本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及組網(wǎng)方法和裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)編隊(duì)，通常采用地面站作為中心控制系統(tǒng)，以有效收集完整的編隊(duì)數(shù)據(jù)到中心控制系統(tǒng)。但是以地面站作為中心控制系統(tǒng)的方法在無(wú)人機(jī)組網(wǎng)過(guò)程中，由于飛行群組與地面站中心控制系統(tǒng)過(guò)遠(yuǎn)，或者是存在信號(hào)干擾時(shí)，地面站中心控制系統(tǒng)就難以有效控制飛行群組，使得飛行編隊(duì)由于失去控制而造成飛行事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了組網(wǎng)方法和裝置，旨在改善上述的無(wú)人機(jī)組網(wǎng)時(shí)，以地面站作為中心控制系統(tǒng)時(shí)，由于飛行群組遠(yuǎn)離地面站中心控制系統(tǒng)或者是地面站與中心控制系統(tǒng)的交互信號(hào)發(fā)生干擾時(shí)導(dǎo)致飛行群組失控甚至發(fā)生飛行事故的技術(shù)問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種組網(wǎng)方法，應(yīng)用于第一長(zhǎng)機(jī)。所述方法包括：接入飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)，創(chuàng)建包含自身的身份信息的第一列表，通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)組播所述第一列表。獲取接入所述局域網(wǎng)絡(luò)的僚機(jī)基于所述第一列表反饋的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求，其中，所述僚機(jī)為所述飛行群組中的其它飛行單元。將所述僚機(jī)的身份信息添加到所述第一列表。

一種組網(wǎng)方法，應(yīng)用于僚機(jī)。所述方法包括：接入飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)，獲取第一長(zhǎng)機(jī)的身份信息。發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至所述第一長(zhǎng)機(jī)，以使所述第一長(zhǎng)機(jī)將所述僚機(jī)的身份信息添加至第一列表中。

一種組網(wǎng)方法，應(yīng)用于組網(wǎng)系統(tǒng)，所述組網(wǎng)系統(tǒng)包括飛行群組。所述方法包括：?jiǎn)?dòng)所述飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)。飛行群組中的第一飛行單元連接到所述局域網(wǎng)絡(luò)，其中，第一飛行單元為飛行群組中第一個(gè)連接到所述局域網(wǎng)絡(luò)的飛行單元。所述第一飛行單元在第一預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)未監(jiān)聽(tīng)到第一列表時(shí)，啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第一長(zhǎng)機(jī)。創(chuàng)建包含自身的身份信息的所述第一列表，通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)組播所述第一列表。飛行群組中的其它飛行單元連接到所述局域網(wǎng)絡(luò)，啟動(dòng)僚機(jī)控制模式成為僚機(jī)，獲取所述第一列表中所包含的第一長(zhǎng)機(jī)的身份信息，發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至所述第一長(zhǎng)機(jī)，以使所述第一長(zhǎng)機(jī)將所述僚機(jī)的身份信息添加至所述第一列表。

一種組網(wǎng)裝置，應(yīng)用于第一長(zhǎng)機(jī)。所述裝置包括：局域網(wǎng)絡(luò)接入模塊，用于接入飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)。第一列表創(chuàng)建模塊，用于創(chuàng)建包含自身身份信息的第一列表。組播模塊，用于通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)組播所述第一列表。僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求接收模塊，用于獲取接入所述局域網(wǎng)絡(luò)的僚機(jī)基于所述第一列表反饋的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求，其中，所述僚機(jī)為所述飛行群組中的其它飛行單元。身份信息添加模塊，用于將所述僚機(jī)的身份信息添加到所述第一列表中。

一種組網(wǎng)裝置，應(yīng)用于僚機(jī)。所述裝置包括：局域網(wǎng)絡(luò)接入模塊，用于接入飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)。身份信息獲取模塊，用于獲取第一長(zhǎng)機(jī)的身份信息。僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求發(fā)送模塊，用于發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至所述第一長(zhǎng)機(jī)，以使所述第一長(zhǎng)機(jī)將所述僚機(jī)的身份信息添加至第一列表中。

上述本發(fā)明實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法和裝置，將飛行群組中的多個(gè)飛行單元分為僚機(jī)和第一長(zhǎng)機(jī)，由第一長(zhǎng)機(jī)代替地面站中心控制系統(tǒng)執(zhí)行對(duì)飛行群組的控制操作。被分配為第一長(zhǎng)機(jī)的身份的飛行單元，創(chuàng)建用于表征組網(wǎng)狀態(tài)的第一列表，并將自身的長(zhǎng)機(jī)身份和注冊(cè)編號(hào)添加到第一列表內(nèi)。第一長(zhǎng)機(jī)通過(guò)飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)組播第一列表，被分配為僚機(jī)身份的飛行單元通過(guò)所述第一列表獲取第一長(zhǎng)機(jī)的身份信息。僚機(jī)發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)，以使第一長(zhǎng)機(jī)將該僚機(jī)的身份信息添加到第一列表中。

飛行群組中的一個(gè)飛行單元分配為第一長(zhǎng)機(jī)，其它飛行單元作為僚機(jī)，執(zhí)行中心控制系統(tǒng)功能的第一長(zhǎng)機(jī)與僚機(jī)在飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)內(nèi)，避免了中心控制系統(tǒng)遠(yuǎn)離飛行群組或者信號(hào)干擾時(shí)飛行群組失控進(jìn)而發(fā)生飛行事故的情況。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的用戶終端、飛行群組的第一長(zhǎng)機(jī)與僚機(jī)的交互示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行單元的方框圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行群組的組成示意圖；

圖4是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的第一種組網(wǎng)方法的步驟流程圖；

圖5是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的第二種組網(wǎng)方法的步驟流程圖；

圖6是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的第三種組網(wǎng)方法的步驟流程圖；

圖7是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的第四種組網(wǎng)方法的步驟流程圖；

圖8是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的第一種組網(wǎng)方法的步驟流程圖；

圖9是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的第二種組網(wǎng)方法的步驟流程圖；

圖10是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的第三種組網(wǎng)方法的步驟流程圖；

圖11是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的第四種組網(wǎng)方法的步驟流程圖；

圖12是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的第一種組網(wǎng)方法的步驟流程圖；

圖13是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的第二種組網(wǎng)方法的步驟流程圖；

圖14是本發(fā)明第四實(shí)施例提供的組網(wǎng)裝置的模塊框圖；

圖15是本發(fā)明第五實(shí)施例提供的組網(wǎng)裝置的模塊框圖。

具體實(shí)施方式

本領(lǐng)域技術(shù)人員長(zhǎng)期以來(lái)一直在尋求一種改善該問(wèn)題的工具或方法。

鑒于此，本發(fā)明的設(shè)計(jì)者通過(guò)長(zhǎng)期的探索和嘗試，以及多次的實(shí)驗(yàn)和努力，不斷的改革創(chuàng)新，得出本方案所示的較佳跟蹤拍攝方法、裝置和無(wú)人機(jī)。

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的用戶終端100、飛行群組的第一長(zhǎng)機(jī)210和僚機(jī)220的交互的示意圖。所述第一長(zhǎng)機(jī)210通過(guò)飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)230與用戶終端100和僚機(jī)220進(jìn)行通信連接，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信或交互。所述僚機(jī)220可通過(guò)所述第一長(zhǎng)機(jī)210與所述用戶終端100通信。所述僚機(jī)220作為組網(wǎng)后的被控制端（client），所述第一長(zhǎng)機(jī)210作為組網(wǎng)后的服務(wù)器端(server)，所述用戶終端100作為組網(wǎng)后的用戶控制端。所述用戶終端100可以是個(gè)人電腦（personal computer，PC）、平板電腦、智能手機(jī)、個(gè)人數(shù)字助理（personal digital assistant，PDA）或具有顯示屏的遙控裝置等。

本實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法和裝置所應(yīng)用的組網(wǎng)系統(tǒng)，可以包括用戶終端100、飛行群組和路由器，由所述路由器為所述飛行群組的組網(wǎng)操作以及后續(xù)的舞步表演等提供局域網(wǎng)絡(luò)支持。所述路由器可以優(yōu)選為大功率WIFI路由器，可以支持100個(gè)終端同時(shí)接入所述局域網(wǎng)絡(luò)，支持2.4GHz和5GHz以及無(wú)線組播功能，以防止飛行群組在組網(wǎng)或者飛行過(guò)程中由于飛行單元之間距離較遠(yuǎn)或者信號(hào)干擾而失控。

用于為飛行群組提供局域網(wǎng)絡(luò)230的路由器可以固定在飛行群組執(zhí)行組網(wǎng)或者舞步表演的空間區(qū)域?qū)?yīng)的地面上，便于用戶管控路由器開(kāi)啟狀態(tài)。進(jìn)一步地，為了能較大程度的為飛行群組提供自由舞步和高空表演的局域網(wǎng)絡(luò)需求，還可以優(yōu)選將路由器固定設(shè)置在飛行群組中的任一飛行單元或者位于飛行群組中心位置的飛行單元上。用戶終端100接入飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)230，以便通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230與飛行群組的一個(gè)或者多個(gè)飛行單元進(jìn)行交互。進(jìn)一步地，為了簡(jiǎn)化用戶終端100的應(yīng)用程序和提高控制速度，優(yōu)選將所述用戶終端100連接到執(zhí)行長(zhǎng)機(jī)身份的飛行單元，由該執(zhí)行長(zhǎng)機(jī)身份的飛行單元完成用戶終端100命令的接收、處理和轉(zhuǎn)發(fā)。路由器可以包括發(fā)送端口和接收端口，所述接收端口用于接收飛行單元或者用戶終端100發(fā)送的數(shù)據(jù)信息，所述發(fā)送端口用于將所接收的飛行單元或者用戶終端100發(fā)送的信息發(fā)到對(duì)應(yīng)的接收端，所述接收端可以為飛行單元或者用戶終端100。

所述組網(wǎng)系統(tǒng)還可以包括鋰電供電設(shè)備，對(duì)WIFI路由器、補(bǔ)光燈、電池充電等用電設(shè)備供電，方便攜帶，支持長(zhǎng)時(shí)間戶外作業(yè)。

如圖2所示，是本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行群組的飛行單元200的方框示意圖。所述飛行單元200可以包括組網(wǎng)裝置、存儲(chǔ)器202、存儲(chǔ)控制器203、處理器204、外設(shè)接口205、輸入輸出單元206、傳感器207和圖像采集裝置201等。

所述存儲(chǔ)器202、存儲(chǔ)控制器203、處理器204、外設(shè)接口205、輸入輸出單元206、傳感器207和圖像采集裝置201等各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過(guò)一條或多條通訊總線或信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電性連接。所述組網(wǎng)裝置包括至少一個(gè)可以軟件或固件（firmware）的形式存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)器202中。所述處理器204用于執(zhí)行存儲(chǔ)器202中存儲(chǔ)的可執(zhí)行模塊，例如所述組網(wǎng)裝置包括的軟件功能模塊或計(jì)算機(jī)程序。

其中，存儲(chǔ)器202可以是，但不限于，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（Random Access Memory，RAM），只讀存儲(chǔ)器（Read Only Memory，ROM），可編程只讀存儲(chǔ)器（Programmable Read-Only Memory，PROM），可擦除只讀存儲(chǔ)器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），電可擦除只讀存儲(chǔ)器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。其中，存儲(chǔ)器202用于存儲(chǔ)程序，所述處理器204在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序，后續(xù)本發(fā)明實(shí)施例任一實(shí)施例揭示的流程定義的服務(wù)器/計(jì)算機(jī)所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器204中，或者由處理器204實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的應(yīng)用程序主要可以包括長(zhǎng)僚機(jī)控制程序和飛行單元業(yè)務(wù)層程序。其中，長(zhǎng)僚機(jī)控制程序用于負(fù)責(zé)管理飛行單元身份注冊(cè)和ID分配，并維護(hù)飛機(jī)業(yè)務(wù)層程序啟停，以及狀態(tài)數(shù)據(jù)、命令數(shù)據(jù)的中轉(zhuǎn)。飛行單元業(yè)務(wù)層程序，負(fù)責(zé)飛行單元具體編隊(duì)飛行業(yè)務(wù)，包括“解鎖”“起飛”“降落”“上鎖”等命令下達(dá)和執(zhí)行、還有舞步文件同步、系統(tǒng)授時(shí)同步、各機(jī)指標(biāo)自檢、各機(jī)導(dǎo)航-制導(dǎo)及控制處理、各機(jī)飛行狀態(tài)上報(bào)等。

處理器204可能是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。上述的處理器204可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡(jiǎn)稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，簡(jiǎn)稱NP)等；還可以是數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫?shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開(kāi)的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。本實(shí)施例提供的飛行單元的處理器可以優(yōu)選為高通驍龍ARM+DSP處理器。

所述外設(shè)接口205將各種輸入輸出單元206耦合至處理器204以及存儲(chǔ)器202。在一些實(shí)施例中，外設(shè)接口205，處理器204以及存儲(chǔ)控制器203可以在單個(gè)芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。

輸入輸出單元206用于提供給用戶輸入數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)用戶與所述飛行單元的交互。所述輸入輸出單元206可以是，但不限于，觸摸屏、鼠標(biāo)和鍵盤(pán)等，用于響應(yīng)用戶的操作而輸出對(duì)應(yīng)的信號(hào)。

傳感器207用于采集飛行單元的外部環(huán)境數(shù)據(jù)，以便用戶或者飛行單元的自檢程序可以根據(jù)飛行單元的外部環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前位姿等作出相關(guān)調(diào)整。所述傳感器可以包括溫度傳感器、濕度傳感器等。

圖像采集裝置201用于采集飛行單元的一定周圍區(qū)域的圖像信息，可以用于為用戶提供高空拍攝的圖像信息，所述圖像采集裝置201也可以根據(jù)所采集的圖像信息結(jié)合定位貼獲取自定位的位置信息，以便在執(zhí)行起飛或者舞步表演指令時(shí)達(dá)到準(zhǔn)確預(yù)定位置。所述圖像采集裝置優(yōu)選為下置攝像頭。

本實(shí)施例提供的飛行單元200依靠攝像頭和定位貼實(shí)現(xiàn)自定位時(shí)，所述定位貼可以為由多個(gè)排成方陣的ArUco二維碼圖案的地貼組成。材料可以為布料或者紙張，二維碼尺寸可以優(yōu)選為20cm³,碼塊間距10cm，地貼尺寸可以有三種規(guī)格：1.2*1.2、24*2.4、4.8*4.8等。當(dāng)然，上述只是本實(shí)施例應(yīng)用的定位貼的優(yōu)選實(shí)施方式，其它能適用于飛行群組依靠定位貼實(shí)現(xiàn)自定位的方式均可適用于本實(shí)施例。進(jìn)一步地，解決暗場(chǎng)環(huán)境下飛行單元不能正常依靠定位帖自定位的問(wèn)題，采用補(bǔ)光設(shè)備，在定位貼的四周均勻設(shè)置2-8盞LED補(bǔ)光燈，可以使地貼表面擁有200lux的照度，以保證飛行定位數(shù)據(jù)的可靠。進(jìn)一步地，優(yōu)選由便攜、無(wú)需外部電源的鋰電池為所述LED供電，進(jìn)一步方便了飛行群組的組網(wǎng)和舞步表演。定位貼材料的選擇條件可以包括：尺寸合適、便攜、不反光、不褶皺、易鋪設(shè)、成本低、可復(fù)用、可清洗等。

所述飛行單元還包括無(wú)人機(jī)本體、通訊單元和飛行控制器等，飛行控制器控制無(wú)人機(jī)本體的飛行、降落等操作，通訊單元用于實(shí)現(xiàn)該飛行單元與用戶終端100或者其它飛行單元的數(shù)據(jù)通訊，本實(shí)施例優(yōu)選為WIFI通信模塊。組網(wǎng)裝置存儲(chǔ)與存儲(chǔ)器內(nèi)，包括多個(gè)可供處理器執(zhí)行的軟件程序，通過(guò)通訊單元實(shí)現(xiàn)與其它設(shè)備的數(shù)據(jù)交互，配合外部數(shù)據(jù)和內(nèi)部程序完成組網(wǎng)操作。

請(qǐng)參見(jiàn)圖3，示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行群組的組成示意圖。所述飛行群組可以包括多個(gè)飛行單元，多個(gè)飛行單元的軟硬件組成可以完全相同，也可以預(yù)先設(shè)定不同身份的飛行單元的軟硬件組成不同。在由多個(gè)完全相同的飛行單元組網(wǎng)過(guò)程中，可以任選一個(gè)飛行單元作為第一長(zhǎng)機(jī)210，將除了所述第一飛行單元外的其它飛行單元設(shè)為僚機(jī)220。

請(qǐng)參見(jiàn)圖4，示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的應(yīng)用于圖1所示的第一長(zhǎng)機(jī)210的組網(wǎng)方法的步驟流程圖。下面將對(duì)圖4所示的具體流程進(jìn)行詳細(xì)闡述。

步驟S401，接入飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)。

路由器建立局域網(wǎng)絡(luò)230，可以由用戶手動(dòng)開(kāi)啟路由器建立，也可以由用戶通過(guò)用戶終端100遠(yuǎn)程控制路由器開(kāi)啟建立局域網(wǎng)絡(luò)230。第一長(zhǎng)機(jī)210在進(jìn)行組網(wǎng)操作之前，先接入其所屬的飛行群組的局域網(wǎng)絡(luò)230。

第一長(zhǎng)機(jī)210可以為預(yù)設(shè)分配為長(zhǎng)機(jī)身份的飛行單元，其內(nèi)設(shè)程序可以與其它飛行單元不同，執(zhí)行長(zhǎng)機(jī)特有的控制程序，可以不用同時(shí)設(shè)置僚機(jī)控制程序。當(dāng)然，所述第一長(zhǎng)機(jī)210也可以為多個(gè)飛行單元的任一飛行單元，按照接入局域網(wǎng)絡(luò)230的先后順序確定，優(yōu)選將第一個(gè)接入所述局域網(wǎng)絡(luò)230的飛行單元設(shè)為第一長(zhǎng)機(jī)210，此時(shí)，需要將飛行單元中同時(shí)設(shè)置長(zhǎng)機(jī)控制程序和僚機(jī)控制程序，根據(jù)每個(gè)飛行單元的當(dāng)前控制模式啟動(dòng)相應(yīng)的控制程序，其中，飛行單元的控制模式可以包括長(zhǎng)機(jī)控制模式和僚機(jī)控制模式。飛行單元接入所述局域網(wǎng)絡(luò)230的先后順序，可以由用戶手動(dòng)選擇，任意開(kāi)啟一個(gè)飛行單元，使得該飛行單元接入局域網(wǎng)絡(luò)230，則該飛行單元就可以作為第一長(zhǎng)機(jī)210。當(dāng)然，多個(gè)飛行單元接入局域網(wǎng)絡(luò)230的先后順序，還可以通過(guò)飛行單元之間的競(jìng)爭(zhēng)機(jī)制決定。

所述飛行單元之間的競(jìng)爭(zhēng)機(jī)制決定飛行單元接入網(wǎng)絡(luò)的先后順序可以包括：接入局域網(wǎng)絡(luò)230的飛行單元均創(chuàng)建第一列表并通過(guò)組播端口進(jìn)行組播自身創(chuàng)建的第一列表，組播的第一列表可以包含自身的開(kāi)機(jī)時(shí)刻、聯(lián)網(wǎng)時(shí)刻、自身的ID和IP。第一長(zhǎng)機(jī)210組播創(chuàng)建的第一列表，并接收其它飛行單元組播的第一列表，此處可以將除所述第一長(zhǎng)機(jī)210外的其它飛行單元設(shè)為預(yù)備長(zhǎng)機(jī)。第一長(zhǎng)機(jī)判斷自身組播的第一列表中包含的開(kāi)啟時(shí)刻與預(yù)備長(zhǎng)機(jī)組播的第一列表中的開(kāi)啟時(shí)刻的先后順序，決定是否需要繼續(xù)作為第一長(zhǎng)機(jī)繼續(xù)組播第一列表，其中，所述開(kāi)啟。時(shí)刻可以為開(kāi)機(jī)時(shí)刻、接入局域網(wǎng)絡(luò)時(shí)刻、創(chuàng)建第一列表時(shí)刻、組播第一列表時(shí)刻中的任一種。第一長(zhǎng)機(jī)在判斷自身開(kāi)啟時(shí)間先于所述預(yù)備長(zhǎng)機(jī)的開(kāi)啟時(shí)刻時(shí)保留組播信號(hào)，繼續(xù)作為第一長(zhǎng)機(jī)210。作為第一長(zhǎng)機(jī)的飛行單元在判斷自身的開(kāi)啟時(shí)間晚于預(yù)備張繼的開(kāi)啟時(shí)間時(shí)，停止再發(fā)送組播信號(hào)，成為僚機(jī)220，由開(kāi)啟時(shí)刻最早的預(yù)備長(zhǎng)機(jī)執(zhí)行第一長(zhǎng)機(jī)的組網(wǎng)操作。

步驟S402，創(chuàng)建包含自身的身份信息的第一列表。

第一長(zhǎng)機(jī)210接入網(wǎng)絡(luò)后，創(chuàng)建第一列表，開(kāi)始組網(wǎng)操作。所述第一列表可以包括作為長(zhǎng)機(jī)的飛行單元的身份信息和作為僚機(jī)220的飛行單元的身份信息，所述身份信息可以包括飛行單元的IP和ID。一般飛行群組在進(jìn)行組網(wǎng)中，會(huì)選擇飛行群組中的一個(gè)飛行單元作為第一長(zhǎng)機(jī)210，飛行群組中除第一長(zhǎng)機(jī)210之外的其它飛行單元的全部或者部分飛行單元作為僚機(jī)220。飛行群組的飛行單元可以為多個(gè)，不同舞步文件需要不同數(shù)量的飛行單元參與，參與舞步表演的飛行單元的數(shù)量不能超過(guò)該舞步文件中需求的飛行單元數(shù)量的最大值。本實(shí)施例提供的編隊(duì)舞步文件，規(guī)范目標(biāo)航跡信息到獨(dú)立文件的技術(shù)，使文件可以下載、分發(fā)、獨(dú)立編輯，且與控制系統(tǒng)兼容。

步驟S403，通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)組播所述第一列表。

第一長(zhǎng)機(jī)210在完成第一列表的創(chuàng)建之后，將該包含自身的身份信息的第一列表可通過(guò)組播方式發(fā)送至所述路由器的接收端口，以使所述局域網(wǎng)絡(luò)230能將所接收的第一列表發(fā)送到接入所述局域網(wǎng)絡(luò)230的其它飛行單元，以使監(jiān)聽(tīng)到所述第一列表的其它飛行單元啟動(dòng)僚機(jī)控制模式成為僚機(jī)220。

步驟S404,獲取接入所述局域網(wǎng)絡(luò)的僚機(jī)基于所述第一列表反饋的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求。

僚機(jī)220通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230監(jiān)聽(tīng)到所述第一列表時(shí)，獲取所述第一列表中包含的第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息，可以根據(jù)所獲取的第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230與第一長(zhǎng)機(jī)210進(jìn)行通信。僚機(jī)220發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)210，所述僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求可以直接包含該僚機(jī)220的身份信息，也可以通過(guò)發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求的僚機(jī)220的IP和ID獲取該僚機(jī)220的身份信息。每個(gè)接收到所述第一列表的僚機(jī)220均向所述第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求，當(dāng)然，僚機(jī)220也可以在監(jiān)聽(tīng)到第一長(zhǎng)機(jī)210組播的第一列表中已經(jīng)包含自身的身份信息時(shí)，表示自己已經(jīng)完成了僚機(jī)220的注冊(cè)操作，可以停止繼續(xù)向僚機(jī)220發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求。

步驟S405，將所述僚機(jī)的身份信息添加到所述第一列表。

第一長(zhǎng)機(jī)210接收到僚機(jī)220發(fā)送的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求之后，將所述僚機(jī)220的身份信息添加到所述第一列表，可以表示為將該僚機(jī)220加入此次組網(wǎng)。每接收到一個(gè)僚機(jī)220發(fā)送的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求，第一長(zhǎng)機(jī)210將該僚機(jī)220的身份信息添加到第一列表，完成了一次第一列表的更新操作，并組播更新后的第一列表。僚機(jī)220通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230監(jiān)聽(tīng)到更新后的第一列表中已經(jīng)包含了自身的身份信息時(shí)，表示該飛行單元已經(jīng)被添加到第一列表。為了減少局域網(wǎng)絡(luò)230中多端通信時(shí)造成的網(wǎng)絡(luò)阻塞，可以使僚機(jī)在已經(jīng)監(jiān)聽(tīng)到自己的身份信息被添加到第一列表時(shí)，停止繼續(xù)向所述第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求。

為了防止多個(gè)僚機(jī)220在執(zhí)行組網(wǎng)、起飛和舞步表演等操作時(shí)發(fā)生碰撞，可以為加入所述第一列表的僚機(jī)220進(jìn)行標(biāo)號(hào)，以便多個(gè)僚機(jī)220有序執(zhí)行相關(guān)操作。第一長(zhǎng)機(jī)210在接收到多個(gè)僚機(jī)220發(fā)送的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求時(shí)，根據(jù)接收所述僚機(jī)220請(qǐng)求的先后順序?yàn)樗隽艡C(jī)220匹配僚機(jī)編號(hào)。例如，第一長(zhǎng)機(jī)210將第一個(gè)接收到的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求的僚機(jī)220匹配的僚機(jī)編號(hào)為第一僚機(jī)220，將第二個(gè)接收到的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求的僚機(jī)220匹配的僚機(jī)編號(hào)為第二僚機(jī)220，依次類推。相應(yīng)地，在所述第一列表的存儲(chǔ)區(qū)域中，包括長(zhǎng)機(jī)存儲(chǔ)位置和僚機(jī)220存儲(chǔ)位置。所述長(zhǎng)機(jī)存儲(chǔ)位置可以允許存放第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息，所述僚機(jī)220的存儲(chǔ)位置可以允許存放多個(gè)僚機(jī)220的身份信息，第一列表中存儲(chǔ)僚機(jī)220的數(shù)量大于、小于或者等于飛行群組中飛行單元的數(shù)量均可。

第一長(zhǎng)機(jī)210在發(fā)現(xiàn)此次的舞步需求僚機(jī)220的數(shù)量已滿，或者是第一列表中僚機(jī)220存儲(chǔ)位置已滿時(shí)，可以不再處理其它僚機(jī)220繼續(xù)發(fā)送的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求。一段時(shí)間內(nèi)未被注冊(cè)的僚機(jī)220，可以停止繼續(xù)發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)210以減少網(wǎng)絡(luò)阻塞，當(dāng)然，也可以繼續(xù)發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)210，以便第一在更換舞步需求更多數(shù)量的僚機(jī)220時(shí)，或者出現(xiàn)已注冊(cè)僚機(jī)220故障時(shí)，將待注冊(cè)的僚機(jī)220的身份信息添加到所述第一列表。第一長(zhǎng)機(jī)210在第一列表的僚機(jī)220的身份信息存儲(chǔ)空間已滿，或者是已經(jīng)注冊(cè)了舞步文件中需求數(shù)量的僚機(jī)220后，可以為完成了此次組網(wǎng)操作。完成組網(wǎng)操作之后，第一長(zhǎng)機(jī)210可以繼續(xù)組播所述第一列表，也可以停止組播所述第一列表。第一長(zhǎng)機(jī)210可以將第一列表通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230發(fā)送到連接到所述局域網(wǎng)絡(luò)230的用戶終端100，以使用戶能通過(guò)用戶終端100了解飛行群組的此次組網(wǎng)過(guò)程，并根據(jù)第一列表觸發(fā)相應(yīng)的起飛指令、自檢指令至第一長(zhǎng)機(jī)210，由長(zhǎng)機(jī)控制飛行群組執(zhí)行相應(yīng)的起飛操作或者自檢操作等。

上述本發(fā)明第一實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法，應(yīng)用于第一長(zhǎng)機(jī)210。第一長(zhǎng)機(jī)210在接入飛行群組的局域網(wǎng)絡(luò)230之后，開(kāi)始創(chuàng)建第一列表，進(jìn)行組網(wǎng)。將自身的身份信息添加到第一列表中，通過(guò)局域網(wǎng)絡(luò)230組播第一列表，使得接入局域網(wǎng)絡(luò)230的其它飛行單元能夠監(jiān)聽(tīng)到該第一列表，并根據(jù)所述第一列表獲取第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息。僚機(jī)220發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)210后，由第一長(zhǎng)機(jī)210將發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求的僚機(jī)220的身份信息添加到第一列表中。第一長(zhǎng)機(jī)210在第一列表中僚機(jī)220的注冊(cè)空間已滿，或者是已經(jīng)注冊(cè)需求數(shù)量的僚機(jī)220后，可以結(jié)束此次組網(wǎng)操作。將中心控制系統(tǒng)移動(dòng)到飛行群組的被分配為第一長(zhǎng)機(jī)210的身份的飛行單元上，飛行群組在組網(wǎng)和飛行過(guò)程中，避免因?yàn)檫h(yuǎn)離地面或者接觸到地面干擾信號(hào)時(shí)失去中心系統(tǒng)控制，減少了飛行事故發(fā)生的概率，進(jìn)一步保證了飛行群組的飛行安全，且提高了組網(wǎng)效率。

請(qǐng)參見(jiàn)圖5，本發(fā)明第一實(shí)施例提供的第二種組網(wǎng)方法的步驟流程圖，應(yīng)用于第一長(zhǎng)機(jī)210。本實(shí)施例提供的飛行群組的多個(gè)飛行單元200的軟硬件設(shè)置程序完全一樣，均包括長(zhǎng)機(jī)控制程序和僚機(jī)控制程序。飛行單元均先以僚機(jī)220身份進(jìn)入局域網(wǎng)絡(luò)230，在通過(guò)預(yù)定的判斷條件判斷自身應(yīng)該為長(zhǎng)機(jī)還是僚機(jī)220，依據(jù)判斷程序執(zhí)行相應(yīng)的控制程序。下面將對(duì)圖5所示的具體流程進(jìn)行詳細(xì)闡述。

步驟S501，接入飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)。

步驟S501的具體實(shí)施過(guò)程可參照上述步驟的S401，不再贅述。

步驟S502，在第一預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)能否監(jiān)聽(tīng)到包含第一長(zhǎng)機(jī)的身份信息的第一列表？若不能監(jiān)聽(tīng)到所述第一列表，則執(zhí)行步驟S503，執(zhí)行創(chuàng)建包含自身信息的第一列表的步驟。若能夠監(jiān)聽(tīng)到所述第一列表，執(zhí)行步驟S504，啟動(dòng)僚機(jī)控制模式。啟動(dòng)僚機(jī)控制模式的飛行單元，向獲取的第一長(zhǎng)機(jī)的身份信息發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求，成為僚機(jī)。

飛行群組中第一個(gè)接入網(wǎng)絡(luò)的飛行單元，在接入網(wǎng)絡(luò)后，監(jiān)聽(tīng)所述路由器的發(fā)送端口是否組播包含第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息的第一列表。若能監(jiān)聽(tīng)到包含第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息的第一列表，則證明該飛行群組中已經(jīng)存在第一長(zhǎng)機(jī)210，若不能夠監(jiān)聽(tīng)到所述第一列表，則證明該飛行單元為所述飛行群組中第一個(gè)接入局域網(wǎng)絡(luò)230的飛行單元，需要啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第一長(zhǎng)機(jī)210，執(zhí)行創(chuàng)建第一列表的步驟。

以僚機(jī)控制模式進(jìn)入局域網(wǎng)絡(luò)230的飛行單元啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式的方式可以包括：直接發(fā)送啟動(dòng)指令給自身的長(zhǎng)機(jī)控制模塊，啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模塊的應(yīng)用程序，關(guān)閉自身的僚機(jī)控制模塊。也可以發(fā)送啟動(dòng)指令至路由器的接收端口，由路由器發(fā)送端口將該啟動(dòng)指令回發(fā)至該飛行單元的長(zhǎng)機(jī)控制模式，啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制指令。其它能實(shí)現(xiàn)僚機(jī)控制模式和長(zhǎng)機(jī)控制模式之間切換的方式均可適用于本實(shí)施例。

考慮到第一長(zhǎng)機(jī)210通過(guò)局域網(wǎng)絡(luò)230組播第一列表時(shí)，會(huì)周期性組播。為了避免因監(jiān)控到兩個(gè)組播周期間隔的空白時(shí)段而導(dǎo)致錯(cuò)誤判斷，將所述第一預(yù)設(shè)時(shí)段設(shè)為大于第一列表的組播周期，優(yōu)選所述第一預(yù)設(shè)時(shí)段與所述第一列表的組播周期的比值范圍為2-10，以達(dá)到更準(zhǔn)確的監(jiān)聽(tīng)判斷效果。

步驟S505，通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)組播所述第一列表。

步驟S505的具體實(shí)施過(guò)程可參照上述步驟的S403，不再贅述。

步驟S506，根據(jù)接收所述僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求的先后順序?yàn)樗隽艡C(jī)注冊(cè)請(qǐng)求的僚機(jī)匹配僚機(jī)編號(hào)。

步驟S507，將所述僚機(jī)的身份信息添加到所述第一列表中與該僚機(jī)的僚機(jī)編號(hào)對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)位置。

步驟S506和步驟S507的具體實(shí)施過(guò)程可參照上述步驟S405，不再贅述。

本實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法，飛行群組中的飛行單元的軟硬件設(shè)置保持一致，均具有長(zhǎng)機(jī)控制程序和僚機(jī)控制程序。判斷通過(guò)局域網(wǎng)絡(luò)230能否監(jiān)聽(tīng)到包含長(zhǎng)機(jī)身份的第一列表作為長(zhǎng)僚機(jī)220身份的判別條件。不能監(jiān)聽(tīng)到第一列表的飛行單元?jiǎng)t可以認(rèn)為局域網(wǎng)絡(luò)230中沒(méi)有存在第一長(zhǎng)機(jī)210，啟動(dòng)自身的長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第一長(zhǎng)機(jī)210，創(chuàng)建包含自身的長(zhǎng)機(jī)信息的第一列表。能夠監(jiān)聽(tīng)到第一列表的飛行單元，可以認(rèn)為局域網(wǎng)絡(luò)230中已經(jīng)存在第一長(zhǎng)機(jī)210，啟動(dòng)自身的僚機(jī)控制模式成為僚機(jī)220，向第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求申請(qǐng)參與組網(wǎng)。將所有飛行單元的軟硬件設(shè)置為完全一致，通過(guò)簡(jiǎn)單的判別方式從多個(gè)飛行單元中任選一個(gè)飛行單元作為第一長(zhǎng)機(jī)210，其它未被選中的飛行單元自動(dòng)作為僚機(jī)220，便于飛行單元的批量加工生產(chǎn)，且在不同的組網(wǎng)操作中，長(zhǎng)僚機(jī)220身份不用固定，便于飛行群組的管理和維護(hù)，進(jìn)一步方便了用戶使用。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述實(shí)施例還可以包括組網(wǎng)后的自檢環(huán)節(jié)。飛行單元包括自檢模塊，用于檢查自身的相關(guān)狀態(tài)參數(shù)是否處于正常狀態(tài)，自檢環(huán)節(jié)可以發(fā)生在飛行群組起飛前或者起飛過(guò)程中。需要自檢的狀態(tài)參數(shù)可以包括：電池電量、無(wú)人機(jī)本體的CPU或者M(jìn)PU內(nèi)核溫度、能否識(shí)別定位信號(hào)、是否與第一長(zhǎng)機(jī)210保持連接，飛行程序是否終止、舞步文件是否接收完整等。其中，電池電量、無(wú)人機(jī)本體的CPU或者M(jìn)PU內(nèi)核溫度的等狀態(tài)參數(shù)需要在組網(wǎng)之后和整個(gè)舞步表演的過(guò)程中持續(xù)自檢，防止?fàn)顟B(tài)參數(shù)異常時(shí)失控甚至發(fā)生飛行事故。舞步文件接收等狀態(tài)參數(shù)則僅需要在飛行前自檢，以保證組網(wǎng)內(nèi)的所有飛行單元均具備安全飛行許可后才能執(zhí)行起飛和舞步表演操作。僚機(jī)220將自檢數(shù)據(jù)發(fā)送至第一長(zhǎng)機(jī)210，由所述第一長(zhǎng)機(jī)210將數(shù)據(jù)發(fā)送至用戶終端100，以便用戶根據(jù)當(dāng)前的自檢數(shù)據(jù)對(duì)飛行群組作出狀態(tài)監(jiān)控和調(diào)整。優(yōu)選地，將參與組網(wǎng)的所有飛行單元的相關(guān)狀態(tài)數(shù)據(jù)以狀態(tài)條的方式顯示在用戶終端100的同一界面上，方便用戶可以同時(shí)監(jiān)控和調(diào)整所有數(shù)據(jù)。用戶發(fā)現(xiàn)某個(gè)飛行單元的自檢數(shù)據(jù)異常時(shí)，可以發(fā)送調(diào)整指令至第一長(zhǎng)機(jī)210，由第一長(zhǎng)機(jī)210控制自檢數(shù)據(jù)異常的飛行單元退出組網(wǎng)，或者迫降，以保證飛行安全。飛行單元內(nèi)部的自檢程序在檢測(cè)到自身的電池電量、無(wú)人機(jī)本體的CPU或者M(jìn)PU內(nèi)核溫度、聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)等狀態(tài)參數(shù)異常時(shí)，自動(dòng)降落，以保證飛行群組的安全。

請(qǐng)參見(jiàn)圖6，示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的第三種組網(wǎng)方法的步驟流程圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例還可以包括組網(wǎng)之后的一鍵起飛控制環(huán)節(jié)。下面將對(duì)圖6所示的步驟進(jìn)行詳細(xì)描述。

步驟S601，將所接收的第一命令發(fā)送至所述僚機(jī)，以使所述僚機(jī)在基于所述第一命令與該僚機(jī)對(duì)應(yīng)的第一計(jì)算規(guī)則獲得的第一起飛時(shí)刻起飛。

第一長(zhǎng)機(jī)210在結(jié)束組網(wǎng)操作之后，將第一列表發(fā)送至用戶終端100，還可以將各個(gè)僚機(jī)220及所述第一長(zhǎng)機(jī)210的自檢數(shù)據(jù)同步發(fā)送至用戶終端100，以使用戶可以監(jiān)控飛行群組當(dāng)前的組網(wǎng)狀態(tài)。用戶在監(jiān)控到參與組網(wǎng)的僚機(jī)220的數(shù)量已經(jīng)滿足舞步需求，且僚機(jī)220的自檢數(shù)據(jù)均正常時(shí)，可以發(fā)送第一命令至所述第一長(zhǎng)機(jī)210，控制飛行群組起飛。通過(guò)用戶終端100發(fā)送第一命令的方式可以為，觸發(fā)用戶終端100的“一鍵起飛”操作，以使用戶終端100發(fā)送第一命令至所述第一長(zhǎng)機(jī)210，既簡(jiǎn)化了用戶終端100的應(yīng)用程序，又方便了用戶操作。相應(yīng)地，用戶終端還可以設(shè)置“一鍵降落”程序，當(dāng)用戶希望終止舞步表演時(shí)，可以通過(guò)觸發(fā)“一鍵降落”操作，控制所有飛行中的飛行單元終止舞蹈，立即降落。另外，當(dāng)舞步表演執(zhí)行完時(shí)，參與舞步表演的飛行單元全部自動(dòng)降落。

當(dāng)所有飛行單元均執(zhí)行完舞步表演或者遇到特征情況時(shí)，可以通過(guò)觸發(fā)“一鍵降落”操作，控制所有飛行中的飛行單元降落。當(dāng)?shù)谝婚L(zhǎng)機(jī)210檢測(cè)到所有飛行單元均處于降落狀態(tài)后，可以發(fā)送提醒至用戶終端100，提醒用戶可以再次觸發(fā)“一鍵起飛”操作。

第一長(zhǎng)機(jī)210接收到所述用戶終端100發(fā)送的第一命令后，將所述第一命令發(fā)送至所述僚機(jī)220，以使僚機(jī)220根據(jù)自身對(duì)應(yīng)的第一計(jì)算規(guī)則計(jì)算自身的起飛時(shí)刻。為了減少多個(gè)飛行單元在同步起飛時(shí)容易發(fā)生相互碰撞的危險(xiǎn)，優(yōu)選控制多個(gè)僚機(jī)220異步起飛，例如控制多個(gè)飛行單元以一定時(shí)間間隔依次起飛、以不同位置處的飛行單元分批次起飛等，為了保證飛行安全的同時(shí)達(dá)到美觀的展示效果，本實(shí)施例優(yōu)選為控制飛行單元依次起飛。僚機(jī)220解析自身起飛時(shí)刻的第一計(jì)算規(guī)則可以為：t=T+△t*ID，T可以為當(dāng)前時(shí)刻或者初始起飛時(shí)刻，△t為起飛間隔，ID可以為僚機(jī)編號(hào)1、2、3等。不同編號(hào)的無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的起飛時(shí)間不同，僚機(jī)220按照自身的僚機(jī)編號(hào)依次起飛，極大程度地避免了同步起飛時(shí)飛行單元間相互碰撞的危險(xiǎn)情況的發(fā)生。僚機(jī)220在獲取自身的第一起飛時(shí)刻，在所述第一起飛時(shí)刻起飛。本實(shí)施例優(yōu)選采用NTP授時(shí)協(xié)議，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)授時(shí)協(xié)議，保證多個(gè)飛行單元的時(shí)間同步。

步驟S602，根據(jù)所述第一命令和與自身對(duì)應(yīng)的第二計(jì)算規(guī)則獲得第二起飛時(shí)刻，在所述第二起飛時(shí)刻起飛。

第一長(zhǎng)機(jī)210接收到用戶終端100發(fā)送的第一命令后，根據(jù)自身的第二計(jì)算規(guī)則和第二命令獲得第二起飛時(shí)刻，在第二起飛時(shí)刻起飛。第一長(zhǎng)機(jī)210的第二計(jì)算規(guī)則可以與僚機(jī)220的第一計(jì)算規(guī)則一致，將該第一長(zhǎng)機(jī)210的ID設(shè)為0或者僚機(jī)220總數(shù)+1，或者其它數(shù)據(jù)，以使第一長(zhǎng)機(jī)210可以第一個(gè)起飛、最后一個(gè)起飛，或者第一長(zhǎng)在僚機(jī)220中的一部分僚機(jī)220已經(jīng)起飛時(shí)起飛均可。

請(qǐng)參見(jiàn)圖7，示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的第三種組網(wǎng)方法的步驟流程圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例還可以包括組網(wǎng)之后的狀態(tài)模式指示環(huán)節(jié)。

步驟S701，接收用戶終端發(fā)送的狀態(tài)顯示指令。

飛行單元在接入局域網(wǎng)絡(luò)230后，可以根據(jù)當(dāng)前的控制模式，開(kāi)啟對(duì)應(yīng)的狀態(tài)指示標(biāo)志，其中，控制模式可以包括長(zhǎng)機(jī)控制模式和僚機(jī)控制模式。可以在飛行單元的端部設(shè)置狀態(tài)指示標(biāo)識(shí)，例如可以顯示不同顏色的LED燈，例如，第一長(zhǎng)機(jī)210在接入網(wǎng)絡(luò)后或者注冊(cè)為第一長(zhǎng)機(jī)210后，顯示為常亮靜態(tài)的紅燈，僚機(jī)220在接入網(wǎng)絡(luò)或者注冊(cè)為僚機(jī)220后，顯示為常亮靜態(tài)的黃燈。

第一長(zhǎng)機(jī)210可以接收用戶終端100發(fā)送的狀態(tài)顯示指令，所述狀態(tài)顯示指令可以包括需要執(zhí)行狀態(tài)顯示操作的飛行單元的身份信息。用戶通過(guò)用戶終端100發(fā)送狀態(tài)顯示指令的方式可以為，觸發(fā)用戶終端100上的對(duì)應(yīng)飛行單元的狀態(tài)條，操作便捷，不用提前為多個(gè)飛行單元設(shè)置固定編號(hào)。

步驟S702，將所述狀態(tài)顯示指令發(fā)送至需要執(zhí)行狀態(tài)顯示操作的飛行單元，以使該飛行單元執(zhí)行狀態(tài)顯示操作。

所述第一長(zhǎng)機(jī)210獲取狀態(tài)顯示指令中所包含的需要執(zhí)行狀態(tài)顯示操作的飛行單元的身份信息，將狀態(tài)顯示指令發(fā)送至需要執(zhí)行狀態(tài)顯示指令的飛行單元，以使該飛行單元執(zhí)行狀態(tài)顯示操作。若需要執(zhí)行狀態(tài)顯示操作的是某個(gè)僚機(jī)220，則該僚機(jī)220接收到第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送的裝狀態(tài)顯示指令后，將原狀態(tài)下的常亮靜態(tài)黃燈變?yōu)槌Ａ量扉W的黃燈，以提示用戶其所在位置。若需要執(zhí)行狀態(tài)顯示操作的為第一長(zhǎng)機(jī)210，則該第一長(zhǎng)機(jī)210將常亮靜態(tài)紅燈變?yōu)槌Ａ量扉W紅燈，以提示用戶第一長(zhǎng)機(jī)210當(dāng)前在飛行群組中的位置?？梢栽O(shè)定狀態(tài)顯示燈閃爍一定時(shí)間后自動(dòng)停止閃爍，或者是在接收到第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送的用戶觸發(fā)的停止?fàn)顟B(tài)顯示的指令后停止閃爍。

本實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法，由用戶通過(guò)用戶終端100觸發(fā)不同飛行單元的狀態(tài)條的方式控制該飛行單元執(zhí)行狀態(tài)顯示操作，方便用戶可以較快的查找到自檢數(shù)據(jù)異常的飛行單元或者是第一長(zhǎng)機(jī)210在飛行群組中的位置。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，用戶終端還可以提供下拉框供用戶選擇需要切換的舞步，在用戶觸發(fā)“下載”操作后，由第一長(zhǎng)機(jī)210下載新的舞步文件并發(fā)送至僚機(jī)220，或者是所有接入網(wǎng)絡(luò)的飛行單元均通過(guò)局域網(wǎng)絡(luò)下載新的舞步文件。增設(shè)切換舞步更能，可以進(jìn)一步增加飛行群組的舞步表演的多樣性和便捷性，進(jìn)一步提高了用戶的體驗(yàn)度。為了保證飛行單元的安全，優(yōu)選設(shè)置為下載狀態(tài)的飛行單元停留在地面或者原地保持懸停。

請(qǐng)參見(jiàn)圖8，示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的應(yīng)用于圖1所示的僚機(jī)220第一種組網(wǎng)方法的步驟流程圖。下面將對(duì)圖8所示的步驟進(jìn)行具體描述。

步驟S801，接入飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)。

僚機(jī)220為飛行群組中除第一長(zhǎng)機(jī)210外的其它飛行單元，僚機(jī)220可以為預(yù)設(shè)分配為僚機(jī)220身份的飛行單元，其內(nèi)設(shè)程序可以與作為第一長(zhǎng)機(jī)210的飛行單元不同，執(zhí)行僚機(jī)220特有的控制程序，可以不用同時(shí)設(shè)置長(zhǎng)機(jī)程序。當(dāng)然，所述僚機(jī)220也可以為多個(gè)飛行單元中的任一飛行單元，按照接入局域網(wǎng)絡(luò)230的先后順序確定，優(yōu)選將在第一長(zhǎng)機(jī)210之后接入所述局域網(wǎng)絡(luò)230的飛行單元設(shè)為僚機(jī)220，此時(shí)，需要將飛行單元均設(shè)置長(zhǎng)機(jī)控制程序和僚機(jī)控制程序，根據(jù)每個(gè)飛行單元的當(dāng)前控制模式啟動(dòng)相應(yīng)的控制程序，飛行單元的控制模式可以包括長(zhǎng)機(jī)控制模式和僚機(jī)控制模式。飛行單元接入局域網(wǎng)絡(luò)230的先后順序，可以由用戶手動(dòng)選擇，任意開(kāi)啟一個(gè)飛行單元第一個(gè)接入網(wǎng)絡(luò)后，該飛行單元啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第一長(zhǎng)機(jī)210，則在該第一長(zhǎng)機(jī)210之后接入所述局域網(wǎng)絡(luò)230的飛行單元啟動(dòng)僚機(jī)控制模式成為僚機(jī)220。

步驟S802，獲取第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息。

僚機(jī)220接入網(wǎng)絡(luò)后，首先需要獲取第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息，以便于第一長(zhǎng)機(jī)210建立連接以發(fā)送僚機(jī)220注冊(cè)申請(qǐng)。僚機(jī)220獲取第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息的方式，可以為通過(guò)局域網(wǎng)絡(luò)230監(jiān)聽(tīng)包含第一長(zhǎng)機(jī)210組播的第一列表，從所述第一列表中獲取第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息。還可以為由所述第一長(zhǎng)機(jī)210將自身的身份信息發(fā)送至接入網(wǎng)絡(luò)的僚機(jī)220，或者是將預(yù)選為第一長(zhǎng)機(jī)210的飛行單元的身份信息存儲(chǔ)在每個(gè)飛行單元內(nèi)，飛行群組的其它飛行單元在接入局域網(wǎng)絡(luò)230后直接根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息與第一長(zhǎng)機(jī)210建立連接。

步驟S803，發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)，以使所述第一長(zhǎng)機(jī)將所述僚機(jī)的身份信息添加到第一列表中。

僚機(jī)220在獲取第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息后，向第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求。所述僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求可以直接包含該僚機(jī)220的身份信息，第一長(zhǎng)機(jī)210也可以通過(guò)發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求的僚機(jī)220的IP和ID獲取該僚機(jī)220的身份信息。第一長(zhǎng)機(jī)210將發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求的僚機(jī)220的身份信息添加到第一列表中。僚機(jī)220可以持續(xù)向第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求，也可以在監(jiān)聽(tīng)到第一長(zhǎng)機(jī)210組播的第一列表中已經(jīng)包含自身的身份信息時(shí)，表示自己已經(jīng)完成了僚機(jī)220的注冊(cè)操作，可以停止繼續(xù)向僚機(jī)220發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求。

第一長(zhǎng)機(jī)210接收到僚機(jī)220發(fā)送的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求之后，將所述僚機(jī)220的身份信息添加到所述第一列表，可以表示為將該僚機(jī)220加入此次組網(wǎng)。每接收到一個(gè)僚機(jī)220發(fā)送的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求，第一長(zhǎng)機(jī)210將該僚機(jī)220的身份信息添加到第一列表，完成了一次第一列表的更新操作，并組播更新后的第一列表。僚機(jī)220通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230監(jiān)聽(tīng)到更新后的第一列表中已經(jīng)包含了自身的身份信息時(shí)，表示該飛行單元已經(jīng)被添加到第一列表。為了減少局域網(wǎng)絡(luò)230中多端通信時(shí)造成的網(wǎng)絡(luò)阻塞，可以使已經(jīng)監(jiān)聽(tīng)到自己的身份信息被添加到第一列表時(shí)，停止繼續(xù)向所述第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求。

為了防止多個(gè)僚機(jī)220在執(zhí)行組網(wǎng)、起飛和舞步表演等操作時(shí)發(fā)生碰撞，可以為加入所述第一列表的僚機(jī)220進(jìn)行標(biāo)號(hào)，以便多個(gè)僚機(jī)220有序執(zhí)行相關(guān)操作。第一長(zhǎng)機(jī)210在接收到多個(gè)僚機(jī)220發(fā)送的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求時(shí)，根據(jù)接收所述僚機(jī)220請(qǐng)求的先后順序?yàn)樗隽艡C(jī)220匹配僚機(jī)編號(hào)。例如，第一長(zhǎng)機(jī)210將第一個(gè)接收到的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求的僚機(jī)220匹配的僚機(jī)編號(hào)為第一僚機(jī)220，將第二個(gè)接收到的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求的僚機(jī)220匹配的僚機(jī)編號(hào)為第二僚機(jī)220，依次類推。相應(yīng)地，在所述第一列表的存儲(chǔ)區(qū)域中，包括長(zhǎng)機(jī)存儲(chǔ)位置和僚機(jī)220存儲(chǔ)位置。所述長(zhǎng)機(jī)存儲(chǔ)位置可以允許存放第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息，所述僚機(jī)220的存儲(chǔ)位置可以允許存放多個(gè)僚機(jī)220的身份信息，第一列表中存儲(chǔ)僚機(jī)220的數(shù)量大于、小于或者等于飛行群組中飛行單元的數(shù)量均可。

第一長(zhǎng)機(jī)210在發(fā)現(xiàn)此次的舞步需求僚機(jī)220的數(shù)量已滿，或者是第一列表中僚機(jī)220存儲(chǔ)位置已滿時(shí)，可以不再處理其它僚機(jī)220繼續(xù)發(fā)送的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求。一段時(shí)間內(nèi)未被注冊(cè)的僚機(jī)220，可以停止繼續(xù)發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)210以減少網(wǎng)絡(luò)阻塞，當(dāng)然，也可以繼續(xù)發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)210，以便第一在更換舞步需求更多數(shù)量的僚機(jī)220時(shí)，或者出現(xiàn)已注冊(cè)僚機(jī)220故障時(shí)，將待注冊(cè)的僚機(jī)220的身份信息添加到所述第一列表。第一長(zhǎng)機(jī)210在第一列表的僚機(jī)220的身份信息存儲(chǔ)空間已滿，或者是已經(jīng)注冊(cè)了舞步文件中需求數(shù)量的僚機(jī)220后，可以為完成了此次組網(wǎng)操作。完成組網(wǎng)操作之后，第一長(zhǎng)機(jī)210可以繼續(xù)組播所述第一列表，也可以停止組播所述第一列表。

上述本發(fā)明第二實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法，應(yīng)用于僚機(jī)220。僚機(jī)220在接入飛行群組的局域網(wǎng)絡(luò)230之后，首先獲取第一種長(zhǎng)機(jī)的身份信息，以便發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)210，以使第一長(zhǎng)機(jī)210將該僚機(jī)220的身份信息添加到第一列表中，即為完成了該僚機(jī)220加入組網(wǎng)的操作。僚機(jī)220在組網(wǎng)操作時(shí)，只需要獲取飛行群組中作為第一長(zhǎng)機(jī)210的飛行單元的身份信息，發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)210，使得長(zhǎng)機(jī)將該僚機(jī)220的身份添加到第一列表中，即為完成了該僚機(jī)220此次的組網(wǎng)操作。將中心控制系統(tǒng)移動(dòng)到飛行群組中的作為第一長(zhǎng)機(jī)210的飛行單元上，飛行群組在組網(wǎng)和飛行過(guò)程中，不會(huì)輕易因?yàn)檫h(yuǎn)離地面或者接觸到地面干擾信號(hào)時(shí)失去中心系統(tǒng)控制，減少了飛行事故發(fā)生的概率，進(jìn)一步保證了飛行群組的飛行安全，且提高了組網(wǎng)效率。

請(qǐng)參見(jiàn)圖9，示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的第二種組網(wǎng)方法的步驟流程圖，應(yīng)用于圖1所示的僚機(jī)220。下面將對(duì)圖9所示的步驟進(jìn)行具體描述。

步驟S901，接入飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)。

步驟S902，判斷在第一預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)能否監(jiān)聽(tīng)到包含第一長(zhǎng)機(jī)的身份信息的第一列表？若能夠監(jiān)聽(tīng)到所述第一列表，則執(zhí)行步驟S903，執(zhí)行獲取第一長(zhǎng)機(jī)的身份信息的步驟。若不能監(jiān)聽(tīng)到第一列表，則執(zhí)行步驟S904，啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式。

飛行單元在接入局域網(wǎng)絡(luò)230后，在第一預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)監(jiān)聽(tīng)所述路由器的發(fā)送端口是否組播包含第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息的第一列表。若能監(jiān)聽(tīng)到包含第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息的第一列表，則證明該飛行群組中已經(jīng)存在第一長(zhǎng)機(jī)210，若不能夠監(jiān)聽(tīng)到所述第一列表，則證明該飛行單元為所述飛行群組中第一個(gè)接入局域網(wǎng)絡(luò)230的飛行單元，需要啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第一長(zhǎng)機(jī)210，執(zhí)行創(chuàng)建第一列表等的步驟。

本實(shí)施例的第一預(yù)設(shè)時(shí)段同上述實(shí)施例中的第一預(yù)設(shè)時(shí)段的設(shè)置條件?？紤]第一長(zhǎng)機(jī)210通過(guò)局域網(wǎng)絡(luò)230組播第一列表時(shí)，會(huì)周期性組播。為了避免因監(jiān)控到兩個(gè)組播周期間隔的空白時(shí)段而導(dǎo)致錯(cuò)誤判斷，將所述第一預(yù)設(shè)時(shí)段設(shè)為大于第一列表的組播周期，優(yōu)選所述第一預(yù)設(shè)時(shí)段與所述第一列表的組播周期的比值范圍為2-10，以達(dá)到更準(zhǔn)確的監(jiān)聽(tīng)和判斷效果。

步驟S905，發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至所述第一長(zhǎng)機(jī)，以使所述第一長(zhǎng)機(jī)將所述僚機(jī)的身份信息添加到所述的第一列表中。

步驟S905的具體實(shí)施過(guò)程可參照上述實(shí)施例的步驟S803的具體實(shí)施過(guò)程，不再贅述。

本實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法，飛行群組中的飛行單元的軟硬件設(shè)置保持一致，均具有長(zhǎng)機(jī)控制程序和僚機(jī)控制程序。判斷通過(guò)局域網(wǎng)絡(luò)230能否監(jiān)聽(tīng)到包含長(zhǎng)機(jī)身份的第一列表作為長(zhǎng)僚機(jī)220身份的判別條件。不能監(jiān)聽(tīng)到第一列表的飛行單元?jiǎng)t可以認(rèn)為局域網(wǎng)絡(luò)230中沒(méi)有存在第一長(zhǎng)機(jī)210，啟動(dòng)自身的長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第一長(zhǎng)機(jī)210，創(chuàng)建包含自身的長(zhǎng)機(jī)信息的第一列表。能夠監(jiān)聽(tīng)到第一列表的飛行單元，可以認(rèn)為局域網(wǎng)絡(luò)230中已經(jīng)存在第一長(zhǎng)機(jī)210，啟動(dòng)自身的僚機(jī)控制模式成為僚機(jī)220，向第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求申請(qǐng)參與組網(wǎng)。將所有飛行單元的軟硬件設(shè)置為完全一致，通過(guò)簡(jiǎn)單的判別方式從多個(gè)飛行單元中任選一個(gè)飛行單元作為第二長(zhǎng)機(jī)，其它未被選中的飛行單元自動(dòng)作為僚機(jī)220，便于飛行單元的批量加工生產(chǎn)，且在不同的組網(wǎng)操作中，長(zhǎng)僚機(jī)220身份不用固定，便于飛行群組的管理和維護(hù)，進(jìn)一步方便了用戶使用。

請(qǐng)參見(jiàn)圖10，示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的第三種組網(wǎng)方法的步驟流程圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例還可以包括第一長(zhǎng)機(jī)210故障之后，飛行群組中僚機(jī)220中選定第二長(zhǎng)機(jī)控制整個(gè)飛行群組的容災(zāi)過(guò)程。下面將對(duì)圖10所示的步驟進(jìn)行詳細(xì)描述。

步驟S1001，第二預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)未監(jiān)聽(tīng)到所述第一列表時(shí)，通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)能否監(jiān)聽(tīng)到包含第二長(zhǎng)機(jī)的身份信息的第二列表？若不能夠監(jiān)聽(tīng)到第二列表則執(zhí)行步驟S1002，啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式。若能夠監(jiān)聽(tīng)到第二列表則執(zhí)行步驟S1004，根據(jù)所述第二列表獲取第二長(zhǎng)機(jī)的身份信息。

步驟S1002，啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第二長(zhǎng)機(jī)，創(chuàng)建包含自身的身份信息的第二列表。

第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)生故障時(shí)，無(wú)法繼續(xù)通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230組播第一列表，相應(yīng)地，僚機(jī)220不能通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230監(jiān)聽(tīng)到第一列表。由于第一長(zhǎng)機(jī)210周期性組播所述第一列表，因此在每個(gè)組播周期結(jié)束時(shí)，會(huì)暫停一個(gè)空白周期后繼續(xù)組播。僚機(jī)220為了更準(zhǔn)確的區(qū)別未監(jiān)聽(tīng)到第一列表的原因是處于空白間期還是長(zhǎng)機(jī)故障，可以在每個(gè)組播周期結(jié)束時(shí)啟動(dòng)第二預(yù)設(shè)時(shí)段，或者在每個(gè)組播周期后的空白間期結(jié)束時(shí)開(kāi)啟第二預(yù)設(shè)時(shí)段，設(shè)定第二預(yù)設(shè)時(shí)段大于所述第一列表的組播周期。僚機(jī)220在第二預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)未監(jiān)聽(tīng)到第一列表時(shí)，可認(rèn)為第一長(zhǎng)機(jī)210已經(jīng)發(fā)生故障，不能在繼續(xù)執(zhí)行控制功能，該僚機(jī)220可以啟動(dòng)自身的長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第二長(zhǎng)機(jī)。為了防止多個(gè)僚機(jī)220同時(shí)啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第二長(zhǎng)機(jī)導(dǎo)致組網(wǎng)混亂，可以將不同僚機(jī)220的第二等待時(shí)限不同，以使先達(dá)到第二等待時(shí)限的僚機(jī)220啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第二長(zhǎng)機(jī)。

優(yōu)選地，可以根據(jù)多個(gè)僚機(jī)220的僚機(jī)編號(hào)設(shè)置每個(gè)僚機(jī)220的第二預(yù)設(shè)時(shí)段，將第二預(yù)設(shè)時(shí)段的設(shè)置公式設(shè)為：t₁=△t₁ *ID，其中，t₁表示僚機(jī)220的第二預(yù)設(shè)時(shí)段，△t₁表示不同僚機(jī)220的第二預(yù)設(shè)時(shí)段的時(shí)間間隔。在第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)生故障時(shí)，僚機(jī)編號(hào)較小的僚機(jī)220預(yù)先達(dá)到第二預(yù)設(shè)時(shí)段，啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第二長(zhǎng)機(jī)。當(dāng)然，上述不同僚機(jī)220的第二預(yù)設(shè)時(shí)段的設(shè)置方式只是本實(shí)施例的優(yōu)選設(shè)置方式，其它能實(shí)現(xiàn)避免僚機(jī)220同時(shí)啟動(dòng)僚機(jī)控制模式的方式均能適用于本實(shí)施例。

僚機(jī)220在啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第二長(zhǎng)機(jī)后，執(zhí)行作為長(zhǎng)機(jī)身份的飛行單元需要執(zhí)行的創(chuàng)建第二列表、添加僚機(jī)220的身份信息的步驟?？梢酝景l(fā)明第一實(shí)施例中的第一長(zhǎng)機(jī)210，第二長(zhǎng)機(jī)創(chuàng)建空的第二列表，將第二長(zhǎng)機(jī)的身份信息添加到所述第二列表中。為了進(jìn)一步簡(jiǎn)化第二次組網(wǎng)過(guò)程，第二長(zhǎng)機(jī)可以復(fù)制其最后一次接收的第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送的第一列表，將所述第一列表中的第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息修改為第二長(zhǎng)機(jī)的身份信息，即為完成了第二列表的創(chuàng)建過(guò)程。

步驟S1003，通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)組播所述第二列表，以使接入所述局域網(wǎng)絡(luò)的其它飛行單元基于所述第二列表中包含的第二長(zhǎng)機(jī)的身份信息連接到所述第二長(zhǎng)機(jī)。

第二長(zhǎng)機(jī)通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230組播所述第二列表，以使除所述第二長(zhǎng)機(jī)之外的僚機(jī)220獲取第二列表中的第二長(zhǎng)機(jī)的身份信息，并連接到所述第二長(zhǎng)機(jī)。當(dāng)然，也可以使得除所述第二長(zhǎng)機(jī)之外的其它飛行單元重新發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至所述第二長(zhǎng)機(jī)，以使所述第二長(zhǎng)機(jī)將發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求的僚機(jī)220添加到所述第二列表。

步驟S1004，根據(jù)所述第二列表獲取第二長(zhǎng)機(jī)的身份信息。

僚機(jī)220在通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230監(jiān)聽(tīng)到所述第二列表時(shí)，獲取第二列表中包含的第二長(zhǎng)機(jī)的身份信息。

步驟S1005，連接到所述第二長(zhǎng)機(jī)。

僚機(jī)220在獲取第二長(zhǎng)機(jī)的身份信息后，連接到所述第二長(zhǎng)機(jī)，以完成第一長(zhǎng)機(jī)210故障之后，第二次組網(wǎng)過(guò)程。

本實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法，通過(guò)局域網(wǎng)絡(luò)230中第一列表的組播狀態(tài)判斷第一長(zhǎng)機(jī)210是否發(fā)生故障。在判斷第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)生故障后，從僚機(jī)220中選擇一個(gè)作為第二長(zhǎng)機(jī)，控制飛行群組，以防止第一長(zhǎng)機(jī)210故障時(shí)整個(gè)飛行群組失去控制，無(wú)法繼續(xù)進(jìn)行舞步表演的技術(shù)問(wèn)題。

請(qǐng)參見(jiàn)圖11，示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的第七種組網(wǎng)方法的步驟流程圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，僚機(jī)220還可以接收第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送的狀態(tài)顯示指令，執(zhí)行狀態(tài)顯示操作。本實(shí)施例提供的狀態(tài)顯示過(guò)程主要包括：

步驟S1101，接收第一長(zhǎng)機(jī)發(fā)送的狀態(tài)顯示指令。

步驟S1102，根據(jù)當(dāng)前的控制模式開(kāi)啟對(duì)應(yīng)的狀態(tài)指示標(biāo)志。

步驟S1101和步驟S1102的具體實(shí)施過(guò)程可參照第一實(shí)施例中步驟S701和步驟S702的具體實(shí)施過(guò)程，在此不再贅述。

參見(jiàn)圖12，示出了本發(fā)明第三實(shí)施例提供的第一種組網(wǎng)方法的步驟流程圖，應(yīng)用于圖1所示的組網(wǎng)系統(tǒng)。下面將對(duì)圖12所示的步驟進(jìn)行具體描述。

步驟S1201，啟動(dòng)所述飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)。

步驟S1202，飛行群組中的第一飛行單元連接到所述局域網(wǎng)絡(luò)。

步驟S1201和步驟S1202的具體實(shí)施過(guò)程請(qǐng)參見(jiàn)本發(fā)明第一實(shí)施例的步驟S401和步驟S501的具體實(shí)施過(guò)程，不再贅述。

步驟S1203，所述第一飛行單元在第一預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)未通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽(tīng)到包含第一長(zhǎng)機(jī)的身份信息的第一列表時(shí)，啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第一長(zhǎng)機(jī)，創(chuàng)建包含自身的身份信息的第一列表，通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)組播所述第一列表。

步驟S1203的具體實(shí)施過(guò)程請(qǐng)參見(jiàn)本發(fā)明第一實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法的步驟S403至S404的具體實(shí)施過(guò)程，不再贅述。

步驟S1204，飛行群組中的其它飛行單元連接到所述局域網(wǎng)絡(luò)，啟動(dòng)僚機(jī)控制模式成為僚機(jī)，獲取所述第一列表中包含的第一長(zhǎng)機(jī)的身份信息，發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至所述第一僚機(jī)，以使所述第一僚機(jī)將所述僚機(jī)的身份信息添加到所述第一列表。

步驟S1204的具體實(shí)施過(guò)程請(qǐng)參見(jiàn)本發(fā)明第二實(shí)施例的步驟S801至步驟S803的具體實(shí)施過(guò)程，不再贅述。

步驟S1205，用戶終端發(fā)送狀態(tài)顯示指令至所述第一長(zhǎng)機(jī)210。

步驟S1206，所述第一長(zhǎng)機(jī)將所述狀態(tài)顯示指令發(fā)送至需要執(zhí)行狀態(tài)顯示操作的飛行單元，以使該飛行單元根據(jù)當(dāng)前控制模式執(zhí)行狀態(tài)顯示操作。

步驟S1205和步驟S1206的具體實(shí)施過(guò)程可參照本發(fā)明第一實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法的步驟S701和步驟S702的具體實(shí)施過(guò)程，不再贅述。

請(qǐng)參見(jiàn)圖13，示出了本發(fā)明第三實(shí)施例提供的第二種組網(wǎng)方法的步驟流程圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例的組網(wǎng)方法還可以包括用戶終端100控制飛行群組起飛和降落的過(guò)程。下面將具體描述圖13所示的過(guò)程。

步驟S1301，所述用戶終端發(fā)送移動(dòng)指令至所述第一長(zhǎng)機(jī)，以使所述第一長(zhǎng)機(jī)將所述移動(dòng)指令發(fā)送至需要執(zhí)行所述移動(dòng)指令的僚機(jī)。

用戶需要飛行群組執(zhí)行起飛、舞步表演或者降落等操作時(shí)，通過(guò)用戶終端100發(fā)送移動(dòng)指令至所述第一長(zhǎng)機(jī)210，所述移動(dòng)指令可以包括具體的移動(dòng)操作和需要移動(dòng)的僚機(jī)220的身份信息。例如，所述移動(dòng)指令可以為控制第一僚機(jī)220、第三僚機(jī)220和第五僚機(jī)220在10:30降落到地面，則所述第一長(zhǎng)機(jī)210將所述移動(dòng)指令發(fā)送至需要執(zhí)行所述移動(dòng)指令的第一僚機(jī)220、第三僚機(jī)220和第五僚機(jī)220，該移動(dòng)指令包含的預(yù)定達(dá)到時(shí)間為10:30，預(yù)定到達(dá)位置為地面，移動(dòng)操作為降落。

步驟S1302，需要執(zhí)行移動(dòng)指令的所述僚機(jī)根據(jù)該僚機(jī)220的僚機(jī)編號(hào)和預(yù)定到達(dá)時(shí)間獲取預(yù)定起飛時(shí)刻和預(yù)定飛速，以所述預(yù)定飛速在所述預(yù)定起飛時(shí)刻移動(dòng)。

僚機(jī)220在接收到第一長(zhǎng)機(jī)210發(fā)送的移動(dòng)指令后，獲取移動(dòng)指令中的移動(dòng)操作和預(yù)定到達(dá)時(shí)間。根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻、預(yù)定到達(dá)時(shí)間、當(dāng)前時(shí)刻自定位坐標(biāo)與預(yù)定到達(dá)位置的距離獲取預(yù)定起飛時(shí)刻、預(yù)定飛速、預(yù)定起飛方向和預(yù)定移動(dòng)距離，以所述預(yù)定飛速在預(yù)定起飛時(shí)刻起飛，以預(yù)定移動(dòng)距離沿所述預(yù)定起飛方向降落，以保證在預(yù)定到達(dá)時(shí)間降落到預(yù)定到達(dá)位置。

本實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法，利用制導(dǎo)及控制技術(shù)，通過(guò)定位信息和期望信息，控制飛行單元在指定時(shí)間抵達(dá)期望位姿。用戶在需要飛行群組執(zhí)行起飛、降落、舞步表演等操作時(shí)，通過(guò)所述第一長(zhǎng)機(jī)210向需要執(zhí)行移動(dòng)操作的僚機(jī)220發(fā)送移動(dòng)指令，以使相應(yīng)的僚機(jī)220在預(yù)定到達(dá)時(shí)間移動(dòng)到預(yù)定到達(dá)位置，進(jìn)一步方便了用戶對(duì)飛行群組的控制，且提高了飛行單元受控制移動(dòng)的準(zhǔn)確性。

請(qǐng)參見(jiàn)圖14，示出了本發(fā)明第四實(shí)施例提供的應(yīng)用于圖1所示的長(zhǎng)機(jī)210的組網(wǎng)裝置1400的模塊框圖。所述組網(wǎng)裝置1400包括：局域網(wǎng)絡(luò)接入模塊1401、第一列表創(chuàng)建模塊1402、組播模塊1403、僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求接收模塊和身份信息添加模塊。

所述局域網(wǎng)絡(luò)接入模塊1401，用于接入飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)230。

所述第一列表創(chuàng)建模塊1402，用于創(chuàng)建包含自身身份信息的第一列表。

所述組播模塊1403，用于通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230組播所述第一列表。

所述僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求接收模塊1404，用于獲取接入所述局域網(wǎng)絡(luò)230的僚機(jī)220基于所述第一列表反饋的僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求。其中，所述僚機(jī)220為所述飛行群組中的其它飛行單元。

所述身份信息添加模塊1405，用于將所述僚機(jī)220的身份信息添加到所述第一列表中。

本發(fā)明第一實(shí)施例提供的組網(wǎng)裝置1400，應(yīng)用于第一長(zhǎng)機(jī)210。第一長(zhǎng)機(jī)210的局域網(wǎng)絡(luò)接入模塊1401接入飛行群組的局域網(wǎng)絡(luò)230之后，第一列表創(chuàng)建模塊1402開(kāi)始創(chuàng)建第一列表，進(jìn)行組網(wǎng)，將自身的身份信息添加到第一列表中。所述組播模塊1403通過(guò)局域網(wǎng)絡(luò)230組播第一列表，使得接入局域網(wǎng)絡(luò)230的其它飛行單元能夠監(jiān)聽(tīng)到該第一列表，并根據(jù)所述第一列表獲取第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息。僚機(jī)220發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)210后，經(jīng)由僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求接收模塊1404接收后，將發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求的僚機(jī)220的身份信息添加到第一列表中。第一長(zhǎng)機(jī)210在第一列表中僚機(jī)220的注冊(cè)空間已滿，或者是已經(jīng)注冊(cè)需求數(shù)量的僚機(jī)220后，可以結(jié)束此次組網(wǎng)操作。將中心控制系統(tǒng)移動(dòng)到飛行群組的被分配為第一長(zhǎng)機(jī)210的身份的飛行單元上，飛行群組在組網(wǎng)和飛行過(guò)程中，不會(huì)輕易因?yàn)檫h(yuǎn)離地面或者接觸到地面干擾信號(hào)時(shí)失去中心系統(tǒng)控制，減少了飛行事故發(fā)生的概率，進(jìn)一步保證了飛行群組的飛行安全，且提高了組網(wǎng)效率。本實(shí)施例所提供的組網(wǎng)裝置1400的具體實(shí)施過(guò)程可參見(jiàn)本發(fā)明第一實(shí)施例提供的組網(wǎng)方法的具體實(shí)施過(guò)程，在此不再一一贅述。

請(qǐng)參見(jiàn)圖15，示出了本發(fā)明第五實(shí)施例提供的應(yīng)用于圖1所示的僚機(jī)220的組網(wǎng)裝置1500的模塊框圖。所述組網(wǎng)裝置1500包括：局域網(wǎng)絡(luò)接入模塊1501、身份信息獲取模塊1502模塊和僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求發(fā)送模塊1503。

所述局域網(wǎng)絡(luò)接入模塊1501，用于接入飛行群組所在的局域網(wǎng)絡(luò)230。

所述身份信息獲取模塊1502，用于獲取第一長(zhǎng)機(jī)210的身份信息。

所述僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求發(fā)送模塊1503，用于發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至所述第一長(zhǎng)機(jī)210，以使所述第一長(zhǎng)機(jī)210將所述僚機(jī)220的身份信息添加至第一列表中。

請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖15，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述組網(wǎng)裝置1500還可以包括：長(zhǎng)機(jī)控制模塊1504和組播模塊1505。

所述長(zhǎng)機(jī)控制模塊1504，用于在第二預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230未監(jiān)聽(tīng)到第一列表時(shí)，啟動(dòng)長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第二長(zhǎng)機(jī)，創(chuàng)建包含自身的身份信息的第二列表。

所述組播模塊1505，用于通過(guò)所述局域網(wǎng)絡(luò)230組播所述第二列表，以使接入所述局域網(wǎng)絡(luò)230的其它飛行單元基于所述第二列表中包含的第二長(zhǎng)機(jī)的身份信息連接到所述第二長(zhǎng)機(jī)。

上述本發(fā)明實(shí)施例提供的組網(wǎng)裝置1500，應(yīng)用于僚機(jī)220。僚機(jī)220的局域網(wǎng)絡(luò)接入模塊1501在接入飛行群組的局域網(wǎng)絡(luò)230之后，首先由身份信息獲取模塊1502獲取第一種長(zhǎng)機(jī)的身份信息，以便僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求發(fā)送模塊1503發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)210，以使第一長(zhǎng)機(jī)210將該僚機(jī)220的身份信息添加到第一列表中，即為完成了該僚機(jī)220的組網(wǎng)操作。僚機(jī)220在組網(wǎng)操作時(shí)，只需要獲取飛行群組中作為第一長(zhǎng)機(jī)210的飛行單元的身份信息，發(fā)送僚機(jī)注冊(cè)請(qǐng)求至第一長(zhǎng)機(jī)210，使得長(zhǎng)機(jī)將該僚機(jī)220的身份添加到第一列表中，即為完成了該僚機(jī)220此次的組網(wǎng)操作。將中心控制系統(tǒng)移動(dòng)到飛行群組中的作為第一長(zhǎng)機(jī)210的飛行單元上，飛行群組在組網(wǎng)和飛行過(guò)程中，不會(huì)輕易因?yàn)檫h(yuǎn)離地面或者接觸到地面干擾信號(hào)時(shí)失去中心系統(tǒng)控制，減少了飛行事故發(fā)生的概率，進(jìn)一步保證了飛行群組的飛行安全，且提高了組網(wǎng)效率。

僚機(jī)220還可以包括長(zhǎng)機(jī)控制模塊1504，在僚機(jī)220不能監(jiān)聽(tīng)到第一列表可以認(rèn)為局域網(wǎng)絡(luò)230中沒(méi)有存在第一長(zhǎng)機(jī)210，啟動(dòng)自身的長(zhǎng)機(jī)控制模式成為第一長(zhǎng)機(jī)210，創(chuàng)建包含自身的長(zhǎng)機(jī)信息的第一列表，并通過(guò)組播模塊1505組播所述第二列表，以完成第二次組網(wǎng)操作。將所有飛行單元的軟硬件設(shè)置為完全一致，通過(guò)簡(jiǎn)單的判別方式從多個(gè)飛行單元中任選一個(gè)飛行單元作為第一長(zhǎng)機(jī)210，其它未被選中的飛行單元自動(dòng)作為僚機(jī)220，便于飛行單元的批量加工生產(chǎn)，且在不同的組網(wǎng)操作中，長(zhǎng)僚機(jī)220身份不用固定，便于飛行群組的管理和維護(hù)，進(jìn)一步方便了用戶使用。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備（可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等）執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器（ROM，Read-Only Memory）、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。