一種新型叉車型agv小車的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種新型叉車型AGV小車，包括車體,車體的前部設(shè)置有升降系統(tǒng)，升降系統(tǒng)傳動連接有物料叉，其特征在于：所述車體上設(shè)置有多功能一體控制裝置，所述車體的中部設(shè)置有雙輪差速驅(qū)動裝置，雙輪差速驅(qū)動裝置連接多功能一體控制裝置；所述車體的四周設(shè)置有防護(hù)裝置；所述車體的底部設(shè)置有自適應(yīng)移動機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了在叉車的性能加載了AGV的原地打轉(zhuǎn)，精準(zhǔn)控制，自動運(yùn)行的特點(diǎn)，同時(shí)能夠保證本實(shí)用新型轉(zhuǎn)向更靈活，轉(zhuǎn)彎半徑變小。
【專利說明】 —種新型叉車型AGV小車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于AGV自動化物流搬運(yùn)設(shè)備領(lǐng)域，具體地說，涉及一種新型叉車型AGV小車。

【背景技術(shù)】
[0002]AGV是Automated Guided Vehicle的英文縮寫，是指自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，因其可實(shí)現(xiàn)無人駕駛的運(yùn)輸作業(yè)，AGV小車越來越廣泛應(yīng)用于智能運(yùn)輸領(lǐng)域。
[0003]現(xiàn)在的叉車型AGV小車普遍都是采用舵輪方式驅(qū)動。叉車型AGV普遍使用舵輪控制方向，能滿足重量重、驅(qū)動穩(wěn)定的問題，但是也存在缺陷，主要體現(xiàn)在轉(zhuǎn)彎半徑大，精度低，使用的條件限制較多，同時(shí)，叉車AGV的制造受舵輪叉車廠家的制約，成本高。
[0004]目前還有另外一類普遍使用的AGV小車，即潛伏式AGV小車、背負(fù)式AGV小車、牽引式AGV小車等，都是通過左右兩個(gè)驅(qū)動輪的差速來實(shí)現(xiàn)AGV的方向或速度控制。目前還沒有叉車和差速驅(qū)動AGV結(jié)合的成功案例，同樣的，機(jī)器人的控制方式未導(dǎo)入到傳統(tǒng)AGV中，使傳統(tǒng)差速驅(qū)動AGV未能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，從而未能成功應(yīng)用于叉車AGV中。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是克服上述缺陷，提供一種新型叉車型AGV小車，實(shí)現(xiàn)在叉車的性能加載了 AGV的原地打轉(zhuǎn)，精準(zhǔn)控制，機(jī)器人的運(yùn)行特點(diǎn)，同時(shí)保證轉(zhuǎn)向更靈活，轉(zhuǎn)彎半徑變小。
[0006]為解決上述問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:
[0007]—種新型叉車型AGV小車，包括車體，車體的前部設(shè)置有升降系統(tǒng)，升降系統(tǒng)傳動連接有物料叉，其特征在于:所述車體上設(shè)置有多功能一體控制裝置，所述車體的中部設(shè)置有雙輪差速驅(qū)動裝置，雙輪差速驅(qū)動裝置連接多功能一體控制裝置；所述車體的四周設(shè)置有防護(hù)裝置；所述車體的底部設(shè)置有自適應(yīng)移動機(jī)構(gòu)。
[0008]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述雙輪差速驅(qū)動裝置包括對稱設(shè)置在車體兩側(cè)的驅(qū)動輪，每一個(gè)驅(qū)動輪傳動連接有電機(jī)，電機(jī)連接有電機(jī)驅(qū)動器，所有的電機(jī)驅(qū)動器連接多功能一體控制裝置；所述電機(jī)或者驅(qū)動輪上安裝有編碼器，編碼器連接多功能一體控制裝置。
[0009]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述多功能一體控制裝置包括安裝在車體內(nèi)的控制器，控制器連接切換開關(guān)，同時(shí)控制器連接有自動導(dǎo)航部分和手動輸入部分；所述控制器連接編碼器、電機(jī)驅(qū)動器。
[0010]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述自動導(dǎo)航部分包括與控制器連接的磁導(dǎo)航裝置、慣性導(dǎo)航裝置、激光導(dǎo)航裝置、無發(fā)射板激光導(dǎo)航裝置或者光帶導(dǎo)航裝置中的一種或者幾種。
[0011]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案,所述手動輸入部分包括與控制器連接的手動輸入件；所述手動輸入件包括與控制器連接的觸摸屏、電氣操縱桿、按鈕、遠(yuǎn)程控制單元中的一種或者幾種。
[0012]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述防護(hù)裝置為安裝在車體的四周、由彈性材料制成的緩沖板或者緩沖帶。
[0013]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述自適應(yīng)移動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車體底部的連接件，連接件的下端活動連接有連接板；所述連接板的底端面上設(shè)置有萬向輪。
[0014]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述控制器連接有安全傳感器和高度傳感器，安全傳感器設(shè)置在車體的四周；高度傳感器設(shè)置在車體的前部。
[0015]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述升降系統(tǒng)包括設(shè)置在車體前部并且可傾斜的升降支架，升降支架上活動安裝有橫向的升降桿，升降桿的兩側(cè)升降傳動帶；所述升降傳動帶傳動連接有升降電機(jī)，升降電機(jī)安裝在車體的前部；所述升降桿傳動連接有升降動力裝置，升降動力裝置和升降電機(jī)連接控制器。
[0016]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述升降支架通過轉(zhuǎn)軸安裝在車體的前部，并且車體上設(shè)置有傾斜動力裝置，傾斜動力裝置傳動連接升降支架；所述物料叉為可伸縮的物料叉，物料叉的前部連接傳動連接桿，并且傳動連接桿傳動連接有安裝在升降支架或者車體上的伸縮動力裝置。
[0017]由于采用了上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型包括電機(jī)帶動的驅(qū)動輪、連接電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動器、安裝在驅(qū)動輪一側(cè)的編碼器、萬向輪、可升降的物料叉、導(dǎo)航裝置、手動輸入件。電機(jī)帶動的驅(qū)動輪是在車體上固定，通過裝在驅(qū)動輪側(cè)的編碼器實(shí)時(shí)記錄和傳輸信號給控制器，保證驅(qū)動輪控制更為精確，也保證車體可以在任意角度和任意方位上行走。車體上搭載的可升降同時(shí)也可伸縮的物料叉，配合可以在任意角度和任意方位上行走的驅(qū)動輪，可以使得本實(shí)用新型在任意角度進(jìn)行叉取物料。高度傳感器和安全傳感器檢測到升降物料叉的高度及前方物料，由控制器來控制物料叉的升降高度，方便以叉取物料。
[0018]本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了在叉車的性能加載了 AGV的原地打轉(zhuǎn)，精準(zhǔn)控制，機(jī)器人的運(yùn)行特點(diǎn)，同時(shí)保證轉(zhuǎn)向更靈活，轉(zhuǎn)彎半徑變小。
[0019]同時(shí)下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意示意圖；
[0021]圖2為本實(shí)用新型一種實(shí)施例中升降系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的控制原理框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0023]實(shí)施例:
[0024]如圖1、圖2、圖3所示，一種新型叉車型AGV小車，包括車體，車體的前部設(shè)置有升降系統(tǒng)，升降系統(tǒng)傳動連接有物料叉9，所述車體上設(shè)置有多功能一體控制裝置，所述車體的中部設(shè)置有雙輪差速驅(qū)動裝置，雙輪差速驅(qū)動裝置連接多功能一體控制裝置。所述車體的四周設(shè)置有防護(hù)裝置I。所述車體的底部設(shè)置有自適應(yīng)移動機(jī)構(gòu)。
[0025]在本實(shí)施例中，所述雙輪差速驅(qū)動裝置包括對稱設(shè)置在車體兩側(cè)的驅(qū)動輪7，每一個(gè)驅(qū)動輪7傳動連接有電機(jī)5，電機(jī)5連接有電機(jī)驅(qū)動器，所有的電機(jī)驅(qū)動器連接多功能一體控制裝置。所述電機(jī)5或者驅(qū)動輪7上安裝有編碼器6，編碼器6連接多功能一體控制裝置。
[0026]所述多功能一體控制裝置包括安裝在車體內(nèi)的控制器4，控制器4連接切換開關(guān)，同時(shí)控制器連接有自動導(dǎo)航部分和手動輸入部分。所述控制器4連接編碼器6、電機(jī)驅(qū)動器。
[0027]考慮到實(shí)際的使用，所述自動導(dǎo)航部分包括與控制器4連接的磁導(dǎo)航裝置、慣性導(dǎo)航裝置、激光導(dǎo)航裝置、無發(fā)射板激光導(dǎo)航裝置或者光帶導(dǎo)航裝置中的一種或者幾種。磁導(dǎo)航裝置包括安裝在車體上的磁導(dǎo)航傳感器、以及與磁導(dǎo)航傳感器配合的磁條等等。慣性導(dǎo)航裝置包括安裝在車體內(nèi)的加速度計(jì)和陀螺儀等等。光帶導(dǎo)航裝置包括安裝在光帶導(dǎo)航傳感器等等。激光導(dǎo)航裝置包括安裝在車體上的激光發(fā)射器、激光掃描儀器、以及與激光發(fā)射器和激光掃描儀器相對應(yīng)的發(fā)射板，反射板安裝在行駛路徑的周圍。無發(fā)射板激光導(dǎo)航裝置包括與控制器連接的LMS511或LMSlll激光傳感器等。
[0028]所述手動輸入部分包括與控制器連接的手動輸入件10。所述手動輸入件10包括與控制器連接的觸摸屏、電氣操縱桿、按鈕、遠(yuǎn)程控制單元中的一種或者幾種。
[0029]所述防護(hù)裝置I為安裝在車體的四周、由彈性材料制成的緩沖板或者緩沖帶。另夕卜，為了實(shí)現(xiàn)更好的防護(hù)，可以在防護(hù)裝置I中設(shè)置傳感器，當(dāng)遇到障礙物等情況時(shí)，傳感器發(fā)出信號給控制器，實(shí)現(xiàn)防護(hù)功能。
[0030]另外，可根據(jù)實(shí)際的情況選擇自適應(yīng)移動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，所述自適應(yīng)移動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車體底部的連接件，連接件的下端活動連接有連接板，連接板的底端面上設(shè)置有萬向輪。
[0031 ] 所述控制器連接有安全傳感器2和高度傳感器，安全傳感器2設(shè)置在車體的四周，高度傳感器設(shè)置在車體的前部，并且高度傳感器與升降系統(tǒng)配合使用。高度傳感器的作用是檢測物料叉的升降高度，另外可根據(jù)實(shí)際工作的需要在物料叉上設(shè)置傳感器，檢測貨物的有無。
[0032]所述升降系統(tǒng)包括設(shè)置在車體前部并且可傾斜的升降支架14，升降支架14上活動安裝有橫向的升降桿8,升降桿8的兩側(cè)升降傳動帶13。所述升降傳動帶13傳動連接有升降電機(jī)12，升降電機(jī)12安裝在車體的前部。在此處，升降電機(jī)不是唯一的選擇，還可以選擇其他的動力機(jī)構(gòu)。所述升降桿8傳動連接有升降動力裝置，升降動力裝置和升降電機(jī)連接控制器。在這里，升降電機(jī)的作用是給升降傳動帶的運(yùn)動提供動力，而升降動力裝置一般情況下采用的是電機(jī)、推桿電機(jī)或者油缸，作用是調(diào)節(jié)升降桿的高度，保證一個(gè)最佳的工作高度。
[0033]所述升降支架14通過轉(zhuǎn)軸21安裝在車體的前部，并且車體上設(shè)置有傾斜動力裝置20，傾斜動力裝置20傳動連接升降支架14。在此處，所述物料叉9為可伸縮的物料叉，物料叉9的前部安裝有傳動連接桿17，并且傳動連接桿17傳動連接有安裝在升降支架或者車體上的伸縮動力裝置18。另外，考慮到使用的方便，可以再物料叉的前部安裝固定架16，傳動連接桿17通過固定架16連接物料叉9。
[0034]本實(shí)用新型包括電機(jī)帶動的驅(qū)動輪、連接電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動器、安裝在驅(qū)動輪一側(cè)的編碼器、萬向輪、可升降的物料叉、導(dǎo)航裝置、手動輸入件。電機(jī)帶動的驅(qū)動輪是在車體上固定，通過裝在驅(qū)動輪側(cè)的編碼器實(shí)時(shí)記錄和傳輸信號給控制器，保證驅(qū)動輪控制更為精確，也保證車體可以在任意角度和任意方位上行走。車體上搭載的可升降同時(shí)也可伸縮的物料叉，配合可以在任意角度和任意方位上行走的驅(qū)動輪，可以使得本實(shí)用新型在任意角度進(jìn)行叉取物料。高度傳感器和安全傳感器檢測到升降物料叉的高度及前方物料，由控制器來控制物料叉的升降高度，方便以叉取物料。
[0035]本實(shí)用新型利用差速AGV的原理，并且結(jié)合了叉車的功能，同時(shí)采用手動輸入件控制方向的操控方式。工作時(shí)，利用手動輸入件通過控制器控制驅(qū)動器，而在實(shí)際使用中，驅(qū)動器一般采用的是電機(jī)。電機(jī)在控制器、手動輸入件、編碼器的共同左右下工作，可以任意調(diào)節(jié)驅(qū)動輪的正反轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)速等，利用差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向、正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)彎甚至是原地打轉(zhuǎn)。
[0036]本實(shí)用新型不局限于上述的優(yōu)選實(shí)施方式，任何人應(yīng)該得知在本實(shí)用新型的啟示下做出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實(shí)用新型具有相同或者相近似的技術(shù)方案，均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種新型叉車型AGV小車，包括車體，車體的前部設(shè)置有升降系統(tǒng)，升降系統(tǒng)傳動連接有物料叉，其特征在于:所述車體上設(shè)置有多功能一體控制裝置，所述車體的中部設(shè)置有雙輪差速驅(qū)動裝置，雙輪差速驅(qū)動裝置連接多功能一體控制裝置；所述車體的四周設(shè)置有防護(hù)裝置；所述車體的底部設(shè)置有自適應(yīng)移動機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的新型叉車型AGV小車，其特征在于:所述雙輪差速驅(qū)動裝置包括對稱設(shè)置在車體兩側(cè)的驅(qū)動輪，每一個(gè)驅(qū)動輪傳動連接有電機(jī)，電機(jī)連接有電機(jī)驅(qū)動器，所有的電機(jī)驅(qū)動器連接多功能一體控制裝置；所述電機(jī)或者驅(qū)動輪上安裝有編碼器，編碼器連接多功能一體控制裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2中所述的新型叉車型AGV小車，其特征在于:所述多功能一體控制裝置包括安裝在車體內(nèi)的控制器，控制器連接切換開關(guān)，同時(shí)控制器連接有自動導(dǎo)航部分和手動輸入部分；所述控制器連接編碼器、電機(jī)驅(qū)動器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的新型叉車型AGV小車，其特征在于:所述自動導(dǎo)航部分包括與控制器連接的磁導(dǎo)航裝置、慣性導(dǎo)航裝置、激光導(dǎo)航裝置、無發(fā)射板激光導(dǎo)航裝置或者光帶導(dǎo)航裝置中的一種或者幾種。
5.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的新型叉車型AGV小車，其特征在于:所述手動輸入部分包括與控制器連接的手動輸入件；所述手動輸入件包括與控制器連接的觸摸屏、電氣操縱桿、按鈕、遠(yuǎn)程控制單元中的一種或者幾種。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或者5中所述的新型叉車型AGV小車，其特征在于:所述防護(hù)裝置為安裝在車體的四周、由彈性材料制成的緩沖板或者緩沖帶。
7.根據(jù)權(quán)利要求6中所述的新型叉車型AGV小車，其特征在于:所述自適應(yīng)移動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車體底部的連接件，連接件的下端活動連接有連接板；所述連接板的底端面上設(shè)置有萬向輪。
8.根據(jù)權(quán)利要求7中所述的新型叉車型AGV小車，其特征在于:所述控制器連接有安全傳感器和高度傳感器，安全傳感器設(shè)置在車體的四周；高度傳感器設(shè)置在車體的前部。
9.根據(jù)權(quán)利要求8中所述的新型叉車型AGV小車，其特征在于:所述升降系統(tǒng)包括設(shè)置在車體前部并且可傾斜的升降支架，升降支架上活動安裝有橫向的升降桿，升降桿的兩側(cè)升降傳動帶；所述升降傳動帶傳動連接有升降電機(jī)，升降電機(jī)安裝在車體的前部；所述升降桿傳動連接有升降動力裝置，升降動力裝置和升降電機(jī)連接控制器。
10.根據(jù)權(quán)利要求9中所述的新型叉車型AGV小車，其特征在于:所述升降支架通過轉(zhuǎn)軸安裝在車體的前部，并且車體上設(shè)置有傾斜動力裝置，傾斜動力裝置傳動連接升降支架； 所述物料叉為可伸縮的物料叉，物料叉的前部連接傳動連接桿，并且傳動連接桿傳動連接有安裝在升降支架或者車體上的伸縮動力裝置。
【文檔編號】B66F9/06GK204178235SQ201420617462
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2014年10月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月23日
【發(fā)明者】司秀芬, 劉勝明, 羅敏, 江紅章, 鐘佳帥 申請人:蘇州工業(yè)園區(qū)艾吉威自動化設(shè)備有限公司