一種水果采摘機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種水果采摘機(jī)器人，包括：履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)，具有由渦輪蝸桿齒輪減速直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)輪，以及通過同步帶由主動(dòng)輪帶動(dòng)的從動(dòng)輪；液壓升降平臺(tái)，固定設(shè)置在履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)一端，并在頂端設(shè)置工作平臺(tái)，在液壓升降平臺(tái)之底端和工作平臺(tái)之間設(shè)置剪叉式升降裝置，在工作平臺(tái)上設(shè)置驅(qū)動(dòng)電機(jī)；操作臺(tái)，固定設(shè)置在履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)之異于液壓升降平臺(tái)的一側(cè)；采摘機(jī)械手臂，設(shè)置在所述液壓升降平臺(tái)上，并通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型通過設(shè)置履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)，并在履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)之一端設(shè)置液壓升降平臺(tái)，在另一端設(shè)置操作臺(tái)，不僅使得所述水果采摘機(jī)器人動(dòng)力充沛、操作簡單、運(yùn)行穩(wěn)定，而且節(jié)約人力成本、降低生產(chǎn)費(fèi)用。
【專利說明】一種水果采摘機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械與控制【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種水果采摘機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著生活水平的不斷提高，人們對(duì)各類水果的需求也日益增加。水果已成為人們健康成長所必須的維生素之主要來源，同時(shí)也是眾多家庭的休閑食品。
[0003]水果需求量的增加，勢(shì)必要求果樹種植面積加大。然而，農(nóng)村青壯年大比例的向城市遷移，以及人口的老年化，成為我國種植業(yè)發(fā)展的瓶頸。所以，我們需要能夠制造出效率高、針對(duì)性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)可靠的機(jī)器人來幫助農(nóng)民減輕負(fù)擔(dān)，降低成本，提高生產(chǎn)效率。
[0004]在果樹種植業(yè)中，作為最耗時(shí)耗力的水果采摘環(huán)節(jié)，需要?jiǎng)趧?dòng)力較多、工作勞動(dòng)強(qiáng)度大、成本高，所以迫切需要一種機(jī)器人輔助果農(nóng)采摘水果，以提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。
[0005]故針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本案設(shè)計(jì)人憑借從事此行業(yè)多年的經(jīng)驗(yàn)，積極研究改良，于是有了本實(shí)用新型一種水果采摘機(jī)器人。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0006]本實(shí)用新型是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中，所述水果采摘采用人工作業(yè)方式，不僅效率低下，而且勞動(dòng)強(qiáng)度過大等缺陷提供一種水果采摘機(jī)器人。
[0007]為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型之目的，本實(shí)用新型提供一種水果采摘機(jī)器人，所述水果采摘機(jī)器人包括:履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)，具有由渦輪蝸桿齒輪減速直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)輪，以及通過所述同步帶由主動(dòng)輪帶動(dòng)的從動(dòng)輪；液壓升降平臺(tái)，所述液壓升降平臺(tái)之底端固定設(shè)置在所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)一端，所述液壓升降平臺(tái)之頂端設(shè)置工作平臺(tái)，并在所述液壓升降平臺(tái)之底端和所述工作平臺(tái)之間設(shè)置剪叉式升降裝置，在所述工作平臺(tái)上設(shè)置驅(qū)動(dòng)電機(jī)；操作臺(tái)，所述操作臺(tái)固定設(shè)置在所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)之異于所述液壓升降平臺(tái)的一側(cè)，并用于使用者對(duì)所述水果采摘機(jī)器人進(jìn)行操作；采摘機(jī)械手臂，所述采摘機(jī)械手臂設(shè)置在所述液壓升降平臺(tái)上，并通過設(shè)置在所述工作平臺(tái)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)。
[0008]可選地，所述采摘機(jī)械手臂進(jìn)一步包括連桿和與所述連桿連接的曲柄滑塊，并在所述連桿和所述曲柄滑塊的聯(lián)動(dòng)下帶動(dòng)所述采摘執(zhí)行器進(jìn)行張合運(yùn)動(dòng)。
[0009]可選地，所述采摘執(zhí)行器呈凸形結(jié)構(gòu)切片。
[0010]可選地，所述對(duì)應(yīng)設(shè)置的所述采摘執(zhí)行器之間設(shè)置彈性元件。
[0011]綜上所述，本實(shí)用新型所述水果采摘機(jī)器人通過設(shè)置履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)，并在所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)之一端設(shè)置液壓升降平臺(tái)，在所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)之另一端設(shè)置操作臺(tái)，不僅使得所述水果采摘機(jī)器人動(dòng)力充沛、操作簡單、運(yùn)行穩(wěn)定，而且節(jié)約人力成本、降低生產(chǎn)費(fèi)用、靈活度高。
【專利附圖】

【附圖說明】[0012]圖1所示為本實(shí)用新型水果采摘機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2所示為本實(shí)用新型履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3所示為本實(shí)用新型自動(dòng)升降的采摘水果裝置之采摘機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]為詳細(xì)說明本發(fā)明創(chuàng)造的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所達(dá)成目的及功效，下面將結(jié)合實(shí)施例并配合附圖予以詳細(xì)說明。
[0016]請(qǐng)參閱圖1、圖2，圖1所示為本實(shí)用新型水果采摘機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2所示為本實(shí)用新型履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。所述水果采摘機(jī)器人I包括:履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)11，所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)11具有由渦輪蝸桿齒輪減速直流電機(jī)111驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)輪112，以及通過所述同步帶113由主動(dòng)輪112帶動(dòng)的從動(dòng)輪114 ;液壓升降平臺(tái)12，所述液壓升降平臺(tái)12之底端固定設(shè)置在所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)11 一端，所述液壓升降平臺(tái)12之頂端設(shè)置工作平臺(tái)121，并在所述液壓升降平臺(tái)12之底端和所述工作平臺(tái)121之間設(shè)置剪叉式升降裝置122，在所述工作平臺(tái)121上設(shè)置驅(qū)動(dòng)電機(jī)123 ;操作臺(tái)13，所述操作臺(tái)13固定設(shè)置在所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)11之異于所述液壓升降平臺(tái)12的一側(cè)，并用于使用者對(duì)所述水果采摘機(jī)器人I進(jìn)行操作；采摘機(jī)械手臂14，所述采摘機(jī)械手臂14設(shè)置在所述液壓升降平臺(tái)12上，并通過設(shè)置在所述工作平臺(tái)121上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)123進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)。
[0017]請(qǐng)參閱圖2，并結(jié)合參閱圖1，圖2所示為本實(shí)用新型履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)11具有由渦輪蝸桿齒輪減速直流電機(jī)111驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)輪112，以及通過所述同步帶113由主動(dòng)輪112帶動(dòng)的從動(dòng)輪114。在所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)11行進(jìn)過程中可通過所述主動(dòng)輪112的前進(jìn)或后退動(dòng)作實(shí)現(xiàn)車體的前、后、左、右四個(gè)方向動(dòng)作，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力充沛、操作靈活、運(yùn)行平穩(wěn)，可以跨越溝壑與泥濘土地。
[0018]請(qǐng)參閱圖3，并結(jié)合參閱圖1，圖3所示為本實(shí)用新型自動(dòng)升降的采摘水果裝置之采摘機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。所述采摘機(jī)械手臂14進(jìn)一步包括連桿141和與所述連桿141連接的曲柄滑塊142，并在所述連桿141和所述曲柄滑塊142的聯(lián)動(dòng)下帶動(dòng)所述采摘執(zhí)行器143進(jìn)行張合運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水果采摘。作為具體的實(shí)施方式，所述采摘執(zhí)行器143呈凸形結(jié)構(gòu)切片，并在對(duì)應(yīng)設(shè)置的所述采摘執(zhí)行器143之間設(shè)置彈性元件144，便于所述采摘執(zhí)行器143張開復(fù)位。
[0019]綜上所述，本實(shí)用新型所述水果采摘機(jī)器人通過設(shè)置履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)，并在所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)之一端設(shè)置液壓升降平臺(tái)，在所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)之另一端設(shè)置操作臺(tái)，不僅使得所述水果采摘機(jī)器人動(dòng)力充沛、操作簡單、運(yùn)行穩(wěn)定，而且節(jié)約人力成本、降低生產(chǎn)費(fèi)用、靈活度高。
[0020]本領(lǐng)域技術(shù)人員均應(yīng)了解，在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，可對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行各種修改和變型。因而，如果任何修改或變型落入所附權(quán)利要求書及等同物的保護(hù)范圍內(nèi)時(shí)，認(rèn)為本實(shí)用新型涵蓋這些修改和變型。
【權(quán)利要求】
1.一種水果采摘機(jī)器人，其特征在于，所述水果采摘機(jī)器人包括: 履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)，具有由渦輪蝸桿齒輪減速直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)輪，以及通過同步帶由主動(dòng)輪帶動(dòng)的從動(dòng)輪； 液壓升降平臺(tái)，所述液壓升降平臺(tái)之底端固定設(shè)置在所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)一端，所述液壓升降平臺(tái)之頂端設(shè)置工作平臺(tái)，并在所述液壓升降平臺(tái)之底端和所述工作平臺(tái)之間設(shè)置剪叉式升降裝置，在所述工作平臺(tái)上設(shè)置驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 操作臺(tái)，所述操作臺(tái)固定設(shè)置在所述履帶式車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)之異于所述液壓升降平臺(tái)的一側(cè)，并用于使用者對(duì)所述水果采摘機(jī)器人進(jìn)行操作； 采摘機(jī)械手臂，所述采摘機(jī)械手臂設(shè)置在所述液壓升降平臺(tái)上，并通過設(shè)置在所述工作平臺(tái)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的水果采摘機(jī)器人，其特征在于，所述采摘機(jī)械手臂進(jìn)一步包括連桿和與所述連桿連接的曲柄滑塊，并在所述連桿和所述曲柄滑塊的聯(lián)動(dòng)下帶動(dòng)采摘執(zhí)行器進(jìn)行張合運(yùn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的水果采摘機(jī)器人，其特征在于，所述采摘執(zhí)行器呈凸形結(jié)構(gòu)切片。
4.如權(quán)利要求2所述的水果采摘機(jī)器人，其特征在于，所述對(duì)應(yīng)設(shè)置的采摘執(zhí)行器之間設(shè)置彈性元件。
【文檔編號(hào)】A01D46/30GK203597104SQ201320636996
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2013年10月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月15日
【發(fā)明者】王雪, 袁融, 傅曉錦, 閆寧, 孫春蘭, 李濤 申請(qǐng)人:上海電機(jī)學(xué)院