專利名稱：可穿戴式的7自由度上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練外骨骼的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及可穿戴式的7自由度上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練外骨骼，屬于醫(yī)療康復(fù)器械領(lǐng) 域。適用于偏癱患者的上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。
背景技術(shù)：
隨著現(xiàn)代社會(huì)老齡化進(jìn)程加快，由腦卒中等心腦血管疾病引起的偏癱患者群體也 越來越引起社會(huì)的關(guān)注。這類患者需要科學(xué)的運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練來提高患側(cè)手臂的運(yùn)動(dòng)功能。 傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練是通過理療師手動(dòng)引導(dǎo)患側(cè)手臂來進(jìn)行的，這種康復(fù)訓(xùn)練工作強(qiáng)度大，訓(xùn) 練效果與理療師的技術(shù)熟練程度密切相關(guān)，并且很難滿足日益增加的患者要求。目前開發(fā) 出的針對(duì)上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練的外骨骼，或是自由度較少，或是運(yùn)動(dòng)范圍不夠，或是訓(xùn)練模式 少，因此使用范圍和康復(fù)效果受到限制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種適合于偏癱患者上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練的可穿戴式的7自 由度上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練外骨骼。本發(fā)明的可穿戴式的7自由度上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練外骨骼包括固定在底座上的支 撐桿和外骨骼訓(xùn)練裝置，其中外骨骼訓(xùn)練裝置包括肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)、屈/伸關(guān)節(jié)、旋內(nèi) /旋外關(guān)節(jié)、肘部屈/伸關(guān)節(jié)、旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)以及腕部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)和屈/伸關(guān)節(jié)總共 七個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；
肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)由第一姿態(tài)調(diào)整塊、第二姿態(tài)調(diào)整塊、第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接板、第一驅(qū)動(dòng) 夾板、第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)夾板組成，第一姿態(tài)調(diào)整塊相鄰兩側(cè)的其中一側(cè)與支 撐桿連接構(gòu)成移動(dòng)副，另一側(cè)與第二姿態(tài)調(diào)整塊相鄰兩側(cè)的其中一側(cè)連接，第二姿態(tài)調(diào)整 塊的另一側(cè)與第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接板固定，第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接板的上下兩面分別與第一驅(qū)動(dòng)夾板和第 二驅(qū)動(dòng)夾板相連構(gòu)成移動(dòng)副，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在第二驅(qū)動(dòng)夾板上；
肩部屈/伸關(guān)節(jié)包括第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿、第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿和第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電 機(jī)，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿的一端與肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)中的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連 接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，另一端與第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿的一端相連，第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在第 二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿的另一端；在第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿和第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接處安 裝第一角度和力矩傳感器；
肩部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)包括第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿、第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板、第三關(guān)節(jié)滑 環(huán)下固定板、第三關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼、第三關(guān)節(jié)正齒輪組、第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿、第三關(guān)節(jié)下 滑環(huán)、第一限位塊、第三關(guān)節(jié)輸出固定桿、第三關(guān)節(jié)中圈、第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)、第二限位塊和第 三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿上端與肩部屈/伸關(guān)節(jié)中的第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出 軸連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板垂直于第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿，其一端與第二 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿固定，另一端與第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)固定，第三關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板垂直于第二 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿，其一端與第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿的下端固定，另一端與第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)固定，第一限位塊和第二限位塊均與第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)和第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)相連，第三關(guān)節(jié)中圈 位于第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)和第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)中間構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，在第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿和第三關(guān) 節(jié)輸出固定桿平行于第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿，它們的上端對(duì)稱固定在第三關(guān)節(jié)中圈內(nèi)側(cè)，實(shí) 現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板上，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出 軸連接第三關(guān)節(jié)正齒輪組中的輸入齒輪，第三關(guān)節(jié)正齒輪組中的輸出齒輪固定在第三關(guān)節(jié) 中圈外側(cè)，在第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板和第三關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)齒輪保護(hù) 殼，在第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿和第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接處安裝第二角度和力矩傳感 器，第三關(guān)節(jié)中圈和第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)連接處安裝第三角度和力矩傳感器；
肘部屈/伸關(guān)節(jié)包括呈“L”形的第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出調(diào)節(jié)桿、第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿和第 四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出調(diào)節(jié)桿一端的矩形槽與肩部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)中的第三 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿一端連接，構(gòu)成移動(dòng)副，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出調(diào)節(jié)桿的另一端與第四關(guān)節(jié)驅(qū) 動(dòng)固定桿上端固定，第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿下端固定第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
肘部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)包括第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿、第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板、第五關(guān)節(jié)滑 環(huán)下固定板、第五關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼、第五關(guān)節(jié)正齒輪組、第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿、第三限位塊、 第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)、第五關(guān)節(jié)中圈、第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出固定桿、第四限位塊、第五關(guān)節(jié)上滑環(huán) 和第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出固定桿上端與肩部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)中的第三關(guān)節(jié) 輸出固定桿下端連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿上端與肘部屈/伸關(guān)節(jié)中的第四關(guān) 節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板垂直于第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出 桿，其一端與第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿固定，另一端與第五關(guān)節(jié)上滑環(huán)固定，第五關(guān)節(jié)滑環(huán)下固 定板垂直于第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿，其一端與第五關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板的下端固定，另一端與 第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)固定，第三限位塊和第四限位塊均與第五關(guān)節(jié)上滑環(huán)和第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)相 連，第五關(guān)節(jié)中圈位于第五關(guān)節(jié)上滑環(huán)和第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)中間構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng) 輸出桿平行于第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿，其上端固定在第五關(guān)節(jié)中圈內(nèi)側(cè)，第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī) 固定在第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板上，第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接第五關(guān)節(jié)正齒輪組中的輸 入齒輪，第五關(guān)節(jié)正齒輪組中的輸出齒輪固定在第五關(guān)節(jié)中圈外側(cè)，在第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固 定板和第五關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板之間設(shè)有第五關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼，在第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿和第 四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接處安裝第四角度和力矩傳感器，第五關(guān)節(jié)中圈和第五關(guān)節(jié)下滑 環(huán)連接處安裝第五角度和力矩傳感器；
腕部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)和屈/伸關(guān)節(jié)包括第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿、第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、呈 “L”形的第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿、手部固定桿、第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿和第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第 六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿一端的矩形槽連接肘部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)中的第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿下端 構(gòu)成移動(dòng)副，另一端固定第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸與第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸 出桿的一端連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿的另一端固定第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第 七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿上端，第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿下端固定手部 固定桿，在第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿和第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接處安裝第六角度和力矩傳 感器，第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿和第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接處安裝第七角度和力矩傳感
ο 本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，響應(yīng)速度快。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有更多的運(yùn)動(dòng)自由度、 能夠適應(yīng)站姿和坐姿訓(xùn)練。外骨骼桿長可以根據(jù)患者身材調(diào)節(jié)，保證穿戴舒適性。關(guān)節(jié)采
5用限位結(jié)構(gòu)，提高了安全性。關(guān)節(jié)處的角度和力矩傳感器實(shí)時(shí)采集每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng) 力學(xué)數(shù)據(jù)，方便理療師后續(xù)的分析和制定訓(xùn)練方案，達(dá)到最佳康復(fù)效果。


圖1是可穿戴式的7自由度上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練外骨骼的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖3是肩部屈/伸關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4是肩部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5是肘部屈/伸關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6是肘部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖7是腕部內(nèi)收/外展和屈/伸關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。上述圖中標(biāo)號(hào)名稱1、支撐桿；2、肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)；3、肩部屈/伸關(guān)節(jié)；4、肩 部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)；5、肘部屈/伸關(guān)節(jié)；6、肘部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)；7、腕部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)；8、 腕部屈/伸關(guān)節(jié)；9、第一姿態(tài)調(diào)整塊；10、第二姿態(tài)調(diào)整塊；11、第一驅(qū)動(dòng)夾板；12、第一關(guān) 節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；13、第二驅(qū)動(dòng)夾板；14、第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接板；15、第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿；16、第二關(guān) 節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿；17、第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；18、第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿；19、第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定 板；20、第三關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板；21、第三關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼；22、第三關(guān)節(jié)正齒輪組；23、第三 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿；24、第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)；25、第一限位塊；26、第三關(guān)節(jié)輸出固定桿；27、第三 關(guān)節(jié)中圈；28、第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)；29、第二限位塊；30、第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；31、第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng) 輸出調(diào)節(jié)桿；32、第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿；33、第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；34、第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿； 35、第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板；36、第五關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板；37、第五關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼；38、第 五關(guān)節(jié)正齒輪組；39、第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿；40、第三限位塊；41、第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)；42、第五 關(guān)節(jié)中圈；43、第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出固定桿；44、第四限位塊；45、第五關(guān)節(jié)上滑環(huán)；46、第五關(guān) 節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；47、第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿；48、第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；49、第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿； 50、手部固定桿；51、第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿；52、第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。參照?qǐng)D1，可穿戴式的7自由度上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練外骨骼包括固定在底座上的支 撐桿1和外骨骼訓(xùn)練裝置，其中外骨骼訓(xùn)練裝置包括肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)2、屈/伸關(guān)節(jié)3、 旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)4，肘部屈/伸關(guān)節(jié)5、旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)6以及腕部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)7和屈 /伸關(guān)節(jié)8總共七個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；
如圖2所示，肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)2由第一姿態(tài)調(diào)整塊9、第二姿態(tài)調(diào)整塊10、第一關(guān) 節(jié)轉(zhuǎn)接板14、第一驅(qū)動(dòng)夾板11、第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)12和第二驅(qū)動(dòng)夾板13組成，第一姿態(tài)調(diào) 整塊9相鄰兩側(cè)的其中一側(cè)與支撐桿1連接構(gòu)成移動(dòng)副，可以沿支撐桿1上下移動(dòng)調(diào)節(jié)高 度來適應(yīng)不同身材的患者，另一側(cè)與第二姿態(tài)調(diào)整塊10相鄰兩側(cè)的其中一側(cè)連接，第二姿 態(tài)調(diào)整塊10的另一側(cè)與第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接板14固定，兩個(gè)姿態(tài)調(diào)整塊組合可以確定外骨骼姿 態(tài)，通過不同的調(diào)整塊組合可以確定站姿和坐姿，第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接板14的上下兩面分別與第 一驅(qū)動(dòng)夾板11和第二驅(qū)動(dòng)夾板13相連構(gòu)成移動(dòng)副，可以左右移動(dòng)調(diào)節(jié)連桿寬度來適應(yīng)不同身材患者，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)12固定在第二驅(qū)動(dòng)夾板13上；
見圖3，肩部屈/伸關(guān)節(jié)3包括第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿15、第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿16和第 二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)17，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿15的一端與肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)2中的第一關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)電機(jī)12輸出軸連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，另一端與第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿16的一端相連，第 二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)17固定在第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿16的另一端，在第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿15和 第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)12輸出軸連接處安裝第一角度和力矩傳感器；
參照?qǐng)D4，肩部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)4包括第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿18、第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板 19、第三關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板20、第三關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼21、第三關(guān)節(jié)正齒輪組22、第三關(guān)節(jié)驅(qū) 動(dòng)輸出桿23、第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)M、第一限位塊25、第三關(guān)節(jié)輸出固定桿沈、第三關(guān)節(jié)中圈 27、第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)觀、第二限位塊四和第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)30，第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿18上 端與肩部屈/伸關(guān)節(jié)3中的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)17輸出軸連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第三關(guān)節(jié)滑 環(huán)上固定板19垂直于第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿18，其一端與第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿18固定，另一 端與第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)觀固定，第三關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板20垂直于第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿18，其 一端與第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿18的下端固定，另一端與第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)M固定，第三關(guān)節(jié)中 圈27位于第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)觀和第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)M中間構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，實(shí)現(xiàn)肩部旋內(nèi)/旋外 運(yùn)動(dòng)，第一限位塊25和第二限位塊四均與第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)觀和第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)M相連， 當(dāng)?shù)谌P(guān)節(jié)輸出桿運(yùn)動(dòng)23跟隨第三關(guān)節(jié)中圈27旋轉(zhuǎn)至設(shè)定位置時(shí)，限位塊能夠阻止其繼 續(xù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)限位功能，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿23和第三關(guān)節(jié)輸出固定桿沈平行于第二關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)輸出桿18，它們的上端對(duì)稱固定在第三關(guān)節(jié)中圈27內(nèi)側(cè)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第三關(guān)節(jié)驅(qū) 動(dòng)電機(jī)30固定在第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板19上，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)30輸出軸連接第三關(guān)節(jié) 正齒輪組22中的輸入齒輪，第三關(guān)節(jié)正齒輪組22中的輸出齒輪固定在第三關(guān)節(jié)中圈27外 側(cè)，在第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板19和第三關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板20之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)齒輪保護(hù) 殼21，在第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿18和第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)17輸出軸連接處安裝第二角度和力 矩傳感器，第三關(guān)節(jié)中圈27和第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)M連接處安裝第三角度和力矩傳感器；
如圖5所示，肘部屈/伸關(guān)節(jié)5包括呈“L”形的第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出調(diào)節(jié)桿31、第四關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)固定桿32和第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)33，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出調(diào)節(jié)桿31 —端的矩形槽與肩部 旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)4中的第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿23 —端連接，構(gòu)成移動(dòng)副，可以上下移動(dòng)調(diào)節(jié) 連桿長度來適應(yīng)不同臂長患者，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出調(diào)節(jié)桿31的另一端與第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固 定桿32上端固定，第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿32下端固定第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)33 ；
見圖6，肘部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)6包括第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿34、第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板 35、第五關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板36、第五關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼37、第五關(guān)節(jié)正齒輪組38、第五關(guān)節(jié)驅(qū) 動(dòng)輸出桿39、第三限位塊40、第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)41、第五關(guān)節(jié)中圈42、第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出固定 桿43、第四限位塊44、第五關(guān)節(jié)上滑環(huán)45和第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)46，第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿34 上端與肘部屈/伸關(guān)節(jié)5中的第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)32輸出軸連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第四關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)輸出固定桿43上端與肩部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)4中的第三關(guān)節(jié)輸出固定桿沈下端連接構(gòu) 成轉(zhuǎn)動(dòng)副，與第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿34構(gòu)成并聯(lián)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)輔助功能，第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上 固定板35垂直于第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿34，其一端與第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿34固定，另一端與 第五關(guān)節(jié)上滑環(huán)45固定，第五關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板36垂直于第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿34，其一端 與第五關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板36的下端固定，另一端與第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)41固定，第五關(guān)節(jié)中圈42位于第五關(guān)節(jié)上滑環(huán)45和第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)41中間構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，實(shí)現(xiàn)肘部旋內(nèi)/旋外運(yùn) 動(dòng)，第三限位塊40和第四限位塊44均與第五關(guān)節(jié)上滑環(huán)45和第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)41相連，， 當(dāng)?shù)谖尻P(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿39跟隨第五關(guān)節(jié)中圈42運(yùn)動(dòng)至設(shè)定位置時(shí)，限位塊能夠阻止其繼 續(xù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)限位功能，第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿39平行于第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿34，其上端固 定在第五關(guān)節(jié)中圈42內(nèi)側(cè)，跟隨第五關(guān)節(jié)中圈42運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī) 46固定在第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板35上，第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)46輸出軸連接第五關(guān)節(jié)正齒輪 組38中的輸入齒輪，第五關(guān)節(jié)正齒輪組38中的輸出齒輪固定在第五關(guān)節(jié)中圈42外側(cè)，在 第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板35和第五關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板36之間設(shè)有第五關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼37， 在第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿34和第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)32輸出軸連接處安裝第四角度和力矩傳感 器，第五關(guān)節(jié)中圈42和第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)41連接處安裝第五角度和力矩傳感器；；
參照?qǐng)D7，腕部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)7和屈/伸關(guān)節(jié)8包括第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿47、第六關(guān) 節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)48、呈“L”形的第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿49、手部固定桿50、第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿 51和第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)52，第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿47 —端的矩形槽連接肘部旋內(nèi)/旋外關(guān) 節(jié)6中的第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿39下端構(gòu)成移動(dòng)副，可以上下移動(dòng)調(diào)節(jié)連桿長度來適應(yīng)不同 臂長患者，另一端固定第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)48，第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)48輸出軸與第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng) 輸出桿49的一端連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿49的另一端固定第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng) 電機(jī)52，第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)52輸出軸連接第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿51上端，第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出 桿51下端固定手部固定桿50，在第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿49和第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)48輸出軸連 接處安裝第六角度和力矩傳感器，第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿51和第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)52輸出軸 連接處安裝第七角度和力矩傳感器。 使用時(shí)，患者上臂和前臂依次進(jìn)入肩部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)的第三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中圈和肘 部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)的第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中圈，手部固定在手部固定桿50的柔性綁帶上，用柔性 綁帶保證穿戴舒適性。在每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)輸出軸與驅(qū)動(dòng)輸出桿連接處安裝角度和力矩傳感 器?？煞奖銠z測(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)參數(shù)。
權(quán)利要求
1.可穿戴式的7自由度上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練外骨骼，其特征包括固定在底座上的支撐 桿(1)和外骨骼訓(xùn)練裝置，其中外骨骼訓(xùn)練裝置包括肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)(2)、屈/伸關(guān)節(jié) (3)、旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)(4)，肘部屈/伸關(guān)節(jié)(5)、旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)(6)以及腕部內(nèi)收/外展關(guān) 節(jié)(7)和屈/伸關(guān)節(jié)(8)總共七個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)(2)由第一姿態(tài)調(diào)整塊(9)、第二姿態(tài)調(diào)整塊(10)、第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接 板(14)、第一驅(qū)動(dòng)夾板(11)、第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)和第二驅(qū)動(dòng)夾板(13)組成，第一姿態(tài) 調(diào)整塊(9)相鄰兩側(cè)的其中一側(cè)與支撐桿(1)連接構(gòu)成移動(dòng)副，另一側(cè)與第二姿態(tài)調(diào)整塊 (10)相鄰兩側(cè)的其中一側(cè)連接，第二姿態(tài)調(diào)整塊(10)的另一側(cè)與第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接板(14)固 定，第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接板(14)的上下兩面分別與第一驅(qū)動(dòng)夾板(11)和第二驅(qū)動(dòng)夾板(13)相連 構(gòu)成移動(dòng)副，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)固定在第二驅(qū)動(dòng)夾板(13)上；肩部屈/伸關(guān)節(jié)(3)包括第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(15)、第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿(16)和第二 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(17)，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(15)的一端與肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)(2)中的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)輸出軸連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，另一端與第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿(16)的一端 相連，第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(17)固定在第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿(16)的另一端，在第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng) 輸出桿(15)和第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)輸出軸連接處安裝第一角度和力矩傳感器；肩部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)(4)包括第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(18)、第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板(19)、 第三關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板(20)、第三關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼(21)、第三關(guān)節(jié)正齒輪組(22)、第三關(guān) 節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(23)、第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)(24)、第一限位塊(25)、第三關(guān)節(jié)輸出固定桿(26)、第 三關(guān)節(jié)中圈(27)、第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)(28)、第二限位塊(29)和第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(30)，第二 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(18)上端與肩部屈/伸關(guān)節(jié)(3)中的第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(17)輸出軸連接， 實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板(19)垂直于第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(18)，其一端與第 二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(18)固定，另一端與第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)(28)固定，第三關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板 (20)垂直于第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(18)，其一端與第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(18)的下端固定，另 一端與第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)(24)固定，第一限位塊(25)和第二限位塊(29)均與第三關(guān)節(jié)上滑 環(huán)(28)和第三關(guān)節(jié)下滑環(huán)(24)相連，第三關(guān)節(jié)中圈(27)位于第三關(guān)節(jié)上滑環(huán)(28)和第 三關(guān)節(jié)下滑環(huán)(24)中間構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，在第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(23)和第三關(guān)節(jié)輸出固定桿 (26)平行于第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(18)，它們的上端對(duì)稱固定在第三關(guān)節(jié)中圈(27)內(nèi)側(cè)，實(shí) 現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(30)固定在第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板(19)上，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng) 電機(jī)(30)輸出軸連接第三關(guān)節(jié)正齒輪組(22)中的輸入齒輪，第三關(guān)節(jié)正齒輪組(22)中的 輸出齒輪固定在第三關(guān)節(jié)中圈(27)外側(cè)，在第三關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板(19)和第三關(guān)節(jié)滑環(huán) 下固定板(20)之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼(21)，在第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(18)和第二關(guān) 節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(17)輸出軸連接處安裝第二角度和力矩傳感器，第三關(guān)節(jié)中圈(27)和第三關(guān) 節(jié)下滑環(huán)(24)連接處安裝第三角度和力矩傳感器；肘部屈/伸關(guān)節(jié)(5)包括呈“L”形的第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出調(diào)節(jié)桿(31)、第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固 定桿(32)和第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(33)，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出調(diào)節(jié)桿(31)—端的矩形槽與肩部 旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)(4)中的第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(23)—端連接，構(gòu)成移動(dòng)副，第三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸 出調(diào)節(jié)桿(31)的另一端與第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿(32)上端固定，第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿(32) 下端固定第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(33)；肘部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)(6)包括第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(34)、第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板(35)、第五關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板(36)、第五關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼(37)、第五關(guān)節(jié)正齒輪組(38)、第五關(guān) 節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(39)、第三限位塊(40)、第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)(41)、第五關(guān)節(jié)中圈(42)、第四關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)輸出固定桿(43)、第四限位塊(44)、第五關(guān)節(jié)上滑環(huán)(45)和第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(46)， 第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出固定桿(43)上端與肩部旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)(4)中的第三關(guān)節(jié)輸出固定桿 (26)下端連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(34)上端與肘部屈/伸關(guān)節(jié)(5)中的第 四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(32)輸出軸連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板(35)垂直于第四 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(34)，其一端與第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(34)固定，另一端與第五關(guān)節(jié)上滑環(huán) (45)固定，第五關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板(36)垂直于第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(34)，其一端與第五關(guān) 節(jié)滑環(huán)下固定板(36)的下端固定，另一端與第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)(41)固定，第三限位塊(40) 和第四限位塊(44)均與第五關(guān)節(jié)上滑環(huán)(45)和第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)(41)相連，第五關(guān)節(jié)中圈 (42)位于第五關(guān)節(jié)上滑環(huán)(45)和第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)(41)中間構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸 出桿(39)平行于第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(34)，其上端固定在第五關(guān)節(jié)中圈(42)內(nèi)側(cè)，第五關(guān) 節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(46)固定在第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板(35)上，第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(46)輸出軸連 接第五關(guān)節(jié)正齒輪組(38)中的輸入齒輪，第五關(guān)節(jié)正齒輪組(38)中的輸出齒輪固定在第 五關(guān)節(jié)中圈(42)外側(cè)，在第五關(guān)節(jié)滑環(huán)上固定板(35)和第五關(guān)節(jié)滑環(huán)下固定板(36)之間 設(shè)有第五關(guān)節(jié)齒輪保護(hù)殼(37)，在第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(34)和第四關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(32)輸 出軸連接處安裝第四角度和力矩傳感器，第五關(guān)節(jié)中圈(42)和第五關(guān)節(jié)下滑環(huán)(41)連接 處安裝第五角度和力矩傳感器；腕部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)(7 )和屈/伸關(guān)節(jié)(8 )包括第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿(47 )、第六關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)電機(jī)(48)、呈“L”形的第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(49)、手部固定桿(50)、第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出 桿(51)和第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(52)，第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)固定桿(47)—端的矩形槽連接肘部旋內(nèi)/ 旋外關(guān)節(jié)(6)中的第五關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(39)下端構(gòu)成移動(dòng)副，另一端固定第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電 機(jī)(48)，第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(48)輸出軸與第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(49)的一端連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力 傳遞，第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(49)的另一端固定第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(52)，第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī) (52)輸出軸連接第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(51)上端，第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(51)下端固定手部 固定桿(50)，在第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(49)和第六關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(48)輸出軸連接處安裝第 六角度和力矩傳感器，第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輸出桿(51)和第七關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(52)輸出軸連接處 安裝第七角度和力矩傳感器。
全文摘要
本發(fā)明的可穿戴式的7自由度上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練外骨骼包括固定在底座上的支撐桿和外骨骼訓(xùn)練裝置，其中外骨骼訓(xùn)練裝置由肩部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)、屈/伸關(guān)節(jié)、旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)、肘部屈/伸關(guān)節(jié)、旋內(nèi)/旋外關(guān)節(jié)以及腕部內(nèi)收/外展關(guān)節(jié)和屈/伸關(guān)節(jié)總共七個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。采用電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，其中肩部和肘部兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)加了一級(jí)正齒輪組，結(jié)構(gòu)簡單，響應(yīng)速度快。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有更多的運(yùn)動(dòng)自由度、能夠適應(yīng)站姿和坐姿訓(xùn)練。外骨骼桿長可以根據(jù)患者身材調(diào)節(jié)，保證穿戴舒適性。關(guān)節(jié)采用限位結(jié)構(gòu)，提高了安全性。關(guān)節(jié)處的角度和力矩傳感器實(shí)時(shí)采集每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)，方便理療師后續(xù)的分析和制定訓(xùn)練方案，達(dá)到最佳康復(fù)效果。
文檔編號(hào)A61H1/02GK102119902SQ20111007686
公開日2011年7月13日 申請(qǐng)日期2011年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月29日
發(fā)明者嚴(yán)華, 張艷松, 楊燦軍, 陳杰 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)