專利名稱：水果套袋機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種種植業(yè)中的機(jī)器人，具體涉及一種水果套袋機(jī)器人。
背景技術(shù)：
為提高水果產(chǎn)出質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)增收，廣大果農(nóng)發(fā)揮聰明才智，提出了一種名為水果套袋的技術(shù)，并成功應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)中。它利用低透光率的紙袋包裹住水果，以有效防止其受病、蟲、鳥害，以及農(nóng)藥的污染。這一技術(shù)能夠大大提高水果的質(zhì)量，所以深受廣大果農(nóng)的歡迎。它的缺點(diǎn)主要是人工操作太過繁瑣，而且工作量大，效率低。對(duì)于大型的種植園，以及人力資源貧乏的地區(qū)，這種技術(shù)的應(yīng)用就會(huì)受到很大的限制。除此以外，還可能存在由于人手不足造成套袋不及時(shí)的狀況，導(dǎo)致果實(shí)施藥以后再受污染，產(chǎn)生浪費(fèi)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型要克服現(xiàn)有水果套袋主要依靠人力資源存在工作量大、效率低的問題，提供了一種使用方便、提高套袋效率的水果套袋機(jī)器人。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是水果套袋機(jī)器人，包括車廂，車廂底部固定有發(fā)動(dòng)機(jī)，其特征在于還包括固定在車廂頂部的儲(chǔ)袋箱以及紙袋輸送裝置，所述的紙袋輸送裝置包括摩擦輪和紙袋輸送平臺(tái)， 所述的摩擦輪通過所述的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，固定在所述的儲(chǔ)袋箱底部的通口外側(cè)，所述的紙袋輸送平臺(tái)與所述的儲(chǔ)袋箱并排固定，且所述的紙袋輸送平臺(tái)遠(yuǎn)離所述的儲(chǔ)袋箱的一側(cè)裝有用于撐開紙袋的吸氣裝置；所述的儲(chǔ)袋箱的一側(cè)通過垂直于紙袋方向的移動(dòng)副和柵欄支撐架鉸接，所述的柵欄支撐架內(nèi)側(cè)固定有一對(duì)縱向的齒條和抽屜導(dǎo)軌，所述的抽屜導(dǎo)軌內(nèi)設(shè)有滑道平臺(tái)，所述的滑道平臺(tái)通過所述的齒條上下移動(dòng)，所述的滑道平臺(tái)的一側(cè)通過機(jī)械臂連接有用于撐袋緊袋的機(jī)械手。進(jìn)一步，所述的吸氣裝置包括固接在所述的紙袋輸送平臺(tái)上的下吸氣盤以及位于所述下吸氣盤正上方的上吸氣盤，所述的上吸氣盤通過連桿與所述的紙袋輸送平臺(tái)兩側(cè)的凸輪連接，當(dāng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述的上吸氣盤上下活動(dòng)，所述的上吸氣盤和所述的下吸氣盤均通過柔性抽氣管道與所述的車廂底部的抽氣機(jī)相連。進(jìn)一步，所述的機(jī)械臂包括位于所述的滑道平臺(tái)上的X向機(jī)械臂和可在Y-Z面、 X-Z面轉(zhuǎn)動(dòng)的二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂。進(jìn)一步，所述的機(jī)械手包括箱體，所述的箱體內(nèi)設(shè)有X向和Y向的第一蝸桿和第二蝸桿，所述的第一蝸桿的兩端安裝有一對(duì)水平撐袋手爪，所述的第二蝸桿的兩端安裝有一對(duì)豎直撐袋手爪；所述的第二蝸桿的正下方設(shè)有第三蝸桿，所述的第三蝸桿上設(shè)有一對(duì)通過外力獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的緊袋手爪。進(jìn)一步，所述的儲(chǔ)袋箱的長(zhǎng)度方向和寬度方向的內(nèi)壁分別設(shè)有用于對(duì)紙袋精準(zhǔn)定位的長(zhǎng)度微調(diào)擋板和寬度微調(diào)擋板。本實(shí)用新型的工作原理儲(chǔ)袋箱中放入合適的紙袋(袋口嵌入可塑性鐵絲)，調(diào)節(jié)
3長(zhǎng)度微調(diào)擋板和寬度微調(diào)擋板，使紙袋袋口朝前平穩(wěn)放置。啟動(dòng)摩擦輪，將儲(chǔ)袋箱中最底層的紙袋通過摩擦輪的摩擦送入下吸氣盤所在的紙袋輸送平臺(tái)。啟動(dòng)抽氣機(jī)，使上吸氣盤和下吸氣盤分別吸住紙袋的上下兩面，使紙袋撐開一小口。驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂，使得機(jī)械手定位到紙袋小口所在處，驅(qū)動(dòng)X向機(jī)械臂沿X方向運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手的水平撐袋手爪和豎直撐袋手爪進(jìn)入紙袋。驅(qū)動(dòng)機(jī)械手撐緊紙袋。原地旋轉(zhuǎn)180°，使機(jī)械手朝外。調(diào)整二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂在 X-Z面轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械手靠近水果底部。驅(qū)動(dòng)?xùn)艡谥渭苎豘軸運(yùn)動(dòng)，使紙袋套入水果。最后驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的緊袋手爪使袋口收緊。按照上述技術(shù)方案，制造出了產(chǎn)品，通過實(shí)際應(yīng)用，較好地滿足了產(chǎn)品設(shè)計(jì)時(shí)的使用要求。本實(shí)用新型的有益效果在于使用方便、套袋效率大幅度提高。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實(shí)用新型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明參照?qǐng)D1-圖2，本實(shí)用新型所述的水果套袋機(jī)器人，包括車廂1，車廂1底部固定有發(fā)動(dòng)機(jī)2，還包括固定在車廂1頂部的儲(chǔ)袋箱4以及紙袋輸送裝置5，所述的紙袋輸送裝置5包括摩擦輪51和紙袋輸送平臺(tái)52，所述的摩擦輪51通過所述的發(fā)動(dòng)機(jī)2驅(qū)動(dòng)，固定在所述的儲(chǔ)袋箱4底部的通口外側(cè)，所述的紙袋輸送平臺(tái)52與所述的儲(chǔ)袋箱4并排固定， 且所述的紙袋輸送平臺(tái)52遠(yuǎn)離所述的儲(chǔ)袋箱4的一側(cè)裝有用于撐開紙袋的吸氣裝置6 ；所述的儲(chǔ)袋箱4的一側(cè)通過垂直于紙袋方向的移動(dòng)副71和柵欄支撐架7鉸接，所述的柵欄支撐架7內(nèi)側(cè)固定有一對(duì)縱向的齒條72和抽屜導(dǎo)軌74，所述的抽屜導(dǎo)軌74內(nèi)設(shè)有滑道平臺(tái) 73，所述的滑道平臺(tái)73通過所述的齒條72上下移動(dòng)，所述的滑道平臺(tái)73的一側(cè)通過機(jī)械臂8連接有用于撐袋緊袋的機(jī)械手9。所述的吸氣裝置6包括固接在所述的紙袋輸送平臺(tái)52上的下吸氣盤62以及位于所述下吸氣盤62正上方的上吸氣盤61，所述的上吸氣盤61通過連桿63與所述的紙袋輸送平臺(tái)52兩側(cè)的凸輪64連接，當(dāng)凸輪64轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述的上吸氣盤61上下活動(dòng)，所述的上吸氣盤61和所述的下吸氣盤62均通過柔性抽氣管道31與所述的車廂1底部的抽氣機(jī) 3相連。所述的機(jī)械臂8包括位于所述的滑道平臺(tái)73上的X向機(jī)械臂81和可在Y-Z面、 X-Z面轉(zhuǎn)動(dòng)的二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂82。所述的機(jī)械手9包括箱體94，所述的箱體內(nèi)設(shè)有X向和Y向的第一蝸桿911和第二蝸桿921，所述的第一蝸桿911的兩端安裝有一對(duì)水平撐袋手爪91，所述的第二蝸桿921 的兩端安裝有一對(duì)豎直撐袋手爪92 ；所述的第二蝸桿921的正下方設(shè)有第三蝸桿931，所述的第三蝸桿931上設(shè)有一對(duì)通過外力獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的緊袋手爪93。所述的儲(chǔ)袋箱4的長(zhǎng)度方向和寬度方向的內(nèi)壁分別設(shè)有用于對(duì)紙袋精準(zhǔn)定位的長(zhǎng)度微調(diào)擋板41和寬度微調(diào)擋板42。本實(shí)用新型的工作原理儲(chǔ)袋箱4中放入合適的紙袋(袋口嵌入可塑性鐵絲)，調(diào)節(jié)長(zhǎng)度微調(diào)擋板41和寬度微調(diào)擋板42，使紙袋袋口朝前平穩(wěn)放置。啟動(dòng)摩擦輪51，將儲(chǔ)袋箱中最底層的紙袋通過摩擦輪51的摩擦送入下吸氣盤62所在的紙袋輸送平臺(tái)52。啟動(dòng)抽氣機(jī)3，使上吸氣盤61和下吸氣盤62分別吸住紙袋的上下兩面，使紙袋撐開一小口。驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂8，使得機(jī)械手9定位到紙袋小口所在處，驅(qū)動(dòng)X向機(jī)械臂81沿X方向運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手9的水平撐袋手爪91和豎直撐袋手爪92進(jìn)入紙袋。驅(qū)動(dòng)機(jī)械手9撐緊紙袋。原地旋轉(zhuǎn)180°，使機(jī)械手9朝外。調(diào)整二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂82在X-Z面轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械手9靠近水果底部。驅(qū)動(dòng)?xùn)艡谥渭?沿Z軸運(yùn)動(dòng)，使紙袋套入水果。最后驅(qū)動(dòng)機(jī)械手9的緊袋手爪93使袋口收緊。 本說明書實(shí)施例所述的內(nèi)容僅僅是對(duì)實(shí)用新型構(gòu)思的實(shí)現(xiàn)形式的列舉，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不應(yīng)當(dāng)被視為僅限于實(shí)施例所陳述的具體形式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍也及于本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型構(gòu)思所能夠想到的等同技術(shù)手段。
權(quán)利要求1.水果套袋機(jī)器人，包括車廂，車廂底部固定有發(fā)動(dòng)機(jī)，其特征在于還包括固定在車廂頂部的儲(chǔ)袋箱以及紙袋輸送裝置，所述的紙袋輸送裝置包括摩擦輪和紙袋輸送平臺(tái)，所述的摩擦輪通過所述的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，固定在所述的儲(chǔ)袋箱底部的通口外側(cè)，所述的紙袋輸送平臺(tái)與所述的儲(chǔ)袋箱并排固定，且所述的紙袋輸送平臺(tái)遠(yuǎn)離所述的儲(chǔ)袋箱的一側(cè)裝有用于撐開紙袋的吸氣裝置；所述的儲(chǔ)袋箱的一側(cè)通過垂直于紙袋方向的移動(dòng)副和柵欄支撐架鉸接，所述的柵欄支撐架內(nèi)側(cè)固定有一對(duì)縱向的齒條和抽屜導(dǎo)軌，所述的抽屜導(dǎo)軌內(nèi)設(shè)有滑道平臺(tái)，所述的滑道平臺(tái)通過所述的齒條上下移動(dòng)，所述的滑道平臺(tái)的一側(cè)通過機(jī)械臂連接有用于撐袋緊袋的機(jī)械手。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水果套袋機(jī)器人，其特征在于所述的吸氣裝置包括固接在所述的紙袋輸送平臺(tái)上的下吸氣盤以及位于所述下吸氣盤正上方的上吸氣盤，所述的上吸氣盤通過連桿與所述的紙袋輸送平臺(tái)兩側(cè)的凸輪連接，當(dāng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述的上吸氣盤上下活動(dòng)，所述的上吸氣盤和所述的下吸氣盤均通過柔性抽氣管道與所述的車廂底部的抽氣機(jī)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水果套袋機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)械臂包括位于所述的滑道平臺(tái)上的X向機(jī)械臂和可在Y-Z面、X-Z面轉(zhuǎn)動(dòng)的二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水果套袋機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)械手包括箱體，所述的箱體內(nèi)設(shè)有X向和Y向的第一蝸桿和第二蝸桿，所述的第一蝸桿的兩端安裝有一對(duì)水平撐袋手爪，所述的第二蝸桿的兩端安裝有一對(duì)豎直撐袋手爪；所述的第二蝸桿的正下方設(shè)有第三蝸桿，所述的第三蝸桿上設(shè)有一對(duì)通過外力獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的緊袋手爪。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水果套袋機(jī)器人，其特征在于所述的儲(chǔ)袋箱的長(zhǎng)度方向和寬度方向的內(nèi)壁分別設(shè)有用于對(duì)紙袋精準(zhǔn)定位的長(zhǎng)度微調(diào)擋板和寬度微調(diào)擋板。
專利摘要水果套袋機(jī)器人，包括車廂，車廂底部固定有發(fā)動(dòng)機(jī)，還包括固定在車廂頂部的儲(chǔ)袋箱以及紙袋輸送裝置，所述的紙袋輸送裝置包括摩擦輪和紙袋輸送平臺(tái)，所述的摩擦輪通過所述的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，固定在所述的儲(chǔ)袋箱底部的通口外側(cè)，所述的紙袋輸送平臺(tái)與所述的儲(chǔ)袋箱并排固定，且所述的紙袋輸送平臺(tái)遠(yuǎn)離所述的儲(chǔ)袋箱的一側(cè)裝有用于撐開紙袋的吸氣裝置；所述的儲(chǔ)袋箱的一側(cè)通過垂直于紙袋方向的移動(dòng)副和柵欄支撐架鉸接，所述的柵欄支撐架內(nèi)側(cè)固定有一對(duì)縱向的齒條和抽屜導(dǎo)軌，所述的抽屜導(dǎo)軌內(nèi)設(shè)有滑道平臺(tái)，所述的滑道平臺(tái)通過所述的齒條上下移動(dòng)，所述的滑道平臺(tái)的一側(cè)通過機(jī)械臂連接有用于撐袋緊袋的機(jī)械手。使用方便、套袋效率大幅度提高。
文檔編號(hào)A01G13/02GK201947738SQ2010206887
公開日2011年8月31日 申請(qǐng)日期2010年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月30日
發(fā)明者張鎧, 沈薇, 胡鵬飛, 鄭新鵬, 陳權(quán) 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)