圖像處理裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種圖像處理裝置，對于由攝像頭(2)拍攝的原圖像的感興趣區(qū)域，曝光量確定部(33)在規(guī)定時間點(diǎn)的控制周期，通過第1曝光量計算出無彩像元飽和率，并根據(jù)該無彩像元飽和率變更第1曝光量，確定第2曝光量，其中，該無彩像元飽和率為感興趣區(qū)域內(nèi)的無彩像元中色階飽和的無彩像元的比例，該第2曝光量為下一個控制周期的曝光量。
【專利說明】圖像處理裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種圖像處理裝置，該圖像處理裝置處理由拍攝元件所得到的拍攝(圖像)數(shù)據(jù)，該拍攝元件由通過彩色濾光片感光的像素和不通過彩色濾光片感光的像素構(gòu)成。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，人們提出如下一種方法，即，由通過彩色濾光片感光的像素(彩色感光像素)和不通過彩色濾光片感光的像素(直接感光像素)構(gòu)成拍攝元件，使用該拍攝元件能夠改善彩色圖像的感光度(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]【專利文獻(xiàn)I】日本發(fā)明專利公開公報特表2008-507908號
[0004]在通過彩色濾光片感光的像素(彩色感光像素)和不通過彩色濾光片感光的像素(直接感光像素)中，直接感光像素的感光度比彩色感光像素的感光度高。因此，在拍攝輝度較高的對象物時，直接感光像素先達(dá)到飽和(超過光電二極管的飽和電荷量)。
[0005]并且，直接感光像素一旦飽和，便難以將攝像頭的曝光量設(shè)定為不會發(fā)生直接感光像素飽和的適當(dāng)?shù)牧?。因此，在專利文獻(xiàn)I中提出如下一種方法，即，通過將直接感光像素的感光而形成的電荷積累的時間設(shè)定得比彩色感光像素的感光而形成的電荷積累的時間短，來防止直接感光像素的飽和。
[0006]但是，在該方法中，拍攝元件的像素電路和讀取電路會變得復(fù)雜，另外，由于直接感光像素和彩色感光像素的電荷積累時間不同，因而會導(dǎo)致拍攝圖像的畫質(zhì)顯著惡化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]鑒于上述情況，本發(fā)明的目的在于，提供一種圖像處理裝置，該圖像處理裝置能夠適當(dāng)?shù)卦O(shè)定利用拍攝元件的攝像頭的曝光量，而又能抑制電路結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化以及拍攝圖像的畫質(zhì)惡化，其中，拍攝元件具有通過彩色濾光片感光的像素和不通過彩色濾光片感光的像素。
[0008]為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的圖像處理裝置具有攝像頭、攝像頭控制部、感興趣區(qū)域設(shè)定部、曝光量確定部，
[0009]所述攝像頭利用拍攝元件進(jìn)行拍攝，該拍攝元件具有通過彩色濾光片感光的多個彩色感光像素和不通過彩色濾光片感光的多個直接感光像素，
[0010]所述攝像頭控制部在每個規(guī)定的控制周期，使所述攝像頭以規(guī)定的曝光量進(jìn)行拍攝，
[0011]對于由所述攝像頭拍攝得到的原圖像，所述感興趣設(shè)定部至少設(shè)定一個規(guī)定的感興趣區(qū)域，其中，該原圖像由與彩色感光像素對應(yīng)的多個彩色像元以及與直接感光像素對應(yīng)的多個無彩像元構(gòu)成，所述多個彩色像元的色階值對應(yīng)于所述彩色感光像素的感光量，所述多個無彩色像元的色階值對應(yīng)于所述直接感光像素的感光量，
[0012]在某規(guī)定時間點(diǎn)控制周期，所述攝像頭以第I曝光量拍攝的原圖像，所述曝光量確定部對該原圖像的所述感興趣區(qū)域，計算出所述感興趣區(qū)域內(nèi)的無彩像元中，色階處于飽和的無彩像元所占的比例，即，無彩像元飽和率，根據(jù)該無彩像元飽和率對第I曝光量進(jìn)行調(diào)整，得到第2曝光量，所述第2曝光量為下一個控制周期時用的曝光量(第I技術(shù)方案)。
[0013]根據(jù)第I技術(shù)方案，由所述曝光量確定部計算出來的所述無彩像元飽和率越高，所述攝像頭的曝光量的過度程度越大。因此，根據(jù)按照所述第I曝光量所拍攝的原圖像中計算出來的所述無彩像元飽和率，變更所述第I曝光量，確定所述第2曝光量，從而能夠?qū)⒃谙乱粋€控制周期中的所述攝像頭的曝光量設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?。并且，在這種情況下，由于不需要將因所述直接感光像素感光而得到的電荷積累時間和因所述彩色感光像素感光而得到的電荷積累時間設(shè)定為不同的時間，因而不會使所述拍攝元件的像素電路和讀取電路變得復(fù)雜，另外，也不會產(chǎn)生因電荷積累時間不同而引起的拍攝圖像的畫質(zhì)惡化。
[0014]接下來，在第I技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選所述曝光量確定部針對所述感興趣區(qū)域計算出所述彩色像元中色階處于飽和的彩色像元所占的比例，即，彩色像元飽和率，當(dāng)該彩色像元飽和率不足規(guī)定的彩色像元飽和閾值時，所述曝光量確定部根據(jù)所述感興趣區(qū)域內(nèi)的各彩色像元的色階值計算出灰度的第I參照色階值，根據(jù)該第I參照色階值確定所述第2曝光量。(第2技術(shù)方案)。
[0015]根據(jù)第2技術(shù)方案，當(dāng)所述彩色像元飽和率不足所述彩色像元飽和閾值時，能夠從根據(jù)所述彩色像元的色階值而得到的所述第I參照色階值，認(rèn)識在所述第I曝光量時所述彩色像素發(fā)生飽和的余量。并且，由于所述直接感光像素和所述彩色感光像素的感光度的差被控制在某種程度的范圍內(nèi)，因而能夠根據(jù)所述第I參照色階值推斷出所述第I曝光量時所述直接感光像素的過度曝光的程度。因此，能夠根據(jù)所述第I參照色階值來適當(dāng)?shù)卮_定所述第2曝光量。
[0016]另外，在第2技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選所述彩色濾光片為3原色濾光片，所述彩色感光像素各自通過3原色中的一種顏色的濾光片感光，
[0017]對于所述感興趣區(qū)域內(nèi)的各無彩像元，所述曝光量確定部根據(jù)配置在其周圍的彩色像元的色階值對各無彩像元賦予3原色的各色階值，另外，對于所述感興趣區(qū)域內(nèi)的各彩色像元，所述曝光量確定部根據(jù)各個彩色像元的色階值或配置其周圍的其他彩色像元的色階值，對各彩色像元賦予3原色的各色階值，
[0018]所述曝光量確定部根據(jù)賦予給所述原圖像的各像元的3原色的各色階值計算出各像元的灰度的第2參照色階值，對各像元的該第2參照色階值求平均值，而計算出所述第I參照色階值。(第3技術(shù)方案)。
[0019]根據(jù)第3技術(shù)方案，對于由拍攝元件拍攝的原圖像，能夠賦予該原圖像中的各像元3原色的各色階值，計算出所述第I參照色階值，其中，所述拍攝元件上設(shè)置的彩色濾光片使用一般的3原色彩色濾光片。
[0020]另外，在第3技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選所述曝光量確定部從所述感興趣區(qū)域中提取出不飽和區(qū)域，計算出該不飽和區(qū)域內(nèi)的無彩像元的色階值的平均值和該不飽和區(qū)域內(nèi)的彩色像元的所述第2參照色階值的平均值之間的輝度差異度，其中，所述不飽和區(qū)域?yàn)?，所述無彩像元飽和率不足第I無彩像元飽和閾值，而且，所述彩色像元飽和率不足第2彩色像元飽和閾值，[0021]利用根據(jù)所述輝度差異度修正所述第I參照色階值而得到修正色階值，利用該修正色階值來確定所述第2曝光量(第4技術(shù)方案)。
[0022]根據(jù)第4技術(shù)方案，所述不飽和區(qū)域內(nèi)的無彩像元的色階值的平均值和所述不飽和區(qū)域內(nèi)的彩色像元的所述第2參照色階值的平均值之間的輝度差異度反映的是所述直接感光像素和所述彩色感光像素的感光度差。因此，所述曝光量確定部通過利用所述輝度差異度對所述第I參照色階值進(jìn)行修正，能夠計算出相當(dāng)于已飽和的所述無彩像元的色階值的所述修正色階值。并且，通過利用所述修正色階值能夠根據(jù)所述無彩像元的飽和程度來確定所述第2曝光量。
[0023]另外，在第4技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選所述曝光量確定部根據(jù)無彩像元的最大容許色階值和所述修正色階值間的差異，使該差異向減小的方向來確定所述第2曝光量(第5技術(shù)方案)。
[0024]根據(jù)第5技術(shù)方案，由于所述修正色階值相當(dāng)于已飽和的所述無彩像元的色階值，因而所述無彩像元的最大容許色階值和所述修正色階值的差異度表示所述無彩像元的該最大容許色階值。因此，按照減小該差異度的原則來確定所述第2曝光量，能夠?qū)⑺龅?曝光量設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹怠?br> [0025]另外，在第4技術(shù)方案或第5技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選所述攝像頭搭載在車輛上，用于拍攝該車輛的周圍，所述曝光量確定部從所述原圖像中包含的道路的圖像部分中提取出所述不飽和區(qū)域(第6技術(shù)方案)。
[0026]根據(jù)第6技術(shù)方案，由于道路一般為無彩色(灰色等)，因而使所述感興趣區(qū)域含有的道路的圖像部分的彩色像元被賦予的3原色的各色階值變?yōu)閷?yīng)于無彩色的色階值。因此，通過從道路的圖像部分中提取出所述不飽和區(qū)域，從而能夠精確地計算出所述輝度差異度。另外，所述感興趣區(qū)域中的道路的圖像部分的位置既可以作為預(yù)先假定道路在所述原圖像中所占有的部分而確定得到的固定部分，又可以從所述原圖像中檢測道路后確定的范圍。
[0027]另外，在第6技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選具有車道線檢測部，所述車道線檢測部用于從原圖像中檢測出設(shè)置在道路上的車道線的圖像部分，
[0028]所述曝光量確定部根據(jù)由所述車道線檢測部檢測出來的與車道線對應(yīng)的圖像部分的位置來識別所述原圖像含有的道路的圖像部分(第7技術(shù)方案)。
[0029]根據(jù)第7技術(shù)方案，所述感興趣區(qū)域設(shè)定部能夠從由所述車道線檢測部檢測出來的所述原圖像的車道線的圖像部分中，精度地識別所述原圖像中的道路的圖像部分，并在該道路的圖像部分上設(shè)置所述不飽和區(qū)域。
[0030]另外，所述車道線檢測部將白線的圖像部分作為所述車道線的圖像部分檢測出來，
[0031]所述曝光量確定部從所述感興趣區(qū)域內(nèi)的道路的圖像部分中提取出第I不飽和區(qū)域，另外，從所述感興趣區(qū)域內(nèi)的白線的圖像部分中提取出第2不飽和區(qū)域，通過對第I輝度差異度和第2輝度差異度進(jìn)行加權(quán)平均，計算出用于計算所述修正色階值的所述輝度差異度，其中，第I所述輝度差異度為針對第I不飽和區(qū)域計算出來的輝度差異度的值，第2所述輝度差異度為針對第2不飽和區(qū)域計算出來的輝度差異度的值(第8技術(shù)方案)。
[0032]根據(jù)第8技術(shù)方案，能夠?qū)o彩色的道路的圖像部分和白線的圖像部分中所需的部分進(jìn)行加權(quán)平均，計算出所述輝度差異度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0033]圖1是圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0034]圖2是由拍攝元件的濾光片和攝像頭所得到的拍攝圖像的說明圖。
[0035]圖3是彩色圖像的說明圖。
[0036]圖4是感興趣區(qū)域區(qū)域的說明圖。
[0037]圖5是曝光控制值的計算處理的流程圖。
[0038]圖6是感光度差系數(shù)的計算處理的流程圖。
[0039]圖7是曝光控制值的計算處理的說明圖。
[0040]圖8是高感光度圖像和寬動態(tài)范圍圖像的說明圖。
[0041]圖9是由其他實(shí)施方式中的拍攝元件的濾光片和攝像頭所得到的拍攝圖像的說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]參照圖1~圖9說明本發(fā)明的圖像處理裝置的實(shí)施方式。參照圖1，本實(shí)施方式的圖像處理裝置具有搭載在車輛I上的攝像頭2和與該攝像頭2連接的圖像控制器3。
[0043]攝像頭2通過裝有濾光片21的拍攝元件22 (CXD、CMOS等)對車輛I的周圍進(jìn)行拍攝，將拍攝數(shù)據(jù)輸出給控制電路30。拍攝元件22由配置在二維空間中的mXn個感光像素構(gòu)成。
[0044]參照圖2中(a)，濾光片21是通過在拍攝元件22的mXη個中的感光像素的感光路徑上(選擇性地)配置R (紅)、G (綠)、B (藍(lán))3原色的彩色濾光片中的任一個而形成的。另外，作為彩色濾光片，可以使用RGB以外的其他類型的彩色濾光片(CyMgY的補(bǔ)色濾光片等)。
[0045]并且，攝像頭2將與感光像素在規(guī)定時間內(nèi)接受到的感光量對應(yīng)的色階值數(shù)據(jù)作為拍攝(圖像)數(shù)據(jù)輸出給圖像控制器3，其中，感光像素包括:安裝有R濾光片的R感光像素(由圖中的R11、R15…表示。對應(yīng)于本發(fā)明中的彩色感光像素)、安裝有G濾光片的G感光像素(由圖中的G12、G14…表示。對應(yīng)于本發(fā)明中的彩色感光像素)、安裝有B濾光片的B感光像素(由圖中的B13、B31…表示。對應(yīng)于本發(fā)明中的彩色感光像素)、以及未安裝有濾光片21的W感光像素(由圖中的W22、W24...表示。對應(yīng)于本發(fā)明中的直接感光像素)。
[0046]圖像控制器3具有控制電路30、圖像存儲器40、CAN (Controller Area Network)驅(qū)動器50，其中，控制電路30由未圖示的CPU、存儲器、輸入輸出電路等構(gòu)成。
[0047]控制電路30通過CUP執(zhí)行存儲在存儲器內(nèi)的圖像處理用程序來起到原圖像獲得部31、感興趣區(qū)域(Reg1n Of Interest, R0I)設(shè)定部32、曝光量確定部33、攝像頭控制部34、圖像生成部35及對象物檢測部36的作用。另外，可以由硬件構(gòu)成原圖像獲得部31、感興趣區(qū)域設(shè)定部32、曝光量確定部33、攝像頭控制部34、圖像生成部35及對象檢測部36的一部分或全部。
[0048] 原圖像獲得部31根據(jù)由攝像頭2輸出的拍攝數(shù)據(jù)獲得原圖像41的數(shù)據(jù)，并將其存儲在圖像存儲器40內(nèi)。如圖2中(b)所示，在原圖像41中，各像元的色階值為，由與其位置相對應(yīng)的、圖2中(a)所示的拍攝元件的感光像素(R感光像素、G感光像素、B感光像素、W感光像素)產(chǎn)生的色階值。在圖2中(b)中，由S(大寫字母)+小寫字母r、g、b、w中的任一個+1、j(i = 1、2…、m, j = 1、2…、η)表示各像元的色階值。
[0049]這里，r表示位于對應(yīng)于圖2中(a)的R感光像素的位置上的像元(下面稱為R像元。對應(yīng)于本發(fā)明的彩色像元)的色階值，g表示對應(yīng)于圖2中(a)的G感光像素的位置上的像元(下面稱為G像元。對應(yīng)于本發(fā)明的彩色像元)的色階值，b表示對應(yīng)于圖2中(a)的B感光像素的位置上的像元(下面稱為B像元。對應(yīng)于本發(fā)明的彩色像元)的色階值，w是對應(yīng)于圖2中(a)的W感光像素的位置上的像元(下面稱為W像元。對應(yīng)于本發(fā)明的無彩像元)的色階值。
[0050]圖像生成部35根據(jù)原圖像41生成彩色圖像42，并將其數(shù)據(jù)存儲在圖像存儲器40內(nèi)。另外，圖像生成部35根據(jù)原圖像41和彩色圖像42生成高感光度圖像43，并將其數(shù)據(jù)存儲在圖像存儲器40內(nèi)，根據(jù)彩色圖像42和高感光度圖像43生成寬動態(tài)范圍圖像44，并將其數(shù)據(jù)存儲在圖像存儲器40內(nèi)。后面會對彩色圖像42、高感光度圖像43及寬動態(tài)范圍圖像44的生成處理進(jìn)行詳細(xì)的敘述。
[0051]感興趣區(qū)域設(shè)定部32在如圖4中(a)所示那樣的原圖像41中包含道路的圖像部分80的范圍內(nèi)，如圖4中(b)所示那樣設(shè)定Rl~R28這28個感興趣區(qū)域。原圖像41由縱向(垂直方向)480個像元X橫向(水平方向)800個像元構(gòu)成，一個感興趣區(qū)域由縱向80X橫向80個像元構(gòu)成。
[0052]曝光量確定部33根據(jù)感興趣區(qū)域Rl~R28的色階值來確定下一控制周期中的曝光控制值(對應(yīng)于本發(fā)明的曝光量)。攝像頭控制部34在每個規(guī)定的控制周期，根據(jù)由曝光確定部所確定的曝光 控制值來控制攝像頭2的曝光量，進(jìn)行拍攝。
[0053]另外，在本實(shí)施方式中，通過由電子快門改變電荷積累時間來改變攝像頭2的曝光量，但是，也可以使用機(jī)械快門。另外，也可以通過改變安裝在攝像頭2上的鏡頭的光圈來改變曝光量。
[0054]對象物檢測部36 (包含本發(fā)明的車道線檢測部的功能)利用彩色圖像42、高感光度圖像43及寬動態(tài)范圍圖像44來檢測車輛I正在行駛的道路上所具有的車道線、其他車輛、信號燈、行人等，根據(jù)檢測結(jié)果向車輛控制器6發(fā)送各種控制信號。
[0055]車輛控制器6是由未圖示的CPU、存儲器、輸入輸出電路等構(gòu)成的電子電路單元。車輛控制器6通過CUP執(zhí)行存儲在存儲器內(nèi)的車輛I的控制用程序來起到轉(zhuǎn)向控制部61、制動控制部62及顯示器顯示控制部63的作用，其中，轉(zhuǎn)向控制器61控制轉(zhuǎn)向裝置71的動作，制動控制部62控制制動裝置72的動作，顯示器顯示控制部63控制顯示器73的顯示。圖像控制器3和車輛控制器6通過CAN驅(qū)動器50、64相互進(jìn)行通信。
[0056]【1.彩色圖像的生成處理】
[0057]接下來，說明由圖像生成部35進(jìn)行的彩色圖像42的生成處理。圖像生成部35根據(jù)原圖像41的各像元的色階值，生成圖3所示的彩色圖像42。在圖3的彩色圖像中，由C1、j (i = 1、2…、m, j = 1、2…、η)表示各像元的色階值。
[0058]如下所示，C1、j具有R值(C1、jr、R的色階值)、G值(C1、jg、G的色階值)及B值(C1、jb、B的色階值)這三個色階值的成分。
[0059]Ci> j = {C1、jr、C1、jg、C1、jb}[0060][1-1.對C1、j賦予G值(計算C1、j的G值)]
[0061]首先，由圖像生成部35計算出所要生成的彩色圖像42的各像元(C1、j)的G值(C1、jg)。對于原圖像41的G像元(色階值為Sg1、j的像元)，將該G像元自身的色階值作為彩色圖像42中的位于與其對應(yīng)的配置位置上的像元(配置位置相同的像元)的G值。例如，圖像生成部35將原圖像41的(i，j) = (2，3)處的像元的色階值(Sg2、3)作為彩色圖像42的(i，j) = (2，3)處的像元的G值(C2、3g)。
[0062]另外，對于原圖像41的R像元(色階值為Sr1、j的像元)、B像元(色階值為Sb1、j的像元)、W像元(色階值為Sw1、j的像元)，如圖2中(b)所示，它們上下左右相鄰的像元分別為G像元，因此，圖像生成部35以R、B、W像元為對象的求值，由其上下左右相鄰的G像元的色階值(Sg1-1、j、Sgi+l、j、Sg1、j-l、Sg1、j+Ι),按照下面的式(I)~式(4)計算出賦予給彩色圖像42中位于與原圖像41的R、B、W像元對應(yīng)的配置位置上的像元的G值(C1、jg)。
[0063][式I]
[0064]
【權(quán)利要求】
1.一種圖像處理裝置，其特征在于，具有攝像頭、攝像頭控制部、感興趣區(qū)域設(shè)定部、曝光量確定部， 所述攝像頭利用拍攝元件進(jìn)行拍攝，該拍攝元件具有通過彩色濾光片感光的多個彩色感光像素和不通過彩色濾光片感光的多個直接感光像素， 所述攝像頭控制部在每個規(guī)定的控制周期，使所述攝像頭以規(guī)定的曝光量進(jìn)行拍攝， 對于由所述攝像頭拍攝得到的原圖像，所述感興趣設(shè)定部至少設(shè)定一個規(guī)定的感興趣區(qū)域，其中，該原圖像由與彩色感光像素對應(yīng)的多個彩色像元以及與直接感光像素對應(yīng)的多個無彩像元構(gòu)成，所述多個彩色像元的色階值對應(yīng)于所述彩色感光像素的感光量，所述多個無彩色像元的色階值對應(yīng)于所述直接感光像素的感光量， 在某規(guī)定時間點(diǎn)控制周期，所述攝像頭以第I曝光量拍攝得到原圖像，所述曝光量確定部對該原圖像的所述感興趣區(qū)域，計算出所述感興趣區(qū)域內(nèi)的無彩像元中，色階值處于飽和的無彩像元所占的比例，即，無彩像元飽和率，根據(jù)該無彩像元飽和率對第I曝光量進(jìn)行調(diào)整，得到第2曝光量，所述第2曝光量為下一個控制周期使用的曝光量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述曝光量確定 部針對所述感興趣區(qū)域計算出所述彩色像元中色階值處于飽和的彩色像元所占的比例，即，彩色像元飽和率，當(dāng)該彩色像元飽和率不足規(guī)定的彩色像元飽和閾值時，所述曝光量確定部根據(jù)所述感興趣區(qū)域內(nèi)的各彩色像元的色階值計算出灰度的第I參照色階值，根據(jù)該第I參照色階值確定所述第2曝光量。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述彩色濾光片為3原色濾光片，所述彩色感光像素各自通過3原色中的一種顏色的濾光片感光， 對于所述感興趣區(qū)域內(nèi)的各無彩像元，所述曝光量確定部根據(jù)配置在其周圍的彩色像元的色階值對各無彩像元賦予3原色的各色階值，另外，對于所述感興趣區(qū)域內(nèi)的各彩色像元，所述曝光量確定部根據(jù)各個彩色像元的色階值或配置其周圍的其他彩色像元的色階值，對各彩色像元賦予3原色的各色階值， 所述曝光量確定部根據(jù)賦予給所述原圖像的各像元的3原色的各色階值計算出各像元的灰度的第2參照色階值，對各像元的該第2參照色階值求平均值，而計算出所述第I參照色階值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述曝光量確定部從所述感興趣區(qū)域中提取出不飽和區(qū)域，計算出該不飽和區(qū)域內(nèi)的無彩像元的色階值的平均值和該不飽和區(qū)域內(nèi)的彩色像元的所述第2參照色階值的平均值之間的輝度差異度，其中，所述不飽和區(qū)域?yàn)椋鰺o彩像元飽和率不足第I無彩像元飽和閾值，而且，所述彩色像元飽和率不足第2彩色像元飽和閾值， 根據(jù)所述輝度差異度修正所述第I參照色階值而得到修正色階值，利用該修正色階值來確定所述第2曝光量。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述曝光量確定部根據(jù)無彩像元的最大容許色階值和所述修正色階值間的差異，確定所述第2曝光量，使該差異減小。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像處理裝置，其特征在于，所述攝像頭搭載在車輛上，用于拍攝該車輛的周圍， 所述曝光量確定部從所述原圖像中包含道路的圖像部分提取出所述不飽和區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的圖像處理裝置，其特征在于， 具有車道線檢測部， 所述車道線檢測部用于從原圖像中檢測出與道路上的車道線對應(yīng)的圖像部分， 所述曝光量確定部根據(jù)由所述車道線檢測部檢測出來的車道線的圖像部分的位置來識別所述原圖像中包含道路的圖像部分。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述車道線檢測部將白線的圖像部分作為所述車道線的圖像部分檢測出來， 所述曝光量確定部從所述感興趣區(qū)域內(nèi)的道路的圖像部分中提取出第I不飽和區(qū)域，另外，從所述感興趣區(qū)域內(nèi)的白線的圖像部分中提取出第2不飽和區(qū)域， 通過對第I輝度差異度和第2輝度差異度進(jìn)行加權(quán)平均，計算出用于計算所述修正色階值的所述輝度差異度，其中，第I輝度差異度為針對第I不飽和區(qū)域計算出來的輝度差異度的值，第2所述輝度 差異度為針對第2所述不飽和區(qū)域計算出來的輝度差異度的值。
【文檔編號】H04N9/07GK104041022SQ201280066742
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2012年11月29日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月17日
【發(fā)明者】加納忠彥, 安達(dá)允彥 申請人:本田技研工業(yè)株式會社