專利名稱：用于自動生產(chǎn)線上的輪餅專用上下料機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于搬運設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種用于自動生產(chǎn)線上的輪餅專用上下料機器人。
背景技術(shù)：
在當(dāng)今我國鐵路車輛制造業(yè)中，對于大于300kg大質(zhì)量的輪餅物料搬運，多少年來一直沿用著行車搬運的方式，進出加工中心極為不便。近年來隨著現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展，各企業(yè)爭相組建自動化生產(chǎn)線，有些工廠也開始進口國外先進的物流搬運系統(tǒng)，如直角坐標機器人和關(guān)節(jié)機器人等，但因造價高昂無法得到推廣使用，也因受元器件性能限制而無法達到設(shè)計提升重量或回轉(zhuǎn)速度
發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的技術(shù)方案是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的造價高昂無法得到推廣使用、因受元器件性能限制而無法達到設(shè)計提升重量或回轉(zhuǎn)速度的缺點，而提供一種用于自動生產(chǎn)線上的輪餅專用上下料機器人，以實現(xiàn)其用于自動化生產(chǎn)線的負載大、速度高、定位精、小巧靈活的現(xiàn)代物流輸送系統(tǒng)要求。本發(fā)明的技術(shù)方案一種用于自動生產(chǎn)線上的輪餅專用上下料機器人，該機器人系統(tǒng)以機體為基礎(chǔ)支撐件，所有零部件均與其連接，并通過其將傾翻力矩等傳導(dǎo)至土建基礎(chǔ)；回轉(zhuǎn)臂通過齒輪副與機體連接，并通過導(dǎo)柱與手爪連接；回轉(zhuǎn)伺服電機通過螺釘固定在機體的側(cè)面，并通過齒輪副與回轉(zhuǎn)臂連接，驅(qū)動回轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)，齒輪副通過螺釘固定在機體的上端面；手爪升降油缸通過螺釘固定在機體的內(nèi)腔，并通過鋼絲繩與手爪相連；鋼絲繩通過滑輪組進行兩次變向，驅(qū)動手爪升降；手爪開合油缸通過連桿組驅(qū)動手爪開合，以夾緊輪餅工件；回轉(zhuǎn)閃燈通過螺釘固定在回轉(zhuǎn)臂上。本發(fā)明的有益效果本發(fā)明重復(fù)定位精度高，標準回轉(zhuǎn)支撐件保證了運行的平穩(wěn)性及可靠性，小模數(shù)齒輪副保證了定位精度，伺服驅(qū)動單元使得運行更加精確及平穩(wěn)，回轉(zhuǎn)速度更快，回轉(zhuǎn)角速度max可達O. 25rad/s、更易于控制，尤其是采用了液壓連桿夾持機構(gòu)，比之單純雙向徑向夾持功耗大幅度降低，夾持效果穩(wěn)定且有自鎖功能，結(jié)構(gòu)更加小巧，可視性強。


本說明書共有2幅附圖。圖I.是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)正視圖；圖2.是本發(fā)明的手爪結(jié)構(gòu)俯視圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步詳細說明。參見圖1、2，本發(fā)明設(shè)備結(jié)構(gòu)由滑輪組I、回轉(zhuǎn)臂2、齒輪副3、回轉(zhuǎn)伺服電機4、機體
5、鋼絲繩6、手爪升降油缸7、回轉(zhuǎn)閃燈8、導(dǎo)柱9、手爪10、手爪開合油缸11及連桿組12組成，該機器人系統(tǒng)以機體5 為基礎(chǔ)支撐件，所有零部件均與其連接，并通過其將傾翻力矩等傳導(dǎo)至土建基礎(chǔ)；回轉(zhuǎn)臂2通過齒輪副3與機體5連接，并通過導(dǎo)柱9與手爪10連接；回轉(zhuǎn)伺服電機4通過螺釘固定在機體5的側(cè)面，并通過齒輪副3與回轉(zhuǎn)臂2連接，驅(qū)動回轉(zhuǎn)臂2回轉(zhuǎn)，齒輪副3通過螺釘固定在機體5的上端面；手爪升降油缸7通過螺釘固定在機體5的內(nèi)腔，并通過鋼絲繩6與手爪10相連；鋼絲繩6通過滑輪組I進行兩次變向，驅(qū)動手爪10升降；手爪開合油缸11通過連桿組12驅(qū)動手爪10開合，以夾緊輪餅工件；回轉(zhuǎn)閃燈8通過螺釘固定在回轉(zhuǎn)臂2上。本發(fā)明和生產(chǎn)線的輸送系統(tǒng)、定位機構(gòu)和動力裝置共同完成上下料及工序間物流搬運工作。(I)物料經(jīng)生產(chǎn)線輸送系統(tǒng)轉(zhuǎn)運至指定位置，并由定位機構(gòu)定位，機器人控制回轉(zhuǎn)伺服電機4動作，帶動回轉(zhuǎn)臂2高速回轉(zhuǎn)，并運行至物料上方。(2)運動過程中回轉(zhuǎn)閃燈8發(fā)出閃光警示，提醒操作人員避讓。(3)手爪升降油缸7驅(qū)動鋼絲繩6帶動手爪組件下降，并通過導(dǎo)柱[9]導(dǎo)向。(4)手爪開合油缸11帶動連桿組12同時驅(qū)動3個手爪10動作，夾緊輪餅工件。(5)手爪升降油缸7將手爪組件提升到位后，機器人控制回轉(zhuǎn)伺服電機4動作，帶動回轉(zhuǎn)臂2高速回轉(zhuǎn)，并運行至加工中心卡盤上方。(6)手爪升降油缸7驅(qū)動鋼絲繩6帶動手爪組件下降，將輪餅工件放于加工中心卡盤內(nèi)。(7)手爪開合油缸11帶動連桿組12同時驅(qū)動3個手爪10動作，松開輪餅工件。(8)手爪升降油缸7將手爪組件提升到位后，機器人控制回轉(zhuǎn)伺服電機4動作，帶動回轉(zhuǎn)臂2高速回轉(zhuǎn)，并運行至初始位置。(9)回轉(zhuǎn)臂2、齒輪副3、回轉(zhuǎn)伺服電機4及回轉(zhuǎn)閃燈8共同組成回轉(zhuǎn)部件，由回轉(zhuǎn)伺服電機4通過齒輪副3驅(qū)動回轉(zhuǎn)臂2旋轉(zhuǎn)，同時回轉(zhuǎn)閃燈8發(fā)出閃光警示，提醒操作人員避讓。(10)滑輪組I、鋼絲繩6、手爪升降油缸7、導(dǎo)柱9、手爪10共同組成提升部件，由手爪升降油缸7牽引鋼絲繩6，經(jīng)滑輪組I兩次變向后將牽引力傳遞給手爪10，驅(qū)動其升降，同時利用導(dǎo)柱9進行導(dǎo)向。(11)手爪開合油缸11及連桿組12組成手爪開合部件，手爪開合油缸11驅(qū)動手爪10的其中一個手指，并通過連桿組12將夾持力傳遞給手爪10的另外兩個手指，實現(xiàn)同
步開合。
權(quán)利要求
1.一種用于自動生產(chǎn)線上的輪餅專用上下料機器人，其特征在于本機器人系統(tǒng)以機體(5)為基礎(chǔ)支撐件，所有零部件均與其連接，并通過其將傾翻力矩等傳導(dǎo)至土建基礎(chǔ)；回轉(zhuǎn)臂⑵通過齒輪副⑶與機體(5)連接，并通過導(dǎo)柱(9)與手爪(10)連接；回轉(zhuǎn)伺服電機(4)通過螺釘固定在機體(5)的側(cè)面，并通過齒輪副(3)與回轉(zhuǎn)臂(2)連接，驅(qū)動回轉(zhuǎn)臂(2)回轉(zhuǎn)，齒輪副(3)通過螺釘固定在機體(5)的上端面；手爪升降油缸(7)通過螺釘固定在機體(5)的內(nèi)腔，并通過鋼絲繩(6)與手爪(10)相連；鋼絲繩(6)通過滑輪組(I)進行兩次變向，驅(qū)動手爪(10)升降；手爪開合油缸(11)通過連桿組(12)驅(qū)動手爪(10)開合，以夾緊輪餅工件；回轉(zhuǎn)閃燈(8)通過螺釘固定在回轉(zhuǎn)臂(2)上。
全文摘要
本發(fā)明屬于搬運設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，為一種用于自動生產(chǎn)線上的輪餅專用上下料機器人，該機器人的回轉(zhuǎn)臂通過齒輪副與機體連接，并通過導(dǎo)柱與手爪連接；回轉(zhuǎn)伺服電機通過齒輪副與回轉(zhuǎn)臂連接，驅(qū)動回轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)，手爪升降油缸通過鋼絲繩與手爪相連；鋼絲繩通過滑輪組進行兩次變向，驅(qū)動手爪升降；手爪開合油缸通過連桿組驅(qū)動手爪開合，以夾緊輪餅工件；回轉(zhuǎn)閃燈通過螺釘固定在回轉(zhuǎn)臂上。本發(fā)明的優(yōu)點本發(fā)明重復(fù)定位精度高，運行更加精確及平穩(wěn)，回轉(zhuǎn)速度更快，回轉(zhuǎn)角速度max可達0.25rad/s、更易于控制，功耗大幅度降低，夾持效果穩(wěn)定且有自鎖功能。
文檔編號B66C23/02GK102942120SQ20121050131
公開日2013年2月27日 申請日期2012年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月30日
發(fā)明者項啟浩, 陳漢杰, 魯天喜, 房文斌, 王俊華 申請人:中國五洲工程設(shè)計集團有限公司, 北京五洲中興機電設(shè)備開發(fā)有限公司