夾持器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及輸送技術(shù)的領(lǐng)域。本發(fā)明涉及一種用于抓取且以被保持的方式輸送對(duì)象的夾持器，其中，夾持器具有用于操縱夾持器的控制元件。此外，本發(fā)明涉及一種輸送設(shè)備，其具有帶有用于操縱夾持器的控制元件的多個(gè)夾持器。
【背景技術(shù)】
[0002]為了更好地說(shuō)明本發(fā)明，在下面的段落中說(shuō)明夾持器的不同示例，其尤其適合用于抓取和輸送在空間上延展的對(duì)稱(chēng)的對(duì)象、帶有保持環(huán)的對(duì)象、空心對(duì)象、帶有不同形狀和/或尺寸的對(duì)象。夾持器特別適合用于抓取和輸送用于生產(chǎn)由塑料構(gòu)成的容器、例如PET瓶的預(yù)制件。
[0003]例如，這樣的夾持器被用于在吹塑成型設(shè)備的不同工位之間輸送用于由塑料構(gòu)成的容器的吹塑成型的預(yù)制件(預(yù)成型件)和制成的容器。預(yù)制件是由熱塑性塑料構(gòu)成的單側(cè)敞開(kāi)的空心體，其帶有大致旋轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)的形狀。其通常具有螺紋和保持環(huán)。
[0004]用于預(yù)制件的已知的夾持器根據(jù)鉗子的形式來(lái)設(shè)計(jì)。夾鉗(Greiferbacke)布置在垂直于預(yù)制件的旋轉(zhuǎn)軸線的平面中。夾鉗通過(guò)從側(cè)面接近下接根據(jù)叉的形式的保持環(huán)。因此，帶有這樣的夾持器的輸送裝置在容納區(qū)域中需要相對(duì)多的空間。夾鉗在其抓取對(duì)象的區(qū)域(夾持區(qū)域)中具有凹形的形狀并且因此匹配于在保持環(huán)之下的柱形的形狀。然而，帶有不同直徑的對(duì)象由此僅可在一定的最大和最小直徑內(nèi)被抓取。對(duì)于已知的預(yù)成型-夾持器的示例在文件US 2010/0278959、US 6，612，634或DE 10325693中來(lái)說(shuō)明。備選地可使用夾持心軸，其為了保證可引入預(yù)成型件的通入?yún)^(qū)域中。
[0005]由文件US 4，921，294已知一種用于抓取面型產(chǎn)品、尤其印刷產(chǎn)品的夾持器，其包括夾持器體、固定的和可動(dòng)的夾鉗。結(jié)構(gòu)是鏡像對(duì)稱(chēng)的?？蓜?dòng)的夾鉗通過(guò)由彈簧鋼構(gòu)成的鏡像對(duì)稱(chēng)的線箍(Drahtbuegel)形成。線箍在其端部區(qū)域中分別成型成螺旋部(Helix)。此夕卜，從螺旋部出發(fā)線箍構(gòu)造兩個(gè)保持舌(Haltezunge)。其垂直于螺旋部的軸線定向并且彼此相間隔?？ü吭诒３稚嘀g彎曲成使得其構(gòu)造長(zhǎng)形的直的卡箍件，卡箍件位于螺旋部的共同的軸線附近且用作壓緊元件。螺旋部被插到銷(xiāo)上，銷(xiāo)在彼此相對(duì)的側(cè)面上布置在夾持器體處并且相互對(duì)準(zhǔn)。通過(guò)將螺旋部固定在夾持器體中，將線箍相對(duì)固定的夾鉗預(yù)緊。通過(guò)銷(xiāo)來(lái)固定擺動(dòng)軸線，夾鉗可圍繞其旋轉(zhuǎn)。夾鉗通過(guò)兩個(gè)控制元件來(lái)操縱，其分別在保持舌的區(qū)域中壓到線箍上。當(dāng)其共同被操縱時(shí)，這些控制元件將可動(dòng)的夾鉗壓離固定的夾鉗?？刂圃榇讼鄬?duì)可動(dòng)的夾鉗預(yù)緊。
[0006]由于帶有兩個(gè)伸出的舌和長(zhǎng)形的壓緊元件的卡箍的成型，該結(jié)構(gòu)匹配于面型的對(duì)象。其不適合用于輸送在空間上延展的帶有不同形狀的對(duì)象。操縱機(jī)構(gòu)包括多個(gè)部件且因此在制造和維護(hù)中復(fù)雜。
[0007]接下來(lái)作為示例列舉的夾持器用于更好地說(shuō)明本發(fā)明并且相應(yīng)于申請(qǐng)人的尚未公布的專(zhuān)利申請(qǐng)來(lái)構(gòu)造。該夾持器提供輸送裝置和運(yùn)行方法供使用，在其中避免了上述缺點(diǎn)。該夾持器尤其適合用于可靠地抓取和輸送在空間上延展的帶有不同形狀的對(duì)象、例如預(yù)制件。該夾持器可簡(jiǎn)單地且成本有利地制造并且盡可能耐用。
[0008]下面來(lái)說(shuō)明一種夾持器、帶有這樣的夾持器的輸送設(shè)備和用于這樣的輸送設(shè)備的運(yùn)行方法。在此，在說(shuō)明書(shū)中和在附圖中來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的不同的有利的改進(jìn)方案。
[0009]夾持器包括夾持器體、第一夾鉗和第二夾鉗。夾鉗分別具有至少一個(gè)夾持區(qū)域，在其中夾鉗在運(yùn)用情況中與對(duì)象共同作用。其可相對(duì)于彼此占據(jù)打開(kāi)的和關(guān)閉的狀態(tài)并且為了保持施加夾緊力到待抓取的對(duì)象上。
[0010]存在至少一個(gè)控制元件，其能夠與開(kāi)關(guān)件共同作用，并且至少間接地作用到夾鉗中的一個(gè)上以使其運(yùn)動(dòng)。
[0011 ] 夾鉗中的至少一個(gè)包括鉗體，其可彈性變形并且在夾持器體上支承成使得鉗體在沒(méi)有力作用到控制元件上時(shí)占據(jù)限定的空間位置而在力作用到控制元件上時(shí)彈性變形。
[0012]通過(guò)在夾持器體中的合適的支承，使鉗體優(yōu)選地不僅沿著線變形，而且在其整個(gè)延展上變形。通過(guò)彈性變形使夾鉗從限定的位置中偏轉(zhuǎn)，并且?jiàn)A持器打開(kāi)或關(guān)閉。夾持器以形狀配合、力配合和/或摩擦配合保持對(duì)象。
[0013]優(yōu)選地，鉗體在不沿著共同的軸線的至少三個(gè)點(diǎn)或至少兩個(gè)不同的軸線處支承在夾持器體處。
[0014]這些軸線例如相對(duì)于彼此平行或歪斜。
[0015]由此實(shí)現(xiàn)，在操縱控制元件時(shí)夾鉗相對(duì)于其它夾鉗運(yùn)動(dòng)，從而夾持器例如打開(kāi)或關(guān)閉。
[0016]因此，夾鉗不不做精確的圍繞明確限定的擺動(dòng)軸線的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，而是做可與圍繞軸線的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)近似的運(yùn)動(dòng)(以下:圍繞大約的擺動(dòng)軸線的運(yùn)動(dòng))。
[0017]在負(fù)載下、例如當(dāng)通過(guò)控制元件將扭矩傳遞到鉗體上時(shí)，至少在單個(gè)截段中使鉗體旋轉(zhuǎn)(扭轉(zhuǎn))。
[0018]通過(guò)沿著兩個(gè)軸線或在至少三個(gè)點(diǎn)處的上述支承，鉗體不能實(shí)施純扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，而是至少局部地還受彎曲載荷。由此可在簡(jiǎn)單的機(jī)械元件、例如非對(duì)稱(chēng)的回環(huán)式的線箍中儲(chǔ)存相對(duì)大的彈性能。其還在該非常簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)中導(dǎo)致大的回位力且由此導(dǎo)致良好的保持效果O
[0019]非對(duì)稱(chēng)的支承和單側(cè)的操縱導(dǎo)致，橫向于大約的擺動(dòng)軸線觀察，線箍被不均勻地打開(kāi)，也就是說(shuō)在控制元件的側(cè)面上比在與控制元件相間隔的側(cè)面上打開(kāi)得更多。當(dāng)通過(guò)使夾持器以略微更多地打開(kāi)的側(cè)面在前接近對(duì)象應(yīng)在大約的擺動(dòng)軸線的方向上容納對(duì)象時(shí)，可利用該效應(yīng)。
[0020]優(yōu)選地，鉗體包括可彈性變形的材料、尤其彈簧鋼-線。其可單件式或多件式地來(lái)實(shí)施并且由一個(gè)或多個(gè)材料構(gòu)成。
[0021]優(yōu)選地，鉗體是由線狀的或管狀的材料、例如金屬或塑料構(gòu)成的卡箍，其帶有圓形的、矩形的、正方形的或另外成形的橫截面。這樣的元件(以下簡(jiǎn)稱(chēng)“線箍”)被稱(chēng)為“線形或管形”，其長(zhǎng)度在伸展的狀態(tài)中是其厚度或其直徑的多倍。這樣的夾鉗可簡(jiǎn)單地且成本有利地來(lái)制造。
[0022]對(duì)于夾持器重要的功能(如支承在夾持器體中、在打開(kāi)或關(guān)閉時(shí)彈性變形以及固定/夾緊對(duì)象)通過(guò)在共同的構(gòu)件中的線箍來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0023]為了簡(jiǎn)化制造，線箍也可由多個(gè)相連接的部件構(gòu)成。
[0024]線材料的直徑或厚度被選擇成使得鉗體足夠穩(wěn)定以保持期望的對(duì)象并且彈性足以通過(guò)彈性變形打開(kāi)和關(guān)閉。
[0025]典型地，線材料的直徑處于I至20mm、優(yōu)選地3至8mm的范圍中。線材料的直徑尤其處于I至10mm、優(yōu)選地1.1至3.5mm的范圍中。
[0026]優(yōu)選地，卡箍具有基本上處于一平面中的回環(huán)的形狀。
[0027]回環(huán)的端部?jī)?yōu)選地在空間上彼此接近。
[0028]卡箍的一部分成形成使得其構(gòu)造夾持區(qū)域。夾持區(qū)域優(yōu)選地成形成使得在關(guān)閉的狀態(tài)中與另外的夾鉗共同來(lái)構(gòu)造具有限定的最小尺寸的容納部。
[0029]夾持區(qū)域?yàn)榇藘?yōu)選地弧形地從回環(huán)的平面中伸出并且具有隨著與平面的距離增加逐漸變細(xì)的輪廓、尤其半圓形的、三角形的或多邊形的輪廓。
[0030]逐漸變細(xì)的形狀用于可靠地容納帶有不同大小和形狀的對(duì)象。對(duì)象迫使夾持器不同程度地打開(kāi)夾鉗、但是與打開(kāi)程度無(wú)關(guān)地被可靠地保持，因?yàn)閵A持區(qū)域通過(guò)向外逐漸變細(xì)的輪廓從多個(gè)側(cè)面壓到對(duì)象上。
[0031]備選于逐漸變細(xì)的輪廓或附加于此，夾持區(qū)域可具有可彈性變形的夾持元件，其帶有比鉗體(其在容納時(shí)從多個(gè)側(cè)面保持對(duì)象)更高的彈性。
[0032]夾持元件例如是彈性元件、例如橡膠條帶或螺旋彈簧，其定位在夾持區(qū)域內(nèi)且必要時(shí)在那里伸出地彎曲的線箍之間張開(kāi)。如果這些夾持元件可更換，進(jìn)一步提高了夾持器的應(yīng)用范圍，從而可根據(jù)要求來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的彈性和夾緊力。
[0033]卡箍具有至少兩個(gè)彼此相間隔的固定截段，卡箍以其支承在夾持器體的支承區(qū)域中或在其處。
[0034]支承區(qū)域和由此固定截段在夾持器體中優(yōu)選地沿著優(yōu)選地平行地伸延的不同軸線取向。
[0035]支承區(qū)域例如是夾持器體中的孔和/或連續(xù)的凹部，可將卡箍的端部區(qū)域插入其中并且由此張緊卡箍。
[0036]尤其沿著線觀察，夾持區(qū)域位于固定截段之間。通過(guò)該支承實(shí)現(xiàn)，當(dāng)卡箍在一部位處被局部的力作用偏轉(zhuǎn)時(shí)，卡箍基本上沿著其整個(gè)延展變形。因此，即使僅在一部位處點(diǎn)狀地施加力，夾持器也打開(kāi)或關(guān)閉。
[0037]與外部開(kāi)關(guān)件共同作用的控制元件的設(shè)計(jì)在上述卡箍中特別簡(jiǎn)單:卡箍為此優(yōu)選地在端部區(qū)域中具有操縱截段，其能夠直接與機(jī)械的開(kāi)關(guān)件共同作用或者用作控制滾子(其在其方面在開(kāi)關(guān)件處滾動(dòng))的載體。
[0038]操縱截段為此優(yōu)選地相對(duì)于鄰接的固定截段彎曲并且優(yōu)選地指向垂直于夾鉗的大約的擺動(dòng)軸線的方向。通過(guò)如此構(gòu)造的杠桿可將扭矩特別好地傳遞到卡箍上。
[0039]備選于卡箍形式，鉗體也可以是本身可彈性變形的面型元件，例如彈簧鋼板，其在夾持器體中張緊并且構(gòu)造合適地成形的夾持區(qū)域。
[0040]優(yōu)選地，夾持器具有兩個(gè)基本上結(jié)構(gòu)相同地設(shè)計(jì)的可單獨(dú)控制的夾鉗。
[0041]夾鉗相對(duì)于彼此徑向?qū)ΨQ(chēng)或軸對(duì)稱(chēng)地布置在夾持器體處。
[0042]尤其如果在重力方向上觀察夾持器體在對(duì)象釋放時(shí)位于對(duì)象之下，通過(guò)一或另一夾鉗的針對(duì)性的打開(kāi)或者兩個(gè)夾鉗的共同運(yùn)動(dòng)可影響所抓取的對(duì)象釋放的方向。由于定向地發(fā)出，盡管夾持器的所提及的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)，整個(gè)設(shè)備獲得新的自由度。
[0043]用于這兩個(gè)夾鉗的控制元件優(yōu)選地位于夾持器體的不同側(cè)面處，這簡(jiǎn)化了相應(yīng)的開(kāi)關(guān)件的布置。
[0044]夾持器可位于在所容納的對(duì)象之上、之下或旁邊的區(qū)域中。
[0045]從上面或從下面或者通過(guò)夾持器側(cè)向地沿著大約的擺動(dòng)軸線的方向接近對(duì)象來(lái)抓取對(duì)象。
[0046]在沒(méi)有力作用到控制元件上時(shí)，夾鉗例如占據(jù)以下位置:在夾持區(qū)域中彼此貼靠(也帶有預(yù)緊)；在夾持區(qū)域中帶有較小的距離；在夾持區(qū)域中帶有最大的打開(kāi)距離。在前兩個(gè)情況中，夾鉗被激活以打開(kāi)并且從外部包圍對(duì)象。在最后的情況中，夾鉗被激活以關(guān)閉并且通過(guò)使其在關(guān)閉的狀態(tài)中駛?cè)雽?duì)象中的凹部中并且從內(nèi)部夾住對(duì)象而抓取對(duì)象。
[0047]在另一有利的設(shè)計(jì)方案中，夾持器是自動(dòng)打開(kāi)的:當(dāng)對(duì)象側(cè)向地、也就是說(shuō)在大約的擺動(dòng)軸線的方向上壓靠夾鉗時(shí)，一個(gè)或兩個(gè)夾鉗被打開(kāi)。
[0048]使夾鉗偏轉(zhuǎn)，從而對(duì)象可駛?cè)肫渲g。一旦對(duì)象位于容納部中，夾鉗由于其彈性又彼此相向運(yùn)動(dòng)并且以?shī)A緊的方式包圍對(duì)象。
[0049]為此，夾鉗優(yōu)選地具有另外的操縱元件或與這樣的操縱元件相聯(lián)結(jié)。另外的操縱元件成型成使得當(dāng)使對(duì)象在大約的擺動(dòng)軸線的方向(其通常也相應(yīng)于輸送方向)上向操縱元件運(yùn)動(dòng)時(shí)夾鉗向外偏移。
[0050]作為可選的特征，夾持器具有至少兩個(gè)第一夾鉗和至少兩個(gè)第二夾鉗。
[0051]在此，每個(gè)第一夾鉗可相對(duì)于至少一個(gè)第二夾鉗占據(jù)打開(kāi)的和關(guān)閉的狀態(tài)并且施加夾緊力到待抓取的對(duì)象上并且/或者反過(guò)來(lái)也可每個(gè)第二夾鉗相對(duì)于至少一個(gè)第一夾鉗占據(jù)打開(kāi)的和關(guān)閉的狀態(tài)并且施加夾緊力到待抓取的對(duì)象上。
[0052]以此例如是指，每個(gè)第一夾鉗構(gòu)造和布置成使得其可相對(duì)于至少一個(gè)第二夾鉗占據(jù)打開(kāi)的和關(guān)閉的狀態(tài)并且施加夾緊力到被抓取的對(duì)象上，并且/或者反過(guò)來(lái)，每個(gè)第二夾鉗構(gòu)造和布置成使得其可相對(duì)于至少一個(gè)第一夾鉗占據(jù)打開(kāi)的和關(guān)閉的狀態(tài)并且施加夾緊力到被抓取的對(duì)象上。
[0053]通過(guò)多個(gè)第一和第二夾鉗，每個(gè)夾持器可同時(shí)來(lái)抓取多個(gè)對(duì)象。
[0054]這造成夾持器的輸送能力的提高和/或其它行駛技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)，例如彼此獨(dú)立地應(yīng)用的和/或通過(guò)不同對(duì)象彼此不同地裝備多個(gè)第一和第二夾鉗的可能性和/或在空間和/或時(shí)間上不同的距離上同時(shí)輸送多個(gè)對(duì)象。
[0055]可選地，一夾鉗可分別相對(duì)于多個(gè)其它夾鉗占據(jù)打開(kāi)的和/或關(guān)閉的狀態(tài)并且施加夾緊力到該待抓取的對(duì)象或多個(gè)待抓取的對(duì)象上。
[0056]作為另一可選的特征，在帶有至少兩個(gè)第一和至少兩個(gè)第二夾鉗的夾持器中每個(gè)第一夾鉗可相對(duì)于唯一的第二夾鉗占據(jù)打開(kāi)的和關(guān)閉的狀態(tài)并且施加夾緊力到待抓取的對(duì)象上，并且同時(shí)每個(gè)第二夾鉗也可相對(duì)于唯一的第一夾鉗占據(jù)打開(kāi)的和關(guān)閉的狀態(tài)并且施加夾緊力到待抓取的對(duì)象上。
[0057]在該情況中，從帶有多個(gè)夾鉗的夾持器出發(fā)，每個(gè)單個(gè)的夾鉗即僅具有唯一的另外的夾鉗，關(guān)于其該夾鉗可占據(jù)打開(kāi)的和關(guān)閉的狀態(tài)并且利用其該夾鉗施加夾緊力到待抓取的對(duì)象上。
[0058]由此，夾持器具有至少兩個(gè)分開(kāi)的夾鉗對(duì)。
[0059]在整個(gè)申請(qǐng)文件中夾鉗對(duì)是指可相互共同作用的兩個(gè)夾鉗的布置。在此，夾鉗對(duì)的夾鉗可相同或不同地來(lái)設(shè)計(jì)。夾鉗對(duì)尤其可通過(guò)施加夾緊力至少暫時(shí)地抓取至少一個(gè)對(duì)象。
[0060]多個(gè)夾鉗對(duì)允許夾持器的多方面應(yīng)用并且提高夾持器的輸送能力。多個(gè)夾鉗的上面另外提及的優(yōu)點(diǎn)同樣適用于帶有多個(gè)夾鉗對(duì)的夾持器。
[0061]備選地，不同數(shù)量的夾鉗也可相互共同作用(即相對(duì)于彼此占據(jù)打開(kāi)的和關(guān)閉的狀態(tài)并且施加夾緊力到待抓取的對(duì)象上)。
[0062]例如，兩個(gè)或還更多個(gè)第一夾鉗可與僅僅一個(gè)第二夾鉗共同作用。反過(guò)來(lái)，第一夾鉗例如也可與兩個(gè)或更多個(gè)第二夾鉗共同作用。關(guān)于第一夾鉗的適用于第二夾鉗。
[0063]作為另一可選的特征，夾持器(在其中通過(guò)共同的控制元件使多個(gè)第一夾鉗偏轉(zhuǎn)并且/或者通過(guò)共同的另一控制元件使多個(gè)第二夾鉗偏轉(zhuǎn))具有一定數(shù)量的控制元件，其大于或等于第一夾鉗的數(shù)量并且/或者大于或等于第二夾鉗的數(shù)量。
[0064]至少等于或大于第一和/或第二夾鉗的數(shù)量的控制元件數(shù)量允許各個(gè)夾鉗的靈活控制并且提高了夾持器的應(yīng)用可能性的靈活性和多樣性。
[0065]備選地，也可使用較少數(shù)量的控制元件。在此，可通過(guò)唯一的控制元件來(lái)控制多個(gè)夾鉗并且/或者彎曲不通過(guò)控制元件來(lái)控制夾鉗，而是例如以自動(dòng)打開(kāi)的方式運(yùn)行。
[0066]作為另一可選的特征，在夾持器中第一夾鉗對(duì)在關(guān)閉的狀態(tài)中與第二夾鉗對(duì)成40至140度、尤其60至120度且尤其80至100度的角度。在此，夾鉗對(duì)包括第一夾鉗和第二夾鉗，其可將夾緊力施加到待抓取的對(duì)象上。
[0067]換言之，夾鉗對(duì)包括第一夾鉗和第二夾鉗，其設(shè)計(jì)和設(shè)立成將夾緊力施加到待抓取的對(duì)象上。
[0068]夾鉗對(duì)的夾鉗相互共同作用。在關(guān)閉的狀態(tài)中，第一和第二夾鉗對(duì)彼此處在40至140度的角度中。該角度尤其可為60至120度。該角度尤其也可為80至100度。第一和第二夾鉗對(duì)尤其彼此成直角。在關(guān)閉的狀態(tài)中在夾鉗對(duì)之間的角度例如相應(yīng)于在由這些夾鉗對(duì)所抓取的對(duì)象的縱向中軸線之間的角度。
[0069](在關(guān)閉的狀態(tài)中)夾鉗對(duì)的彼此有角度的布置允許簡(jiǎn)單且迅速地從不同空間方向接近夾持器。這可簡(jiǎn)化和加速通過(guò)夾持器抓取和/或釋放對(duì)象。由此同樣增大夾持器的應(yīng)用可能性。但是備選地，夾鉗對(duì)彼此也可處在小于40度和/或大于140度的角度中。夾鉗對(duì)備選地尤其也可彼此平行。
[0070]為了更好地說(shuō)明本發(fā)明在前述段落中最后所說(shuō)明的夾持器的示例為了打開(kāi)夾持器具有以直的操縱截段的形式的控制元件。這些夾持器通過(guò)夾鉗的大致均勻的運(yùn)動(dòng)打開(kāi)和/或關(guān)閉，其中，夾鉗的速度大致恒定。這具有該缺點(diǎn)，即夾鉗的運(yùn)動(dòng)不匹配于對(duì)象的抓取和/或釋放的不同階段。
[0071]由此，例如如果在抓取對(duì)象時(shí)夾鉗的關(guān)閉運(yùn)動(dòng)的第一階段、即在夾鉗與對(duì)象接觸配合之前的階段在短時(shí)間中且由此以?shī)A鉗的較高的速度實(shí)現(xiàn)，是有利的。由此，實(shí)現(xiàn)對(duì)象的迅速處理和高節(jié)拍頻率。但是這具有該缺點(diǎn)，即關(guān)閉運(yùn)動(dòng)的第二階段、即在夾鉗與對(duì)象接觸配合之后的階段同樣在短時(shí)間中且由此以?shī)A鉗的較高的速度實(shí)現(xiàn)。這例如可使對(duì)象和/或夾鉗疲勞或負(fù)載、引起損壞和/或磨損并且/或者例如使夾鉗不能可靠地抓取撓曲的對(duì)象。
[0072]類(lèi)似地，例如在釋放對(duì)象時(shí)，該釋放的第二階段(即在夾鉗不與對(duì)象接觸配合的情況下夾鉗的打開(kāi)運(yùn)動(dòng))可有利地在短時(shí)間中實(shí)現(xiàn)。但是這又負(fù)面地起作用，因?yàn)橛纱送瑯釉诙虝r(shí)間中實(shí)現(xiàn)釋放的第一階段(即當(dāng)夾鉗還與對(duì)象接觸配合時(shí))。這同樣例如可使對(duì)象和/或夾鉗疲勞或負(fù)載、引起損壞和/或磨損并且/或者但是例如使夾鉗不受控制地釋放對(duì)象。
[0073]反過(guò)來(lái)，抓取的第二階段可有利地緩慢地且由此以?shī)A鉗的較小的速度實(shí)現(xiàn)，由此來(lái)保護(hù)對(duì)象和/或夾鉗，不產(chǎn)生損壞和/或磨損并且/或者例如能夠可靠地抓取撓曲的對(duì)象(例如因?yàn)閾锨膶?duì)象僅緩慢地變形成可靠的保持結(jié)構(gòu))。而由此也緩慢地實(shí)現(xiàn)抓取的第一階段，這是不需要的，使抓取的整個(gè)過(guò)程以及所有與此相聯(lián)系的過(guò)程變慢且由此保持裝置的效率較低且甚至可能限制其效率。類(lèi)似于此，通過(guò)同樣緩慢地實(shí)現(xiàn)釋放的第二階段且引起相同的上述缺點(diǎn)，對(duì)象的釋放的有利地緩慢地實(shí)現(xiàn)的第一階段也可負(fù)面地起作用。
[0074]在第一章節(jié)中所說(shuō)明的夾持器例如完全不具有控制元件，因?yàn)閵A持器在與對(duì)象接觸時(shí)明確地(文件US 6，612，634)