本發(fā)明涉及一種全自動栽培系統(tǒng)，特別是一種綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

蔬菜中含有人類每天必須攝入的各種營養(yǎng)元素，如今蔬菜的供應(yīng)需求不斷加大。目前我國蔬菜的種植仍然處于田間播種為主，但在部分發(fā)達(dá)地區(qū)，采用無土栽培、育苗栽培等作物方式的規(guī)模正在不斷擴(kuò)大，農(nóng)作物種植方式的機(jī)械化、自動化技術(shù)研究成為國家重點(diǎn)研究領(lǐng)域。

其中部分現(xiàn)代化蔬菜無土水漂式栽培的生產(chǎn)流程是：

1、穴盤育苗；2、育苗移栽分苗；3、浮盤移送水漂；4、蔬菜收獲。

但是育苗分苗移栽，蔬菜收獲以及各類育苗穴盤、浮盤的轉(zhuǎn)移運(yùn)輸多為人工完成，隨著勞動人口的逐漸減少，人工的成本較高，且勞動強(qiáng)度大，影響整體效率，嚴(yán)重的導(dǎo)致誤工誤時(shí)，錯過作物的最佳的生長收獲周期，難以保質(zhì)保量。因此，研發(fā)一種綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統(tǒng)具有十分重要的意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統(tǒng)。本發(fā)明通過多條輸送帶，多個(gè)機(jī)械手等裝置相互配合，實(shí)現(xiàn)綠葉蔬菜漂浮栽培從出苗到收獲的全自動化，提高栽培效率。

本發(fā)明的技術(shù)方案：一種綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統(tǒng)，其特征在于：包括依次連接的育苗穴盤輸送線、移栽機(jī)械手、移栽浮盤運(yùn)輸車、漂浮苗盤雙聯(lián)推送機(jī)構(gòu)、水池和收獲裝箱機(jī)械手。

前述的綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統(tǒng)中，所述育苗穴盤輸送線包括進(jìn)出盤輸送機(jī),進(jìn)出盤輸送機(jī)上方設(shè)有出苗機(jī)械手，進(jìn)出盤輸送機(jī)一端設(shè)有穴盤頂出轉(zhuǎn)移機(jī)，穴盤頂出轉(zhuǎn)移機(jī)上設(shè)有育苗穴盤；所述進(jìn)出盤輸送機(jī)包括并列設(shè)置的進(jìn)盤皮帶輸送機(jī)和出盤皮帶輸送機(jī)，出盤皮帶輸送機(jī)的進(jìn)口端設(shè)有斜面板。

前述的綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統(tǒng)中，所述移栽機(jī)械手包括移栽浮盤輸送線，移栽浮盤輸送線上設(shè)有移栽機(jī)械手三方向移動裝置，移栽機(jī)械手三方向移動裝置連接有移栽機(jī)械手末端。

前述的綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統(tǒng)中，所述移栽浮盤運(yùn)輸車包括移栽盤抓取機(jī)械手和移栽盤運(yùn)輸小車，移栽盤抓取機(jī)械手安裝于移栽盤運(yùn)輸小車上。

前述的綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統(tǒng)中，所述漂浮苗盤雙聯(lián)推送機(jī)構(gòu)包括雙聯(lián)絲桿推送機(jī)構(gòu)和推板斜楔配合機(jī)構(gòu)；雙聯(lián)絲桿推送機(jī)構(gòu)安裝在移栽浮盤運(yùn)輸車上，推板斜楔配合機(jī)構(gòu)安裝在水池推板上。

前述的綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統(tǒng)中，所述收獲裝箱機(jī)械手包括成熟蔬菜輸入機(jī)，成熟蔬菜輸入機(jī)上方設(shè)有收獲機(jī)械手，收獲機(jī)械手側(cè)面設(shè)有空浮盤輸出機(jī)和收獲盒輸送機(jī)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過將育苗穴盤輸送線、移栽機(jī)械手、移栽浮盤運(yùn)輸車、漂浮苗盤雙聯(lián)推送機(jī)構(gòu)、水池和收獲裝箱機(jī)械手合理連接，在實(shí)現(xiàn)各種功能的前提下盡可能的降低本系統(tǒng)的成本以及占地面積通過多條輸送帶，多個(gè)機(jī)械手等裝置相互配合，實(shí)現(xiàn)綠葉蔬菜漂浮栽培從出苗到收獲的全自動化，提高栽培效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是育苗穴盤輸送線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是出苗機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3的另一視角結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是穴盤頂出轉(zhuǎn)移機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是移栽機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是移栽機(jī)械手末端裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是移栽機(jī)械手末端裝置的安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是移栽機(jī)械手三方向移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖

圖10是圖9的局部放大圖；

圖11是圖9的局部放大圖；

圖12是移栽浮盤運(yùn)輸車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是移栽盤抓取機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是移栽盤運(yùn)輸小車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是漂浮苗盤雙聯(lián)推送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是收獲裝箱機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是成熟蔬菜輸入機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18是收獲機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19是收獲機(jī)械手的動力機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖20是上部機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖21是下部機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖22是機(jī)械爪夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖23是蔬菜剪切去根機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖24是收獲盒輸送機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖25是漂浮苗盤雙聯(lián)推送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖26是推板斜楔配合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖27是圖26的局部放大示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明，但并不作為對本發(fā)明限制的依據(jù)。

實(shí)施例。一種綠葉蔬菜自動化漂浮栽培系統(tǒng)，構(gòu)成如圖1所示，包括依次連接的育苗穴盤輸送線ⅰ、移栽機(jī)械手ⅱ、移栽浮盤運(yùn)輸車ⅲ、漂浮苗盤雙聯(lián)推送機(jī)構(gòu)ⅳ、水池ⅴ和收獲裝箱機(jī)械手ⅵ。

所述育苗穴盤輸送線ⅰ，構(gòu)成如圖2-5所示，包括進(jìn)出盤輸送機(jī),進(jìn)出盤輸送機(jī)上方設(shè)有出苗機(jī)械手1，進(jìn)出盤輸送機(jī)一端設(shè)有穴盤頂出轉(zhuǎn)移機(jī)5，穴盤頂出轉(zhuǎn)移機(jī)5上設(shè)有育苗穴盤；所述進(jìn)出盤輸送機(jī)包括并列設(shè)置的進(jìn)盤皮帶輸送機(jī)3和出盤皮帶輸送機(jī)2，出盤皮帶輸送機(jī)2的進(jìn)口端設(shè)有斜面板4。

所述出苗機(jī)械手1包括h鋼軌道131，h鋼軌道131上設(shè)有軌道式2軸機(jī)械手，軌道式2軸機(jī)械手包括一對平行設(shè)置的y軸支撐板101，每塊y軸支撐板101外側(cè)分別設(shè)有y軸從動輪112和y軸主動輪113，其中一塊y軸支撐板101內(nèi)側(cè)設(shè)有y軸電機(jī)105，y軸電機(jī)105經(jīng)x軸主動傳動機(jī)構(gòu)與兩個(gè)y軸主動輪113連接；所述每塊y軸支撐板101內(nèi)側(cè)設(shè)有一對x軸同步帶輪座104，一對x軸同步帶輪座104之間設(shè)有同步帶輪長軸102，另一對x軸同步帶輪座104之間設(shè)有y軸主動傳動機(jī)構(gòu)，同步帶輪長軸102和y軸主動傳動機(jī)構(gòu)兩端均設(shè)有同步帶輪120，同側(cè)的同步帶輪120之間設(shè)有同步帶110，兩條同步帶110之間經(jīng)帶固定塊129和帶張緊塊111設(shè)有x軸滑塊固定板127；所述每塊y軸支撐板101內(nèi)側(cè)設(shè)有x軸光軸座103，兩個(gè)x軸光軸座103之間設(shè)有x軸光軸130，x軸光軸130上設(shè)有x軸光軸滑塊128，x軸光軸滑塊128與x軸滑塊固定板127固定；所述x軸滑塊固定板127上經(jīng)z軸氣缸固定板115設(shè)有z軸tn氣缸116，z軸tn氣缸116的活塞端部設(shè)有z軸光軸座固定板125，z軸光軸座固定板125上設(shè)有z軸光軸座114，z軸光軸座114兩側(cè)設(shè)有z軸光軸117，z軸光軸117上設(shè)有穴盤支承118。所述h鋼軌道131包括一對平行h鋼，每根平行h鋼兩端設(shè)有h鋼支撐柱，h鋼支撐柱底部設(shè)有加筋板。所述x軸主動傳動機(jī)構(gòu)包括與y軸電機(jī)105連接的減速器106，減速器106連接有傳動軸組件；所述傳動軸組件包括y軸傳動長軸109，y軸傳動長軸109兩端分別經(jīng)凸緣聯(lián)軸器108連接有y軸傳動短軸107，兩根y軸傳動短軸107分別與兩側(cè)的y軸主動輪113連接；所述y軸支撐板101上設(shè)有帶座外球面軸承119，帶座外球面軸承119與y軸傳動短軸107連接。所述y軸主動傳動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在y軸支撐板101上的步進(jìn)電機(jī)座122，步進(jìn)電機(jī)座122上設(shè)有步進(jìn)電機(jī)123，步進(jìn)電機(jī)123經(jīng)聯(lián)軸器121連接有同步帶輪短軸124，同步帶輪短軸124與同步帶輪120連接。

所述穴盤頂出轉(zhuǎn)移機(jī)5包括氣缸轉(zhuǎn)移裝置，氣缸轉(zhuǎn)移裝置上設(shè)有推拉盤機(jī)構(gòu)和頂出機(jī)構(gòu)；氣缸轉(zhuǎn)移裝置包括氣缸轉(zhuǎn)移裝置框架325，氣缸轉(zhuǎn)移裝置框架325上分別經(jīng)直線導(dǎo)軌墊板320設(shè)有兩根圓柱直線導(dǎo)軌324，每根圓柱直線導(dǎo)軌324上設(shè)有兩個(gè)轉(zhuǎn)移滑塊323，兩個(gè)轉(zhuǎn)移滑塊323上設(shè)有轉(zhuǎn)移滑塊固定板322，轉(zhuǎn)移滑塊固定板322上設(shè)有鋁型材連接件303，氣缸轉(zhuǎn)移裝置框架325底部設(shè)有腳撐326；所述氣缸轉(zhuǎn)移裝置框架325上經(jīng)lb固定角鋁306設(shè)有與鋁型材連接件303連接的ma氣缸319。所述推拉盤機(jī)構(gòu)包括具有吸盤313的吸盤固定板311，吸盤固定板311兩端經(jīng)滑輪座314設(shè)有滑輪310，吸盤固定板311上連接有推板312，推板312連接有經(jīng)無桿氣缸座317固定的無桿氣缸315。所述頂出機(jī)構(gòu)包括經(jīng)cdq氣缸墊塊302固定在鋁型材連接件303上的cdq氣缸308，cdq氣缸308的活塞連接有頂出下板321，頂出下板321上設(shè)有頂柱318，頂柱318上設(shè)有頂出導(dǎo)向直線軸承316，頂出導(dǎo)向直線軸承316上固定有頂出上板304，所述頂出上板304經(jīng)導(dǎo)向支座305設(shè)有兩根平行設(shè)置的穴盤導(dǎo)向桿307。

所述移栽機(jī)械手ⅱ，構(gòu)成如圖6所示，包括移栽浮盤輸送線8，移栽浮盤輸送線8上設(shè)有移栽機(jī)械手三方向移動裝置6，移栽機(jī)械手三方向移動裝置6連接有移栽機(jī)械手末端7。

構(gòu)成如圖7和8所示，移栽機(jī)械手末端裝置包括兩塊側(cè)板1，兩塊側(cè)板1之間經(jīng)光軸臥式支撐座9設(shè)有兩根光軸8，兩根光軸8上設(shè)有多個(gè)滑塊2，兩側(cè)的滑塊2上分別鉸接有短連桿3，其余滑塊2上鉸接有長連桿4，長連桿4與短連桿3鉸接連接，相鄰的長連桿4之間鉸接連接，鉸接處連接有經(jīng)氣缸安裝腳架5固定的末端氣缸6；所述每塊滑塊2側(cè)部經(jīng)氣動手指墊塊10設(shè)有氣動手指7，氣動手指7上設(shè)有夾手夾片11。所述兩塊側(cè)板1上設(shè)有末端頂板12，末端頂板12上設(shè)有末端連接安裝塊13；所述末端氣缸6經(jīng)桿端關(guān)節(jié)軸承14與鉸接處連接。

構(gòu)成如圖9、10和11所示，所述移栽機(jī)械手三方向移動裝置包括四個(gè)呈矩形設(shè)置在鋁型材支架15上的軸承座16，左右兩個(gè)軸承座16之間分別設(shè)有傳動軸18，每根傳動軸18兩端分別設(shè)有同步帶輪47，同側(cè)同步帶輪47之間設(shè)有同步帶；后側(cè)的傳動軸18通過聯(lián)軸器25連接有大同步帶輪26，聯(lián)軸器25經(jīng)短軸設(shè)置在支撐座上，支撐座經(jīng)立式支撐座墊塊27安裝在安裝底板b28上，大同步帶輪26經(jīng)同步帶連接有小同步帶輪24，小同步帶輪24連接有步進(jìn)電機(jī)20，步進(jìn)電機(jī)20經(jīng)立式支撐座23安裝在立式支撐座安裝塊21上，立式支撐座安裝塊21通過螺栓螺母設(shè)置在安裝底板a19上，安裝底板a19上設(shè)有螺紋塊22；鋁型材支架15上設(shè)有兩根帶鋁托光軸導(dǎo)軌17，同側(cè)同步帶輪47之間的同步帶分別通過同步帶壓塊35連接有y軸板32，兩側(cè)的y軸板32分別設(shè)有與兩側(cè)的帶鋁托光軸導(dǎo)軌17配合的直線滑塊34，左側(cè)的直線滑塊34設(shè)有三個(gè)開口，右側(cè)的直線滑塊34設(shè)有兩個(gè)開口；每塊y軸板32上設(shè)有兩個(gè)軸殼座安裝板墊塊33和兩個(gè)光軸立式支撐座48，左右的兩側(cè)的光軸立式支撐座48之間設(shè)有x方向光軸49，同側(cè)的兩個(gè)軸殼座安裝板墊塊33上安裝有軸殼座安裝板31，軸殼座安裝板31上設(shè)有兩個(gè)內(nèi)部裝有軸承的軸殼座30，兩個(gè)軸殼座30之間設(shè)有一根短軸50，短軸50上安裝有兩個(gè)同步帶輪a51，左側(cè)的短軸50通過聯(lián)軸器連接步進(jìn)電機(jī)a29；左右兩側(cè)同步帶輪a51經(jīng)同步帶a連接，同步帶a通過同步帶壓塊42連接有z軸板52，z軸板52四個(gè)角上安裝有四個(gè)箱式直線軸承41，四個(gè)箱式直線軸承41穿過兩根x方向光軸49，所述z軸板52中央通過連接件設(shè)有一個(gè)雙軸氣缸39，雙軸氣缸39頂部連接有導(dǎo)向軸上安裝板38連接，導(dǎo)向軸上安裝板38通過兩根導(dǎo)向軸37連接有導(dǎo)向軸下安裝板40，兩根導(dǎo)向軸37分別穿過z軸板52。

所述輸送機(jī)8可采用市售產(chǎn)品。

所述導(dǎo)向軸下安裝板40與末端連接安裝塊13之間螺釘連接。

所述輸送機(jī)8與移栽機(jī)械手三方向移動裝置6之間通過鋁型材a45、鋁型材b46定位安裝。

所述移栽浮盤運(yùn)輸車ⅲ，構(gòu)成如圖12所示，包括移栽盤抓取機(jī)械手9和移栽盤運(yùn)輸小車10，移栽盤抓取機(jī)械手9安裝于移栽盤運(yùn)輸小車10上。

如圖13所示，所述移栽盤抓取機(jī)械手9包括y軸移動機(jī)構(gòu)，y軸移動機(jī)構(gòu)上設(shè)有x軸移動機(jī)構(gòu)，x軸移動機(jī)構(gòu)上設(shè)有z軸移動機(jī)構(gòu)，z軸移動機(jī)構(gòu)上設(shè)有z軸角鋼133，z軸角鋼133兩端分別經(jīng)軸承固定圈135設(shè)有固定軸承140，固定軸承140內(nèi)設(shè)有可旋轉(zhuǎn)抓鉤141，可旋轉(zhuǎn)抓鉤141頂部設(shè)有從動錐齒輪134，從動錐齒輪134嚙合有主動錐齒輪139，主動錐齒輪139連接有步進(jìn)電機(jī)137，步進(jìn)電機(jī)137步進(jìn)電機(jī)支架136安裝在z軸角鋼133上。所述y軸移動機(jī)構(gòu)包括四根滾動輪固定支架118，滾動輪固定支架118上經(jīng)軸承120設(shè)有滾動輪轉(zhuǎn)動主動軸117和滾動輪轉(zhuǎn)動軸121，滾動輪轉(zhuǎn)動主動軸117和滾動輪轉(zhuǎn)動軸121上均設(shè)有滾動輪119，滾動輪轉(zhuǎn)動主動軸117連接有y軸步進(jìn)電機(jī)114，y軸步進(jìn)電機(jī)114經(jīng)y軸電機(jī)支架115固定在滾動輪固定支架118上。所述x軸移動機(jī)構(gòu)包括方管焊接支架113，方管焊接支架113上經(jīng)墊條112設(shè)有一對x軸直線導(dǎo)軌111，每個(gè)x軸直線導(dǎo)軌111上設(shè)有滑塊130，兩滑塊130上通過墊塊128設(shè)有x軸方鋼管126，方管焊接支架113前后兩端分別設(shè)有一對同步帶輪102，同步帶輪102，所述墊塊128上經(jīng)同步帶固定塊127設(shè)有同步帶129，同步帶129設(shè)置在同步帶輪102上；其中一對同步帶輪102之間設(shè)有從動軸131，另一對同步帶輪102經(jīng)主動軸軸承座103分別連接有主動軸a108和主動軸b104，主動軸a108和主動軸b104經(jīng)聯(lián)軸器107分別連接在雙軸57步進(jìn)電機(jī)106兩端軸上，雙軸57步進(jìn)電機(jī)106經(jīng)電機(jī)支撐角鋼110固定在方管焊接支架113上，主動軸軸承座103經(jīng)主動軸墊塊109固定。所述z軸移動機(jī)構(gòu)包括經(jīng)連接件132固定在x軸方鋼管126上的電缸125，電缸125頂部經(jīng)電缸聯(lián)軸器124設(shè)有z軸步進(jìn)電機(jī)，底端設(shè)置z軸角鋼133。所述的x軸直線導(dǎo)軌126下側(cè)方管焊接支架113上可安裝行程開關(guān)，檢測滑塊130的位置對雙軸57步進(jìn)電機(jī)106進(jìn)行反饋，精確控制x軸方鋼管126所在位置。

所述的電缸125導(dǎo)軌上指定位置可安裝光電傳感器，檢測自身滑塊位置，以此控制z軸角鋼133上下行程，安全精準(zhǔn)地完成相應(yīng)操作任務(wù)。所述的一對可旋轉(zhuǎn)抓鉤141安裝相互平行，抓取平面處同一水平面上，并由42步進(jìn)電機(jī)137和錐齒輪134、錐齒輪139控制帶動，延時(shí)錯開逆、順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°運(yùn)動。本發(fā)明初始時(shí)可旋轉(zhuǎn)抓鉤向內(nèi)收攏，需抓出時(shí)通過x軸線性模塊和z軸電缸將z軸角鋼調(diào)至最佳位置，控制42步進(jìn)電機(jī)先后錯開帶動旋轉(zhuǎn)抓鉤90°，再通過x軸線性模塊和z軸電缸驅(qū)動插入栽種盤底部抬起，完成抓取，待移動至所需工位后放下，抓鉤下降后移抓鉤長度行程再由步進(jìn)電機(jī)控制分別逆、順時(shí)針錯開90°旋轉(zhuǎn)收攏，完成后機(jī)械手整體沿導(dǎo)軌移動依次完成上述動作，同理也可完成栽種盤抓入動作。

移栽盤運(yùn)輸小車10，構(gòu)成如圖14所示，包括導(dǎo)向軌道208，導(dǎo)向軌道208上設(shè)有方管焊接支架207，方管焊接支架207底部設(shè)有安裝在導(dǎo)向軌道208內(nèi)的導(dǎo)輪222；所述方管焊接支架207前后兩端均設(shè)有從動軸209，中部設(shè)有主動軸214，從動軸209和主動軸214兩端均設(shè)有運(yùn)輸車車輪210，主動軸214經(jīng)減速器213連接有直流電機(jī)212；方管焊接支架207前后兩端上部分別設(shè)有主動輥筒216和從動輥筒202，主動輥筒216和從動輥筒202之間設(shè)有支撐滾筒215，主動輥筒216、支撐滾筒215和從動輥筒202上設(shè)有pvc皮帶201，主動輥筒216經(jīng)鏈條連接有直流減速電機(jī)219；所述方管焊接支架207上方兩側(cè)通過墊塊205焊接有安裝機(jī)械手移動導(dǎo)軌206。

所述直流電機(jī)212通過電機(jī)固定板211安裝在方管焊接支架207底部。

所述主動輥筒216和從動輥筒202兩端設(shè)有軸承座固定蓋203；所述直流減速電機(jī)219通過直流減速電機(jī)固定板218固定在方管焊接支架207上。

所述鏈條上設(shè)有遮擋蓋217。

所述pvc皮帶201上設(shè)有皮帶輸送張緊裝置204。

所述導(dǎo)向軌道208側(cè)部設(shè)有用于檢測位置的行程開關(guān)。

所述機(jī)械手移動軌道206設(shè)置在滾動輪轉(zhuǎn)動主動軸117和滾動輪轉(zhuǎn)動軸12之間。

所述的從動輥筒102處方管焊接支架107可為槽型孔，可通過皮帶輸送張緊裝置104調(diào)節(jié)軸承固定蓋103以此張緊pvc皮帶101。

使用時(shí)，栽種盤經(jīng)過傳送帶進(jìn)入運(yùn)輸車，運(yùn)輸車沿軌道運(yùn)動，經(jīng)光行程開關(guān)控制至所需工位。通過帶有車輪的方管焊接支架在導(dǎo)向軌道上運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)長距離輸送轉(zhuǎn)移功能，采用軌道導(dǎo)向的方式，可通過傳感器，調(diào)速器等完成定位，實(shí)現(xiàn)了自動化操作，達(dá)到高效、可靠、減輕勞動成本的目的。采用軌道小車式輸送，實(shí)現(xiàn)長距離輸送，節(jié)約成本，并采用行程開關(guān)等反饋控制運(yùn)輸車速度及位置，精確操作，完成任務(wù)需求。采用整體焊接式框架，局部重要零件可方便拆卸，以便維修更換。

所述漂浮苗盤雙聯(lián)推送機(jī)構(gòu)ⅳ，構(gòu)成如圖15所示，包括雙聯(lián)絲桿推送機(jī)構(gòu)12和推板斜楔配合機(jī)構(gòu)11；雙聯(lián)絲桿推送機(jī)構(gòu)12安裝在移栽浮盤運(yùn)輸車ⅲ上，推板斜楔配合機(jī)構(gòu)11安裝在水池ⅴ推板上。

所述收獲裝箱機(jī)械手ⅵ，構(gòu)成如圖16所示，包括成熟蔬菜輸入機(jī)16，成熟蔬菜輸入機(jī)16上方設(shè)有收獲機(jī)械手15，收獲機(jī)械手15側(cè)面設(shè)有空浮盤輸出機(jī)14和收獲盒輸送機(jī)13。

所述成熟蔬菜輸入機(jī)16包括輸送機(jī)101，輸送機(jī)101上設(shè)有輸送機(jī)側(cè)面擋板102，輸送機(jī)側(cè)面擋板102上經(jīng)輸送機(jī)氣缸安裝塊103設(shè)有輸送機(jī)側(cè)面夾緊氣缸104，輸送機(jī)101端部經(jīng)擋板條106設(shè)有擋板105。

所述收獲機(jī)械手15包括兩層的架子，上層的架子經(jīng)上部機(jī)械手連接有收割盒，下層的架子上設(shè)有下部機(jī)械手；所述每層架子包括鋁型材框架201，鋁型材框架201的兩側(cè)經(jīng)立式軸承座207設(shè)有安裝在的光軸208，每根光軸208的外側(cè)經(jīng)坦克鏈墊板205設(shè)有同步帶ⅰ206，光軸208端部設(shè)有動力機(jī)構(gòu)，所述下層的鋁型材框架201上還經(jīng)氣缸固定板202設(shè)有雙軸氣缸203，雙軸氣缸203連接有輸送機(jī)側(cè)面擋板ⅰ204。所述動力機(jī)構(gòu)包括經(jīng)步進(jìn)電機(jī)安裝底板214固定在鋁型材框架201上的57步進(jìn)電機(jī)209，57步進(jìn)電機(jī)209經(jīng)彈性聯(lián)軸器210連接有階梯軸213，階梯軸213經(jīng)立式支撐座211固定在軸承座安裝調(diào)節(jié)塊215上，軸承座安裝調(diào)節(jié)塊215側(cè)部設(shè)有螺紋塊217，階梯軸213端部設(shè)有xl20同步帶輪212，鋁型材框架201上設(shè)有軸承座墊板連接塊ⅰ219，軸承座墊板連接塊ⅰ219經(jīng)軸承座墊板連接塊ⅱ220連接有軸承座墊板221，軸承座墊板221上經(jīng)雙軸承座墊塊222設(shè)有xl40同步帶輪218，xl20同步帶輪212與xl40同步帶輪218之間設(shè)有同步帶ⅱ216，xl40同步帶輪218連接有與同步帶ⅰ206連接的xl30同步帶輪223。所述上部機(jī)械手包括角鋼235，角鋼235底部兩端設(shè)有安裝在光軸208上的滑塊ⅰ234，角鋼235兩端設(shè)有經(jīng)同步帶壓塊233與同步帶ⅰ206連接，角鋼235側(cè)部經(jīng)壓片塊236設(shè)有壓片237，壓片237上設(shè)有上部氣缸238，上部氣缸238連接有收獲機(jī)械手連接塊ⅱ231，收獲機(jī)械手連接塊ⅱ231側(cè)部設(shè)有收獲機(jī)械手連接塊ⅰ225，收獲機(jī)械手連接塊ⅱ231底部設(shè)有收獲機(jī)械手連接塊ⅳ228，收獲機(jī)械手連接塊ⅰ225上設(shè)有步進(jìn)電機(jī)224，步進(jìn)電機(jī)224經(jīng)蝸輪蝸桿減速器連接有軸ⅱ226，軸ⅱ226上設(shè)有鏈輪227，鏈輪227經(jīng)鏈條229連接有軸ⅰ230。所述下部機(jī)械手包括經(jīng)設(shè)置在兩根光軸208上的y軸板245，每塊y軸板245上經(jīng)立式支撐座墊塊242設(shè)有一對立式支撐座a241，一對立式支撐座a241上設(shè)有x階梯軸244，x階梯軸244上設(shè)有兩個(gè)同步帶輪a243，不同y軸板245上的同側(cè)同步帶輪a243之間設(shè)有同步帶a248，兩塊y軸板245之間經(jīng)墊塊a246設(shè)有兩根光軸a247，兩根光軸a247上經(jīng)滑塊a253設(shè)有z軸板251，z軸板251兩端分別設(shè)有撥桿250，每根撥桿250下端部設(shè)有撥片249，其中y軸板245上的x階梯軸244經(jīng)彈性聯(lián)軸器a240連接有步進(jìn)電機(jī)a239，另一y軸板245上經(jīng)同步帶壓塊252與同步帶ⅰ206連接。所述收割盒包括機(jī)械爪夾緊機(jī)構(gòu)，機(jī)械爪夾緊機(jī)構(gòu)上設(shè)有蔬菜剪切去根機(jī)構(gòu)；機(jī)械爪夾緊機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手固定板254,機(jī)械手固定板254上設(shè)有一個(gè)或多個(gè)并列設(shè)置的夾緊單元，一個(gè)或多個(gè)并列設(shè)置的夾緊單元連接有橫推板259，橫推板259連接有氣缸257，氣缸257經(jīng)氣缸固定件258固定在機(jī)械手固定板254上。所述蔬菜剪切去根機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手剪刀支撐板279,機(jī)械手剪刀支撐板279上兩端分別設(shè)有剪切氣缸269，兩個(gè)剪切氣缸269的相背設(shè)置，每個(gè)剪切氣缸269的氣缸桿經(jīng)氣缸連接桿267連接有剪刀抽動桿連接件266，剪刀抽動桿連接件266連接有剪刀抽動桿273，兩根剪刀抽動桿273分別是下部剪刀抽動桿和上部剪刀抽動桿，下部剪刀抽動桿上設(shè)有滑塊低墊塊277，上部剪刀抽動桿上設(shè)有滑塊高墊塊268，滑塊低墊塊277和滑塊高墊塊288分別經(jīng)剪切滑塊277設(shè)置在剪切導(dǎo)軌276上，上部剪刀抽動桿和下部剪刀抽動桿上設(shè)有一個(gè)或多個(gè)剪刀組件；所述剪刀組件包括分別鉸接設(shè)置在下部剪刀抽動桿和上部剪刀抽動桿上剪刀片274，兩片剪刀片274中部交叉鉸接連接；所述兩片剪刀片中部鉸接處固定在剪刀前后平動桿272上，剪刀前后平動桿272底部設(shè)有萬向球271；所述的剪切氣缸269通過氣缸內(nèi)固定件270和氣缸外固定件278固定在機(jī)械手剪刀支撐板279上；所述夾緊單元包括導(dǎo)軌256，導(dǎo)軌256上設(shè)有滑塊260，滑塊260上設(shè)有中心塊264，中心塊264上設(shè)有中心塊連接件263，中心塊264和中心塊連接件263兩端均鉸接有爪子連桿265，同側(cè)的兩根爪子連桿265端部鉸接有爪子外伸桿262，同側(cè)的兩根爪子連桿265中部鉸接有爪子限位桿261，爪子限位桿261另一端鉸接在機(jī)械手固定板254上；所述爪子限位桿261通過支撐小圓空心柱255鉸接在機(jī)械手固定板254上；所述橫推板259與中心塊連接件263連接。

所述空浮盤輸出機(jī)14是800mm寬的傳送帶輸出機(jī)。

所述收獲盒輸送機(jī)13包括鋁型材輸送框架401、鋁型材輸送框架401兩側(cè)設(shè)有角鋁邊框固定片402，兩角鋁邊框固定片402之間設(shè)有多個(gè)輥?zhàn)?03。

本發(fā)明主要實(shí)現(xiàn)利用成熟蔬菜輸入機(jī)將長有成熟蔬菜的菜盤輸送到限定位置，并保持固定不動，再由收獲機(jī)械手將菜盤中的蔬菜收獲，并裝入收獲盒輸送機(jī)上輸送的收獲盒中，空的菜盤再由收獲機(jī)械手中的撥盤機(jī)構(gòu)撥送到菜盤輸出機(jī)上，完成空菜盤的回收，實(shí)現(xiàn)成熟蔬菜的收獲裝箱全自動化。

漂浮苗盤雙聯(lián)推送機(jī)構(gòu)12，構(gòu)成如圖25所示，包括水池斜楔塊配合鉤107固定在配合鉤連接塊108上，配合鉤連接塊108與光軸110一端固定，直線軸承102固定在軸承座109上并與光軸110配合，光軸110另一端與絲桿光軸連接塊111固定，絲桿光軸連接塊111套于絲桿運(yùn)動件104上，絲桿運(yùn)動件104與絲桿103螺紋配合，由絲桿103旋轉(zhuǎn)帶動運(yùn)動，絲桿103由絲桿固定架104和絲桿側(cè)支架101固定，兩根絲桿103一端均連接同步帶輪106，并由同步帶120連接，形成雙聯(lián)絲桿，一側(cè)絲桿固定架104與主動絲桿固定板116連接，57步進(jìn)電機(jī)119通過步進(jìn)電機(jī)固定支架118固定在主動絲桿固定板116上，主動絲桿與57步進(jìn)電機(jī)一端均配合連接一個(gè)同步帶輪106和同步帶輪117,由同步帶115連接。

推板斜楔配合機(jī)構(gòu)11，構(gòu)成如圖26和27所示，進(jìn)一步包括推板201、推板導(dǎo)軌202以及固定在推板201上的光軸支撐座203，直線導(dǎo)軌204和中間擋塊209，直線導(dǎo)軌204上配合安裝滑塊208，斜楔配合塊207固定在滑塊208上，光軸205與斜楔配合塊207連接，并套上彈簧206插入光軸支撐座203。

主動絲桿固定板116，絲桿側(cè)支架104，從動絲桿固定板105和軸承座109可固定在型材支架或固定板上。雙聯(lián)絲桿103，光軸110處于同一平面上。絲桿103兩端位置處可安裝光電傳感器或行程開關(guān)，以控制推苗行程及回退行程。絲桿103間的同步帶120可采用張緊裝置進(jìn)行張緊。

初始時(shí)兩個(gè)斜楔抵住中間擋塊兩端，當(dāng)需進(jìn)行推苗任務(wù)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)帶動絲桿以致配合鉤前進(jìn)，至配合鉤進(jìn)入斜楔滑塊斜楔槽內(nèi)，滑塊向兩端運(yùn)動，壓縮彈簧，彈簧壓緊力將配合鉤壓緊，以此配合鉤帶動推板向前運(yùn)動，進(jìn)行推苗；回退時(shí)，由于彈簧壓緊力依舊存在，推板在配合鉤的帶動下回退，至推板碰到擋板，當(dāng)阻力大于彈簧壓緊力時(shí)，配合鉤沿斜楔槽滑出，配合鉤與斜楔滑塊脫離，完成一次推苗任務(wù)。