一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，其中，該系統(tǒng)包括：機載相機、云臺主控裝置、云臺、飛控裝置和無線傳輸裝置；所述云臺、所述云臺主控裝置、所述飛控裝置和所述無線傳輸裝置均設于無人機上；所述機載相機設置于云臺上；所述云臺主控裝置包括變焦單元和變速單元；所述變焦單元分別與所述飛控裝置和所述機載相機連接，所述變速單元分別與變焦單元、飛控裝置和云臺連接。本實用新型能夠對機載相機的變焦倍數、旋轉速度和俯仰運動速度進行調整，使無人機獲取清晰穩(wěn)定的圖像。
【專利說明】
一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)
技術領域
[0001]本實用新型涉及電子信息技術領域，尤其涉及一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]現有技術中為了便于取證，在無人機的云臺上均安裝有拍攝裝置，但是現有的拍攝裝置在相機安裝上后相機固定，無法控制相機轉動速度以及相機的變焦。
[0003]目前，雖然有些無人機已經實現了云臺上相機的變焦，但是對云臺上相機的轉動情況以及轉動速度難以控制。例如，在拍攝移動物體或者區(qū)域畫面時候，即使相機的變焦倍數能夠達到拍攝要求，但是由于云臺上相機的轉動速度難以控制使無人機無法捕捉到清晰畫面，因此，無人機的使用受到了限制。
【實用新型內容】
[0004]有鑒于此，本實用新型實施例提供一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，能夠對相機的變焦倍數、旋轉速度和俯仰運動速度進行調整，使無人機獲取清晰穩(wěn)定的圖像。
[0005]本實用新型實施例提供了一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，包括:
[0006]機載相機、云臺主控裝置、云臺、飛控裝置和無線傳輸裝置；
[0007]所述云臺、所述云臺主控裝置、所述飛控裝置和所述無線傳輸裝置均設于無人機上;所述機載相機設置于云臺上;所述機載相機與所述云臺主控裝置連接，用于拍攝圖像；
[0008]所述飛控裝置與所述無線傳輸裝置連接，用于接收遙控裝置發(fā)送的調整機載相機變焦倍數的第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置；
[0009]所述云臺主控裝置包括變焦單元和變速單元；
[0010]所述變焦單元分別與所述飛控裝置和所述機載相機連接，用于接收飛控裝置發(fā)送的調整機載相機變焦倍數的第一指令信息，并根據接收到的第一指令信息控制所述機載相機將進行變焦;并實時獲取所述機載相機變焦過程中的變焦倍數；
[0011]所述飛控裝置，還用于接收遙控裝置發(fā)送的調整所述機載相機旋轉速度的第二指令信息和/或調整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置；
[0012]所述變速單元分別與變焦單元、飛控裝置和云臺連接，用于根據變焦單元獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息調整云臺以調整機載相機調整旋轉速度和/或俯仰運動速度；
[0013]其中，所述旋轉速度表征所述機載相機在水平平面內的旋轉的快慢，所述俯仰運動速度表征所述機載相機在豎直平面內轉動的快慢。
[0014]本實用新型實施例提供的一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，通過云臺主控裝置能夠對機載相機的變焦倍數進行調整，通過云臺主控裝置調整云臺以實現對機載相機的旋轉速度和/或俯仰運動速度的調整，以使無人機獲取清晰穩(wěn)定的圖像。
【附圖說明】
[0015]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0016]圖1是本實用新型實施例一提供的一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)的結構圖；
[0017]圖2是本實用新型實施例一提供的一種無人機獲取圖像系統(tǒng)的實物圖；
[0018]圖3是本實用新型實施例二提供的一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)所執(zhí)行獲取圖像的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實施例僅僅用于解釋本實用新型，而非對本實用新型的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本實用新型相關的部分而非全部內容。
[0020]實施例一
[0021]圖1是本實用新型實施例一提供的一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)的結構圖；圖2是本實用新型實施例一提供的一種無人機獲取圖像系統(tǒng)的實物圖；如圖1和圖2所示，所述的系統(tǒng)包括:機載相機101、云臺102、云臺主控裝置103、飛控裝置104和無線傳輸裝置105。
[0022]其中，云臺102、云臺主控裝置103、飛控裝置104和無線傳輸裝置105均設于無人機100上;機載相機101設置于云臺102上(圖2所示)。
[0023]機載相機101與云臺主控裝置103連接，用于拍攝圖像。
[0024]飛控裝置104與無線傳輸裝置105連接，用于接收遙控裝置106發(fā)送的調整機載相機101變焦倍數的第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置103。
[0025]云臺主控裝置103包括變焦單元1031和變速單元1032;變焦單元1031分別與飛控裝置104和機載相機101連接，用于接收飛控裝置104發(fā)送的調整機載相機101變焦倍數的第一指令信息，并根據接收到的第一指令信息控制機載相機101將進行變焦;并實時獲取機載相機1I變焦過程中的變焦倍數。
[0026]飛控裝置104，還用于接收遙控裝置106發(fā)送的調整機載相機101旋轉速度的第二指令信息和/或調整機載相機101俯仰運動速度的第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置103。
[0027]變速單元1032分別與變焦單元1031、飛控裝置104和云臺102連接，用于根據變焦單元1031獲取的機載相機101變焦過程中的變焦倍數以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息調整云臺以調整機載相機101調整旋轉速度和/或俯仰運動速度。其中，旋轉速度表征機載相機101在水平平面內的旋轉的快慢，俯仰運動速度表征機載相機101在豎直平面內轉動的快慢。
[0028]具體的，變焦單元1031將獲取的機載相機101變焦過程中的變焦倍數進行實時存儲。變速單元1032在調整云臺時，可以調取變焦單元1031中存儲的機載相機101變焦過程中的變焦倍數，并根據機載相機101變焦過程中的變焦倍數以及接收到第二指令信息和/或第三指令信息調整云臺102以調整機載相機101調整旋轉速度和/或俯仰運動速度。
[0029]在上述實施例的基礎上，所述的系統(tǒng)還包括:遙控裝置106和顯示裝置107;
[0030]其中，顯示裝置107與的遙控裝置106連接，用于顯示機載相機101拍攝的圖像;遙控裝置106通過無線傳輸裝置105與飛控裝置104連接，用于將用戶輸入的用于調整機載相機101變焦倍數的第一指令信息、用戶輸入的根據拍攝物體的移動方向及獲取的機載相機101的變焦倍數確定的用于調整機載相機101旋轉速度的第二指令信息、和/或調整機載相機101俯仰運動速度的第三指令信息發(fā)送給飛控裝置104。顯示裝置107可以設置在遙控裝置106上，也可以與遙控裝置106分離。機載相機101將拍攝的圖像轉換成圖像信號經飛控裝置104、云臺主控裝置103經無線傳輸裝置105發(fā)送給遙控裝置106，遙控裝置106上自帶有收發(fā)無線信號的裝置，顯示裝置107將遙控裝置106接收到的圖像信號轉換成圖像，進行顯示，以供用戶進行查看。
[0031]在上述實施例的基礎上，云臺主控裝置103，還用于獲取機載相機101的預設變焦倍數、遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數的第一變化量、遙控裝置106上控制機載相機101旋轉速度的第二變化量以及遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的第三變化量;第一變化量表征遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數的第一參數的最大值和最小值之間的差值;第二變化量表征遙控裝置106上控制機載相機101旋轉速度的第二參數的最大值和最小值之間的差值;第三變化量表征遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的第三參數的最大值和最小值之間的差值。優(yōu)選的，遙控裝置106上設置有三個通道分別對機載相機101的變焦倍數、機載相機101的旋轉速度和機載相機101的俯仰運動速度進行控制。
[0032]所述的系統(tǒng)進行獲取圖像的過程為:如圖1所示，云臺主控裝置103預先獲取加載相機的預設變焦倍數W、遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數的第一變化量m;遙控裝置106上控制機載相機101旋轉速度的第二變化量112以及遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的第三變化量n3。其中，遙控裝置106上通過三個通道上不同的檔位數來控制機載相機的變焦倍數，旋轉速度和俯仰運動速度。第一變化量m為控制機載相機101變焦倍數的檔位的最大值和最小值之間的差值;第二變化量1!2為控制機載相機101旋轉速度的檔位的最大值和最小值之間的差值;第三變化量m為控制機載相機101俯仰運動速度的檔位的最大值和最小值之間的差值。
[0033]機載相機101拍攝圖像，并通過云臺主控裝置103、飛控裝置104、無線傳輸裝置105和遙控裝置106，使圖像在顯示裝置107上進行顯示。用戶根據機載相機101拍攝的圖像，在遙控裝置106上輸入控制機載相機101變焦倍數的第一指令信息，遙控裝置106將第一指令信息發(fā)送給飛控裝置104，飛控裝置104接收第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置103，云臺主控裝置103根據接收到的第一指令信息對機載相機101的變焦倍數進行調整，并實時獲取機載相機101變焦過程中的變焦倍數。
[0034]具體的云臺主控裝置103中的變焦單元1031根據接收到的第一指令信息中第一參數調整的信息通過如下的公式控制機載相機101進行變焦:x=(mi/m) Xw。其中，x為機載相機101變焦后的變焦倍數;nu為遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數的第一參數進行調整之后的數值，其中，第一參數為遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數的檔位，Hi1SP為遙控裝置106上控制機載相機101變焦倍數的檔位進行調整之后的檔位數。m為第一變化量;w為機載相機1I預設的變焦倍數。機載相機1I的變焦倍數在達到X的過程中，機載相機101不斷的拍攝圖像，且云臺主控裝置103中的變焦單元1031實時獲取機載相機101的變焦倍數。
[0035]用戶根據機載相機101變焦過程中拍攝的圖像，判斷拍攝物體移動的方向，并根據拍攝物體移動的方向以及獲取的所述機載相機101的變焦倍數，在遙控裝置106上輸入控制機載相機101旋轉速度的第二指令信息和/或控制機載相機101俯仰運動速度的第三指令信息。遙控裝置106將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給飛控裝置104，飛控裝置104接收第二指令信息和/或第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置103，云臺主控裝置103根據獲取的機載相機101變焦過程中的變焦倍數以及第二指令信息和/或第三指令信息通過調整云臺102以調整機載相機101的旋轉速度和俯仰運動速度。其中，第二指令信息中包含第二參數調整的信息，第三指令信息中包含第三參數調整的信息。第二參數為遙控裝置106上控制機載相機101旋轉速度的檔位，第三參數為遙控裝置106上控制機載相機1I俯仰運動速度的檔位。
[0036]具體的，云臺主控裝置103中的變速單元1032根據變焦單元1031獲取的機載相機101變焦過程中的變焦倍數以及接收到的第二指令信息中第二參數調整信息，通過如下的公式調整云臺102以調整機載相機101的旋轉速度:V2 = V1X (1/xi) Xq。其中，V2為機載相機101調整之后的旋轉速度，V1為獲取的機載相機101在調整之前的旋轉速度，X1為獲取的機載相機101在變焦過程中的變焦倍數，Xi小于等于X 4= (nc-ni )/n2，nc為遙控裝置106上控制機載相機101旋轉速度的第二參數進行調整之后的數值，即遙控裝置106上控制機載相機101旋轉速度的檔位進行調整之后的檔位數;ni為遙控裝置106上控制機載相機101旋轉速度的第二參數的最大值的1/2，即遙控裝置106上控制機載相機101旋轉速度的檔位最大值的1/2。112為第二變化量;當q大于O時，機載相機101在水平平面內順時針旋轉，當q等于O時，機載相機101在水平平面內旋轉速度為O;當q小于O時，機載相機101在水平平面內逆時針旋轉；
[0037]云臺主控裝置103中的變速單元1032根據變焦單元1031獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數以及接收到的第三指令信息中第三參數調整的信息，通過如下的公式調整云臺102以調整機載相機101的俯仰運動速度:V4 = V3X(IA1)Xq1。其中，V4為機載相機101調整之后的俯仰運動速度，V3為獲取的機載相機101調整之前的俯仰運動速度，X1為獲取的機載相機101在變焦過程中的變焦倍數，Xi小于等于X C^qi = (mc-mi)/n3，mc為遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的第三參數進行調整之后的數值，即為遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的檔位進行調整之后的檔位數;mi為遙控裝置106上控制機載相機101俯仰運動速度的第二參數的最大值的l/2;m為第三變化量；iqi大于O時，機載相機101在豎直平面內向上轉動，當qi等于O時，機載相機101俯仰運動速度為O;當qi小于O時，機載相機101在豎直平面內向下轉動。通過變速單元對機載相機旋轉速度和/或俯仰運動速度的調整，在拍攝移動物體或區(qū)域畫面時，使機載相機的變焦倍數達到拍攝需求，使無人機獲得清晰穩(wěn)定的圖像。
[0038]在本實施例中，云臺主控裝置可以為邏輯門陣列器件或電子元器件，云臺主控裝置也可以為一個中央處理器，實現相應的功能。
[0039]本實用新型實施例提供的一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，通過云臺主控裝置能夠對機載相機的變焦倍數進行調整，通過云臺主控裝置調整云臺以實現對機載相機的旋轉速度和/或俯仰運動速度的調整，以使無人機獲取清晰穩(wěn)定的圖像。
[0040]實施例二
[0041]圖3是本實用新型實施例二提供的一種無人機獲取圖像系統(tǒng)所執(zhí)行的獲取圖像的方法流程圖；所述方法包括:
[0042]S310:飛控裝置接收遙控裝置發(fā)送的調整機載相機變焦倍數的第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置。
[0043]S320:所述云臺主控裝置根據接收到的第一指令信息控制所述機載相機將進行變焦;并實時獲取所述機載相機變焦過程中的變焦倍數。
[0044]S330:所述飛控裝置接收遙控裝置發(fā)送的調整所述機載相機旋轉速度的第二指令信息和/或調整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置。
[0045]S340:所述云臺主控裝置根據獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息通過調整云臺以調整所述機載相機旋轉速度和/或俯仰運動速度。
[0046]其中，所述旋轉速度表征所述機載相機在水平平面內的旋轉的快慢，所述俯仰運動速度表征所述機載相機在豎直平面內轉動的快慢。
[0047]進一步的，在所述飛控裝置接收遙控裝置發(fā)送的調整機載相機變焦倍數的第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置之前，還包括:遙控裝置將用戶輸入的用于調整機載相機變焦倍數的第一指令信息發(fā)送給飛控裝置；
[0048]在所述飛控裝置接收遙控裝置發(fā)送的調整所述機載相機旋轉速度的第二指令信息和/或調整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置之前，還包括；
[0049]所述遙控裝置將用戶輸入的根據拍攝物體的移動方向及獲取的所述機載相機的變焦倍數確定的用于調整所述機載相機旋轉速度的第二指令信息、和/或調整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息發(fā)送給飛控裝置。
[0050]進一步的，在遙控裝置將用戶輸入的用于調整機載相機變焦倍數的第一指令信息發(fā)送給飛控裝置之前，還包括:
[0051]所述云臺主控裝置獲取所述機載相機的預設變焦倍數、所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數的第一變化量;所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉速度的第二變化量以及所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三變化量，第一變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數的第一參數的最大值和最小值之間的差值;第二變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉速度的第二參數的最大值和最小值之間的差值;第三變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三參數的最大值和最小值之間的差值。
[0052]進一步的，所述云臺主控裝置根據接收到的第一指令信息控制所述機載相機將進行變焦，包括:
[0053]所述云臺主控裝置根據接收到的第一指令信息中第一參數調整的信息通過如下的公式控制機載相機進行變焦:X = (mi/m) Xw；
[0054]其中，X為所述機載相機變焦后的變焦倍數;nu為所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數的第一參數進行調整之后的數值;m為第一變化量;w為所述機載相機預設的變焦倍數。
[0055]進一步的，所述云臺主控裝置根據獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息通過調整云臺以調整所述機載相機旋轉速度和/或俯仰運動速度，包括:
[0056]所述云臺主控裝置根據獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數以及接收到的第二指令信息中第二參數調整信息，通過如下的公式通過調整云臺以調整機載相機的旋轉速度:V2 = V1X (1/xi) Xq
[0057]其中，V2為所述機載相機調整之后的旋轉速度，V1為獲取的所述機載相機在調整之前的旋轉速度，Xi為獲取的所述機載相機在變焦過程中的變焦倍數;q= (nc-ni )/n2，nc為所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉速度的第二參數進行調整之后的數值，ni為所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉速度的第二參數的最大值的1/2;1!2為第二變化量；當q大于O時，所述機載相機在水平平面內順時針旋轉，當q等于O時，所述機載相機在水平平面內旋轉速度為O;當q小于O時，所述機載相機在水平平面內逆時針旋轉；
[0058]所述云臺主控裝置根據獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數以及接收到的第三指令信息中第三參數調整的信息，通過如下的公式調整云臺以調整機載相機的俯仰運動速度:V4=V3X (l/xi)*qi;
[0059]其中，V4為所述機載相機調整之后的俯仰運動速度，V3為獲取的所述機載相機調整之前的俯仰運動速度，Xi為獲取的所述機載相機在變焦過程中的變焦倍數;qi=(mc-mi)/n3，mc為所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三參數進行調整之后的數值;mi為所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第二參數的最大值的l/2;m為第三變化量;當qi大于O時，所述機載相機在豎直平面內向上轉動，當qi等于O時，所述機載相機俯仰運動速度為O ；當qi小于O時，所述機載相機在豎直平面內向下轉動。
[0060]本實用新型實施例提供的一種無人機獲取圖像系統(tǒng)，所述的系統(tǒng)執(zhí)行獲取圖像的方法，通過云臺主控裝置能夠對機載相機的變焦倍數進行調整，通過云臺主控裝置調整云臺以實現對機載相機的旋轉速度和/或俯仰運動速度的調整，以使無人機獲取清晰穩(wěn)定的圖像。
[0061]注意，上述僅為本實用新型的較佳實施例及所運用技術原理。本領域技術人員會理解，本實用新型不限于這里所述的特定實施例，對本領域技術人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調整和替代而不會脫離本實用新型的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本實用新型進行了較為詳細的說明，但是本實用新型不僅僅限于以上實施例，在不脫離本實用新型構思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本實用新型的范圍由所附的權利要求范圍決定。
【主權項】
1.一種無人機獲取圖像的系統(tǒng)，其特征在于，包括: 機載相機、云臺主控裝置、云臺、飛控裝置和無線傳輸裝置； 所述云臺、所述云臺主控裝置、所述飛控裝置和所述無線傳輸裝置均設于無人機上;所述機載相機設置于云臺上； 所述機載相機與所述云臺主控裝置連接，用于拍攝圖像； 所述飛控裝置與所述無線傳輸裝置連接，用于接收遙控裝置發(fā)送的調整機載相機變焦倍數的第一指令信息，并將第一指令信息發(fā)送給云臺主控裝置； 所述云臺主控裝置包括變焦單元和變速單元； 所述變焦單元分別與所述飛控裝置和所述機載相機連接，用于接收飛控裝置發(fā)送的調整機載相機變焦倍數的第一指令信息，并根據接收到的第一指令信息控制所述機載相機將進行變焦;并實時獲取所述機載相機變焦過程中的變焦倍數； 所述飛控裝置，還用于接收遙控裝置發(fā)送的調整所述機載相機旋轉速度的第二指令信息和/或調整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息，并將第二指令信息和/或第三指令信息發(fā)送給云臺主控裝置； 所述變速單元分別與變焦單元、飛控裝置和云臺連接，用于根據變焦單元獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息調整云臺以調整機載相機調整旋轉速度和/或俯仰運動速度； 其中，所述旋轉速度表征所述機載相機在水平平面內的旋轉的快慢，所述俯仰運動速度表征所述機載相機在豎直平面內轉動的快慢。2.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述的系統(tǒng)還包括:遙控裝置和顯示裝置； 所述顯示裝置與所述的遙控裝置連接，用于顯示機載相機拍攝的圖像； 所述遙控裝置通過所述無線傳輸裝置與所述飛控裝置連接，用于將用戶輸入的用于調整機載相機變焦倍數的第一指令信息、用戶輸入的根據拍攝物體的移動方向及獲取的所述機載相機的變焦倍數確定的用于調整所述機載相機旋轉速度的第二指令信息、和/或調整所述機載相機俯仰運動速度的第三指令信息發(fā)送給飛控裝置。3.根據權利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述云臺主控裝置，還用于獲取所述機載相機的預設變焦倍數、所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數的第一變化量、所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉速度的第二變化量以及所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三變化量;第一變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數的第一參數的最大值和最小值之間的差值;第二變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉速度的第二參數的最大值和最小值之間的差值;第三變化量表征所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三參數的最大值和最小值之間的差值。4.根據權利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，變焦單元，具體用于根據接收到的第一指令信息中第一參數調整的信息通過如下的公式控制機載相機進行變焦= X=(HuAu) Xw; 其中，X為所述機載相機變焦后的變焦倍數;nu為所述遙控裝置上控制所述機載相機變焦倍數的第一參數進行調整之后的數值;m為第一變化量;w為所述機載相機預設的變焦倍數。5.根據權利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述變速單元，具體用于 根據變焦單元獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數以及接收到的第二指令信息中第二參數調整信息，通過如下的公式調整云臺以調整機載相機的旋轉速度:V2 = V1 X (1/X1)Xq; 其中，V2為所述機載相機調整之后的旋轉速度，^為獲取的所述機載相機在調整之前的旋轉速度，Xi為獲取的所述機載相機在變焦過程中的變焦倍數，Xi小于等于X; q= (nc-ni)/n2，nc為所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉速度的第二參數進行調整之后的數值，ni為所述遙控裝置上控制所述機載相機旋轉速度的第二參數的最大值的l/2;n2為第二變化量；當q大于O時，所述機載相機在水平平面內順時針旋轉，當q等于O時，所述機載相機在水平平面內旋轉速度為O;當q小于O時，所述機載相機在水平平面內逆時針旋轉； 所述變速單元，還具體用于根據變焦單元獲取的機載相機變焦過程中的變焦倍數以及接收到的第三指令信息中第三參數調整的信息，通過如下的公式調整云臺以調整機載相機的俯仰運動速度:V4=V3X (1/xi) Xqi； 其中，V4為所述機載相機調整之后的俯仰運動速度，V3為獲取的所述機載相機調整之前的俯仰運動速度，X1為獲取的所述機載相機在變焦過程中的變焦倍數，xd、于等于X ; Qi =(mc-mi)/n3，mc為所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第三參數進行調整之后的數值;mi為所述遙控裝置上控制所述機載相機俯仰運動速度的第二參數的最大值的I/2; m為第三變化量;當qi大于O時，所述機載相機在豎直平面內向上轉動，當Q1等于O時，所述機載相機俯仰運動速度為O ；當qi小于O時，所述機載相機在豎直平面內向下轉動。
【文檔編號】B64C39/02GK205453891SQ201521135230
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月31日
【發(fā)明人】趙國棟, 梁玉成, 楊建軍
【申請人】零度智控（北京）智能科技有限公司