本發(fā)明涉及定位領(lǐng)域，具體而言，涉及一種定位數(shù)據(jù)處理方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和進(jìn)步，定位相關(guān)技術(shù)也隨之發(fā)展。確定目標(biāo)(例如，人類等)的位置信息，也就是說，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位，是人們非常關(guān)注的技術(shù)問題之一，精確定位更是人們一直追求的目標(biāo)。其中，無線定位技術(shù)是室內(nèi)定位應(yīng)用場(chǎng)景下經(jīng)常應(yīng)用的一種技術(shù)，然而由于室內(nèi)環(huán)境的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜、多變，容易對(duì)無線信號(hào)產(chǎn)生遮擋或屏蔽，導(dǎo)致無線定位的精確度較低，無法滿足人們對(duì)精確定位的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種定位數(shù)據(jù)處理方法、裝置和系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的第一方面，提供了一種定位數(shù)據(jù)處理方法，該方法可包括：根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)，根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)；根據(jù)所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)確定所述定位目標(biāo)的位置信息。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)確定所述定位目標(biāo)的位置信息的步驟可包括：將所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置坐標(biāo)匹配，將匹配得到的優(yōu)化的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)配對(duì)中的視覺位置坐標(biāo)作為所述定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的位置信息。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射 的無線信號(hào)確定所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)的步驟可包括：檢測(cè)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)，根據(jù)檢測(cè)到的單個(gè)時(shí)間點(diǎn)的無線信號(hào)的強(qiáng)度和所述終端設(shè)備的物理地址確定所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)的步驟可包括：獲取所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像，根據(jù)獲取到的所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的監(jiān)控圖像和對(duì)所述定位環(huán)境的標(biāo)定確定所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述將所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置坐標(biāo)匹配的步驟可包括：將確定出的所述視覺位置坐標(biāo)中定位目標(biāo)在所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的視覺位置坐標(biāo)與確定出的在所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)配對(duì)，計(jì)算配對(duì)后的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)之間的距離相加之和，將計(jì)算得到的距離相加之和最小的配對(duì)作為優(yōu)化的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)配對(duì)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)的步驟可包括：檢測(cè)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)，根據(jù)檢測(cè)到的在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上二個(gè)以上定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線信號(hào)強(qiáng)度和各終端設(shè)備的物理地址確定所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上各定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備在定位環(huán)境中的多個(gè)無線位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)的步驟可包括：獲取所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像，根據(jù)獲取到的所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上的監(jiān)控圖像和對(duì)所述定位環(huán)境的標(biāo)定確定所述兩個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的多個(gè)視覺位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述獲取所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像的步驟可包括：通過能夠?qū)崟r(shí)彼此共享圖像的多個(gè)圖像獲取設(shè)備獲取所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)獲取到的所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上 的監(jiān)控圖像和對(duì)所述定位環(huán)境的標(biāo)定確定所述兩個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的多個(gè)視覺位置坐標(biāo)的步驟可包括：根據(jù)所述多個(gè)圖像獲取設(shè)備中各圖像獲取設(shè)備上所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)中各時(shí)間點(diǎn)上的監(jiān)控圖像和各圖像獲取設(shè)備對(duì)所述定位環(huán)境的標(biāo)定確定各圖像獲取設(shè)備上在各時(shí)間點(diǎn)上各定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)，將所述各圖像獲取設(shè)備確定的視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行比對(duì)以確定出所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的多個(gè)視覺位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述將所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置坐標(biāo)匹配的步驟可包括：將確定出所述多個(gè)視覺位置坐標(biāo)中各定位目標(biāo)在各時(shí)間點(diǎn)上的視覺位置坐標(biāo)與確定出的在所述各時(shí)間點(diǎn)上所述各定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)配對(duì)，計(jì)算配對(duì)后的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)之間的距離相加之和，將計(jì)算得到的距離相加之和最小的配對(duì)作為優(yōu)化的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)配對(duì)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述終端設(shè)備可包括下述的一種或多種：手機(jī)、平板電腦、膝上電腦。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，單個(gè)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的個(gè)數(shù)為一個(gè)或多個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的第二方面，提供了一種定位數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)可包括：無線定位子系統(tǒng)，用于根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)；視覺定位子系統(tǒng)，用于根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)；定位數(shù)據(jù)處理裝置，與所述無線定位子系統(tǒng)和所述視覺定位子系統(tǒng)連接，用于根據(jù)所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)確定所述定位目標(biāo)的位置信息。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述無線定位子系統(tǒng)可包括：至少三個(gè)無線基站，配置為檢測(cè)定位所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)，第一處理器，與所述至少三個(gè)無線基站連接，配置為根據(jù)檢測(cè)到的無線信號(hào)確定所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述視覺定位子系統(tǒng)可包括：圖像獲取設(shè)備，配置為獲取所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像，第二處理器，與所述 圖像獲取設(shè)備連接，配置為根據(jù)獲取到的監(jiān)控圖像確定所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述定位數(shù)據(jù)處理裝置可包括：第三處理器，與所述第一處理器和所述第二處理器連接，配置為將所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置坐標(biāo)匹配，將匹配得到的優(yōu)化的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)配對(duì)中的視覺位置坐標(biāo)作為所述定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的位置信息。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述第一處理器還可配置為：根據(jù)所述至少三個(gè)無線基站檢測(cè)到的單個(gè)時(shí)間點(diǎn)的無線信號(hào)的強(qiáng)度和所述終端設(shè)備的物理地址確定所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述第二處理器還可配置為：根據(jù)從所述圖像獲取設(shè)備獲取到的所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的監(jiān)控圖像和對(duì)所述定位環(huán)境的標(biāo)定確定所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述第三處理器還可配置為：將所述第二處理器確定出的所述視覺位置坐標(biāo)中定位目標(biāo)在所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的視覺位置坐標(biāo)與所述第一處理器確定出的在所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)配對(duì)，計(jì)算配對(duì)后的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)之間的距離相加之和，將計(jì)算得到的距離相加之和最小的配對(duì)作為優(yōu)化的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)配對(duì)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述第一處理器還可配置為：根據(jù)檢測(cè)到的在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上二個(gè)以上定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線信號(hào)強(qiáng)度和各終端設(shè)備的物理地址確定所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上各定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備在定位環(huán)境中的多個(gè)無線位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述圖像獲取設(shè)備可包括能夠?qū)崟r(shí)彼此共享圖像的多個(gè)圖像獲取設(shè)備，所述多個(gè)圖像獲取設(shè)備配置為獲取所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在定位環(huán)境中的監(jiān)控圖像。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述第二處理器還可配置為：根據(jù)從所述多個(gè)圖像獲取設(shè)備獲取到的所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上的監(jiān)控圖像和對(duì)所述定位環(huán)境的標(biāo)定確定所述兩個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的多個(gè)視覺位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述第二處理器還可配置為：根據(jù)所述多個(gè)圖像獲取設(shè)備中各圖像獲取設(shè)備上所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)中各時(shí)間點(diǎn)上的監(jiān)控圖像和各圖像獲取設(shè)備對(duì)所述定位環(huán)境的標(biāo)定確定各圖像獲取設(shè)備上在各時(shí)間點(diǎn)上各定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)，將所述各圖像獲取設(shè)備確定的視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行比對(duì)以確定出所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的多個(gè)視覺位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述第三處理器還可配置為：將所述第二處理器確定出所述多個(gè)視覺位置坐標(biāo)中各定位目標(biāo)在各時(shí)間點(diǎn)上的視覺位置坐標(biāo)與所述第一處理器確定出的在所述各時(shí)間點(diǎn)上所述各定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)配對(duì)，計(jì)算配對(duì)后的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)之間的距離相加之和，將計(jì)算得到的距離相加之和最小的配對(duì)作為優(yōu)化的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)配對(duì)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述終端設(shè)備可包括下述的一種或多種：手機(jī)、平板電腦、膝上電腦。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，單個(gè)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的個(gè)數(shù)可以為一個(gè)或多個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的第三方面，提供了一種用于定位數(shù)據(jù)處理裝置，該裝置可包括：用于獲取根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定的所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)的設(shè)備；用于獲取根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定的所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)的設(shè)備；用于根據(jù)所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)確定所述定位目標(biāo)的位置信息的設(shè)備。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)確定所述定位目標(biāo)的位置信息可包括：將所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置坐標(biāo)匹配，將匹配得到的優(yōu)化的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)配對(duì)中的視覺位置坐標(biāo)作為所述定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的位置信息。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述獲取根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定的所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)可包括：獲取根據(jù)檢測(cè)到的單個(gè)時(shí)間點(diǎn)的無線信號(hào)的強(qiáng)度和所述終端設(shè)備的物理地址 確定出的所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述獲取根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定的所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)可包括：獲取根據(jù)獲取到的所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的監(jiān)控圖像和對(duì)所述定位環(huán)境的標(biāo)定確定出的所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述將所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置坐標(biāo)匹配可包括：將確定出的所述視覺位置坐標(biāo)中定位目標(biāo)在所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的視覺位置坐標(biāo)與確定出的在所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)配對(duì)，計(jì)算配對(duì)后的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)之間的距離相加之和，將計(jì)算得到的距離相加之和最小的配對(duì)作為優(yōu)化的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)配對(duì)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述獲取根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定的所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)可包括：獲取根據(jù)檢測(cè)到的在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上二個(gè)以上定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線信號(hào)強(qiáng)度和各終端設(shè)備的物理地址確定所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上各定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備在定位環(huán)境中的多個(gè)無線位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述獲取根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定出的所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)可包括：獲取根據(jù)獲取到的所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像和對(duì)所述定位環(huán)境的標(biāo)定確定所述兩個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的多個(gè)視覺位置坐標(biāo)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述將所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置坐標(biāo)匹配可包括：將確定出所述多個(gè)視覺位置坐標(biāo)中各定位目標(biāo)在各時(shí)間點(diǎn)上的視覺位置坐標(biāo)與確定出的在所述各時(shí)間點(diǎn)上所述各定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)配對(duì)，計(jì)算配對(duì)后的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)之間的距離相加之和，將計(jì)算得到的距離相加之和最小的配對(duì)作為優(yōu)化的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)配對(duì)。

本發(fā)明實(shí)施方式提供的定位數(shù)據(jù)處理方法、裝置和系統(tǒng)，通過將定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)和所述定位目標(biāo)的視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置匹配確定定位目標(biāo)的位置信息，顯著提高了目標(biāo)定位的精度。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的定位數(shù)據(jù)處理方法的流程示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的用于獲取無線位置坐標(biāo)的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的用于獲取視覺位置坐標(biāo)的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的定位目標(biāo)的位置示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的位置匹配的第一示意圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的位置匹配的第二示意圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的定位目標(biāo)的位置示意圖；

圖8是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的定位數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施方式的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

應(yīng)當(dāng)指出的是，盡管本發(fā)明實(shí)施方式的方法、系統(tǒng)和裝置等的各方面是按特定的順序和特定的結(jié)構(gòu)布置進(jìn)行描述，但這僅用于舉例說明，對(duì)本發(fā)明不構(gòu)成限定，所請(qǐng)求保護(hù)的主題并不限于所述的順序和結(jié)構(gòu)布置。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本發(fā)明實(shí)質(zhì)的情形下，可以對(duì)發(fā)明的實(shí)施方式作出各種修改，并且可以進(jìn)行等同替換。因此，本發(fā)明所請(qǐng)求保護(hù)的主題并不限于上述公開的具體實(shí)施方式，還可包括落入權(quán)利要求保護(hù)范圍的所有技術(shù)方案以及與之等同的技術(shù)方案。此外，在權(quán)利要求中，除非另有說明，所有的術(shù)語應(yīng)按最寬泛合理的意思進(jìn)行理解。

參見圖1，是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的定位數(shù)據(jù)處理方法的流程示意圖，該方法可包括：

S101，根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)；

S102，根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)；

S103，根據(jù)所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)確定所述定位目標(biāo)的位置信息。

在本發(fā)明的實(shí)施方式中，定位數(shù)據(jù)處理方法可包括：步驟S101，根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定該終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)。其中，定位目標(biāo)可以是人類，個(gè)數(shù)可以是一個(gè)或多個(gè)(例如，大于或等于2個(gè))，各定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備可包括手機(jī)、平板電腦和膝上電腦等具有媒體訪問控制(Medium Access Control，MAC)地址的便攜式終端設(shè)備，MAC地址也稱為物理地址。一個(gè)定位目標(biāo)可攜帶一個(gè)或多個(gè)(例如，大于或等于2個(gè))終端設(shè)備，其中，該多個(gè)終端設(shè)備可以是同種終端設(shè)備，也可以是不同種類的終端設(shè)備，例如，一個(gè)目標(biāo)可攜帶兩個(gè)手機(jī)或者攜帶一個(gè)手機(jī)和一個(gè)平板電腦等。本發(fā)明實(shí)施方式將MAC地址作為定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的標(biāo)識(shí)信息，也就是說，將其作為定位目標(biāo)的身份信息，由于MAC地址具有較高的唯一性和不變性，因而能夠?qū)Χㄎ荒繕?biāo)進(jìn)行長期的跟蹤定位。當(dāng)然，以上只是舉例說明，本發(fā)明其他實(shí)施方式可以將任何可以唯一標(biāo)識(shí)終端設(shè)備的信息作為定位目標(biāo)的身份信息。

本發(fā)明實(shí)施方式的定位環(huán)境鋪設(shè)有WiFi基站(Acess Point,無線接入節(jié)點(diǎn)，簡稱AP)，所鋪設(shè)的個(gè)數(shù)為至少三個(gè)，并且記錄這些WiFi AP所在的位置坐標(biāo)，將所記錄的位置坐標(biāo)存入數(shù)據(jù)庫以便后續(xù)無線定位使用。當(dāng)定位目標(biāo)攜帶終端設(shè)備進(jìn)入定位環(huán)境中的任何一個(gè)位置時(shí)，定位環(huán)境中的至少三個(gè)WiFi AP能夠檢測(cè)到定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備所發(fā)射的無線信號(hào)，同時(shí)還可以獲取端設(shè)備的MAC地址。終端設(shè)備的WiFi模塊不斷發(fā)射無線信號(hào)，所發(fā)射的無線信號(hào)能夠被環(huán)境中鋪設(shè)的WiFi AP檢測(cè)到，不同位置的WiFi AP所接收到的信號(hào)強(qiáng)度會(huì)因該WiFi AP距離終端設(shè)備的長度不同而變化，根據(jù)檢測(cè)到的無線信號(hào)的強(qiáng)度和該終端設(shè)備的物理地址可確定該終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以采用本領(lǐng)域已知的多種方法來確定終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)，例如，三角定位方法。然而，無線位置坐標(biāo)的定位精度不高，一般在3米至10米的范圍內(nèi)。

本發(fā)明實(shí)施方式的上述無線位置坐標(biāo)確定可應(yīng)用于單個(gè)時(shí)間點(diǎn)，也可應(yīng)用于多個(gè)時(shí)間點(diǎn)，例如，預(yù)定時(shí)間段內(nèi)連續(xù)的二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)。對(duì)于單個(gè)時(shí)間點(diǎn)，定位目標(biāo)的無線位置坐標(biāo)的確定步驟可包括：通過設(shè)置于定位環(huán)境中 的至少三個(gè)WiFi AP檢測(cè)定位目標(biāo)(例如，一個(gè)或多個(gè))所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)，由處理器根據(jù)檢測(cè)到的單個(gè)時(shí)間點(diǎn)的無線信號(hào)的強(qiáng)度和終端設(shè)備的物理地址確定該單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)。對(duì)于預(yù)定時(shí)間段內(nèi)連續(xù)兩個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)，定位目標(biāo)的無線位置坐標(biāo)的確定步驟可包括：通過設(shè)置于定位環(huán)境中的至少三個(gè)WiFi AP檢測(cè)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)，由處理器根據(jù)檢測(cè)到的在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上二個(gè)以上定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線信號(hào)強(qiáng)度和各終端設(shè)備的物理地址確定所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上各定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備在定位環(huán)境中的多個(gè)無線位置坐標(biāo)。

圖2是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的用于獲取無線位置坐標(biāo)的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。在圖2中，定位環(huán)境中鋪設(shè)有三個(gè)WiFi AP(即，AP1、AP2和AP3)、與所述三個(gè)WiFi AP通信的用于無線定位數(shù)據(jù)處理的處理器201以及與該處理器通信的數(shù)據(jù)庫202。其中，數(shù)據(jù)庫202中存儲(chǔ)有所述三個(gè)WiFi AP的位置坐標(biāo)，處理器201可以根據(jù)從數(shù)據(jù)庫202讀取的各WiFi AP的位置坐標(biāo)、從各WiFi AP檢測(cè)到的該手機(jī)發(fā)射的無線信號(hào)的強(qiáng)度以及該手機(jī)的MAC地址計(jì)算出該MAC地址所標(biāo)識(shí)的手機(jī)所在的無線位置坐標(biāo)，可作為該定位目標(biāo)的無線位置坐標(biāo)。

盡管在圖2所示的實(shí)施方式中，WiFi AP的部署個(gè)數(shù)為3個(gè)，定位目標(biāo)的個(gè)數(shù)為1個(gè)，但本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)應(yīng)用需要布置為4個(gè)或更多個(gè)WiFi AP，定位2個(gè)或更多個(gè)定位目標(biāo)。

本發(fā)明的定位數(shù)據(jù)處理的方法還可包括：步驟S102，根據(jù)定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)。其中，定位目標(biāo)(例如，一個(gè)或多個(gè))在定位環(huán)境中的監(jiān)控圖像可通過諸如攝像機(jī)之類的圖像獲取設(shè)備獲取。在定位環(huán)境為室內(nèi)環(huán)境的情形下，由于室內(nèi)環(huán)境結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜而容易對(duì)攝像機(jī)的視場(chǎng)產(chǎn)生遮擋，為了確保對(duì)室內(nèi)的定位環(huán)境中的全部定位目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，需要定位的室內(nèi)環(huán)境中設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)，保持多個(gè)攝像機(jī)的視場(chǎng)重疊，重疊的視場(chǎng)可作為對(duì)定位目標(biāo)進(jìn)行定位的定位環(huán)境。

本發(fā)明的上述視覺位置坐標(biāo)的確定方式可應(yīng)用于單個(gè)時(shí)間點(diǎn)，也可應(yīng)用于多個(gè)時(shí)間點(diǎn)，例如，預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的連續(xù)多個(gè)時(shí)間點(diǎn)。對(duì)于單個(gè)時(shí)間點(diǎn)， 定位目標(biāo)的視覺位置坐標(biāo)的確定步驟可包括:通過圖像獲取設(shè)備(例如，一個(gè)或多個(gè))獲取定位目標(biāo)(例如，一個(gè)或多個(gè))在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像，由處理器根據(jù)獲取到的所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的監(jiān)控圖像和對(duì)定位環(huán)境的標(biāo)定確定所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)。對(duì)于預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的連續(xù)兩個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)，定位目標(biāo)的視覺位置坐標(biāo)的確定步驟可包括：獲取所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像，根據(jù)獲取到的所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上的監(jiān)控圖像和對(duì)所述定位環(huán)境的標(biāo)定確定所述兩個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的多個(gè)視覺位置坐標(biāo)。其中，二個(gè)以上定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像是通過彼此共享圖像的多個(gè)圖像獲取設(shè)備，例如，設(shè)置于定位環(huán)境的三個(gè)攝像機(jī)。

圖3是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的用于獲取視覺位置坐標(biāo)的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。在圖3中，該用于獲取視覺位置坐標(biāo)的系統(tǒng)可包括：設(shè)置于定位環(huán)境中的三個(gè)攝像機(jī)301、與所述三個(gè)攝像機(jī)301分別連接的三個(gè)處理器302以及與所述三個(gè)處理器302連接的中央處理器303，其中，三個(gè)攝像機(jī)301可以布置為視場(chǎng)重疊，重疊的視場(chǎng)可作為目標(biāo)定位的環(huán)境。處理器302和中央處理器303可設(shè)置于定位環(huán)境之外的位置，并且可通過本領(lǐng)域已知的多種數(shù)據(jù)通信連接進(jìn)行通信。完成上述的攝像機(jī)301、處理器302和中央處理器303布置之后，對(duì)每個(gè)攝像機(jī)301在定位環(huán)境所覆蓋的視場(chǎng)進(jìn)行標(biāo)定，確定每個(gè)攝像機(jī)所拍攝的圖像中任意一個(gè)點(diǎn)A的位置坐標(biāo)與該點(diǎn)A在定位環(huán)境中的實(shí)際位置坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。標(biāo)定得到的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系數(shù)據(jù)可存入處理器302和303以便進(jìn)行后續(xù)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到定位目標(biāo)在定位環(huán)境中的實(shí)際位置坐標(biāo)。當(dāng)定位目標(biāo)進(jìn)入定位環(huán)境時(shí)，攝像機(jī)301拍攝包含定位目標(biāo)的定位環(huán)境的圖像，與攝像機(jī)301連接的處理器302對(duì)所拍攝的監(jiān)控圖像進(jìn)行分析和識(shí)別，判斷有目標(biāo)進(jìn)入定位環(huán)境。處理器302對(duì)拍攝圖像的分析和識(shí)別主要通過定位環(huán)境圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行觀察并且記錄像素點(diǎn)的變化。當(dāng)定位環(huán)境中沒有定位目標(biāo)時(shí)，定位環(huán)境圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)的顏色等特征基本保持不變，當(dāng)定位目標(biāo)進(jìn)入定位環(huán)境時(shí)，該定位人員對(duì)應(yīng)圖像的像素點(diǎn)的顏色等特征會(huì)發(fā)生變化，把這些特征變化的像素點(diǎn)進(jìn)行聚合可獲取標(biāo)識(shí)定位目標(biāo)的點(diǎn)云，進(jìn)一步對(duì)該點(diǎn)云進(jìn)行人員體征的判定即可識(shí)別進(jìn)入環(huán)境的定位目標(biāo)。處理器302通過識(shí)別圖像中的定位目標(biāo)和所述定位目標(biāo)在圖像中的位置，結(jié)合存儲(chǔ)的標(biāo)定信息，即可 確定定位目標(biāo)在定位環(huán)境中的實(shí)際位置坐標(biāo)。各個(gè)處理器302將它們各自獲取的定位目標(biāo)和定位目標(biāo)在定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)匯總到中央處理器303，中央處理器303通過比對(duì)各個(gè)處理器303獲取的定位目標(biāo)及其視覺位置坐標(biāo)，即可確定定位環(huán)境中定位目標(biāo)的數(shù)量及其視覺位置坐標(biāo)。視覺位置坐標(biāo)的定位精確度較高，一般在分米級(jí)別。

上述處理器302和處理器303的處理過程可應(yīng)用于單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的圖像，也可應(yīng)用于多個(gè)時(shí)間點(diǎn)(例如，預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的連續(xù)二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn))的圖像。對(duì)于預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的兩個(gè)二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)，由于定位目標(biāo)可能在該預(yù)定時(shí)間段內(nèi)從一個(gè)攝像機(jī)的視場(chǎng)進(jìn)入另一攝像機(jī)的視場(chǎng)，為保證盡可能長時(shí)間的對(duì)定位目標(biāo)保持跟蹤，各個(gè)攝像機(jī)可配置為彼此能夠共享圖像，例如，每個(gè)攝像機(jī)及其處理器可通過數(shù)據(jù)通道與中央處理器連接。當(dāng)一個(gè)攝像機(jī)對(duì)定位目標(biāo)A進(jìn)行跟蹤時(shí)，該定位目標(biāo)A的視覺位置坐標(biāo)及其特征信息會(huì)實(shí)時(shí)上傳至中央處理器，中央處理器可將上傳的信息分發(fā)給其他攝像機(jī)及其處理器，從而在定位目標(biāo)A進(jìn)入另一攝像機(jī)的視場(chǎng)時(shí)，可以保證對(duì)定位目標(biāo)A的跟蹤。

為了描述方便，步驟S101和步驟S102是按照順序進(jìn)行描述，但對(duì)步驟S101和步驟S102的執(zhí)行并沒有特定的順序，可以先執(zhí)行S102，再執(zhí)行S101，而且可以同時(shí)執(zhí)行。本發(fā)明并不限定步驟S101和步驟S102的執(zhí)行順序。

本發(fā)明的定位數(shù)據(jù)處理方法還可包括：步驟S103，根據(jù)步驟S101確定的定位目標(biāo)的無線位置坐標(biāo)和步驟S102確定的定位目標(biāo)在定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)作為該定位目標(biāo)的位置信息。具體而言，可以對(duì)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)和該定位目標(biāo)的視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置匹配，得到精確度較高的終端設(shè)備的位置坐標(biāo)，作為定位目標(biāo)的位置信息。例如，可將確定出的定位目標(biāo)的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)兩組坐標(biāo)進(jìn)行位置坐標(biāo)匹配，將匹配得到的優(yōu)化的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)配對(duì)中的視覺位置坐標(biāo)作為定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的位置信息。上述的位置坐標(biāo)匹配可使用基于最優(yōu)匹配或最優(yōu)匹配原理的對(duì)于給定的兩組坐標(biāo)(每組坐標(biāo)均包括一個(gè)或多個(gè)點(diǎn))尋找某種意義上的各點(diǎn)的最優(yōu)匹配的多種方法，例如，基于匈牙利算法的最優(yōu)匹配算法。

下面通過兩個(gè)實(shí)施方式舉例說明本發(fā)明的位置匹配的處理過程。

第一實(shí)施方式

通過上面步驟S101和步驟S102描述的方式，可獲取單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上一個(gè)或多個(gè)(例如，大于或等于2個(gè))定位目標(biāo)在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)，也就是說，可以獲得兩組坐標(biāo)。一組坐標(biāo)為定位環(huán)境中定位目標(biāo)(例如，一個(gè)或多個(gè))所攜帶的終端設(shè)備(例如，手機(jī)等)的無線位置坐標(biāo)，記為坐標(biāo)組A，含有N個(gè)點(diǎn)(其中，N為大于或等于1的整數(shù))，另一組為定位環(huán)境中定位目標(biāo)的視覺作為坐標(biāo)，記為坐標(biāo)組B，含有M個(gè)點(diǎn)(其中，M為大于或等于1的整數(shù))，M與N可以相等，也可以不相等(例如，單個(gè)定位目標(biāo)可攜帶多個(gè)終端設(shè)備)。將坐標(biāo)組B中的每個(gè)點(diǎn)(即：定位目標(biāo)在該單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的視覺位置坐標(biāo))與坐標(biāo)組A中點(diǎn)(即：該定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備在該單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的無線位置坐標(biāo))配對(duì)，可與坐標(biāo)組B中的點(diǎn)b1配對(duì)的坐標(biāo)組A中的點(diǎn)可以是一個(gè)或多個(gè)(即，一個(gè)定位目標(biāo)攜帶多個(gè)終端設(shè)備的情形)；計(jì)算配對(duì)后的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)之間的距離相加之和，將計(jì)算得到的距離相加之和最小的配對(duì)中的視覺位置坐標(biāo)作為該定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的位置信息。本發(fā)明的實(shí)施方式可通過精度較高的定位目標(biāo)的視覺位置坐標(biāo)獲取該定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的精確位置信息。

下面通過一個(gè)實(shí)施例說明本發(fā)明實(shí)施方式的位置匹配。圖4是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的定位目標(biāo)的位置示意圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的位置匹配的第一示意圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的位置匹配的第二示意圖。

如圖4所示，定位環(huán)境中具有兩個(gè)定位目標(biāo)人員1和人員2，各自攜帶一部手機(jī)。其中，人員1的視覺位置坐標(biāo)采用實(shí)心的圓點(diǎn)表示，人員1攜帶的手機(jī)的無線位置坐標(biāo)采用空心的圓圈表示，人員2的視覺位置坐標(biāo)采用實(shí)心的六角形表示，人員2的無線位置坐標(biāo)采用空心的六角形表示。人員1和人員2的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)如圖4所示，由于無線定位的誤差較大，人員和其攜帶手機(jī)的定位位置并不重合。在這樣的情形下，有如圖5和圖6所示的兩種匹配結(jié)果，計(jì)算圖5中的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)的距離A和距離B，計(jì)算圖6中的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)的A’和距離B’，將圖5中距離A和距離B相加之和與圖6中的距離A’和距離B’相加之和進(jìn)行比較可知，圖5中的距離之和小于圖6中的距離之和，那么選擇圖5中的人員的視覺位置坐標(biāo)作為手機(jī)的位置信息。

第二實(shí)施方式

上面描述了單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)的匹配，本實(shí)施方式將描述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)兩個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)的匹配。多個(gè)時(shí)間點(diǎn)的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)的匹配特別適用于人員比較密集，相互之間距離比較短的應(yīng)用場(chǎng)景，例如，圖7所示的應(yīng)用場(chǎng)景。在T1時(shí)刻，人員1和人員2之間的距離比較近，在該單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上進(jìn)行位置匹配，匹配出錯(cuò)的概率較高。通過將一定時(shí)間段內(nèi)連續(xù)多個(gè)時(shí)間點(diǎn)(例如，T1時(shí)刻至T4時(shí)間)上兩個(gè)人員的視覺位置坐標(biāo)序列和無線位置坐標(biāo)序列分別進(jìn)行匹配，可顯著提高匹配的準(zhǔn)確率。

在定位環(huán)境中具有N個(gè)人員(其中，N為大于或等于2的整數(shù))，每個(gè)人攜帶一部手機(jī)。分別獲取這N個(gè)人所攜帶的手機(jī)在預(yù)定時(shí)間段的二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)的無線位置坐標(biāo)，以及這N個(gè)人在定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)。人員的集合為J，手機(jī)的集合為K，人員j在時(shí)刻i的視覺位置坐標(biāo)記為Pij，手機(jī)k在時(shí)刻i的無線位置坐標(biāo)為Mik，對(duì)于集合J中的每一個(gè)元素j，查找對(duì)應(yīng)K中的元素K(j)，并計(jì)算二者之間的距離得到距離最小的人員的視覺位置坐標(biāo)和無線位置坐標(biāo)的配對(duì)，即可將該配對(duì)中的人員的視覺位置坐標(biāo)作為該人員的手機(jī)的無線位置坐標(biāo)。當(dāng)對(duì)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的多個(gè)連續(xù)時(shí)間點(diǎn)上進(jìn)行位置匹配時(shí)，在求最小值的時(shí)候需要計(jì)算更多的數(shù)據(jù)，因而單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的定位誤差被稀釋，改善匹配結(jié)果的準(zhǔn)確度。換句話說，利用任意兩個(gè)人從概率上來將不可能總是保持一致的運(yùn)動(dòng)軌跡，對(duì)兩個(gè)人在連續(xù)時(shí)間點(diǎn)上的無線位置坐標(biāo)序列和視覺位置坐標(biāo)序列采用上面所述的匹配方式進(jìn)行處理，能夠大大降低匹配錯(cuò)誤的可能性，顯著提高匹配的準(zhǔn)確度。

盡管上面的實(shí)施方式是通過距離相加之和取最小進(jìn)行位置坐標(biāo)匹配，但上述實(shí)施公式僅用于舉例說明，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以在不脫離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)的情形下采用基于最優(yōu)匹配或最優(yōu)配對(duì)原理的其他的優(yōu)化算法對(duì)無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置坐標(biāo)匹配。

上面結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的定位數(shù)據(jù)處理的方法，下面將結(jié)合具體實(shí)施例描述應(yīng)用上述定位數(shù)據(jù)處理方法的定位數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。

本發(fā)明還提供了一種定位數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。圖8是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式 的定位數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。定位數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400可包括無線定位子系統(tǒng)401、視覺定位子系統(tǒng)402和定位數(shù)據(jù)處理裝置403。其中，

無線定位子系統(tǒng)401，用于根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)；

視覺定位子系統(tǒng)402，用于根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)；

定位數(shù)據(jù)處理裝置403，與所述無線定位子系統(tǒng)和所述視覺定位子系統(tǒng)連接，用于根據(jù)所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)確定所述定位目標(biāo)的位置信息。

本發(fā)明的定位數(shù)據(jù)處理裝置403可以與無線定位子系統(tǒng)401和視覺定位子系統(tǒng)402通過本領(lǐng)域已知的多種方式進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，例如，有線或無線方式的數(shù)據(jù)通信等。本發(fā)明實(shí)施方式的定位目標(biāo)可以是人類，個(gè)數(shù)可以是一個(gè)或多個(gè)(例如，大于或等于2個(gè))，各定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備可包括手機(jī)、平板電腦和膝上電腦等具有MAC地址的便攜式終端設(shè)備。一個(gè)定位目標(biāo)可攜帶一個(gè)或多個(gè)(例如，大于或等于2個(gè))終端設(shè)備，其中，該多個(gè)終端設(shè)備可以是同種終端設(shè)備，也可以是不同種類的終端設(shè)備，例如，一個(gè)目標(biāo)可攜帶兩個(gè)手機(jī)或者攜帶一個(gè)手機(jī)和一個(gè)平板電腦等。本發(fā)明實(shí)施方式將MAC地址作為定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的標(biāo)識(shí)信息，也就是說，將其作為定位目標(biāo)的身份信息，從而能夠?qū)Χㄎ荒繕?biāo)進(jìn)行長期的跟蹤定位。

無線定位子系統(tǒng)401可用于根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)。具體而言，可包括至少三個(gè)無線基站和第一處理器，圖2示出了無線定位子系統(tǒng)401中無線基站和處理器的布置示意圖。無線基站(例如，WiFi AP)設(shè)置于定位環(huán)境中，記錄這些WiFi AP所在的位置坐標(biāo)，將所記錄的位置坐標(biāo)存入數(shù)據(jù)庫以便后續(xù)無線定位使用。當(dāng)定位目標(biāo)攜帶終端設(shè)備進(jìn)入定位環(huán)境中的任何一個(gè)位置時(shí)，定位環(huán)境中的至少三個(gè)WiFi AP能夠檢測(cè)到定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備所發(fā)射的無線信號(hào)，同時(shí)還可以獲取端設(shè)備的MAC地址。終端設(shè)備的WiFi模塊不斷發(fā)射無線信號(hào)，所發(fā)射的無線信號(hào)能夠被環(huán)境中鋪設(shè)的WiFi AP檢測(cè)到，不同位置的WiFi AP所接收到的信號(hào)強(qiáng)度會(huì)因該WiFi AP距離終端設(shè)備的長度不同而變化，根據(jù)檢測(cè)到的無線信號(hào)的強(qiáng)度和該終端設(shè)備的物理地址可確定該終 端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以采用本領(lǐng)域已知的多種方法來確定終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)，例如，三角定位方法。無線位置坐標(biāo)的定位精度不高，一般在3米至10米的范圍內(nèi)。

無線定位子系統(tǒng)401可確定單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)，也可用于多個(gè)時(shí)間點(diǎn)上定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)，例如，預(yù)定時(shí)間段內(nèi)連續(xù)的二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)。對(duì)于單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的無線位置坐標(biāo)確定，第一處理器可根據(jù)檢測(cè)到的單個(gè)時(shí)間點(diǎn)的無線信號(hào)的強(qiáng)度和終端設(shè)備的物理地址確定該單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)。對(duì)于預(yù)定時(shí)間段內(nèi)連續(xù)兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的無線位置坐標(biāo)確定，第一粗利器可根據(jù)檢測(cè)到的在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上二個(gè)以上定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線信號(hào)強(qiáng)度和各終端設(shè)備的物理地址確定所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上各定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備在定位環(huán)境中的多個(gè)無線位置坐標(biāo)。

視覺定位子系統(tǒng)402可用于根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)。具體而言，可包括圖像獲取設(shè)備以及與圖像獲取設(shè)備連接的第二處理器，圖3示出了視覺定位子系統(tǒng)402布置的一種示意圖。圖像獲取設(shè)備(例如，攝像機(jī))獲取定位目標(biāo)(例如，一個(gè)或多個(gè))在定位環(huán)境中的監(jiān)控圖像。在定位環(huán)境為室內(nèi)環(huán)境的情形下，由于室內(nèi)環(huán)境結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜而容易對(duì)攝像機(jī)的視場(chǎng)產(chǎn)生遮擋，為了確保對(duì)室內(nèi)的定位環(huán)境中的全部定位目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，需要定位的室內(nèi)環(huán)境中設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)，保持多個(gè)攝像機(jī)的視場(chǎng)重疊，重疊的視場(chǎng)可作為對(duì)定位目標(biāo)進(jìn)行定位的定位環(huán)境。

視覺定位子系統(tǒng)402可確定單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上定位目標(biāo)的視覺位置坐標(biāo)，也可確定多個(gè)時(shí)間點(diǎn)(例如，預(yù)定時(shí)間段的連續(xù)二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn))的視覺位置坐標(biāo)。對(duì)于單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的視覺位置坐標(biāo)確定，可通過圖像獲取設(shè)備(例如，一個(gè)或多個(gè))獲取包含定位目標(biāo)(例如，一個(gè)或多個(gè))的定位環(huán)境的監(jiān)控圖像，由第二處理器根據(jù)獲取到的所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的監(jiān)控圖像和對(duì)定位環(huán)境的標(biāo)定確定所述單個(gè)時(shí)間點(diǎn)上所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)。對(duì)于預(yù)定時(shí)間段內(nèi)連續(xù)兩個(gè)以上時(shí)間上的視覺位置坐標(biāo)確定，可優(yōu)選地通過多個(gè)能夠彼此共享圖像的圖像獲取設(shè)備獲取包含二個(gè)以上定位目標(biāo)在定 位環(huán)境的監(jiān)控圖像，根據(jù)獲取到的所述二個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上的監(jiān)控圖像和對(duì)定位環(huán)境的標(biāo)定確定所述兩個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)上所述二個(gè)以上定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的多個(gè)視覺位置坐標(biāo)。

定位數(shù)據(jù)處理裝置403可根據(jù)無線定位子系統(tǒng)401確定的無線位置坐標(biāo)和視覺定位子系統(tǒng)402確定的定位目標(biāo)在定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)作為該定位目標(biāo)的位置信息。具體而言，定位數(shù)據(jù)處理裝置403可包括第三處理器，該第三處理器與第一處理器和第二處理器連接，并且可以從第一處理器和第二處理器獲取確定出的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)。第三處理器可定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備的無線位置坐標(biāo)和該定位目標(biāo)的視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置匹配，得到精確度較高的終端設(shè)備的位置坐標(biāo)，作為定位目標(biāo)的位置信息。

第三處理器可對(duì)于單個(gè)時(shí)間點(diǎn)的無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)進(jìn)行位置匹配，還可對(duì)于預(yù)定時(shí)間段內(nèi)連續(xù)兩個(gè)以上時(shí)間點(diǎn)的無線位置坐標(biāo)序列和視覺位置坐標(biāo)序列進(jìn)行位置匹配。上述位置匹配的具體處理可參見上面第一實(shí)施方式和第二實(shí)施方式的相關(guān)描述，在此不再贅述。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種定位數(shù)據(jù)處理裝置，該定位數(shù)據(jù)處理裝置可包括：用于獲取根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定的所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)的設(shè)備；用于獲取根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定的所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)的設(shè)備；用于根據(jù)所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)確定所述定位目標(biāo)的位置信息的設(shè)備。本發(fā)明的定位數(shù)據(jù)處理裝置可以計(jì)算機(jī)程序模塊的形式在計(jì)算機(jī)設(shè)備上運(yùn)行，作為定位數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的獨(dú)立的嵌入模塊。用于獲取無線位置坐標(biāo)的設(shè)備和用于獲取視覺位置坐標(biāo)的設(shè)備可以是與無線位置坐標(biāo)和視覺位置坐標(biāo)確定裝置的接口。用于確定定位目標(biāo)的位置信息的設(shè)備可包括上述的定位數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中的定位數(shù)據(jù)處理裝置的處理器所描述的全部內(nèi)容。

本發(fā)明實(shí)施方式還提供了一種物品，該物品包括：至少一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)具有存儲(chǔ)在其上的由一個(gè)或一個(gè)以上處理器可執(zhí)行以進(jìn)行下列操作的指令：獲取根據(jù)定位目標(biāo)所攜帶的終端設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)確定的所述終端設(shè)備在定位環(huán)境中的無線位置坐標(biāo)；獲取根據(jù)所述定位目標(biāo)在定位環(huán)境的監(jiān)控圖像確定的所述定位目標(biāo)在所述定位環(huán)境中的視覺位置坐標(biāo)；根據(jù) 所述無線位置坐標(biāo)和所述視覺位置坐標(biāo)確定所述定位目標(biāo)的位置信息。其中，處理器所執(zhí)行的上述操作可以是上述定位數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)各處理器所執(zhí)行的操作中的一種或多種。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可借助軟件結(jié)合硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案對(duì)背景技術(shù)做出貢獻(xiàn)的全部或者部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。