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技術特征:

1.一種果實采摘裝置,包括移動平臺和設置在移動平臺上的果實摘取裝置,其特征在于:果實摘取裝置包括位于移動平臺上方的操作平臺,移動平臺上設置有用于對操作平臺進行支撐的支撐架,操作平臺的上表面固定連接有多自由度機械臂,多自由度機械臂的末端設置有能夠剪切果柄的末端執(zhí)行器,位于末端執(zhí)行器的下方設置有接果器,接果器上開設有能夠使果實通過的通孔,接果器通過支撐桿固定連接在多自由度機械臂上;位于操作平臺下方的移動平臺上設置有果籃,位于果籃上方的操作平臺上開設有能夠使果實通過的開孔,接果器與開孔之間設置有伸縮軟管,伸縮軟管的兩端分別與通孔和開孔相連通。

2.根據權利要求1所述的果實采摘裝置,其特征在于:所述果實采摘裝置還包括采摘控制裝置,采摘控制裝置包括中央處理單元,雙目攝像單元、用于控制多自由度機械臂動作的機械臂控制單元和用于控制末端執(zhí)行器動作的執(zhí)行器控制單元,雙目攝像單元通過豎桿固定在操作平臺的上方,雙目攝像單元的輸出端與中央處理單元電連接,中央處理單位分別與機械臂控制單元和執(zhí)行器控制單元的輸入端電連接。

3.根據權利要求2所述的果實采摘裝置,其特征在于:所述采摘控制裝置還包括道路攝像單元和能夠驅動所述移動平臺移動的移動平臺控制單元,道路攝像單元固定連接在所述操作平臺的前端,道路攝像單元的輸出端與中央處理單元電連接,中央處理單元與移動平臺控制單元的輸入端電連接。

4.根據權利要求2所述的果實采摘裝置,其特征在于:所述多自由度機械臂包括基座和多根驅動臂,所述機械臂控制單元包括關節(jié)驅動器和關節(jié)驅動電機,基座固定連接在所述操作平臺上,基座與驅動臂以及相鄰兩個驅動臂之間通過關節(jié)驅動電機轉動連接,關節(jié)驅動器的輸出端與關節(jié)驅動電機的輸入端電連接,關節(jié)驅動器的輸入端與中央處理單元電連接。

5.根據權利要求2所述的果實采摘裝置,其特征在于:所述末端執(zhí)行器包括上顎支架、下顎支架和Y型支架,Y型支架的底端固定連接在多自由度機械臂上,上顎支架和下顎支架整體均呈U型結構,上顎支架的兩端和下顎支架的兩端分別鉸接連接在Y型支架的兩個叉臂上,所述執(zhí)行器控制單元包括氣缸驅動器和夾爪氣缸,夾爪氣缸位于Y型支架任一叉臂的一側且固定連接在Y型支架上,夾爪氣缸的兩個夾爪分別通過鉸接連接的拉桿與上顎支架和下顎支架轉動連接,用于驅動上顎支架和下顎支架轉動,氣缸驅動器的輸出端與夾爪氣缸的控制端電連接,氣缸驅動器的輸入端與中央處理單元電連接,當上顎支架與下顎支架朝向相對方向轉動時,上顎支架和下顎支架之間能夠相切合。

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