專利名稱：電梯的制動器控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電梯的制動器控制裝置，特別是涉及制動片與制動鼓碰撞時發(fā)生的制動器動作聲的減少。
背景技術(shù)：
在已有的電梯的制動器控制裝置中，使相對驅(qū)動制動片的制動線圈(電磁鐵)的勵磁電流指令逐漸增加直到達(dá)到規(guī)定值，然后使勵磁電流指令急劇減少，減少發(fā)生的制動器動作聲(例如參照日本特開平9-267982號公報)。
然而，在這樣的已有的電梯的制動器控制裝置中，制動器落下的時刻和電流值不明，其值隨間隙設(shè)定和制動器個體差別產(chǎn)生大的變化，另外，當(dāng)使電流值逐漸增加的時間和電流值從理想狀態(tài)脫離時，產(chǎn)生與制動鼓的碰撞速度不下降的場合和相反吸引力過大而被拉回到磁鐵、妨礙制動器制動的場合。為了降低碰撞聲，制動器調(diào)整和控制參數(shù)的調(diào)整很費力，同時，溫度變化和時效變化等不確定干擾發(fā)生的場合基本上不能獲得碰撞聲的降低效果。
本發(fā)明就是為了消除上述那樣的問題而作出的，其目的在于提供一種制動器調(diào)整作業(yè)容易、可不受干擾影響地降低制動器落下聲的電梯的制動器控制裝置。
發(fā)明的公開本發(fā)明就是鑒于上述目的而作出的，其目的在于提供一種電梯的制動器控制裝置，該電梯的制動器控制裝置具有電動勢推斷單元30和補(bǔ)償單元；該電動勢推斷單元30推斷由驅(qū)動電梯制動器的制動片的電磁鐵的制動線圈吸引的銜鐵的移動速度引起的電磁鐵的電動勢；該補(bǔ)償單元使該電動勢和電動勢的積分值中的任一個與目標(biāo)值一致地向電磁鐵供給進(jìn)行了補(bǔ)償?shù)碾妷褐噶?；其特征在于制動時的銜鐵開始移動后，抑制銜鐵移動速度地控制制動線圈電壓。
附圖的簡單說明

圖1為示出包含本發(fā)明的制動控制裝置的電梯的制動系統(tǒng)的整體構(gòu)成的圖。
圖2為示出本發(fā)明實施形式1的制動控制裝置的一例的構(gòu)成圖。
圖3為與本發(fā)明的制動控制裝置相關(guān)的動作的說明圖。
圖4為與本發(fā)明的制動控制裝置相關(guān)的動作的說明圖。
圖5為示出本發(fā)明實施形式2的制動控制裝置的一例的構(gòu)成圖。
圖6為示出本發(fā)明實施形式3的制動控制裝置的一例的構(gòu)成圖。
圖7為示出本發(fā)明實施形式4的制動控制裝置的一例的構(gòu)成圖。
圖8為示出本發(fā)明實施形式5的制動控制裝置的一例的構(gòu)成圖。
圖9為示出本發(fā)明實施形式5的補(bǔ)償單元的一例的構(gòu)成圖。
圖10為與本發(fā)明的制動控制裝置相關(guān)的動作的說明圖。
圖11為示出本發(fā)明實施形式6的補(bǔ)償單元的一例的構(gòu)成圖。
圖12為示出本發(fā)明實施形式7的制動控制裝置的一例的構(gòu)成圖。
圖13為示出本發(fā)明實施形式8的補(bǔ)償單元的一例的構(gòu)成圖。
實施發(fā)明的最佳形式實施形式1下面說明本發(fā)明實施形式1的制動器控制裝置的一例。圖1示出包含本發(fā)明的制動器控制裝置的電梯的制動系統(tǒng)整體的構(gòu)成，這在以下說明的各實施形式中同樣。電梯的轎廂1由卷繞于提升機(jī)的槽輪2的主索3與平衡重4以吊桶式懸掛，由提升電動機(jī)5驅(qū)動的制動鼓6一般設(shè)置于接合提升電動機(jī)5和槽輪2的軸上，由彈簧7的力將制動片8推壓到制動鼓6，由摩擦力獲得制動力。電梯起動時由控制裝置9使電流在制動線圈即電磁鐵10(在以后的說明中制動線圈10與電磁鐵作為相同的構(gòu)成部分說明)流動產(chǎn)生勢能，克服彈簧7的力吸引安裝于制動片8的銜鐵11。此時制動觸點12接通，由其輸出12a檢測吸引完成這一狀態(tài)。另外，制動時由相同的控制裝置9使制動線圈10消除勢能。消除勢能時，制動線圈10的電流值相應(yīng)于由線圈的電阻和電抗值確定的時間常數(shù)而減少，由制動電流的減少使吸引力也減少。當(dāng)該吸引力變得比彈簧7的力小時，制動線圈10與銜鐵11離開，由彈簧力吸引而落下。
圖2為示出包含本發(fā)明的實施形式1的圖中的9、10、13的部分的制動器控制裝置的構(gòu)成圖。在本申請的發(fā)明中，基本上著眼于電磁鐵的制動線圈的電動勢表示銜鐵速度這一點，根據(jù)電流檢測器信號推斷該線圈的電動勢，根據(jù)其控制對電磁鐵的制動線圈的電壓指令，從而控制和調(diào)整銜鐵速度。在圖2中，電流檢測器13檢測在制動線圈(電磁鐵)10中流動的電流。電動勢推斷單元30根據(jù)送往制動線圈10的線圈施加電壓指令信號20和來自電流檢測器13的電流檢測器信號21推斷產(chǎn)生于電磁鐵的電動勢。目標(biāo)值設(shè)定單元(設(shè)定值單元)22提供電動勢的目標(biāo)值。差分單元23a求出電動勢的目標(biāo)值和推斷電動勢信號31的差分(求出差)。補(bǔ)償單元24對差分單元23a的輸出的增益和相位進(jìn)行整形，作為送往線圈施加電壓指令信號20輸出。非線性補(bǔ)償單元32通過加法單元25a進(jìn)行補(bǔ)償，使得在制動線圈10中流動的電流例如電流檢測器13的輸出21a與送往電磁鐵的線圈施加電壓指令信號20成為比例關(guān)系。電感調(diào)整單元29根據(jù)電流檢測器信號21調(diào)整電動勢推斷單元30的電磁鐵的制動線圈電感值26。
另外，在電動勢推斷單元30中，微分單元27對電流檢測器信號進(jìn)行微分，制動線圈電感值26實際上為在該微分信號乘制動線圈的電感的乘法單元，制動線圈電阻值28實際上在電流檢測器信號乘制動線圈的電阻值的乘法單元，加法單元25b將該兩乘法運算信號相加。差分單元23b從送往制動線圈的線圈施加電壓指令信號20減去上述加法單元25b的輸出，將其設(shè)為推斷電動勢信號31。
下面，說明本發(fā)明的實施形式1的制動器控制裝置的動作。圖3為與本發(fā)明實施形式1的制動控制裝置相關(guān)的動作的說明圖。圖3(a)示出作用于制動線圈10的電壓，圖3(b)示出銜鐵11的位移，圖3(c)示出銜鐵11的速度變化。在圖3中，解除制動時，通過將吸引電壓施加到制動線圈10，從而使具有制動線圈10的電磁鐵克服彈簧7吸引銜鐵11。在時刻T2，制動觸點12檢測到銜鐵11的吸引時，在制動線圈10施加保持電壓。保持電壓為比吸引電壓低的值，在吸引狀態(tài)下的電磁鐵的吸引力比彈簧力稍大地設(shè)定，抑制吸引時的制動線圈10的發(fā)熱。
然后，在將保持電壓加到制動線圈10的狀態(tài)下使制動器制動，在該場合，如圖3(a)所示那樣在時刻T4使制動線圈10的施加電壓從保持電壓成為零。這樣，制動電流開始下降，當(dāng)制動電流產(chǎn)生的吸引力變得比彈簧力小時，銜鐵11開始落下，銜鐵11的速度如圖3(c)所示那樣開始加速。當(dāng)由電動勢推斷單元30檢測到銜鐵11開始動作時，控制裝置9由差分單元23a對來自設(shè)定值單元22的輸出值和從電動勢推斷單元30輸出的推斷電動勢信號31進(jìn)行差分，由補(bǔ)償單元24對差分信號進(jìn)行放大倍率和相位的整形，作為控制電壓指令提供給制動線圈10。另外，由非線性補(bǔ)償單元32使得在制動線圈10流動的電流和送往制動線圈10的電壓指令成為比例關(guān)系地由加法單元25a附加補(bǔ)償電壓。例如，具有反饋與由電流檢測器13檢測出的制動線圈10的線圈電流(電流檢測器信號)成比例的電壓的非線性補(bǔ)償單元32。如圖3(a)所示那樣，在超過銜鐵11結(jié)束落下動作的時間的預(yù)定時間T6之前提供控制電壓指令。另外，補(bǔ)償單元24的放大倍率設(shè)定為不將銜鐵11拉回到電磁鐵的值。
下面說明電動勢推斷單元30的動作。如線圈的電阻值為R，線圈的電感為L，則送往電磁鐵即制動線圈10的電壓指令E與在制動線圈10流動的制動線圈電流i的關(guān)系根據(jù)電磁學(xué)存在E＝Ri+L(di/dt)+(L/t(yī))i(1)的關(guān)系。另外，如銜鐵的位移為x、其速度為v，則式(1)的右邊第3項具有
(L/t(yī))＝(L/x)(dx/dt)i＝(L/x)vi(2)的關(guān)系，為與銜鐵速度v成比例的電壓，為由速度引起的電動勢。電動勢推斷單元30可根據(jù)上述關(guān)系式從(L/x)viE-Ri-L(di/dt) (3)的關(guān)系式獲得推斷電動勢信號31地設(shè)置微分單元27、制動線圈電阻值28、電感調(diào)整單元29，進(jìn)行式(3)的運算地動作。
下面，說明電感調(diào)整單元29的動作。例如圖4所示那樣，預(yù)先求出制動線圈電流i和電感L，將制動線圈電流i與電感L的關(guān)系表格化，在控制裝置9中，利用該表從電流檢測器13的信號調(diào)出電感L，改變電動勢推斷單元30內(nèi)的電感L地動作。
當(dāng)如上述那樣構(gòu)成制動器控制裝置時，制動器的落下開始后，抑制制動器的落下速度地控制制動線圈電壓，所以，制動器的落下速度相對圖3(c)的1點劃線所示的已有的速度變化變慢到預(yù)定的值或其以下，制動片8碰撞到制動鼓6時發(fā)生的制動器動作聲減小。
實施形式2圖5為示出本發(fā)明實施形式2的制動控制裝置的一例的構(gòu)成圖。與上述實施形式相同或相當(dāng)?shù)牟糠钟上嗤柺境?以下同樣)。在圖5中，電動勢推斷單元30包括對電流檢測器信號進(jìn)行具有從電磁鐵的電感和電阻計算出的零點的預(yù)定的濾波的濾波單元33b，對送往電磁鐵的電壓指令進(jìn)行濾波的濾波單元33a，及求出兩濾波單元的輸出信號的差分的差分單元23b，兩濾波單元的時間常數(shù)相同。
下面，說明本發(fā)明實施形式2的制動器控制裝置的動作。除了電動勢推斷單元30的動作外，其它動作與實施形式1相同。電動勢推斷單元30對式(3)的關(guān)系進(jìn)行濾波處理地工作。具體地說，設(shè)電動勢信號的拉普拉斯變換為Ev(s)，電壓指令E和線圈電流的拉普拉斯變換分別為E(s)、i(s)，在式(3)的兩邊附加例如時間常數(shù)τ的濾波，整理后，{1/(τs+1)}Ev(s){1/(τs+1)}E(s)-{(Ls+R)/(τs+1)}i(s)(4)這樣的關(guān)系成立。因此，電動勢推斷單元30根據(jù)式(4)推斷出推斷電動勢信號31。當(dāng)如上述那樣構(gòu)成制動器控制裝置時，由于不進(jìn)行電流檢測器信號的微分動作，所以，相對噪聲干擾穩(wěn)定，制動片8碰撞到制動鼓6時發(fā)生的制動聲進(jìn)一步減小。
實施形式3圖6為示出本發(fā)明實施形式3的制動控制裝置的構(gòu)成圖。在圖6中，與圖2所示實施形式2的場合不同之處在于，具有對由電動勢推斷單元30推斷的電動勢進(jìn)行積分的積分單元34，用于積分單元34的放大單元35b，提供電動勢的積分值即銜鐵的位移位置的目標(biāo)值的設(shè)定值單元22，求出該設(shè)定值單元22的輸出信號與來自放大單元35b的輸出信號的差分的差分單元23c，放大電動勢推斷單元30的輸出信號的放大單元35a，及求出放大單元35a的輸出信號與差分單元23c的輸出信號的差分作為送往電磁鐵的電壓指令的差分單元23d。另外，不設(shè)置補(bǔ)償單元24。
下面，說明其動作。推斷電動勢由積分單元34進(jìn)行積分，并由放大單元35b放大，由差分單元23c獲得與設(shè)定值單元22的輸出信號的差分。另外，由差分單元23d獲得差分單元23c的輸出信號與由放大單元35a放大的推斷電動勢的差分，使差分單元23d的輸出信號成為線圈的電壓指令地動作。
當(dāng)如上述那樣構(gòu)成制動器控制裝置時，差分單元23c的輸出信號為隨著銜鐵開始動作而增大的電動勢的積分值信號與目標(biāo)設(shè)定單元即設(shè)定值單元22的一定值信號的差分信號，所以，成為隨著銜鐵的動作逐漸減少的信號。因此，在差分單元23d，將隨著銜鐵的動作而逐漸減少的差分單元23c的輸出信號作為新的目標(biāo)值，進(jìn)行與由放大單元35a放大后的推斷電動勢信號的差分。
另一方面，由式(2)表示的電動勢信號與銜鐵速度v和制動線圈電流i的積成比例。為了穩(wěn)定地(一定值)控制線圈電流逐漸減少的、即將碰撞之前的銜鐵速度v，如本實施形式所示那樣，將隨著銜鐵的動作逐漸減少的可變信號作為目標(biāo)的構(gòu)成比實施形式1和2的將設(shè)定值單元22的一定值信號作為目標(biāo)的構(gòu)成更好。按照這些構(gòu)成，制動片8碰撞于制動鼓6時發(fā)生的制動聲更小。很明顯，電動勢推斷單元30使用實施形式2的構(gòu)成也可獲得同樣的動作。
實施形式4圖7(a)為示出本發(fā)明實施形式4的制動控制裝置的構(gòu)成圖。在該實施形式中，還設(shè)置了補(bǔ)償器調(diào)整單元36。該補(bǔ)償器調(diào)整單元36如圖7(b)所示那樣具有鎖存電路37、比較器38、增益表39。
下面，說明其動作。除補(bǔ)償器調(diào)整單元36的動作以外為與實施形式1相同的動作。下面說明補(bǔ)償器調(diào)整單元36的動作。比較器38為判斷來自電動勢推斷單元30的電動勢發(fā)生的時刻地動作的比較器(在下側(cè)連接根據(jù)推斷電動勢信號判斷電動勢發(fā)生的有無的基準(zhǔn)電壓)，鎖存電路37存儲該時刻的電流檢測器13的輸出信號地動作。增益表39為使電動勢發(fā)生的電流值與補(bǔ)償單元24的放大率相關(guān)的表。補(bǔ)償器調(diào)整單元36相應(yīng)于由鎖存電路37存儲的線圈電流值(電流檢測器輸出)每次由增益表39調(diào)整補(bǔ)償單元24的放大率地動作。這考慮到銜鐵的開始動作的線圈電流值與彈簧7的推壓力成比例，如推壓力增大，則增大補(bǔ)償單元24的放大率，如減少推壓力，則減少補(bǔ)償單元24的放大率，具有提高控制系的穩(wěn)定動作的效果。
當(dāng)如上述那樣構(gòu)成制動控制裝置時，即使構(gòu)成制動器的彈簧7的推壓力相應(yīng)于時效變化而變化，制動片8碰撞制動鼓6時發(fā)生的制動器動作聲也減小。很明顯，即使電動勢推斷單元30使用實施形式2的構(gòu)成也可獲得同樣的動作。
實施形式5圖8為示出本發(fā)明實施形式5的制動控制裝置的構(gòu)成圖。該實施形式與實施形式3同樣，根據(jù)與電動勢的積分值即銜鐵的位移位置相關(guān)的可變目標(biāo)值進(jìn)行控制。銜鐵工作電流檢測單元18根據(jù)電流檢測器信號21檢測電磁鐵10的銜鐵11開始動作的線圈電流值。目標(biāo)值設(shè)定單元22提供由放大單元35放大的推斷電動勢信號31b的積分信號310的目標(biāo)值。差分單元23c對目標(biāo)值和推斷電動勢信號的積分信號310進(jìn)行差分。補(bǔ)償單元24根據(jù)差分單元23c的輸出信號、電流檢測器信號21、電動勢推斷單元30的推斷電動勢信號31a、銜鐵動作電流檢測單元的非線性補(bǔ)償單元32向制動線圈(電磁鐵)10輸出線圈施加電壓指令信號20。電感調(diào)整單元29根據(jù)電流檢測器信號21調(diào)整電動勢推斷單元30的電磁鐵的電感值26。
另外，在電動勢推斷單元30中，差分單元23b從送往制動線圈的線圈施加電壓指令信號20減去上述加法單元25b的輸出，并通過濾波單元33將其設(shè)為推斷電動勢信號31a、31b。
圖9為示出本發(fā)明實施形式5的補(bǔ)償單元的構(gòu)成圖。在補(bǔ)償單元24中，電動勢推斷單元30的輸出信號31a輸入到電動勢補(bǔ)償單元40。銜鐵工作電流檢測單元18的輸出信號320輸入到彈簧力補(bǔ)償單元41和電磁力補(bǔ)償單元42。電流檢測器信號21分別輸入到電磁力補(bǔ)償單元42和微分單元27a及平衡電壓補(bǔ)償單元47。電動勢補(bǔ)償單元40的輸出信號、彈簧力補(bǔ)償單元41的輸出信號、及電磁力補(bǔ)償單元42的輸出信號分別輸入到乘法單元44。乘法單元44的輸出信號由差分單元23d與圖8所示差分單元23c的輸出信號17進(jìn)行差分，輸入到切換單元45。零信號源48的輸出信號輸入到切換單元45。微分單元27a的輸出信號也輸入到切換單元45。切換單元45的輸出信號與平衡電壓補(bǔ)償單元47的輸出信號由加法單元25c相加，將其作為線圈施加電壓指令信號20。
下面，說明本發(fā)明的實施形式5的制動器控制裝置的動作?；緞幼髋c上述實施形式相同，在將保持電壓加到制動線圈10的狀態(tài)下實施制動器制動時，如圖3(a)所示那樣，在時刻T4使制動線圈10的施加電壓從保持電壓成為零。這樣，制動電流(制動線圈10的電流)開始下降，制動電流產(chǎn)生的吸引力比彈簧力小時，銜鐵11開始落下，銜鐵11的速度如圖3(c)所示那樣開始加速。當(dāng)由電動勢推斷單元30檢測到銜鐵11開始動作時，控制裝置9用差分單元23c對設(shè)定值單元22的輸出值與將從電動勢推斷單元30輸出的推斷電動勢信號31b用積分單元34積分后用放大單元35放大的信號進(jìn)行差分。補(bǔ)償單元24根據(jù)差分單元23c的輸出信號17、電流檢測器信號21、電動勢推斷單元30的推斷電動勢信號31a、銜鐵工作電流檢測單元18的輸出信號320向制動線圈(電磁鐵)10輸出線圈施加電壓指令信號20。
電動勢推斷單元30和電感調(diào)整單元29等的基本動作與上述實施形式相同。
下面，說明補(bǔ)償單元24的動作。首先，電動勢補(bǔ)償單元40由例如具有C(s)＝250(Kds+Kp)/(s+250) (5)那樣的傳遞函數(shù)的控制器改變推斷電動勢信號31a的增益和相位地動作，其輸出信號輸入到乘法單元44。其中，C(s)表示輸入信號與輸出信號的傳遞函數(shù)，s表示拉普拉斯算子。Kp表示比例增益的常數(shù)，Kd為表示微分增益的常數(shù)。
彈簧力補(bǔ)償單元41輸出對來自銜鐵工作電流檢測單元18的輸出信號320實施了例如y＝asu+bs(6)cs≤y≤ds(7)的那樣的一次函數(shù)的運算值。其中，信號u表示來自銜鐵工作電流檢測單元18的輸出信號320。信號y表示彈簧力補(bǔ)償單元41的輸出信號。另外，Cs和ds分別表示彈簧力補(bǔ)償單元的輸出信號y的下限值和上限值。另外，在本例中，設(shè)(6)式為一次方程式，但當(dāng)然也可為高次方程式，或為按信號u的大小劃分、改變運算式的非線性方程式。
電磁力補(bǔ)償單元42輸出根據(jù)來自銜鐵工作電流檢測單元18的輸出信號320和電流檢測器的輸出信號21例如實施了r＝am(i-u)+bm(8)cm≤r≤dm(9)那樣的一次函數(shù)的運算值。其中，信號u表示來自銜鐵工作電流檢測單元18的輸出信號320。信號i表示電流檢測器的輸出信號21。信號r表示電磁力補(bǔ)償單元42的輸出信號。另外，cm和dm分別表示電磁力補(bǔ)償單元42的輸出信號r的下限值和上限值。在本例中，使(8)式為一次方程式，但當(dāng)然也可為高次方程式，或為按信號u的大小劃分、改變運算式的非線性方程式。
乘法單元44對電動勢補(bǔ)償單元40、彈簧力補(bǔ)償單元41、和電磁力補(bǔ)償單元42的各輸出信號進(jìn)行乘法運算地動作。乘法單元44的輸出信號由差分單元23d從來自差分單元23c的輸出信號17差分，輸入到切換單元45。
切換單元45根據(jù)由微分單元27a對線圈電流檢測器信號21進(jìn)行時間微分后獲得的信號的符號切換差分單元23d的輸出信號和零信號源48的輸出信號地動作。例如，進(jìn)行z＝w(q≥0)z＝0(q＜0)(10)那樣的運算。其中，q表示由微分單元27a對線圈電流檢測器信號21進(jìn)行時間微分后獲得的信號，w表示差分單元23d的輸出信號，z表示切換單元45的輸出信號。
另外，切換單元45的輸出信號由加法單元25c與對線圈電流檢測器信號21實施了平衡電壓補(bǔ)償單元47后獲得的輸出信號相加，成為線圈施加電壓指令信號20。平衡電壓補(bǔ)償單元47例如輸出e＝Ri (11)的那樣的一次函數(shù)的運算值。其中，信號i表示線圈電流檢測器信號21。信號e表示平衡電壓補(bǔ)償單元47的輸出信號。R例如為制動線圈10的直流電阻值。
制動控制系的控制動作時常將對電流檢測器信號21施加了平衡電壓補(bǔ)償單元47后的輸出信號輸出到線圈施加電壓指令信號，僅在電流檢測器信號21隨著時間逐漸增加時將差分單元23d的輸出信號(負(fù)反饋信號)加到線圈施加電壓指令信號20地動作。
在圖10(a)示出制動器制動時動作的無控制(虛線)和本控制裝置(實線)的線圈施加電壓指令信號20的動作例，(b)示出無控制(虛線)和本控制裝置(實線)的銜鐵位移的動作例，(c)示出無控制(虛線)和本控制裝置(實線)的銜鐵速度的動作例。比較圖10(c)的銜鐵速度可以得知，在預(yù)想制動片與制動鼓已接觸的時刻，與無控制(虛線)相比，本控制裝置(實線)的速度的最大值變小。這樣，制動器的落下速度相對圖3的(c)的1點劃線所示已有技術(shù)的速度變化，變慢到預(yù)定的值或其以下，制動片8碰撞到制動鼓6時發(fā)生的制動動作聲變小。
銜鐵的動作在電磁力和彈簧力的平衡改變的場合開始。此時的電流值的大小與彈簧力大體成比較。因此，由根據(jù)銜鐵工作電流檢測單元18的輸出值補(bǔ)償線圈施加電壓指令信號20的動作，即使存在彈簧力的偏差也具有穩(wěn)定動作的效果。
另外，由于電磁力隨著銜鐵的移動相應(yīng)于其距離逐漸減少，所以，線圈的施加電壓與電磁力不成比例。為此，在相應(yīng)于移動距離使線圈的施加電壓逐漸增加的場合，銜鐵速度的控制變得容易。電磁力補(bǔ)償單元42著眼于隨著銜鐵移動使線圈電流增加這一點，輸出與銜鐵工作電流檢測單元18的輸出值與電流檢測器信號21的差成比例的數(shù)值，將其與電動勢補(bǔ)償單元40和彈簧力補(bǔ)償單元41的各輸出值相乘，從而提高銜鐵速度的控制性。這樣，可穩(wěn)定地減小制動片8碰撞制動鼓6時發(fā)生的制動動作聲。
實施形式6圖11為示出本發(fā)明實施形式6的補(bǔ)償單元的構(gòu)成圖。在該實施形式中，補(bǔ)償單元24內(nèi)具有定時單元43和增益改變單元50a。
下面說明動作。補(bǔ)償調(diào)整動作以外為與實施形式5相同的動作。定時單元43為對從制動器釋放的時刻到開始制動動作的時刻的時間進(jìn)行計數(shù)的單元。其中，設(shè)計數(shù)獲得的時間為Thold。下面說明增益改變單元50a的動作。例如，Thold≤Thmax時，進(jìn)行以下那樣運算Kp＝Kpini{1+(Kprate/Thmax)(Thold-Thmin)}Thold＞Thmax時，進(jìn)行以下那樣運算Kp＝Kpini*1.3 (12)其中，Kpini表示Kp的初始值，Kprate表示增益變化率，Thmax表示最大制動釋放時間，Thmin表示最小制動釋放時間。在該例中，根據(jù)計數(shù)的時間由一次式而改變增益地動作。
當(dāng)如上述那樣構(gòu)成制動器控制裝置時，根據(jù)釋放制動器的時間即銜鐵附著于電磁鐵的時間磁化銜鐵，在制動器動作時，即使線圈電流逐漸減少，銜鐵也難以從電磁鐵離開。由于相應(yīng)于制動器釋放時間改變電動勢補(bǔ)償單元的增益，所以，不受制動器釋放時間控制，制動片8碰撞制動鼓6時發(fā)生的制動器動作聲減小。
實施形式7圖12為示出本發(fā)明實施形式7的制動控制裝置的構(gòu)成圖。在該實施形式中，具有電阻值推斷單元51。下面，說明動作。電阻值推斷單元51的動作以外為與提升實施形式5相同的動作。電阻值推斷單元51根據(jù)線圈施加電壓指令信號20和電流檢測器信號21推斷線圈的電阻值地動作。例如，制動器釋放時的某一定時間內(nèi)的線圈施加電壓指令信號20的移動平均處理結(jié)果(求出預(yù)定期間的平均)被與其對應(yīng)的線圈電流檢測器信號21的移動平均處理結(jié)果除，從而推斷電阻。將該推斷電阻值設(shè)定為電動勢推斷單元30的線圈電阻值28。
當(dāng)如上述那樣構(gòu)成制動器控制裝置時，電動勢推斷單元30的電動勢推斷精度提高，制動片8碰撞制動鼓6時發(fā)生的制動器動作聲減小。
實施形式8圖13為示出本發(fā)明實施形式8的制動控制裝置的補(bǔ)償單元的構(gòu)成圖。在該實施形式中，補(bǔ)償單元24具有第2增益改變單元50b。下面，說明其動作。第2增益改變單元50b的動作以外為與上述實施形式相同的動作。第2增益改變單元50b相應(yīng)于從電阻值推斷單元51(例如圖12的電阻值推斷單元51)推斷的線圈的電阻值(參照圖12的虛線箭頭)改變增益改變單元50a的初始值增益Kp地動作。例如，當(dāng)設(shè)R*為從電阻值推斷單元51推斷的推斷電阻值時，如R*≤R1Kpini＝K1R1≤R*≤R2Kpini＝K2
R2≤R*Kpini＝K3(13)那樣按推斷電阻值的大小劃分地改變初始值增益Kpini。
當(dāng)如上述那樣構(gòu)成制動器控制裝置時，由于線圈的溫度與電阻值成比例，所以，可相應(yīng)于制動器的環(huán)境溫度改變電動勢補(bǔ)償單元40的增益。為此，即使環(huán)境溫度變動，也可實現(xiàn)穩(wěn)定的控制，具有制動片8碰撞制動鼓6時發(fā)生的制動器動作聲也減少的效果。
如以上那樣按照本發(fā)明，具有推斷由銜鐵(制動片)移動速度引起的電磁鐵的電動勢的單元、電動勢目標(biāo)值設(shè)定單元、及補(bǔ)償器單元，從而可在制動器落下開始后抑制制動器落下速度地控制制動線圈電壓，所以，制動器的落下速度比已有技術(shù)的速度變化慢，制動片碰撞制動鼓時發(fā)生的制動器動作聲減小。
產(chǎn)業(yè)上利用的可能性按照本發(fā)明，制動器的落下速度比已有技術(shù)的速度變化慢，制動片碰撞到制動鼓時發(fā)生的制動器動作聲減小，所以，在噪聲成為問題的場所也可使用電梯，可在更多的場合利用電梯。
權(quán)利要求
1.一種電梯的制動器控制裝置，其特征在于具有電動勢推斷單元和補(bǔ)償單元；該電動勢推斷單元推斷由驅(qū)動電梯制動器的制動片的電磁鐵的制動線圈吸引的銜鐵的移動速度引起的電磁鐵的電動勢；該補(bǔ)償單元使該電動勢和電動勢的積分值中的任一個與目標(biāo)值一致地向電磁鐵供給進(jìn)行補(bǔ)償?shù)碾妷褐噶?；其中制動時的銜鐵開始移動后，抑制銜鐵移動速度地控制制動線圈電壓。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯的制動器控制裝置，其特征在于包括檢測在包含制動線圈的上述電磁鐵中流動的電流的電流檢測器，根據(jù)給電磁鐵的電壓指令和電流檢測器輸出信號，推斷在電磁鐵中發(fā)生的電動勢的上述電動勢推斷單元，提供電動勢的目標(biāo)值的目標(biāo)值設(shè)定單元，求出電動勢的目標(biāo)值與推斷出的電動勢的差分的差分單元，將該差分單元的輸出信號的增益和相位整形后作為給電磁鐵的電壓指令的補(bǔ)償單元，使電流檢測器輸出信號與給電磁鐵的電壓指令成為比例關(guān)系地進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆蔷€性補(bǔ)償單元，及根據(jù)電流檢測器輸出信號調(diào)整上述電動勢推斷單元的電磁鐵的電感值的單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯的制動器控制裝置，其特征在于包括檢測在包含制動線圈的上述電磁鐵中流動的電流的電流檢測器，根據(jù)給電磁鐵的電壓指令和電流檢測器輸出信號，推斷在電磁鐵中發(fā)生的電動勢的上述電動勢推斷單元，對由上述電動勢推斷單元推斷的電動勢進(jìn)行積分的單元，向電動勢的積分值提供目標(biāo)值的目標(biāo)值設(shè)定單元，求出該目標(biāo)值設(shè)定單元的輸出信號與來自電動勢積分單元的輸出信號的差分的第1差分單元，求出上述電動勢推斷單元的輸出信號與上述第1差分單元的輸出信號的差分并將其作為給電磁鐵的電壓指令的第2差分單元，使電流檢測器輸出信號與給電磁鐵的電壓指令成為比例關(guān)系地進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆蔷€性補(bǔ)償單元，及根據(jù)電流檢測器輸出信號調(diào)整上述電動勢推斷單元的電磁鐵的電感值的單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電梯的制動器控制裝置，其特征在于還具有根據(jù)基于上述電動勢推斷單元的輸出信號和電流檢測器輸出信號產(chǎn)生電動勢時的電流檢測器的輸出的值，改變補(bǔ)償單元的增益的補(bǔ)償器調(diào)整單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯的制動器控制裝置，其特征在于包括檢測在包含制動線圈的上述電磁鐵中流動的電流的電流檢測器，根據(jù)給電磁鐵的電壓指令和電流檢測器的輸出信號，推斷在電磁鐵中發(fā)生的電動勢的上述電動勢推斷單元，對由上述電動勢推斷單元推斷的電動勢進(jìn)行積分的單元，向電動勢的積分值提供目標(biāo)值的目標(biāo)值設(shè)定單元，求出該目標(biāo)值設(shè)定單元的輸出信號與來自電動勢積分單元的輸出信號的差分的差分單元，根據(jù)電流檢測器的輸出信號檢測電磁鐵的銜鐵開始動作時的線圈電流值的銜鐵動作電流檢測單元，根據(jù)上述電流檢測器、電動勢推斷單元、差分單元、及銜鐵動作電流檢測單元的輸出信號向電磁鐵供給電壓指令的補(bǔ)償單元，及根據(jù)電流檢測器的輸出信號調(diào)整上述電動勢推斷單元的電磁鐵的電感值的單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求2、3、5中任何一項所述的電梯的制動器控制裝置，其特征在于上述電動勢推斷單元包含對電流檢測器輸出信號進(jìn)行微分的單元、在該微分后的信號乘以電磁鐵的電感的單元、在電流檢測器輸出信號乘以電磁鐵的電阻值的單元、將兩乘法運算信號相加的推斷單元內(nèi)的加法單元、及從給電磁鐵的電壓指令減去上述加法單元的輸出信號的推斷單元內(nèi)的差分單元。
7.根據(jù)權(quán)利要求2、3、5中任何一項所述的電梯的制動器控制裝置，其特征在于上述電動勢推斷單元包含對電流檢測器輸出信號進(jìn)行具備根據(jù)電磁鐵的電感和電阻而計算出的零點的預(yù)定的濾波的第1濾波單元、對給電磁鐵的電壓指令進(jìn)行濾波的第2濾波單元、及求出上述兩濾波單元的輸出信號的差分的推斷單元內(nèi)的差分單元，使上述兩濾波單元的時間常數(shù)相同。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電梯的制動器控制裝置，其特征在于上述補(bǔ)償單元包含對電動勢推斷單元的輸出信號的增益和相位進(jìn)行補(bǔ)償?shù)碾妱觿菅a(bǔ)償單元，相應(yīng)于銜鐵動作電流檢測單元的輸出信號改變輸出值的彈簧力補(bǔ)償單元，根據(jù)銜鐵動作電流檢測單元的輸出信號和電流檢測器輸出信號，改變輸出值的電磁力補(bǔ)償單元，分別對上述電動勢補(bǔ)償單元、彈簧力補(bǔ)償單元、及電磁力補(bǔ)償單元的各輸出信號進(jìn)行乘法運算的補(bǔ)償單元內(nèi)的乘法單元，求出上述差分單元的輸出信號與補(bǔ)償單元內(nèi)的乘法單元的輸出信號的差分的補(bǔ)償單元內(nèi)的差分單元，對電流檢測器輸出信號進(jìn)行微分的補(bǔ)償單元內(nèi)的微分單元，根據(jù)補(bǔ)償單元內(nèi)的上述微分單元的輸出信號，切換補(bǔ)償單元內(nèi)的上述差分單元的輸出信號和零信號的切換單元，相應(yīng)于電流檢測器的輸出信號輸出用于平衡彈簧力與電磁力的電壓信號的平衡電壓補(bǔ)償單元，及對上述切換單元的輸出信號和上述平衡電壓補(bǔ)償單元的輸出信號進(jìn)行加法運算的補(bǔ)償單元內(nèi)的加法單元。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電梯的制動器控制裝置，其特征在于具有對電磁鐵吸引銜鐵釋放制動器的時間進(jìn)行計數(shù)的定時單元、及根據(jù)定時單元的輸出信號改變電動勢補(bǔ)償單元的增益的單元。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電梯的制動器控制裝置，其特征在于具有電阻值推斷單元，該電阻值推斷單元根據(jù)電磁鐵吸引銜鐵釋放制動器時給電磁鐵的電壓指令和電流檢測器的輸出信號，運算和推斷制動線圈的電阻值，將上述電動勢推斷單元的電阻值改變?yōu)樵撏茢嘀怠?br> 11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電梯的制動器控制裝置，其特征在于具有根據(jù)上述電阻值推斷單元的輸出信號改變上述補(bǔ)償單元的增益的單元。
全文摘要
一種電梯的制動器控制裝置，具有電動勢推斷單元和補(bǔ)償單元；該電動勢推斷單元推斷由驅(qū)動電梯制動器的制動片的電磁鐵的制動線圈吸引的銜鐵的移動速度引起的電磁鐵的電動勢；該補(bǔ)償單元使該電動勢和電動勢的積分值中的任一個與目標(biāo)值一致地向電磁鐵供給進(jìn)行了補(bǔ)償?shù)碾妷褐噶?；制動時的銜鐵開始移動后，抑制銜鐵移動速度地控制制動線圈電壓，降低制動片碰撞制動鼓時發(fā)生的制動器動作聲。
文檔編號B66B1/28GK1556770SQ0380112
公開日2004年12月22日 申請日期2003年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2002年9月27日
發(fā)明者上田隆美, 亞歷山德拉·弗瑞, 假屋佳孝, 孝, 德拉 弗瑞 申請人:三菱電機(jī)株式會社