本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于無(wú)人機(jī)的圖像跟蹤方法和設(shè)備。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無(wú)人機(jī)”，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。機(jī)上無(wú)駕駛艙，但安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置、信號(hào)采集裝置等設(shè)備。地面、艦艇上或母機(jī)遙控站人員通過(guò)雷達(dá)等設(shè)備，對(duì)其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測(cè)和數(shù)字傳輸?？稍跓o(wú)線電遙控下像普通飛機(jī)一樣起飛或用助推火箭發(fā)射升空，也可由母機(jī)帶到空中投放飛行。

現(xiàn)有技術(shù)無(wú)人機(jī)中不存在圖像跟蹤技術(shù)，對(duì)圖像無(wú)法進(jìn)行跟蹤。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種用于無(wú)人機(jī)的圖像跟蹤方法和設(shè)備，解決了無(wú)人機(jī)圖像無(wú)法跟蹤的技術(shù)問(wèn)題，達(dá)到了跟蹤無(wú)人機(jī)拍攝圖像的技術(shù)效果。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種用于無(wú)人機(jī)的圖像跟蹤方法，應(yīng)用于一電子設(shè)備，所述圖像跟蹤方法包括：

獲取第一圖像；

獲取所述成像設(shè)備拍攝的第二圖像；

比對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像，獲取第一參數(shù)序列；

根據(jù)所述第一參數(shù)序列及所述成像設(shè)備拍攝圖像的顯示比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的控制指令；

發(fā)送所述控制指令信號(hào)。

優(yōu)選的，所述比對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像，獲取第一參數(shù)序列，具體為：

以所述第一圖像和第二圖像的一邊框角為參考坐標(biāo)，比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)。

優(yōu)選的，根據(jù)所述第一參數(shù)序列及所述成像設(shè)備拍攝圖像的顯示比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的控制指令，具體為：

根據(jù)所述比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)位移的控制信息。

優(yōu)選的，所述生成對(duì)所述成像設(shè)備的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)位移的控制信息，具體為：

根據(jù)所述比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的比例，獲取預(yù)設(shè)的橫坐標(biāo)每次移動(dòng)的第一變化量和縱坐標(biāo)每次移動(dòng)的第二變化量，所述橫坐標(biāo)和所述縱坐標(biāo)交叉移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述獲取第一圖像，具體為：

獲取所述成像設(shè)備上一狀態(tài)時(shí)拍攝的第一圖像；或，

在所述電子設(shè)備的顯示單元顯示拍攝的圖像時(shí)，通過(guò)所述電子設(shè)備的輸入單元獲得在所述地圖中設(shè)置無(wú)人機(jī)跟蹤圖像的輸入操作。

基于同樣的發(fā)明構(gòu)思，本申請(qǐng)還提供一種用于無(wú)人機(jī)的圖像跟蹤設(shè)備，應(yīng)用于一電子設(shè)備，所述圖像跟蹤設(shè)備包括：

第一圖像獲取單元，所述第一圖像獲取單元用于獲取第一圖像；

第二圖像獲取單元，所述第二圖像獲取單元用于獲取所述成像設(shè)備拍攝的第二圖像；

圖像比對(duì)單元，所述圖像比對(duì)單元用于比對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像，獲取第一參數(shù)序列；

指令生成單元，所述指令生成單元用于根據(jù)所述第一參數(shù)序列及所述成像設(shè)備拍攝圖像的顯示比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的控制指令；

指令發(fā)送單元，所述指令發(fā)送單元用于發(fā)送所述控制指令信號(hào)。

優(yōu)選的，所述比對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像，獲取第一參數(shù)序列，具體為：

以所述第一圖像和第二圖像的一邊框角為參考坐標(biāo)，比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)。

優(yōu)選的，根據(jù)所述第一參數(shù)序列及所述成像設(shè)備拍攝圖像的顯示比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的控制指令，具體為：

根據(jù)所述比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)位移的控制信息。

優(yōu)選的，所述生成對(duì)所述成像設(shè)備的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)位移的控制信息，具體為：

根據(jù)所述比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的比例，獲取預(yù)設(shè)的橫坐標(biāo)每次移動(dòng)的第一變化量和縱坐標(biāo)每次移動(dòng)的第二變化量，所述橫坐標(biāo)和所述縱坐標(biāo)交叉移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述獲取第一圖像，具體為：

獲取所述成像設(shè)備上一狀態(tài)時(shí)拍攝的第一圖像；或，

在所述電子設(shè)備的顯示單元顯示拍攝的圖像時(shí)，通過(guò)所述電子設(shè)備的輸入單元獲得在所述地圖中設(shè)置無(wú)人機(jī)跟蹤圖像的輸入操作。

本申請(qǐng)實(shí)施例中的上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：

本申請(qǐng)通過(guò)獲取跟蹤圖像第一圖像，實(shí)時(shí)拍攝獲得第二圖像，比對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像，以獲得所述無(wú)人機(jī)攝像頭需要移動(dòng)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)了圖像的跟蹤。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例。

圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例中用于無(wú)人機(jī)的圖像跟蹤方法的方法流程圖；

圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例中用于無(wú)人機(jī)的圖像跟蹤設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種用于無(wú)人機(jī)的圖像跟蹤方法和設(shè)備，用于控制無(wú)人機(jī)中拍攝圖像的跟蹤。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案總體思路如下：

在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，本申請(qǐng)通過(guò)獲取跟蹤圖像第一圖像，實(shí)時(shí)拍攝獲得第二圖像，比對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像，以獲得所述無(wú)人機(jī)攝像頭需要移動(dòng)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)了圖像的跟蹤。

下面通過(guò)附圖以及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做詳細(xì)的說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體特征是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的詳細(xì)的說(shuō)明，而不是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的技術(shù)特征可以相互組合。

本文中術(shù)語(yǔ)“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

本發(fā)明第一方面提供了一種用于無(wú)人機(jī)的圖像跟蹤方法，應(yīng)用于一電子設(shè)備。所述電子設(shè)備可以為地面站，可以為與所述地面站連接的設(shè)備，也可以為直接與所述飛控系統(tǒng)連接控制的電腦，或者是具有顯示單元的與所述飛控系統(tǒng)連接的設(shè)備。請(qǐng)參考圖1，為發(fā)明實(shí)施例中用于無(wú)人機(jī)的圖像跟蹤方法流程圖。該方法包括：

S110，獲取第一圖像；

S120，獲取所述成像設(shè)備拍攝的第二圖像；

S130，比對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像，獲取第一參數(shù)序列；

S140，根據(jù)所述第一參數(shù)序列及所述成像設(shè)備拍攝圖像的顯示比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的控制指令；

S150，發(fā)送所述控制指令信號(hào)。

具體來(lái)講，所述第一圖像可以是用戶提供的二維圖像，也可以為所述成像設(shè)備上一狀態(tài)時(shí)拍攝的第一圖像，所述第一圖像具體如何獲得可以根據(jù)用戶需求而定，但是所述第一圖像和所述第二圖像拍攝時(shí)鏡頭的倍數(shù)需要相同，提高比較結(jié)果的準(zhǔn)確性，或者所述第一圖像在所述電子設(shè)備的顯示單元顯示拍攝的圖像時(shí)，通過(guò)所述電子設(shè)備的輸入單元獲得在所述地圖中設(shè)置無(wú)人機(jī)跟蹤圖像的輸入操作。所述輸入單元可以為電子設(shè)備自身的輸入單元，也可以為通過(guò)連接線、或者例如藍(lán)牙、無(wú)線局域網(wǎng)等無(wú)線方式與電子設(shè)備連接的輸入裝置，本發(fā)明不做具體限制。在具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，輸入單元包括但不限于鼠標(biāo)、觸控屏、電磁筆或鍵盤(pán)等。

所述輸入單元的方式有很多種，通過(guò)輸入操作的方式也有很多種。例如當(dāng)所述輸入單元為觸控顯示單元時(shí)，用戶在觸控顯示單元顯示的圖像中通過(guò)觸控操作選擇區(qū)域作為第一圖像；假設(shè)輸入單元為鼠標(biāo)，用戶通過(guò)鼠標(biāo)在屏幕顯示單元顯示的圖像上通過(guò)鼠標(biāo)在顯示的圖像上選擇區(qū)域作為第一圖像。

其中輸入單元選擇區(qū)域時(shí)可以選擇規(guī)則形狀的區(qū)域作為第一圖像(例如所述區(qū)域?yàn)檎叫螀^(qū)域,長(zhǎng)方形區(qū)域，……)。當(dāng)輸入單元選擇區(qū)域?yàn)椴灰?guī)則圖像時(shí)，根據(jù)選擇區(qū)域的邊界自動(dòng)生成規(guī)則形狀的區(qū)域，所述自動(dòng)生成規(guī)則形狀的區(qū)域中規(guī)則形狀主要是根據(jù)所述無(wú)人機(jī)攝像頭拍攝鏡頭顯示的形狀而定。因此，輸入單元輸入形狀本發(fā)明不做具體限制。

所述S120中獲取所述成像設(shè)備拍攝的第二圖像，具體為無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)拍攝圖像作為第二圖像，以保證圖像追蹤的準(zhǔn)確性。

所述S130所述比對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像，獲取第一參數(shù)序列，具體為：

以所述第一圖像和第二圖像的一邊框角為參考坐標(biāo)，比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)。

所述S140根據(jù)所述第一參數(shù)序列及所述成像設(shè)備拍攝圖像的顯示比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的控制指令，具體為：

根據(jù)所述比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)位移的控制信息。

其中，所述生成對(duì)所述成像設(shè)備的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)位移的控制信息，具體為：

根據(jù)所述比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的比例，獲取預(yù)設(shè)的橫坐標(biāo)每次移動(dòng)的第一變化量和縱坐標(biāo)每次移動(dòng)的第二變化量，所述橫坐標(biāo)和所述縱坐標(biāo)交叉移動(dòng)。

所述橫坐標(biāo)和所述縱坐標(biāo)可以為交叉移動(dòng)，也可以為非交叉移動(dòng)，即先移動(dòng)橫坐標(biāo)的變化量，再移動(dòng)所述縱坐標(biāo)的變化量；或先移動(dòng)縱坐標(biāo)的變化量，再移動(dòng)所述橫坐標(biāo)的變化量。

所述獲取預(yù)設(shè)的橫坐標(biāo)每次移動(dòng)的第一變化量和縱坐標(biāo)每次移動(dòng)的第二變化量，所述橫坐標(biāo)和所述縱坐標(biāo)交叉移動(dòng)，即通過(guò)交叉移動(dòng)所述第一變化量和所述第二變化量。

基于同樣的發(fā)明構(gòu)思，本申請(qǐng)還提供一種用于無(wú)人機(jī)的圖像跟蹤設(shè)備，應(yīng)用于一電子設(shè)備，請(qǐng)參閱圖2，所述圖像跟蹤設(shè)備包括：

第一圖像獲取單元210，所述第一圖像獲取單元210用于獲取第一圖像；

第二圖像獲取單元220，所述第二圖像獲取單元220用于獲取成像設(shè)備拍攝的第二圖像；

圖像比對(duì)單元230，所述圖像比對(duì)單元230用于比對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像，獲取第一參數(shù)序列；

指令生成單元240，所述指令生成單元240用于根據(jù)所述第一參數(shù)序列及所述成像設(shè)備拍攝圖像的顯示比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的控制指令；

指令發(fā)送單元250，所述指令發(fā)送單元250用于發(fā)送所述控制指令信號(hào)。

優(yōu)選的，所述比對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像，獲取第一參數(shù)序列，具體為：

以所述第一圖像和第二圖像的一邊框角為參考坐標(biāo)，比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)。

優(yōu)選的，根據(jù)所述第一參數(shù)序列及所述成像設(shè)備拍攝圖像的顯示比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的控制指令，具體為：

根據(jù)所述比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的比例，生成對(duì)所述成像設(shè)備的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)位移的控制信息。

優(yōu)選的，所述生成對(duì)所述成像設(shè)備的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)位移的控制信息，具體為：

根據(jù)所述比較所述第二圖像相對(duì)所述第一圖像在二維圖像中移動(dòng)的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的比例，獲取預(yù)設(shè)的橫坐標(biāo)每次移動(dòng)的第一變化量和縱坐標(biāo)每次移動(dòng)的第二變化量，所述橫坐標(biāo)和所述縱坐標(biāo)交叉移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述獲取第一圖像，具體為：

獲取所述成像設(shè)備上一狀態(tài)時(shí)拍攝的第一圖像；或，

在所述電子設(shè)備的顯示單元顯示拍攝的圖像時(shí)，通過(guò)所述電子設(shè)備的輸入單元獲得在所述地圖中設(shè)置無(wú)人機(jī)跟蹤圖像的輸入操作。

本申請(qǐng)實(shí)施例中的上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：

本申請(qǐng)通過(guò)獲取跟蹤圖像第一圖像，實(shí)時(shí)拍攝獲得第二圖像，比對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像，以獲得所述無(wú)人機(jī)攝像頭需要移動(dòng)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)了圖像的跟蹤。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤(pán)存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。