本實(shí)用新型涉及一種鞋底加工成型領(lǐng)域，特別涉及一種全自動(dòng)中底成型機(jī)。

背景技術(shù)：

鞋內(nèi)具有中底1，中底1內(nèi)設(shè)有鋼條用于塑形。中底1加工成型后的形狀可參考圖1。

目前，市場(chǎng)上的公開(kāi)號(hào)為CN201431024Y的中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)了一種全自動(dòng)鞋中底成型機(jī)，包括有機(jī)架和模具組件，模具組件設(shè)置在機(jī)架的一側(cè)，機(jī)架的另一側(cè)設(shè)置有自動(dòng)送料機(jī)組，該自動(dòng)送料機(jī)組的上方設(shè)置有移動(dòng)機(jī)組，該移動(dòng)機(jī)組與機(jī)架成滑動(dòng)配合，在移動(dòng)機(jī)組上設(shè)置有夾料機(jī)組，夾料機(jī)組與移動(dòng)機(jī)組成滑動(dòng)配合。

其工作過(guò)程為：把鞋中底坯料整齊擺放在步進(jìn)式送料帶上，步進(jìn)式送料帶步進(jìn)送料一次，吸盤(pán)伸向坯料吸住后縮回，移動(dòng)機(jī)組上的氣動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)夾片下行夾住鞋中底坯料，然后向上縮回，無(wú)桿氣缸驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)組運(yùn)行至模具的上方，移動(dòng)機(jī)組上的氣動(dòng)缸再次驅(qū)動(dòng)夾片下行至鞋中底坯料置于凸模和凹模之間，合上模具使鞋中底坯料成型，最后夾片松開(kāi)向上縮回，打開(kāi)模具，成型后的鞋中底掉落至下方接料盤(pán)上，移動(dòng)機(jī)組返回步進(jìn)式送料帶的上方，進(jìn)行下一鞋中底坯料的加工。

上述方案中雖然實(shí)現(xiàn)了中底的自動(dòng)化加工，但中底的一個(gè)加工時(shí)序內(nèi)，移動(dòng)組件帶動(dòng)中底坯料進(jìn)入模具內(nèi)，中底壓制成型后移動(dòng)組件松開(kāi)中底，再往回折返運(yùn)動(dòng)，再次拾取下一個(gè)中底，重復(fù)該步驟進(jìn)行中底的送料加工，每加工一個(gè)中底坯料需要移動(dòng)組件折返運(yùn)動(dòng)一次，因此上述加工的設(shè)備的生產(chǎn)效率較低，需要改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種全自動(dòng)中底成型機(jī)，其優(yōu)點(diǎn)是中底坯料加工成型的效率高。

本實(shí)用新型的上述技術(shù)目的是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種全自動(dòng)中底成型機(jī)，包括機(jī)架，所述機(jī)架上包括以下結(jié)構(gòu)：

模具組件，模具組件包括用于壓制中底的上模和下模；

夾料裝置，夾料裝置包括夾料轉(zhuǎn)盤(pán)、設(shè)置于夾料轉(zhuǎn)盤(pán)上的用于夾持中底的夾持手，機(jī)架上設(shè)有用于控制夾料轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的工位進(jìn)序電機(jī)；

供料裝置，供料裝置用于放置中底坯料；

取料裝置，取料裝置從供料裝置中取料并移送至夾料裝置；

出料裝置，出料裝置包括用于放置已加工的中底的出料架；

機(jī)架上包括朝向取料裝置的第一工位、朝向模具組件的第二工位、朝向出料裝置的第三工位；夾料轉(zhuǎn)盤(pán)上的夾持手為三個(gè)，且工位進(jìn)序電機(jī)控制夾料轉(zhuǎn)盤(pán)上的夾持手依次經(jīng)過(guò)第一、第二、第三工位，第三工位的夾持手則進(jìn)入第一工位。

通過(guò)上述技術(shù)方案，加工中底的步驟按照取料、加工和出料可分為三個(gè)主要步驟，因此在機(jī)架上建立第一工位、第二工位和第三工位作為設(shè)計(jì)坐標(biāo)；在整體中底加工的設(shè)計(jì)思路上為循環(huán)式而非現(xiàn)有技術(shù)中的折返式，通過(guò)夾料轉(zhuǎn)盤(pán)及夾持手進(jìn)行該環(huán)式循環(huán)，單個(gè)中底的加工包括以下過(guò)程：1、夾持手從供料裝置中拾取中底坯料并保持夾持狀態(tài)；2、夾料轉(zhuǎn)盤(pán)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)120度，該轉(zhuǎn)動(dòng)方向以第一、第二、第三工位的環(huán)繞方向?yàn)闇?zhǔn)，通過(guò)夾料轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)夾持手將中底坯料移送至模具組件，通過(guò)模具組件進(jìn)行中底的壓制加工，夾持手再將加工完成的中底從模具中移出；3、夾料轉(zhuǎn)盤(pán)繼續(xù)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)120度，前述夾持手將加工完成的中底移送至出料裝置，夾持手松開(kāi)中底，中底進(jìn)入出料裝置；4、夾料轉(zhuǎn)盤(pán)繼續(xù)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)120度，前述夾持手移至供料裝置前方并保持待夾持狀態(tài)；通過(guò)夾料轉(zhuǎn)盤(pán)的不斷轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)夾持手進(jìn)入第一、第二、第三工位，且在第三工位的夾持手通過(guò)該循環(huán)進(jìn)入第一工位，那么以時(shí)間為參考，其中一個(gè)中底坯料正在被取出時(shí)，另外一個(gè)中底正在被加工，還有另外一個(gè)已加工中底正在移送至出料裝置，取料、加工、出料三個(gè)主要加工步驟在時(shí)間軸上的重合度較高，耗時(shí)較短，剩余的工位交替時(shí)間則能夠通過(guò)工位進(jìn)序電機(jī)進(jìn)行調(diào)控，因此本方案的生產(chǎn)效率高，經(jīng)濟(jì)效益較好。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述機(jī)架上還包括校正裝置，取料裝置從供料裝置中取料并移送至校正裝置經(jīng)校正后再移送至夾料裝置；校正裝置包括校正盒、設(shè)置于校正盒上的供中底放置后滑動(dòng)靠近的定位組件、帶動(dòng)中底向定位組件靠攏的致動(dòng)組件。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在供料裝置與夾料裝置之間額外建立了一個(gè)校正裝置，取料裝置從供料裝置上取出中底后移送至校正盒上，校正盒按序?qū)γ總€(gè)中底的位置進(jìn)行移動(dòng)調(diào)整，中底的側(cè)沿與定位組件抵觸，由此每個(gè)中底在校正盒上的位置重合度較高，取料裝置再移送中底至夾料裝置后，中底的位置已經(jīng)經(jīng)過(guò)校正，前后左右的偏移量經(jīng)過(guò)調(diào)整，模具組件對(duì)每個(gè)中底的壓制位置較為準(zhǔn)確，生產(chǎn)精度較高，統(tǒng)一性較好。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述校正盒與機(jī)架鉸接，且機(jī)架上設(shè)有用于拉動(dòng)校正盒使校正盒傾斜的推拉組件，中底在校正盒斜置時(shí)通過(guò)重力作用滑向定位組件。

通過(guò)上述技術(shù)方案，推拉組件的作用在于使校正盒傾斜或平置，借助重力的作用使中底滑動(dòng)，中底滑動(dòng)并抵觸至定位組件后，中底則在校正盒上完成位置的初步校正；若采取推動(dòng)的操作對(duì)中底的鞋尖部位推動(dòng)，則中底的鞋跟部位容易向一側(cè)偏移，例如取中底置于平面上，以手指推動(dòng)中底的鞋尖部位，鞋尖部位為圓弧狀，因此中底的滑移方向明顯容易偏移，而校正盒的校正方式在于，通過(guò)重力作用帶動(dòng)中底，調(diào)整時(shí)的方向準(zhǔn)確性較高，校正效果較好。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述供料裝置包括轉(zhuǎn)料盤(pán)，轉(zhuǎn)料盤(pán)上設(shè)有兩組用于放置中底的托料組件、用于控制托料組件升降的升降電機(jī)、用于控制升降電機(jī)正反轉(zhuǎn)的感光組件、用于使兩組托料組件換位的換位軸，機(jī)架上設(shè)有用于聯(lián)動(dòng)換位軸轉(zhuǎn)動(dòng)的換位電機(jī)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，首先托料組件能夠通過(guò)升降電機(jī)進(jìn)行升降，感光組件包括兩個(gè)部分結(jié)構(gòu)：結(jié)構(gòu)一，隨托料組件升降通過(guò)激光向上照射檢測(cè)托料組件上中底留存情況；結(jié)構(gòu)二，設(shè)置于轉(zhuǎn)料盤(pán)上通過(guò)激光對(duì)照檢測(cè)托料組件上的中底是否被取走，托料組件上的中底取走后則感光件檢測(cè)無(wú)中底，激光對(duì)照，控制升降電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，托料組件帶動(dòng)中底繼續(xù)上升至感光件的位置，遮擋激光，重復(fù)該過(guò)程直至中底取盡，由此，托料組件帶動(dòng)中底在同一位置反復(fù)供料；另外，當(dāng)轉(zhuǎn)料盤(pán)上其中一組托料組件作為工作區(qū)取料時(shí)，另外一組托料組件則處于空閑狀態(tài)即可作為放料區(qū)，因此在該托料組件中準(zhǔn)備中底坯料，放置中底的操作方便，只需將中底滑入托料組件堆疊即可，而且放置過(guò)程中不會(huì)影響另一托料組件的供料。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述夾料裝置還包括夾持座，夾持座與夾料轉(zhuǎn)盤(pán)滑移連接，夾料轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有用于限制夾持座滑移的鎖銷(xiāo)機(jī)構(gòu)，機(jī)架上設(shè)有用于對(duì)鎖銷(xiāo)機(jī)構(gòu)解鎖的解鎖機(jī)構(gòu)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，夾持座的作用一方面在于安裝夾持手，另一方面在于帶動(dòng)夾持手進(jìn)入模具組件；當(dāng)夾持座的位置靠近第一工位或第三工位時(shí)，此時(shí)為了保持夾持座的位置穩(wěn)定性設(shè)立了鎖銷(xiāo)機(jī)構(gòu)，鎖銷(xiāo)機(jī)構(gòu)將夾持座與夾料轉(zhuǎn)盤(pán)建立鎖定關(guān)系，且在該鎖定關(guān)系存在的情況下，夾持座無(wú)法滑移，保持夾持座的位置穩(wěn)定性，在工位切換時(shí)，夾料轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，夾持座不會(huì)受離心力的影響而產(chǎn)生滑動(dòng)，且當(dāng)夾持座的位置靠近第二工位時(shí)，解鎖機(jī)構(gòu)則能夠?qū)︽i銷(xiāo)機(jī)構(gòu)解鎖，進(jìn)而夾持座恢復(fù)滑動(dòng)自由度，夾持座可將夾持手移入模具組件壓制中底。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述鎖銷(xiāo)機(jī)構(gòu)包括插銷(xiāo)支架、用于插入夾持座的插銷(xiāo)、用于聯(lián)動(dòng)插銷(xiāo)插入夾持座的第一彈性件；所述解鎖機(jī)構(gòu)包括解鎖支架、設(shè)置于解鎖支架上的解鎖氣缸、設(shè)置于解鎖氣缸的活塞桿上的拉動(dòng)塊；拉動(dòng)塊與插銷(xiāo)卡接，拉動(dòng)塊用于拉動(dòng)插銷(xiāo)使插銷(xiāo)與夾持座分離。

通過(guò)上述技術(shù)方案，第一彈性件帶動(dòng)插銷(xiāo)插入夾持座，解鎖氣缸則能通過(guò)拉動(dòng)塊拉動(dòng)插銷(xiāo)；首先第一彈性件促使插銷(xiāo)快速進(jìn)入夾持座，保持夾持座的鎖定，另外在機(jī)架上只需要設(shè)立一個(gè)解鎖支架，當(dāng)?shù)诙の坏闹械准庸ね瓿珊?，夾料轉(zhuǎn)盤(pán)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)前位置的插銷(xiāo)與拉動(dòng)塊分離，第一工位處的插銷(xiāo)則往拉動(dòng)塊移動(dòng)并與拉動(dòng)塊實(shí)現(xiàn)卡接。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述夾持座上設(shè)有供夾持手安裝的滑塊連接板，且滑塊連接板與夾持座的縱向滑移連接；夾持手與滑塊連接板樞接，滑塊連接板上設(shè)有用于拉動(dòng)夾持手使夾持手向上傾斜的第二彈性件。

通過(guò)上述技術(shù)方案，夾持手具有多個(gè)方向的可調(diào)動(dòng)空間，一方面，當(dāng)夾持手向上抬升時(shí)，即下模和上模壓制中底時(shí)，夾持手能夠借助滑塊連接板沿著夾持座向上滑移，因此中底被壓制折損的可能性較小，另一方面，第二彈性件拉動(dòng)夾持手，使得夾持手以樞接軸為支點(diǎn)向上轉(zhuǎn)動(dòng)并保持傾斜，此時(shí)中底被向下按壓時(shí)，夾持手具有活動(dòng)空間，中底能夠隨之微調(diào)，因此中底被折損的可能性較?。唤Y(jié)合兩者，夾持手其本身的樞接結(jié)構(gòu)加上滑塊連接板的滑動(dòng)結(jié)構(gòu)使得夾持手的靈活性較高，針對(duì)中底加工，尤其是模具組件壓制中底成型及抽出的過(guò)程，中底上移或下壓不易破壞，減少了中底廢品率。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述出料架上設(shè)有出料擺桿、控制出料擺桿轉(zhuǎn)向夾料轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件，出料擺桿上設(shè)有第一取料升降組件，第一取料升降組件從夾持手中取料并移送至出料架上。

通過(guò)上述技術(shù)方案，出料擺桿能夠借助轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件調(diào)整轉(zhuǎn)向，當(dāng)調(diào)整至夾料轉(zhuǎn)盤(pán)上方時(shí)則取走中底，進(jìn)一步的通過(guò)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件移動(dòng)至出料架上方，此時(shí)出料擺桿通過(guò)第一取料升降組件將中底下移并擺放至出料架上，通過(guò)該方式擺放的中底排列整齊易收集。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述上模和下模上均設(shè)有供夾持手容置的讓位滑槽，且上模和下模壓合時(shí)，讓位滑槽可供夾持手移動(dòng)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，夾持手在模具組件中全程保持夾持狀態(tài)，讓位滑槽可供夾持手容置，當(dāng)上模和下模配合時(shí)，讓位滑槽減少上模、下模與夾持手的撞刀可能性，同時(shí)夾持手全程保持中底的被夾持狀態(tài)，由此減少了中底壓制位置的偏移量，中底被壓制時(shí)的位置準(zhǔn)確性高，加工成型的中底質(zhì)量較好。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述取料裝置包括取料架，取料架上設(shè)有第一滑行架和第二滑行架，第一滑行架和第二滑行架上均設(shè)有用于吸附中底的吸盤(pán)、控制吸盤(pán)升降的第二取料升降組件，取料架上還設(shè)有用于聯(lián)動(dòng)第一滑行架滑移的第一滑行電機(jī)、用于聯(lián)動(dòng)第二滑行架滑移的第二滑行電機(jī)，且第一滑行電機(jī)控制第一滑行架在供料裝置與校正裝置間往復(fù)移動(dòng)，第二滑行電機(jī)控制第二滑行架在校正裝置與夾料裝置間往復(fù)移動(dòng)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，實(shí)際上第一滑行架和第二滑行架的原理類(lèi)似，都是拾取中底并將中底移送至下一工序，但第一滑行架的工作為帶動(dòng)中底從取料裝置中取料移送至校正裝置，第二滑行架的工作為帶動(dòng)中底從校正裝置中取料移送至夾料裝置，兩者重合的動(dòng)作在于校正裝置上；因此中底在中間移送的過(guò)程中經(jīng)過(guò)校正裝置的位置校正，為了便于快速進(jìn)入下一道工序則建立了第二滑行架，若采用第一滑行架則耗時(shí)將顯著增加，因此第一滑行架與第二滑行架的分工配合提高了中底的移送效率，減少了加工時(shí)間。

綜上所述，本實(shí)用新型具有以下有益效果：1、夾料轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)夾持手環(huán)繞式移動(dòng)，夾持手依次在第一、第二、第三工位中循環(huán)，加工效率較高；2、獨(dú)立設(shè)置的校正裝置、上模和下模的讓位滑槽、夾持手在壓制過(guò)程中保持全程夾持，提高了中底的加工精度。

附圖說(shuō)明

圖1是中底的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是實(shí)施例一的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是實(shí)施例一的展示第一、第二、第三工位的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是實(shí)施例一的供料裝置工作區(qū)視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是實(shí)施例一的供料裝置放料區(qū)視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是實(shí)施例一的供料裝置中托板的升降結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是實(shí)施例一的工作區(qū)托板取完中底時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是實(shí)施例一的凸顯取料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是實(shí)施例一的凸顯取料裝置狀態(tài)一的示意圖；

圖10是實(shí)施例一的取料裝置狀態(tài)二的示意圖；

圖11是實(shí)施例一的校正裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是實(shí)施例一的校正裝置斜置時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是實(shí)施例一的校正裝置平置時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是實(shí)施例一的供料裝置、校正裝置、取料裝置的位置示意圖；

圖15是實(shí)施例一的供料裝置、校正裝置、取料裝置的位置示意圖；

圖16是實(shí)施例一的夾料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是實(shí)施例一的夾料裝置中的夾持座結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18是實(shí)施例一的夾料裝置中的鎖銷(xiāo)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19是實(shí)施例一的夾料座的滑移結(jié)構(gòu)示意圖；

圖20是實(shí)施例一的夾持手上中底上移時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖21是實(shí)施例一的夾持手上中底未夾持時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖22是實(shí)施例一的夾持手上中底已夾持的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖23是實(shí)施例一的夾持手中底下壓時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖24是實(shí)施例一的凸顯模具組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖25是實(shí)施例一的夾持手將中底送人模具組件時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖26是實(shí)施例一的凸顯讓位滑槽的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖27是實(shí)施例一的凸顯已壓制成型的中底結(jié)構(gòu)示意圖；

圖28是實(shí)施例一的出料裝置拾取中底時(shí)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖29是實(shí)施例一的出料裝置未拾取中底時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：1、中底；2、機(jī)架；3、模具組件；4、供料裝置；5、取料裝置；6、校正裝置；7、夾料裝置；8、出料裝置；9、第一工位；10、第二工位；11、第三工位；12、夾料轉(zhuǎn)盤(pán)；13、夾持手；14、工位進(jìn)序電機(jī)；15、出料架；16、校正盒；17、轉(zhuǎn)料盤(pán)；18、托料架；19、第一感光件；20、升降電機(jī)；21、換位軸；22、換位電機(jī)；23、夾持座；24、插銷(xiāo)支架；25、插銷(xiāo)；26、解鎖支架；27、解鎖氣缸；28、拉動(dòng)塊；29、滑塊連接板；30、出料擺桿；31、第二感光件；32、取料架；33、第一滑行架；34、第二滑行架；35、吸盤(pán)；36、第一滑行電機(jī)；37、第二滑行電機(jī)；38、第一同步帶；39、感應(yīng)片；40、換位傳感器；41、托板；42、托料絲杠；43、導(dǎo)向桿；44、絲杠座；45、第二同步帶；46、升降傳感器；47、齒形輪；48、第一傳送帶；49、夾板；50、第一滑行氣缸；51、壓板；52、前壓桿；53、后壓桿；54、整形板；55、后跟擋板；56、第一定位桿；57、第二定位桿；58、第三定位桿；59、定位氣缸；60、支撐架；61、支撐軸；62、拉動(dòng)架；63、推拉氣缸；64、第一轉(zhuǎn)動(dòng)架；65、第二轉(zhuǎn)動(dòng)架；66、第二傳送帶；67、第二滑行氣缸；68、滑軌；69、復(fù)位軸；70、拉簧；71、推進(jìn)電機(jī)；72、絲杠組件盒；73、推進(jìn)絲杠；74、絲杠轉(zhuǎn)輪；75、第三傳送帶；76、滑塊連接塊；77、聯(lián)動(dòng)塊；78、導(dǎo)向柱；79、彈簧；80、緩沖器；81、樞接軸；82、扭簧；83、夾持氣缸；84、夾頭；85、凸輪分割器；86、模具電機(jī)；87、上模；88、下模；89、讓位滑槽；90、出料盒；91、出料帶；92、出料氣缸；93、轉(zhuǎn)向氣缸；94、軸承座。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例一：如圖2和圖3，一種全自動(dòng)中底成型機(jī)，包括機(jī)架2，機(jī)架2上設(shè)有供料裝置4、取料裝置5、校正裝置6、夾料裝置7、模具組件3和出料裝置8；加工中底1的步驟按照取料、加工和出料可分為三個(gè)主要步驟，因此在機(jī)架2上建立第一工位9、第二工位10和第三工位11。機(jī)架2上設(shè)有夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12和工位進(jìn)序電機(jī)14，夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12底部設(shè)有凸輪分割器85，工位進(jìn)序電機(jī)14通過(guò)凸輪分割器85帶動(dòng)夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)（以?shī)A料轉(zhuǎn)盤(pán)12的俯視方向?yàn)闇?zhǔn)），夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12上設(shè)有三個(gè)夾持手13，每次夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為120度，通過(guò)夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12的轉(zhuǎn)動(dòng)，夾持手13依次經(jīng)過(guò)第一、第二、第三工位11，中底1依次進(jìn)行取料、加工、出料，第三工位11的夾持手13則進(jìn)入第一工位9，進(jìn)行環(huán)式循環(huán)。

以下根據(jù)中底1加工成型的順序闡述各個(gè)裝置的組成結(jié)構(gòu)，其中闡述過(guò)程中所出現(xiàn)的機(jī)架2參考圖2。

關(guān)于供料裝置4：

如圖4和圖5，機(jī)架2上設(shè)有轉(zhuǎn)料盤(pán)17，轉(zhuǎn)料盤(pán)17上設(shè)有兩組托料架18，托料架18可供中底1堆疊放置；轉(zhuǎn)料盤(pán)17上安裝有換位軸21，且換位軸21與轉(zhuǎn)料盤(pán)17的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心線(xiàn)重合。機(jī)架2上固定有軸承座94和換位電機(jī)22，其中軸承座94可供換位軸21穿過(guò)，換位電機(jī)22的輸出軸與換位軸21之間設(shè)有第一同步帶38，換位電機(jī)22可通過(guò)第一同步帶38帶動(dòng)換位軸21轉(zhuǎn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)料盤(pán)17的轉(zhuǎn)動(dòng)；換位軸21上設(shè)有感應(yīng)片39，換位軸21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)感應(yīng)片39轉(zhuǎn)動(dòng)，軸承座94上設(shè)有換位傳感器40，感應(yīng)片39進(jìn)入換位傳感器40的檢測(cè)范圍后，換位傳感器40控制換位電機(jī)22停止轉(zhuǎn)動(dòng)，即轉(zhuǎn)料盤(pán)17停止轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)料盤(pán)17的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了兩組托料架18的位置交替運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了工作區(qū)和放料區(qū)的轉(zhuǎn)換，因此其中一個(gè)托料架18用于放料時(shí)，另一個(gè)托料架18則用于待加工準(zhǔn)備。

結(jié)合圖4和圖6，轉(zhuǎn)料盤(pán)17上設(shè)有托板41，且托板41的底部設(shè)有托料絲杠42和導(dǎo)向桿43，轉(zhuǎn)料盤(pán)17的底部設(shè)有升降電機(jī)20和絲杠座44，托料絲杠42穿過(guò)轉(zhuǎn)料盤(pán)17與絲杠座44螺紋配合，導(dǎo)向桿43穿過(guò)轉(zhuǎn)料盤(pán)17起導(dǎo)向作用，升降電機(jī)20通過(guò)第二同步帶45控制托料絲杠42升降，托料絲杠42帶動(dòng)托板41在托料架18中升降，轉(zhuǎn)料盤(pán)17上設(shè)有升降傳感器46，該升降傳感器46同時(shí)位于托板41下方，當(dāng)托板41下移并接近至升降傳感器46上方時(shí)，升降傳感器46控制該托板41所對(duì)應(yīng)的升降電機(jī)20停止轉(zhuǎn)動(dòng)，托板41停止下降。

如圖5和圖6，托料架18的頂部設(shè)有第一感光件19，且第一感光件19上左半部分和右半部分中間形成激光對(duì)照，圖5所示的狀態(tài)中，第一感光件19的激光對(duì)照處無(wú)中底1，此刻該托料架18的升降電機(jī)20啟動(dòng)，并控制托板41上升，直到第一感光件19上的激光被中底1隔斷后，該升降電機(jī)20停止旋轉(zhuǎn)，若在該托板41上取走一片中底1進(jìn)行加工，則第一感光件19的激光將再次對(duì)射，升降電機(jī)20繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，托板41上升，上升的中底1將激光再次隔斷，升降電機(jī)20停止轉(zhuǎn)動(dòng)，重復(fù)該步驟直至托板41上的中底1被取完。中底1是否被取完由第二感光件31判定：第二感光件31設(shè)置于托板41下方，且第二感光件31的激光向上照射，中底1放置于托板41上時(shí)則第二感光件31的激光被遮擋，代表中底1未取完，中底1取完后第二感光件31的激光則不被遮擋。

如圖7，其中托板41上待加工的中底1已取完時(shí)，升降電機(jī)20反轉(zhuǎn)控制托板41向下移動(dòng)，當(dāng)另一個(gè)托板41上仍留有中底1時(shí)，則換位電機(jī)22反向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)換位軸21控制轉(zhuǎn)料盤(pán)17轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)兩個(gè)托料架18的位置互換，托板41抬升中底1直至中底1隔斷第一感光件19的激光，重復(fù)該步驟直至該托板41上的中底1被取完。

關(guān)于取料裝置5：

如圖8和圖9，機(jī)架2上設(shè)有取料架32，取料架32上設(shè)有第一滑行電機(jī)36和第一轉(zhuǎn)動(dòng)架64，第一轉(zhuǎn)動(dòng)架64上設(shè)有齒形輪47，第一滑行電機(jī)36的轉(zhuǎn)軸與齒形輪47之間繞裝有第一傳送帶48；取料架32上滑移連接有第一滑行架33，第一滑行架33上設(shè)有夾板49，夾板49用于夾持第一傳送帶48，通過(guò)第一滑行電機(jī)36的正反轉(zhuǎn)控制第一傳送帶48的傳送，第一傳送帶48帶動(dòng)夾板49移動(dòng)，夾板49帶動(dòng)第一滑行架33往復(fù)移動(dòng)；第一滑行架33上安裝有第一滑行氣缸50，第一滑行氣缸50的活塞頭連接有壓板51，該壓板51上設(shè)有前壓桿52、后壓桿53和吸盤(pán)35。該部分結(jié)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程：初始狀態(tài)為圖8，此刻第一滑行氣缸50向下推出壓板51，前壓桿52、后壓桿53和吸盤(pán)35下壓至中底1的上表面，吸盤(pán)35內(nèi)部抽真空吸住中底1，第一滑行氣缸50的活塞桿收回并帶動(dòng)中底1脫離托料架18，進(jìn)一步的第一滑行電機(jī)36轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)第一傳送帶48帶動(dòng)第一滑行架33向前移動(dòng)，直至圖9的位置。

關(guān)于校正裝置6：

結(jié)合圖10和圖11，校正盒16上設(shè)有整形板54，整形板54向上翻折，第一滑行氣缸50下壓中底1至校正盒16上時(shí)，整形板54使得中底1的鞋尖部位向上翹起；校正盒16上還設(shè)有后跟擋板55、第一定位桿56、第二定位桿57和第三定位桿58，其中第一定位桿56和第二定位桿57的位置已調(diào)定，校正盒16的一側(cè)設(shè)有定位氣缸59，該定位氣缸59可聯(lián)動(dòng)第三定位桿58往復(fù)移動(dòng)，通過(guò)第三定位桿58推動(dòng)中底1，使中底1與第二定位桿57和第一定位桿56靠攏。

結(jié)合圖12和圖13，機(jī)架2上設(shè)有支撐架60，支撐架60上設(shè)有支撐軸61，校正盒16能夠以支撐軸61為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)架2上還設(shè)有拉動(dòng)架62，拉動(dòng)架62上設(shè)有推拉氣缸63，推拉氣缸63的缸體與拉動(dòng)架62轉(zhuǎn)動(dòng)連接，推拉氣缸63另一側(cè)的活塞桿與校正盒16轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)控制推拉氣缸63上活塞桿的伸縮，可翻轉(zhuǎn)校正盒16，使校正盒16保持一定斜度，即圖12的狀態(tài)。該部分結(jié)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程：中底1放置于校正盒16上后，推拉氣缸63通過(guò)活塞桿拉動(dòng)校正盒16，校正盒16以支撐軸61為支點(diǎn)翻轉(zhuǎn)，當(dāng)校正盒16處于傾斜狀態(tài)，校正盒16通過(guò)重力作用使得中底1向后跟擋板55滑移，中底1抵觸至后跟擋板55后實(shí)現(xiàn)位置的初步校正，此時(shí)推拉氣缸63的活塞桿頂出使得校正盒16恢復(fù)平置狀態(tài)，進(jìn)一步定位氣缸59（參照?qǐng)D11中）驅(qū)動(dòng)第三定位桿58推動(dòng)中底1向第一定位桿56和第二定位桿57靠攏，當(dāng)中底1抵觸至第一定位桿56和第二定位桿57，中底1完成校正，定位氣缸59驅(qū)動(dòng)第三定位桿58復(fù)位，校正盒16處于待命狀態(tài)，接受下一個(gè)中底1。通過(guò)前述可得，中底1其中一側(cè)的校正是通過(guò)校正盒16斜置后重力導(dǎo)向的作用實(shí)現(xiàn)的，該結(jié)構(gòu)的意義在于，若采用類(lèi)似于第三定位桿58的結(jié)構(gòu)推動(dòng)中底1的鞋尖部位，則中底1的鞋跟部位容易產(chǎn)生偏移或是未推動(dòng)到位，因此采用重力導(dǎo)向的結(jié)構(gòu)，結(jié)合第三定位桿58的推移具有較好的校正效果。

結(jié)合圖14和圖15進(jìn)一步闡述取料裝置5，取料架32上設(shè)有第二滑行電機(jī)37和第二轉(zhuǎn)動(dòng)架65，第二滑行電機(jī)37和第二轉(zhuǎn)動(dòng)架65之間設(shè)有第二傳送帶66，取料架32上設(shè)有滑移連接有第二滑行架34，第二滑行架34的滑移原理與第一滑行架33類(lèi)似，第二滑行架34上設(shè)有第二滑行氣缸67，第二滑行氣缸67的活塞桿上連接有吸盤(pán)35，該吸盤(pán)35可通過(guò)抽真空的方式帶動(dòng)中底1進(jìn)一步移動(dòng)。結(jié)合第一滑行架33闡述該部分結(jié)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程：當(dāng)?shù)谝换屑?3從托料架18上取料并移送至校正盒16上后，校正盒16完成中底1的校正，同時(shí)第一滑行架33進(jìn)行一個(gè)折返運(yùn)動(dòng)，返回至托料架18進(jìn)行取料，而第二滑行架34向校正盒16上方移動(dòng)并控制第二滑行氣缸67通氣，通過(guò)吸盤(pán)35從校正盒16上取料并繼續(xù)移送，該部分中底1已經(jīng)過(guò)位置校正。

關(guān)于夾料裝置7：

如圖16、圖17和圖18，夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12上設(shè)有雙滑軌68，雙滑軌68上滑移連接有夾持座23，夾持座23可沿著雙滑軌68滑移，夾持座23滑移的作用在于將中底1帶入模具組件3內(nèi)加工。但在夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，也就是工位進(jìn)序的過(guò)程中，夾持座23可能隨離心力向外滑動(dòng)，為了保持該轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中夾持座23的鎖定狀態(tài)，因此設(shè)置了以下結(jié)構(gòu)：夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12上設(shè)有插銷(xiāo)支架24，插銷(xiāo)支架24與夾持座23貼合但不連接，插銷(xiāo)支架24上設(shè)有插銷(xiāo)25，插銷(xiāo)25穿過(guò)插銷(xiāo)支架24插入夾持座23內(nèi)，圖17中夾持座23被插銷(xiāo)25鎖定而無(wú)法滑移，圖18中插銷(xiāo)25的徑向上穿設(shè)有復(fù)位軸69，復(fù)位軸69的兩端與插銷(xiāo)支架24之間設(shè)有拉簧70，插銷(xiāo)支架24通過(guò)拉簧70拉動(dòng)復(fù)位軸69，使得插銷(xiāo)25插入夾持座23內(nèi)并保持穩(wěn)定。機(jī)架2上還設(shè)有解鎖支架26，且解鎖支架26從夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12的中心位置穿出（可參考圖16），因此轉(zhuǎn)料盤(pán)17轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)解鎖支架26保持相對(duì)靜止。解鎖支架26上設(shè)有解鎖氣缸27，解鎖氣缸27的活塞桿上連接有拉動(dòng)塊28，該拉動(dòng)塊28可將插銷(xiāo)25拔起，使插銷(xiāo)25從夾持座23中分離，實(shí)現(xiàn)夾持座23的解鎖，圖18中夾持座23處于解鎖狀態(tài)。

如圖19，圖中隱藏了一條滑軌68，機(jī)架2上設(shè)有推進(jìn)電機(jī)71和絲杠組件盒72，絲杠組件盒72內(nèi)設(shè)有推進(jìn)絲杠73，推進(jìn)絲杠73上設(shè)有絲杠轉(zhuǎn)輪74，推進(jìn)電機(jī)71的轉(zhuǎn)軸與絲杠轉(zhuǎn)輪74之間設(shè)有第三傳送帶75。絲杠組件盒72上滑動(dòng)連接有滑塊連接塊76，滑塊連接塊76與推進(jìn)絲杠73螺紋配合，夾持座23的底部設(shè)有聯(lián)動(dòng)塊77，圖中聯(lián)動(dòng)塊77插入滑塊連接塊76內(nèi)，建立聯(lián)動(dòng)關(guān)系，在夾持座23解鎖的前提下，推進(jìn)絲杠73轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)滑塊連接塊76通過(guò)聯(lián)動(dòng)塊77帶動(dòng)夾持座23沿著雙滑軌68滑移。

結(jié)合圖18和圖20，夾持座23上滑移連接有滑塊連接板29，且滑塊連接板29上設(shè)有導(dǎo)向柱78，該導(dǎo)向柱78上套裝有彈簧79，導(dǎo)向柱78穿出夾持座23，在滑塊連接板29滑移時(shí)起導(dǎo)向作用，滑塊連接板29上移時(shí)帶動(dòng)彈簧79上移，即滑塊連接板29上移時(shí)，彈簧79為滑塊連接板29的上移提供緩沖；夾持座23上還設(shè)有緩沖器80，緩沖器80與夾持座23彈性抵觸，緩沖器80則為滑塊連接板29的下移提供緩沖?；瑝K連接板29與夾持手13樞接，該夾持手13能夠以樞接軸81為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊連接板29與夾持手13之間設(shè)有扭簧82，夾持手13上設(shè)有夾持氣缸83，夾持氣缸83連接夾頭84并控制夾頭84的張合，扭簧82的彈性力拉動(dòng)夾持手13使得夾頭84向上抬升，并使中底1時(shí)保持圖18所示的狀態(tài)。

圖21中，夾持氣缸83通氣后，夾持氣缸83帶動(dòng)兩個(gè)夾頭84往中間夾，直至夾頭84夾住中底1。關(guān)于夾持手13的各個(gè)動(dòng)作：

如圖22，此時(shí)夾頭84夾持中底1后，夾頭84向上翹起，此時(shí)中底1處于待模具組件3加工的狀態(tài)；

如圖23，中底1下壓，夾持手13則繞著樞接軸81轉(zhuǎn)動(dòng)，夾頭84平置；

如圖20，中底1整體上移，夾持手13則能夠借助滑塊連接板29沿著夾持座23向上滑移。

因此，夾持手13具有多個(gè)方向的活動(dòng)自由度。上述夾持手13所具有的動(dòng)作的作用需結(jié)合上模87和下模88的壓制過(guò)程進(jìn)一步闡述。

關(guān)于模具組件3：

如圖24、圖25和圖26，機(jī)架2上設(shè)有模具電機(jī)86、上模87和下模88，上模87和下模88用于中底1壓制成型，其中模具電機(jī)86控制下模88的升降，上模87保持相對(duì)靜止。在解鎖氣缸27通氣的情況下，插銷(xiāo)25從夾持座23中拔出，夾持座23解鎖，此時(shí)推進(jìn)電機(jī)71驅(qū)動(dòng)夾持座23移動(dòng)，中底1進(jìn)入上模87與下模88之間，上模87和下模88上均設(shè)有讓位滑槽89，讓位滑槽89可供夾頭84插入，此時(shí)模具電機(jī)86工作，下模88被聯(lián)動(dòng)向上模87移動(dòng)，并最終壓合中底1，將中底1壓制成型。成型后，下模88下降。如圖27，推進(jìn)電機(jī)71反轉(zhuǎn)，夾持座23將中底1帶出，解鎖氣缸27反向通氣，將插銷(xiāo)25插入夾持座23內(nèi)，夾持座23被重新鎖定。

結(jié)合模具組件3的動(dòng)作（圖24至圖26）與夾持手13的動(dòng)作（圖10至圖23）可以得出，在上模87和下模88的整個(gè)壓制過(guò)程中，下模88抬升中底1時(shí)使夾持手13上移，上模87和下模88配合壓制中底1成型時(shí)，夾持手13能夠以樞接軸81轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生輕微擺幅，夾持手13將中底1從上模87和下模88中移出時(shí)，夾持手13能夠繼續(xù)以樞接軸81轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生輕微擺幅，由于夾持手13具有上移和下移的活動(dòng)空間，夾持手13的柔性較高、靈活度較好，因此中底1在壓制過(guò)程中不易被破壞，加工成型的中底1質(zhì)量較好。

關(guān)于出料裝置8：

如圖28和圖29，機(jī)架2上設(shè)有出料架15，出料架15上設(shè)有出料帶91，出料架15上連接有出料盒90；出料架15上還設(shè)有出料擺桿30，出料擺桿30上設(shè)有出料氣缸92和轉(zhuǎn)向氣缸93，其中轉(zhuǎn)向氣缸93的活塞桿上連接有吸盤(pán)35；該部分結(jié)構(gòu)動(dòng)作過(guò)程：出料氣缸92的活塞桿收回，出料擺桿30轉(zhuǎn)動(dòng)并移至夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12上方，轉(zhuǎn)向氣缸93通氣推出活塞桿并通過(guò)吸盤(pán)35拾取夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12上的中底1，此時(shí)出料氣缸92通氣推出出料擺桿30，出料擺桿30向出料架15方向轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向氣缸93繼續(xù)通氣推出，將中底1送至出料帶91上，中底1在出料帶91傳送下進(jìn)入出料盒90，轉(zhuǎn)向氣缸93和出料氣缸92收回。

整體動(dòng)作過(guò)程：

1、打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，各個(gè)裝置回到指定原點(diǎn)；

2、取待加工的中底1放置在放料區(qū)的托料架18上，并根據(jù)需要堆疊一定數(shù)量；

3、轉(zhuǎn)料盤(pán)17檢測(cè)到工作區(qū)的托料架18暫無(wú)中底1而放料區(qū)的托料架18上存留中底1時(shí)，轉(zhuǎn)料盤(pán)17轉(zhuǎn)動(dòng)，交換兩個(gè)托料架18的位置；

4、第一滑行氣缸50推動(dòng)壓板51下移，壓板51上的吸盤(pán)35貼合托料架18上的中底1，吸盤(pán)35抽真空吸附中底1；

5、第一滑行電機(jī)36驅(qū)動(dòng)，第一滑行架33向校正盒16上方移動(dòng)，同時(shí)第二滑行電機(jī)37驅(qū)動(dòng)第二滑行架34；

6、第一滑行氣缸50推動(dòng)壓板51下移至校正盒16，吸盤(pán)35結(jié)束抽真空；

7、校正盒16通過(guò)推拉氣缸63向一側(cè)傾斜，中底1沿校正盒16表面滑移并抵觸至后跟擋板55，校正盒16再通過(guò)推拉氣缸63恢復(fù)平置狀態(tài)；第三定位桿58推動(dòng)中底1向第一定位桿56和第二定位桿57靠攏；

8、第二滑行電機(jī)37驅(qū)動(dòng)第二滑行架34移動(dòng)至校正盒16上方，第二滑行氣缸67通氣并通過(guò)吸盤(pán)35從校正盒16上拾取中底1，第二滑行氣缸67收回，第二滑行電機(jī)37控制第二滑行架34向夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12靠近；

9、處于夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12第一工位9的夾持手13將中底1夾持，通過(guò)工位進(jìn)序電機(jī)14逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)120度，第一工位9的夾持手13進(jìn)入第二工位10；

10、夾持座23從第一工位9進(jìn)入第二工位10時(shí)，插銷(xiāo)25隨夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12的轉(zhuǎn)動(dòng)而卡入拉動(dòng)塊28，解鎖氣缸27通過(guò)拉動(dòng)塊28將插銷(xiāo)25從夾持座23中拉出，使得夾持座23的滑動(dòng)解鎖；

11、推進(jìn)電機(jī)71通過(guò)推進(jìn)絲杠73控制夾持座23向模具組件3移動(dòng)；

12、模具電機(jī)86控制下模88抬升，上模87和下模88加工中底1成型；

13、推進(jìn)電機(jī)71通過(guò)推進(jìn)絲杠73控制夾持座23從模具組件3中移出，直至插銷(xiāo)25位于夾持座23上方，解鎖氣缸27控制插銷(xiāo)25重新插入夾持座23，夾持座23鎖定；

14、工位進(jìn)序電機(jī)14控制夾料轉(zhuǎn)盤(pán)12繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)120度，夾持手13將加工完成的中底1移至第三工位11，出料擺桿30通過(guò)轉(zhuǎn)向氣缸93轉(zhuǎn)向夾持手13，出料氣缸92的活塞桿將吸盤(pán)35靠近中底1并吸附中底1，最后通過(guò)轉(zhuǎn)向氣缸93移至出料架15上方，出料氣缸92進(jìn)一步伸出活塞桿將中底1平置于出料帶91上。

本具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型的解釋?zhuān)洳⒉皇菍?duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說(shuō)明書(shū)后可以根據(jù)需要對(duì)本實(shí)施例做出沒(méi)有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專(zhuān)利法的保護(hù)。