本發(fā)明涉及目標制導，特別是涉及一種打擊機動目標的分布式協(xié)同制導方法、系統(tǒng)及電子設備。

背景技術：

1、隨著武器裝備的不斷發(fā)展以及防御體系的日益完善，傳統(tǒng)單彈作戰(zhàn)模式受到極大的挑戰(zhàn)，很難獨立完成對目標的有效攔截或打擊，因而多彈協(xié)同攻擊策略受到了廣泛關注。采用多彈協(xié)同攻擊策略可以實現(xiàn)對高價目標的飽和攻擊；針對攔截敵方有人/無人飛行器的場景，可以削弱敵方的突防逃逸效能，從而提高我方的攔截效能。

2、常用的時間協(xié)同制導策略分為預設命中時間制導策略和剩余飛行時間估計協(xié)同制導策略。前者在射前為導彈裝訂相同的攻擊時間，在導彈飛行過程中，各枚導彈調(diào)整自己的飛行軌跡，使得所有導彈在指定時間同時擊中目標。針對于攔截機動目標的場景，由于目標機動未知，射前無法精確計算導彈擊中目標所需的攻擊時間，因此很難為所有導彈指定一個較為合理的攻擊時間。后者不需要射前指定攻擊時間，各枚導彈實時估計剩余飛行時間，基于通信拓撲進行交互，實現(xiàn)剩余飛行時間的一致性。而這種方法多數(shù)應用于靜止目標的打擊任務，對于打擊機動目標而言，剩余飛行時間估計較難。

3、因此打擊機動目標的分布式協(xié)同制導方法的研究尤為重要。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種打擊機動目標的分布式協(xié)同制導方法、系統(tǒng)及電子設備，實現(xiàn)了對機動目標的齊射攻擊。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案。

3、一種打擊機動目標的分布式協(xié)同制導方法，包括：獲取機動目標的速度和法向過載。

4、將任一用于對所述機動目標進行打擊的導彈確定為當前導彈，將所有用于對所述機動目標進行打擊的導彈中除所述當前導彈外的其他導彈均確定為非當前導彈。

5、獲取所述當前導彈的速度和法向過載，以及所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角。

6、基于所述當前導彈的速度和法向過載，所述機動目標的速度和法向過載，以及所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角，確定所述當前導彈的剩余飛行時間的估計。

7、基于所述當前導彈的剩余飛行時間的估計和所有所述非當前導彈的剩余飛行時間的估計，計算所述當前導彈的估計一致性誤差；其中，非當前導彈的剩余飛行時間的估計是利用非當前導彈的速度和法向過載，所述機動目標的速度和法向過載，以及非當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角確定的。

8、基于所述當前導彈的速度、法向過載和估計一致性誤差，所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角，以及所述機動目標的速度和法向過載，確定所述當前導彈的固定時間干擾器的參數(shù)和分布式時間協(xié)同制導律的參數(shù)，得到目標固定時間干擾器和目標分布式時間協(xié)同制導律。

9、利用各用于對所述機動目標進行打擊的導彈的目標固定時間干擾器和目標分布式時間協(xié)同制導律對對應的導彈進行制導。

10、可選地，基于所述當前導彈的速度和法向過載，所述機動目標的速度和法向過載，以及所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角，確定所述當前導彈的剩余飛行時間的估計，具體包括：根據(jù)所述當前導彈的速度和法向過載，所述機動目標的速度和法向過載，以及所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角，計算所述當前導彈和所述機動目標之間的彈目相對距離、第一相對速度分量和第二相對速度分量；所述第一相對速度分量為當前導彈和機動目標之間的相對速度在沿著彈目視線方向的分量，所述第二相對速度分量為當前導彈和機動目標之間的相對速度在垂直彈目視線方向的分量。

11、根據(jù)所述當前導彈的速度和法向過載，所述機動目標的速度，以及所述當前導彈和所述機動目標之間的彈目相對距離、第一相對速度分量和第二相對速度分量，計算所述當前導彈的剩余飛行時間的估計。

12、可選地，根據(jù)所述當前導彈的速度和法向過載，所述機動目標的速度和法向過載，以及所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角，計算所述當前導彈和所述機動目標之間的彈目相對距離、第一相對速度分量和第二相對速度分量，包括：根據(jù)所述當前導彈的速度和法向過載，計算所述當前導彈的彈道傾角。

13、根據(jù)所述當前導彈的彈道傾角，以及所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角，計算所述當前導彈的前傾角。

14、根據(jù)所述機動目標的速度和法向過載，計算所述機動目標的彈道傾角。

15、根據(jù)所述機動目標的彈道傾角，以及所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角，計算所述機動目標的前傾角。

16、基于所述當前導彈的速度和前傾角，以及所述機動目標的速度和前傾角，計算所述當前導彈和所述機動目標之間的彈目相對距離、第一相對速度分量和第二相對速度分量。

17、可選地，根據(jù)所述當前導彈的速度和法向過載，所述機動目標的速度，以及所述當前導彈和所述機動目標之間的彈目相對距離、第一相對速度分量和第二相對速度分量，計算所述當前導彈的剩余飛行時間的估計，包括：根據(jù)所述當前導彈的速度和法向過載，計算所述當前導彈的彈道傾角。

18、根據(jù)所述當前導彈的彈道傾角，以及所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角，計算所述當前導彈的前傾角。

19、根據(jù)所述當前導彈的速度和前傾角，所述機動目標的速度，以及所述當前導彈和所述機動目標之間的彈目相對距離、第一相對速度分量和第二相對速度分量，計算所述當前導彈的剩余飛行時間的估計。

20、一種打擊機動目標的分布式協(xié)同制導系統(tǒng)，包括：機動目標參數(shù)獲取模塊，用于獲取機動目標的速度和法向過載。

21、當前導彈確定模塊，用于將任一用于對所述機動目標進行打擊的導彈確定為當前導彈，將所有用于對所述機動目標進行打擊的導彈中除所述當前導彈外的其他導彈均確定為非當前導彈。

22、當前導彈參數(shù)獲取模塊，用于獲取所述當前導彈的速度和法向過載，以及所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角。

23、時間估計模塊，用于基于所述當前導彈的速度和法向過載，所述機動目標的速度和法向過載，以及所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角，確定所述當前導彈的剩余飛行時間的估計。

24、誤差確定模塊，用于基于所述當前導彈的剩余飛行時間的估計和所有所述非當前導彈的剩余飛行時間的估計，計算所述當前導彈的估計一致性誤差；其中，非當前導彈的剩余飛行時間的估計是利用非當前導彈的速度和法向過載，所述機動目標的速度和法向過載，以及非當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角確定的。

25、參數(shù)確定模塊，用于基于所述當前導彈的速度、法向過載和估計一致性誤差，所述當前導彈與所述機動目標之間的彈目視線角，以及所述機動目標的速度和法向過載，確定所述當前導彈的固定時間干擾器的參數(shù)和分布式時間協(xié)同制導律的參數(shù)，得到目標固定時間干擾器和目標分布式時間協(xié)同制導律。

26、制導模塊，用于利用各用于對所述機動目標進行打擊的導彈的目標固定時間干擾器和目標分布式時間協(xié)同制導律對對應的導彈進行制導。

27、一種電子設備，包括存儲器及處理器，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序以使所述電子設備執(zhí)行上述所述打擊機動目標的分布式協(xié)同制導方法。

28、可選地，所述存儲器為可讀存儲介質(zhì)。

29、根據(jù)本發(fā)明提供的具體實施例，本發(fā)明公開了以下技術效果：本發(fā)明公開了一種打擊機動目標的分布式協(xié)同制導方法、系統(tǒng)及電子設備，首先，獲取機動目標的速度和法向過載；將任一用于對機動目標進行打擊的導彈確定為當前導彈；獲取當前導彈的速度和法向過載，以及當前導彈與機動目標之間的彈目視線角；其次，基于當前導彈的速度和法向過載，機動目標的速度和法向過載，以及當前導彈與機動目標之間的彈目視線角，確定剩余飛行時間的估計；再次，基于當前導彈的剩余飛行時間的估計和所有非當前導彈的剩余飛行時間的估計，計算當前導彈的估計一致性誤差；最后，基于當前導彈的速度、法向過載和估計一致性誤差，當前導彈與機動目標之間的彈目視線角，以及機動目標的速度和法向過載，確定當前導彈的固定時間干擾器的參數(shù)和分布式時間協(xié)同制導律的參數(shù)，得到目標固定時間干擾器和目標分布式時間協(xié)同制導律，從而實現(xiàn)對導彈的制導，實現(xiàn)了對機動目標的齊射攻擊。