎病變情況，下達(dá)相關(guān)治療措施，根據(jù)治療措施確定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)、力傳感器及位移傳感器的參數(shù)，按照要求向各個移動繞線機(jī)構(gòu)輸入?yún)?shù)，觀察力傳感器和位移傳感器的輸出參數(shù)，根據(jù)理論情況和實際的輸出，不斷調(diào)整，最終達(dá)到康復(fù)患者頸椎的目的。本發(fā)明能實現(xiàn)頸椎康復(fù)四個自由度的獨(dú)立運(yùn)動，又能將四個自由度的運(yùn)動合成為滿足患者康復(fù)需求的運(yùn)動形式。四個自由度為繞X軸轉(zhuǎn)動、繞Y軸轉(zhuǎn)動、繞Z軸轉(zhuǎn)動和沿X軸移動。運(yùn)用四根柔索驅(qū)動，根據(jù)四個拉力傳感器測量的不同拉力，結(jié)合位移傳感器測量的患者頸椎的位置和位移信息，便于力位信息的整合和綜合控制，最終實現(xiàn)康復(fù)患者頸椎的目的。