專利名稱：一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)和控制方法及起重機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)和控制方法及起重機(jī)。
背景技術(shù)：
起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一般包括液壓泵、回轉(zhuǎn)馬達(dá)、回轉(zhuǎn)減速機(jī)、回轉(zhuǎn)支撐等，操作者通過回轉(zhuǎn)手柄來控制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)手柄的旋轉(zhuǎn)方向控制回轉(zhuǎn)的方向，手柄開度控制回轉(zhuǎn)電流的大小，回轉(zhuǎn)電流的大小控制泵的排量，泵的排量的大小決定了回轉(zhuǎn)速度，從而可以通過調(diào)節(jié)手柄的開度來控制回轉(zhuǎn)速度。
然而當(dāng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)受到外力作用時,可能出現(xiàn)回轉(zhuǎn)速度不可控的情況。如履帶起重 機(jī)在實(shí)施風(fēng)電吊裝時，由于風(fēng)電場的風(fēng)速較大，履帶起重機(jī)受風(fēng)載的影響，會對回轉(zhuǎn)速度產(chǎn)生影響，當(dāng)風(fēng)載方向與回轉(zhuǎn)方向一致時，可能會使回轉(zhuǎn)速度過大；當(dāng)風(fēng)載方向與回轉(zhuǎn)方向相反時，可能會使回轉(zhuǎn)速度過小。又如當(dāng)?shù)孛娌黄綍r，也會使起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)受偏載，從而產(chǎn)生回轉(zhuǎn)速度不可控的情況。目前，現(xiàn)有的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)沒有感知回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)受到外力作用的功能，無法對此做出調(diào)整，只能依靠操作者的經(jīng)驗(yàn)人為的對回轉(zhuǎn)速度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提出一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)和控制方法及起重機(jī)，以解決起重機(jī)回轉(zhuǎn)過程中回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)受到外力而產(chǎn)生的回轉(zhuǎn)速度不可控問題。一方面，本發(fā)明一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括檢測模塊，用于在自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)，所述參數(shù)包括回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小和方向；調(diào)整模塊，預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)與回轉(zhuǎn)電流范圍之間的第一函數(shù)關(guān)系，根據(jù)所述第一函數(shù)關(guān)系，獲取與回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)相對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流范圍，調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍；控制模塊，根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄開度，在調(diào)整后的回轉(zhuǎn)范圍內(nèi)對回轉(zhuǎn)電流進(jìn)行調(diào)節(jié)，控制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在回轉(zhuǎn)手柄開度對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流作用下進(jìn)行回轉(zhuǎn)。進(jìn)一步的，所述回轉(zhuǎn)負(fù)載檢測模塊包括安裝在回轉(zhuǎn)馬達(dá)上的轉(zhuǎn)速傳感器，用于檢測回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速大小和方向；所述檢測模塊中預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小與自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速的第二函數(shù)關(guān)系，通過檢測得到的回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速大小和方向可以獲取回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小和方向。進(jìn)一步地，所述第一函數(shù)關(guān)系中，當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相反時，起始回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而增大；當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相同時，終止回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而減小。進(jìn)一步地，所述檢測模塊還包括時間控制單元，用于預(yù)設(shè)檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)的時間。本發(fā)明提供的回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)根據(jù)在自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下檢測得到的回轉(zhuǎn)負(fù)載的參數(shù)調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍，從而可以根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄開度在回轉(zhuǎn)電流范圍內(nèi)調(diào)整回轉(zhuǎn)電流，使回轉(zhuǎn)速度得到自動調(diào)整，提高回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的平穩(wěn)性和操作的可控性。另一方面，本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)，包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和上述的回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)。再一方面，本發(fā)明提供了一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制方法，該方法按下述步驟進(jìn)行SI、預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)與回轉(zhuǎn)電流范圍之間的第一函數(shù)關(guān)系；S2、啟動回轉(zhuǎn)手柄；S3、開啟自由滑轉(zhuǎn)功能，檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載的參數(shù)，包括回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小和方向；S4、根據(jù)所述第一函數(shù)關(guān)系，獲取與檢測得到的回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)相對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流范圍，調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍； S5、關(guān)閉自由滑轉(zhuǎn)功能，進(jìn)入回轉(zhuǎn)程序，根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄開度，在所述調(diào)整后的回轉(zhuǎn)電流范圍內(nèi)對回轉(zhuǎn)電流進(jìn)行調(diào)節(jié)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在回轉(zhuǎn)手柄開度對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流作用下進(jìn)行回轉(zhuǎn)。進(jìn)一步地，步驟S3還包括預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小與自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速的第二函數(shù)關(guān)系，通過安裝在回轉(zhuǎn)馬達(dá)上的轉(zhuǎn)速傳感器檢測回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速大小和方向，根據(jù)第二函數(shù)關(guān)系可以獲取回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小和方向。進(jìn)一步地，所述第一函數(shù)關(guān)系中，第一函數(shù)關(guān)系中，當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相反時，起始回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而增大；當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相同時，終止回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而減小。進(jìn)一步地，一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，進(jìn)入步驟S3時，開始計時，經(jīng)過預(yù)定時間后，進(jìn)入步驟S5。本發(fā)明提供的回轉(zhuǎn)控制方法在自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載的參數(shù)，再根據(jù)參數(shù)調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍，從而可以根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄開度在調(diào)整后的回轉(zhuǎn)電流范圍內(nèi)調(diào)整回轉(zhuǎn)電流，使回轉(zhuǎn)速度得到自動調(diào)整，提高回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的平穩(wěn)性和操作的可控性。


構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖I為本發(fā)明提供的起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)控制方法流程圖。
具體實(shí)施例方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。本發(fā)明的基本思想在于以解決起重機(jī)回轉(zhuǎn)過程中回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)受到外力而產(chǎn)生的回轉(zhuǎn)速度不可控問題，本發(fā)明提出了一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，本發(fā)明提供的回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)根據(jù)在自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下檢測得到的回轉(zhuǎn)負(fù)載的參數(shù)調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍，從而調(diào)整回轉(zhuǎn)電流，使回轉(zhuǎn)速度得到自動調(diào)整，提高回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的平穩(wěn)性和操作的可控性。下面將對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)說明，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)包括檢測模塊，用于在自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)，所述參數(shù)包括回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小和方向；調(diào)整模塊，預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)與回轉(zhuǎn)電流范圍之間的第一函數(shù)關(guān)系，根據(jù)所述第一函數(shù)關(guān)系，獲取與回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)相對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流范圍，調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍；控制模塊，根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄開度，在調(diào)整后的回轉(zhuǎn)電流范圍內(nèi)對回轉(zhuǎn)電流進(jìn)行調(diào)節(jié)，控制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在回轉(zhuǎn)手柄開度對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流作用下進(jìn)行回轉(zhuǎn)。檢測模塊可以是起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上現(xiàn)有的檢測裝置也可以是單獨(dú)設(shè)置的檢測裝置，只要能檢測得到回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小和方向即可；調(diào)整模塊和控制模塊都可以共用起重機(jī)現(xiàn)有的控制器的內(nèi)部控制單元。在自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下，回轉(zhuǎn)泵不工作，起重機(jī)上車不制動，轉(zhuǎn)臺在自身受到的回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩作用下，自由滑轉(zhuǎn)，因此可以通過其自由滑轉(zhuǎn)的運(yùn)動情況來檢測 其受到的回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小和方向。在回轉(zhuǎn)操作中，回轉(zhuǎn)手柄開度控制回轉(zhuǎn)電流的大小，回轉(zhuǎn)電流的大小控制泵的排量，泵的排量的大小決定了回轉(zhuǎn)速度，從而可以通過調(diào)節(jié)手柄的開度來控制回轉(zhuǎn)速度 ，但回轉(zhuǎn)電流只能在一定的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，如正常情況下為200mA-600mA。本發(fā)明實(shí)施例中的回轉(zhuǎn)電流范圍可以根據(jù)回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)與回轉(zhuǎn)電流范圍之間的第一函數(shù)關(guān)系進(jìn)行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)至與回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)相對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流范圍，包括調(diào)節(jié)起始回轉(zhuǎn)電流值和終止回轉(zhuǎn)電流值，從而可以根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄開度在調(diào)整后的回轉(zhuǎn)電流范圍內(nèi)調(diào)節(jié)回轉(zhuǎn)電流，進(jìn)而使回轉(zhuǎn)速度可控。本發(fā)明實(shí)施例提供的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單，控制簡單。進(jìn)一步的，回轉(zhuǎn)負(fù)載檢測模塊包括安裝在回轉(zhuǎn)馬達(dá)上的轉(zhuǎn)速傳感器，用于檢測回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速大小和方向；所述檢測模塊中預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小與自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速的第二函數(shù)關(guān)系，通過檢測得到的回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速大小和方向可以獲取回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小和方向。在自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下，轉(zhuǎn)臺在自身受到的回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩作用下自由滑轉(zhuǎn)，因此可以建立自由滑轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速大小與回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩之間的函數(shù)關(guān)系。進(jìn)一步地，第一函數(shù)關(guān)系中，當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相反時，起始回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而增大；當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相同時，終止回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而減小。起始回轉(zhuǎn)電流為回轉(zhuǎn)電流范圍中的最小回轉(zhuǎn)電流，終止回轉(zhuǎn)電流為回轉(zhuǎn)電流范圍中的最大回轉(zhuǎn)電流。上述回轉(zhuǎn)方向?yàn)榛剞D(zhuǎn)手柄控制轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)的方向。當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相反時，由于存在一個反向作用力，要想獲得同樣大的回轉(zhuǎn)速度，需要加大回轉(zhuǎn)電流，因此起始回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而增大；當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相同時，由于存在一個同向作用力，在相同的回轉(zhuǎn)電流作用下回轉(zhuǎn)速度會更大，在回轉(zhuǎn)電流最大時可能出現(xiàn)速度過大不可控的情況，需要減小最大回轉(zhuǎn)電流，因此終止回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而減小。進(jìn)一步地，檢測模塊還包括時間控制單元，用于預(yù)設(shè)檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)的時間。當(dāng)檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)的時間達(dá)到預(yù)設(shè)時間時，控制系統(tǒng)控制起重機(jī)自動進(jìn)入回轉(zhuǎn)狀態(tài)。該預(yù)設(shè)時間可以是一個經(jīng)驗(yàn)值，時間控制單元可以是起重機(jī)控制器內(nèi)部的一個單元。本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)，包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和上述回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)。由于上述的回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，因此，包括該回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的起重機(jī)也應(yīng)具備相應(yīng)的技術(shù)效果，其具體實(shí)施過程與上述實(shí)施例類似，茲不贅述。參照圖1，本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制方法，該方法按下述步驟進(jìn)行
SI、預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)與回轉(zhuǎn)電流范圍之間的第一函數(shù)關(guān)系；S2、啟動回轉(zhuǎn)手柄；S3、開啟自由滑轉(zhuǎn)功能，檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載的參數(shù)，包括回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小和方向；S4、根據(jù)所述第一函數(shù)關(guān)系，獲取與檢測得到的回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)相對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流范圍，調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍；S5、關(guān)閉自由滑轉(zhuǎn)功能，進(jìn)入回轉(zhuǎn)程序，根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄開度，在所述回轉(zhuǎn)電流范圍內(nèi)對回轉(zhuǎn)電流進(jìn)行調(diào)節(jié)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在回轉(zhuǎn)手柄開度對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流作用下進(jìn)行回轉(zhuǎn)。上述步驟中除了啟動回轉(zhuǎn)手柄以及調(diào)整回轉(zhuǎn)手柄的開度需要人為操作，其他流程均可以由回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)內(nèi)部程序控制自動流轉(zhuǎn)完成，此控制方法操作簡單；該控制方法在自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載的參數(shù)，再根據(jù)參數(shù)調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍，從而根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄的開度在調(diào)整后的回轉(zhuǎn)電流范圍內(nèi)調(diào)整回轉(zhuǎn)電流，使回轉(zhuǎn)速度得到自動調(diào)整，提高回轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)的平穩(wěn)性和操作的可控性。進(jìn)一步地，步驟S3還包括預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小與自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速的第二函數(shù)關(guān)系，通過安裝在回轉(zhuǎn)馬達(dá)上的轉(zhuǎn)速傳感器檢測回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速大小和方向，根據(jù)第二函數(shù)關(guān)系可以獲取回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小和方向。進(jìn)一步地，第一函數(shù)關(guān)系中，當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相反時，起始回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而增大；當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相同時，終止回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而減小。進(jìn)一步地，一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，進(jìn)入步驟S3時，開始計時，經(jīng)過預(yù)定時間后，進(jìn)入步驟S5。這樣，進(jìn)入步驟S3后，經(jīng)過預(yù)定時間程序便自動進(jìn)入步驟S5，不用人為干涉，控制簡單。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括 檢測模塊，用于在自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)，所述參數(shù)包括回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小和方向； 調(diào)整模塊，預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)與回轉(zhuǎn)電流范圍之間的第一函數(shù)關(guān)系，根據(jù)所述第一函數(shù)關(guān)系，獲取與回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)相對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流范圍，調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍； 控制模塊，根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄開度，在調(diào)整后的回轉(zhuǎn)電流范圍內(nèi)對回轉(zhuǎn)電流進(jìn)行調(diào)節(jié)，控制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在回轉(zhuǎn)手柄開度對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流作用下進(jìn)行回轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)負(fù)載檢測模塊包括安裝在回轉(zhuǎn)馬達(dá)上的轉(zhuǎn)速傳感器，用于檢測回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速大小和方向；所述檢測模塊中預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小與自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速的第二函數(shù)關(guān)系，通過檢測得到的回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速大小和方向可以獲取回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小和方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一函數(shù)關(guān)系中，當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相反時，起始回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而增大；當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相同時，終止回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而減小。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，檢測模塊還包括時間控制單元，用于預(yù)設(shè)檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)的時間。
5.一種起重機(jī)，包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括權(quán)利要求I至4任一項(xiàng)所述的回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)。
6.一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，該方法按下述步驟進(jìn)行 51、預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)與回轉(zhuǎn)電流范圍之間的第一函數(shù)關(guān)系； 52、啟動回轉(zhuǎn)手柄； 53、開啟自由滑轉(zhuǎn)功能，檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載的參數(shù)，包括回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小和方向； 54、根據(jù)所述第一函數(shù)關(guān)系，獲取與檢測得到的回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)相對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流范圍，調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍； 55、關(guān)閉自由滑轉(zhuǎn)功能，進(jìn)入回轉(zhuǎn)程序，根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄開度，在調(diào)整后的回轉(zhuǎn)電流范圍內(nèi)對回轉(zhuǎn)電流進(jìn)行調(diào)節(jié)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在回轉(zhuǎn)手柄開度對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流作用下進(jìn)行回轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，步驟S3還包括預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小與自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速的第二函數(shù)關(guān)系，通過安裝在回轉(zhuǎn)馬達(dá)上的轉(zhuǎn)速傳感器檢測回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速大小和方向，根據(jù)第二函數(shù)關(guān)系可以獲取回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小和方向。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，所述第一函數(shù)關(guān)系中，第一函數(shù)關(guān)系中，當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相反時，起始回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而增大；當(dāng)回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的方向與回轉(zhuǎn)方向相同時，終止回轉(zhuǎn)電流值隨著回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而減小。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，進(jìn)入步驟S3時，開始計時，經(jīng)過預(yù)定時間后，進(jìn)入步驟S5。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，包括檢測模塊，用于在自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下檢測回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)，包括回轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小和方向；調(diào)整模塊，預(yù)存回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)與回轉(zhuǎn)電流范圍之間的第一函數(shù)關(guān)系，根據(jù)第一函數(shù)關(guān)系，獲取與回轉(zhuǎn)負(fù)載參數(shù)相對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流范圍，調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍；控制模塊，根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄開度，在調(diào)整后的回轉(zhuǎn)電流范圍內(nèi)對回轉(zhuǎn)電流進(jìn)行調(diào)節(jié)，控制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在回轉(zhuǎn)手柄開度對應(yīng)的回轉(zhuǎn)電流作用下進(jìn)行回轉(zhuǎn)。該控制系統(tǒng)根據(jù)在自由滑轉(zhuǎn)狀態(tài)下檢測得到的回轉(zhuǎn)負(fù)載的參數(shù)調(diào)整回轉(zhuǎn)電流范圍，從而可以根據(jù)回轉(zhuǎn)手柄開度調(diào)整回轉(zhuǎn)電流，使回轉(zhuǎn)速度得到自動調(diào)整，提高回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的平穩(wěn)性和操作的可控性。本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制方法及起重機(jī)。
文檔編號B66C13/18GK102826454SQ20121031313
公開日2012年12月19日 申請日期2012年8月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月29日
發(fā)明者韓曉東, 汪云峰, 顧海軍 申請人:三一重工股份有限公司