專利名稱：：障礙物檢測顯示裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及使用攝影機(jī)的影像進(jìn)行圖像識別檢測出障礙物等，將該識別檢測出的障礙物，通過顯示信息疊加在影像上進(jìn)行顯示的障礙物檢測顯示裝置。
背景技術(shù)：
：作為本發(fā)明的背景領(lǐng)域，例如，已知有以下的專利文獻(xiàn)1，根據(jù)該公開內(nèi)容，其目的在于“提供在交叉點的死角或者視野較差的彎道等可視性較低的道路上，與現(xiàn)有技術(shù)相比能夠更容易并且可靠地判定接近的移動體的移動體判定系統(tǒng)、移動體判定方法、用于將該移動體判定方法用計算機(jī)實現(xiàn)的計算機(jī)程序”，作為其解決方式，公開了以下技術(shù)“CPU28算出連接區(qū)格內(nèi)的像素的運(yùn)動矢量方向的平均值，將算出的平均值確定為連接區(qū)格的移動方向。0似8算出確定的移動方向與預(yù)先確定的接近方向的角度差，在所算出的角度差為第二閾值以下時，生成顯示圖像，合成為拍攝圖像。由此，在判定為作為拍攝圖像上的移動體、向接近方向移動的移動體存在的情況下，附加強(qiáng)調(diào)顯示該移動體的顯示信息。”現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1日本特開2007-172540號公報
發(fā)明內(nèi)容發(fā)明要解決的課題但是，近年來，在車載用的后視攝影機(jī)中，為了減少其死角，例如，使用搭載了魚眼透鏡等廣角透鏡的廣角攝影機(jī)的后視攝影機(jī)得以廣泛普及。在該廣角透鏡中，因光學(xué)的透鏡畸變的影響，獲得的影像特別在其周邊部分較大地畸變，但是，用圖像處理對該畸變進(jìn)行校正時，圖像的中心部分相對縮小，另一方面，圖像周邊部分的投影畸變增大，反而，看到該影像時的外觀變得不自然。因此，用監(jiān)視器觀看時，優(yōu)選沒有對畸變進(jìn)行校正的影像，或者，校正為殘留有一定畸變的程度的影像。另一方面，對從攝影機(jī)獲得的影像施加圖像處理進(jìn)行特定的被攝體的檢測和追蹤的圖像識別技術(shù)逐步得以實用化，而通過這樣的圖像處理進(jìn)行物體識別的情況下，為了進(jìn)行高精度的識別，要求對透鏡畸變進(jìn)行校正。例如，在基于來自2個以上的攝影機(jī)的影像計算到被攝體的距離的、即所謂立體攝影機(jī)中，由于使用被攝體的圖像中的幾何位置，需要將該透鏡畸變校正至能夠近似于不存在畸變的狀態(tài)的精度。因此，將基于對畸變校正后(已校正畸變)的影像獲得的被攝體位置等識別結(jié)果，以文字、圖形疊加在存在畸變的影像上對于用戶顯示時，會因畸變的有無而產(chǎn)生位置偏離。特別是，在上述廣角透鏡中透鏡畸變的影響較大，因此該位置偏離容易成為問題。在上述專利文獻(xiàn)1中，對于用攝影機(jī)拍攝到的影像，通過圖像處理進(jìn)行運(yùn)動矢量的計算來檢測出移動體，將包圍檢測到的移動體的矩形框與該影像疊加顯示。但是，因為沒有對于影像進(jìn)行透鏡畸變校正，所以透鏡畸變較大的情況下，其檢測精度可能降低。此外，在該專利文獻(xiàn)1中，作為其他方法，記載了使用應(yīng)用了魚眼(超廣角)透鏡的攝影機(jī)的影像的情況下，通過將該影像轉(zhuǎn)換為俯視影像，實現(xiàn)透鏡畸變的影響不存在(較少)、高精度的檢測。但是，該情況下，由于原有的影像、視點和視角較大地改變，無法看到原本想觀看的拍攝影像?；蛘叽嬖诰匦慰驘o法疊加到拍攝影像的問題。對此，本發(fā)明是鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的問題而達(dá)成的，其目的在于提供對于用廣角的攝影機(jī)拍攝的外觀自然的存在透鏡畸變的影像，也能夠通過生成基于高精度的圖像識別結(jié)果的障礙物的顯示信息，高速并且無位置偏離地將該顯示信息疊加在檢測到的障礙物上，不會令用戶有不協(xié)調(diào)感地進(jìn)行強(qiáng)調(diào)顯示的障礙物檢測顯示裝置。用于解決課題的技術(shù)手段為了達(dá)成上述目的，根據(jù)本發(fā)明，首先，提供障礙物檢測顯示裝置，其包括具備透鏡的拍攝單元；圖像校正單元，對該拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號進(jìn)行幾何校正而輸出；圖像識別單元，對該圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號進(jìn)行圖像處理，檢測出障礙物及其被攝體信息；顯示信息生成部，基于該圖像識別單元檢測出的被攝體信息，決定并輸出包括框的顯示信息和該顯示信息在存在畸變的影像信號中的顯示位置，其中該框與上述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加而用于對用戶提示的強(qiáng)調(diào)顯示；和顯示信息疊加部，其將該顯示信息生成部輸出的顯示信息，基于上述顯示信息生成部輸出的顯示位置，與上述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加而輸出，其中上述顯示信息生成部，在決定包括與上述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加的上述用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置時，考慮上述障礙物在上述圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號與上述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號之間的位置偏離，對包括上述用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算。此外，本發(fā)明中，在上述記載的障礙物檢測顯示裝置中，還可以設(shè)置有多個上述具備透鏡的拍攝單元，或者，上述圖像校正單元包括對該拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號進(jìn)行幾何校正而作為顯示用圖像輸出的顯示用圖像校正單元；和對該拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號，以比上述顯示用圖像校正單元更高的程度進(jìn)行幾何校正而作為識別用圖像輸出的識別用圖像校正單元，上述圖像識別單元對來自該識別用圖像校正單元的識別用圖像進(jìn)行圖像處理，檢測出障礙物及其被攝體信息，上述顯示信息疊加部，將上述顯示信息生成部輸出的包括用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息，疊加在來自該顯示用圖像校正單元的顯示用圖像上而輸出。進(jìn)而，本發(fā)明中，在上述記載的障礙物檢測顯示裝置中，可以使在上述圖像校正單元中對上述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號進(jìn)行幾何校正時使用的校正信息，與在上述顯示信息生成部中對上述顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算時使用的校正信息，是相同的校正信息，或者，可以使在上述圖像校正單元中對上述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號通過圖像處理進(jìn)行幾何校正時使用的校正信息，與在上述顯示信息生成部中對顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算時使用的校正信息，是不同的校正信息。此外，本發(fā)明中，在上述記載的障礙物檢測顯示裝置中，優(yōu)選上述顯示信息生成部對于包括上述用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算時，對疊加的所有像素的顯示位置，基于上述校正信息進(jìn)行校正運(yùn)算，進(jìn)而，優(yōu)選上述顯示信息生成部對包括用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算時，對于疊加的像素中代表性的像素的顯示位置，基于上述校正信息進(jìn)行校正運(yùn)算，對于其他像素用插值(補(bǔ)充運(yùn)算)決定顯示位置。此外，根據(jù)本發(fā)明，為了達(dá)成上述目的，提供障礙物檢測顯示裝置，其包括具備透鏡的第一拍攝單元；具備透鏡的第二拍攝單元；圖像校正單元，對該第一拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號，和該第二拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號分別進(jìn)行幾何校正，作為立體影像信號輸出；立體圖像識別單元，對該圖像校正單元輸出的已校正畸變的立體影像信號進(jìn)行圖像處理，檢測出障礙物和該障礙物的三維被攝體信息；顯示信息生成部，基于該立體圖像識別單元檢測出的三維被攝體信息，決定并輸出包括與上述第一拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號或者上述第二拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加而用于對用戶提示的強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息，和該顯示信息在存在畸變的影像信號中的顯示位置；和顯示信息疊加部，將該顯示信息生成部輸出的顯示信息，基于上述顯示信息生成部輸出的顯示位置，與上述第一拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號，或者上述第二拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加而輸出，其中上述顯示信息生成部，在決定包括與上述第一拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號或者上述第二拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加的上述用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置時，考慮上述障礙物在上述圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號與上述第一拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號或上述第二拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號之間的位置偏離，對顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)笪弁。此外，根據(jù)本發(fā)明，為了達(dá)成上述目的，提供障礙物檢測顯示裝置，其包括具備透鏡的拍攝單元；顯示用圖像校正單元，對該拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號進(jìn)行幾何校正而輸出顯示用圖像；識別用圖像校正單元，對該拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號，以比上述顯示用圖像校正單元更高的程度進(jìn)行幾何校正而輸出識別用圖像；圖像識別單元，對該識別用圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號進(jìn)行圖像處理，檢測出障礙物及其被攝體信息；顯示信息生成部，基于該圖像識別單元檢測出的被攝體信息，決定并輸出包括與上述顯示用圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號疊加而用于對用戶提示的強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息，和包括用于該強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息在顯示用圖像中的顯示位置；和顯示信息疊加部，將包括該顯示信息生成部輸出的用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息，基于上述顯示信息生成部輸出的顯示位置，與上述顯示用圖像校正單元輸出的已校正畸變的顯示圖像疊加而輸出，其中上述顯示信息生成部，在決定包括與上述顯示用圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號疊加的上述用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置時，考慮上述障礙物在上述識別用圖像校正單元輸出的已校正畸變的識別用圖像與上述顯示用圖像校正單元輸出的已校正畸變的顯示畫面之間的位置偏離，對上述顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算。發(fā)明的效果根據(jù)上述本發(fā)明的障礙物檢測顯示裝置，能夠?qū)⒒谕ㄟ^使用該已校正透鏡畸變的影像而獲得的高精度的圖像識別結(jié)果的識別信息，對于用廣角的攝影機(jī)拍攝的外觀自然的存在透鏡畸變的影像，高速并且無位置偏離地疊加顯示，由此，能夠?qū)崿F(xiàn)用戶能夠無不協(xié)調(diào)感地進(jìn)行該識別結(jié)果的確認(rèn)的良好效果。圖1是表示本發(fā)明的第一實施例的障礙物檢測顯示裝置的概要結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是用于表示上述障礙物檢測顯示裝置中顯示信息的顯示位置運(yùn)算處理的一例的圖。圖3也是用于表示上述障礙物檢測顯示裝置中顯示信息的顯示位置運(yùn)算處理的一例的圖。圖4是表示本發(fā)明的第二實施例的障礙物檢測顯示裝置的概要結(jié)構(gòu)的框圖。圖5是表示本發(fā)明的第三實施例的障礙物檢測顯示裝置的概要結(jié)構(gòu)的框圖。圖6是用于表示上述第三實施例的障礙物檢測顯示裝置中顯示信息的顯示位置運(yùn)算處理的一例的圖。具體實施例方式以下，對于本發(fā)明的實施方式，使用附圖詳細(xì)地說明。[實施例1]首先，附圖中的圖1是表示本發(fā)明的第一實施例的障礙物檢測顯示裝置的整體結(jié)構(gòu)的附圖，圖中的符號101表示拍攝部，102表示圖像校正部，103表示圖像識別部，104表示顯示信息生成部，105表示顯示信息疊加部。在上述結(jié)構(gòu)的障礙物檢測顯示裝置中，拍攝部101例如由透鏡、光圈、快門、CCD(chargedcoupleddevice,電荷華禹合器件)或者GMOS(complementarymetaloxidesemiconductor，互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)等拍攝元件、CDS(centraldynamicstore，中央動態(tài)存儲器)或AGCbutomaticgaugecontroller,自動測量調(diào)整控制)、AD轉(zhuǎn)換器、攝影機(jī)信號處理DSP(digitalsignalprocessor，數(shù)字信號處理器)、時序發(fā)生器等構(gòu)成，將通過該拍攝元件受光的光學(xué)像用光電轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換為電信號，作為影像信號輸出。此處，作為上述透鏡，例如可以使用魚眼透鏡等所謂的廣角透鏡。圖像校正部102，取得拍攝部101輸出的影像信號作為圖像，基于存儲器中存儲的圖像校正信息進(jìn)行圖像處理，進(jìn)行透鏡畸變的校正、視角的校正和圖像傾斜的校正等所謂的幾何校正。其中，該幾何校正，能夠通過使用以^iengyou^iang使用的方法為代表的現(xiàn)有技術(shù)中的攝影機(jī)校正方法而實現(xiàn)。此外，此時，作為圖像校正信息，能夠使用將攝影機(jī)的光學(xué)系統(tǒng)的幾何模型化的函數(shù)的系數(shù)，或者直接記錄上述幾何校正前后的圖像的坐標(biāo)的對應(yīng)的查找表(lookuptable)。該圖像校正信息，可以預(yù)先使用校正模式等算出并存儲在存儲器內(nèi)，或者，還可以基于裝置運(yùn)轉(zhuǎn)中取得的影像而算出，從而適當(dāng)?shù)馗麓鎯ζ鞯臄?shù)據(jù)。圖像識別部103，取得上述圖像校正部102輸出的幾何校正后的圖像，進(jìn)行基于圖像處理的識別處理，檢測出包括障礙物的被攝體信息。此處，被攝體信息指的是人物、車輛、行車線等被攝體的屬性，或者被攝體的形狀、位置，或移動、靜止等被攝體的狀態(tài)，或者能夠?qū)⑵浣M合而推定出的危險度、擁堵度等判定結(jié)果等，用各種現(xiàn)有技術(shù)中的圖像識別技術(shù)能夠得到的信息，該圖像識別部103與該應(yīng)用程序相應(yīng)地進(jìn)行適當(dāng)?shù)膱D像處理，能夠取得需要的信息。這些信息(顯示信息)，在本障礙物檢測顯示裝置中，用于通過與影像疊加顯示而對用戶提示?；蛘?，例如，在進(jìn)行行駛中的障礙物檢測的車載攝影機(jī)中，在存在障礙物的情況下，為了使車輛減速，可以將該障礙物信息輸出到此處未圖示的車速控制部，進(jìn)而還可以用于其他目的。顯示信息生成部104，基于上述圖像識別部103輸出的識別結(jié)果的信息，決定通過與影像疊加來對用戶進(jìn)行提示的顯示信息，及其在該影像上的顯示位置。作為該顯示信息，例如為“人”或“車輛”等表示被攝體屬性的文字信息、用于對移動體等特定的被攝體進(jìn)行強(qiáng)調(diào)顯示的包圍框等，與應(yīng)用程序相應(yīng)地預(yù)先確定。其中，此時，將該顯示信息，在影像上以用戶容易看清楚的配置顯示的情況下，需要考慮被攝體在用于圖像識別的進(jìn)行了幾何校正的影像與實際用于顯示的沒有進(jìn)行幾何校正的影像之間的位置偏離。因此，該顯示信息生成部104，考慮該被攝體的位置偏離而決定顯示位置。此外，該顯示位置的決定方法(顯示位置運(yùn)算處理)在之后用附圖詳細(xì)敘述。顯示信息疊加部105，將上述顯示信息生成部104輸出的顯示信息，基于顯示信息生成部104輸出的顯示位置，與拍攝部101輸出的影像信號疊加，生成顯示影像。生成的顯示影像，輸出到此處未圖示的監(jiān)視器部等，由此，對于用戶，同時提示影像和識別結(jié)果。由此，能夠?qū)⑹褂靡研Ｕ哥R畸變的影像高精度的檢測出的圖像識別結(jié)果，無位置偏離地與攝影機(jī)拍攝的存在透鏡畸變的外觀自然的影像疊加顯示，由此用戶不會有不協(xié)調(diào)感，能夠在影像上確認(rèn)該識別結(jié)果。此外，上述圖像校正部102中的圖像校正處理、圖像識別部103中的圖像識別處理、顯示信息生成部104中的顯示信息生成處理、顯示信息疊加部105中的顯示信息疊加處理，也可以通過攝影機(jī)內(nèi)的微型計算機(jī)和攝影機(jī)信號處理DSP以及專用的LSI(large-scaleintegration，大規(guī)模集成電路)，或者ECU(electroniccontrolunit，電子控制單元)和PC等外部機(jī)器上搭載的微型計算機(jī)與專用的LSI等而進(jìn)行。接著，附圖的圖2是表示在上述說明了其結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的實施例1的障礙物檢測顯示裝置中，特別是在顯示信息生成部104中執(zhí)行的顯示信息的顯示位置運(yùn)算處理的一例的圖。此處，用示例說明使用圖像識別檢測出拍攝部(攝影機(jī))101拍攝的影像中拍到的作為被攝體的人物，用框包圍該被攝體，由此進(jìn)行強(qiáng)調(diào)顯示的應(yīng)用程序。首先，圖2(a)表示拍攝部101拍攝到的影像，圖2(b)表示用圖像校正部102對拍攝部101拍攝到的影像的進(jìn)行透鏡畸變校正后的影像，圖2(c)表示通過圖像識別部103在已校正透鏡畸變的影像上，疊加包圍根據(jù)該已校正透鏡畸變的影像檢測出的作為被攝體的人物的框作為其識別結(jié)果的影像，圖2(d)表示通過上述圖像識別部103，將包圍根據(jù)已校正透鏡畸變的影像檢測出的被攝體人物的框，疊加到拍攝部101拍攝的影像上的顯示影像。此外，在上述圖2(a)(d)表示的4個影像中，虛線是為了表現(xiàn)透鏡畸變的程度而記錄的輔助線，此外，符號“X”以及右上的字符串是為了明示影像中代表性的坐標(biāo)而記錄的輔助信息，并不表示實際的影像中的被攝體。上述圖2(a)和圖2(b)表示的圖像校正部102進(jìn)行的透鏡畸變校正處理，能夠通過將拍攝部101拍攝的影像中的坐標(biāo)(X，y)的像素數(shù)據(jù)，復(fù)制到透鏡畸變校正影像(參照圖2(b))中的對應(yīng)的坐標(biāo)(x’，y’)而執(zhí)行。其對應(yīng)關(guān)系，如上所述，例如，通過使用預(yù)先存儲在圖像校正部102內(nèi)的存儲器的將透鏡畸變模型化的函數(shù)式的系數(shù)，或者記載其對應(yīng)關(guān)系的查找表，能夠容易地獲得。此外，還可以通過將拍攝影像中的坐標(biāo)(x，y)以小數(shù)點以下的精度保持，復(fù)制像素數(shù)據(jù)時，基于整數(shù)精度的周邊像素插值(補(bǔ)充運(yùn)算)，這樣獲得像素數(shù)據(jù)，可以實現(xiàn)校正的高精度化。此外，在圖2(c)中，用圖像識別部103檢測出根據(jù)已校正透鏡畸變的影像中使用圖像識別處理檢測到的作為被攝體的人物，將包圍該作為被攝體的人物的框(顯示信息)生成為矩形的實線，決定其顯示顏色和顯示像素(顯示位置)，從而，表示將該框(顯示信息)疊加顯示的畫面。進(jìn)而，在圖2(d)中，通過顯示信息疊加部104，表示在與顯示上述圖2(c)表示的包圍被攝體人物的框的像素對應(yīng)的拍攝部101拍攝的影像的各像素上，與上述同樣地疊加框而生成的顯示影像。即，該圖2(d)表示的顯示影像中，疊加顯示的框也與拍攝部101拍攝到的影像同樣地畸變。其中，在上述顯示影像中，將框疊加顯示的像素，與圖2(a)和圖2(b)所示的透鏡畸變校正處理不同，可以通過取得與透鏡畸變校正影像(參照圖2(b))中的坐標(biāo)(χ’，y’)對應(yīng)的拍攝部101拍攝到的影像中的坐標(biāo)(x，y)而決定。因此，顯示信息生成部103，在已校正透鏡的畸變的影像中，決定表示被攝體信息的像素的位置后，基于其對應(yīng)關(guān)系，在拍攝部101拍攝到的影像中的坐標(biāo)中，轉(zhuǎn)換為疊加顯示信息的像素的位置，將該信息作為顯示位置信息，輸出到顯示信息疊加部104即可。其中，此時，與對圖像整體的透鏡畸變進(jìn)行校正的情況相比，因為僅對表示被攝體信息的像素進(jìn)行其坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換處理就足夠了，能夠以更少的處理量，對因有無畸變而導(dǎo)致的被攝體信息的顯示位置中的位置偏離進(jìn)行校正。此外，上述圖2(c)所示的影像，不是實際上在本障礙物檢測顯示裝置中生成的影像，是為了說明而虛擬生成的影像，不一定需要生成該影像。此處，為了取得與透鏡畸變校正影像中的坐標(biāo)(x’，y’)對應(yīng)的拍攝部101拍攝到的影像中的坐標(biāo)(X，y)，通過使用(共用)在圖像校正部102為了校正透鏡畸變而存儲的圖像轉(zhuǎn)換信息，能夠使存儲器共用化。減少存儲器的量。或者，作為與圖像轉(zhuǎn)換信息不同的其他圖像轉(zhuǎn)換信息，例如，可以預(yù)先存儲用于對被攝體信息的顯示位置進(jìn)行校正的查找表。這樣，例如在疊加顯示信息時，將原有影像，和疊加的顯示信息的影像保持為不同分辨率的圖像數(shù)據(jù)的情況下是有效的。此外，附圖的圖3是表示上述顯示信息的顯示位置運(yùn)算處理的其他例子的圖，此處，使用示例說明通過圖像識別檢測出攝影機(jī)拍攝到的影像中拍到的2個被攝體人物，將這些人物用框(顯示信息)包圍強(qiáng)調(diào)顯示的應(yīng)用程序。首先，圖3(a)表示通過圖像識別部103，在已校正透鏡畸變的影像上，疊加包圍從該影像檢測出的作為被攝體的人物的框作為其識別結(jié)果的影像的例子，圖3(b)表示通過圖像識別部103，將包圍根據(jù)已校正透鏡畸變的影像檢測出的被攝體人物的框，不進(jìn)行上述圖2說明的顯示位置運(yùn)算處理，直接疊加到拍攝部101拍攝的影像上的顯示影像的例子。此外，圖3(c)表示通過圖像識別部103，將包圍根據(jù)已校正透鏡畸變的影像檢測出的作為被攝體的人物的框，對于其所有的顯示像素，基于上述圖2說明的顯示位置運(yùn)算處理對顯示位置進(jìn)行校正之后，直接疊加在拍攝部101拍攝的影像上的顯示影像的例子，進(jìn)而，圖3(d)表示通過圖像識別部103，將包圍根據(jù)已校正透鏡畸變的影像中檢測出的作為被攝體的人物的框，僅對于該框的頂點的像素，基于上述圖2說明的顯示位置運(yùn)算處理，對其顯示位置進(jìn)行校正并且對于其他像素在對顯示位置插值(補(bǔ)充運(yùn)算)之后，直接疊加到拍攝部101拍攝的影像上的顯示影像的例子。其中，上述圖所示的4個影像中，同樣地，虛線是為了表現(xiàn)透鏡畸變的程度而記錄的輔助線，并不表示實際的影像中的被攝體。其中，上述4個影像中，在圖3(b)所示的影像中，將包圍作為被攝體的人物的框不校正其顯示位置地直接疊加，因此特別是圖像的周邊部分拍到的作為被攝體的人物，因畸變的影響，在其間發(fā)生位置偏離。因此，可能發(fā)生即使用戶觀看影像，也不能立刻找到作為被攝體的人物，或者，在該框內(nèi)拍到了其他被攝體的情況下，將其他被攝體誤認(rèn)為是檢測被攝體等問題。另一方面，可知在圖3(c)或者圖3(d)所示的影像中，包圍作為被攝體的人物的框，對其顯示位置進(jìn)行校正并疊加，因此圖像的周邊部分拍到的作為被攝體的人物，也能夠通過包圍其周邊的框，正確地強(qiáng)調(diào)顯示。特別是，在圖3(c)中，對于構(gòu)成疊加到顯示影像上的包圍框的所有像素，通過上述圖2說明的顯示位置運(yùn)算處理進(jìn)行顯示位置的校正之后，進(jìn)行疊加包圍框的處理。因此，原本應(yīng)由直線構(gòu)成的包圍框的各邊以沿著透鏡畸變的形式畸變地顯示。因此，像這樣顯示包圍作為被攝體的人物的框時，反而存在看起來不自然的可能性，但是，例如，為了進(jìn)行停車輔助將車輛的行進(jìn)方向表示為引導(dǎo)線的情況、和檢測出白線并強(qiáng)調(diào)顯示的情況下，優(yōu)選上述顯示信息也沿著透鏡畸變彎曲，因此，本顯示方法更有效。另一方面，在圖3(d)中，僅對于與顯示影像疊加的包圍框的頂點的像素，通過使用上述圖2說明的顯示位置運(yùn)算處理進(jìn)行顯示位置的校正，對于其他構(gòu)成包圍框的邊的各像素，通過基于校正后的頂點的位置進(jìn)行插值(補(bǔ)充)而運(yùn)算后疊加。因此，即使在顯示影像中，該包圍框的各邊也維持直線，看起來更加自然。其中，此時，也可以通過對包圍框的頂點的像素的轉(zhuǎn)換后的位置，進(jìn)一步校正使其成為4點成為長方形，使包圍框在顯示影像中也形成長方形。像這樣，通過與應(yīng)用程序相應(yīng)地切換顯示信息的顯示位置的校正方法，能夠以適合其用途的、用戶看起來自然的方式，對用戶提示該被攝體信息。如上所述，在使用攝影機(jī)的影像進(jìn)行圖像識別，將識別結(jié)果與影像疊加顯示的障礙物檢測顯示裝置中，能夠?qū)⑹褂靡研Ｕ哥R畸變的影像獲得的高精度的圖像識別結(jié)果的信息高速并且無位置偏離地疊加到用廣角攝影機(jī)拍攝的沒有校正透鏡畸變的影像上。[實施例2]接著，附圖的圖4是表示本發(fā)明的第二實施例的障礙物檢測顯示裝置的整體結(jié)構(gòu)的圖。其中，在該圖4中，符號201表示第一拍攝部，202表示第二拍攝部，符號203表示立體(stereo)圖像識別部，此外，與上述相同的符號，表示與上述實施例1的結(jié)構(gòu)要點相同的結(jié)構(gòu)，此處，省略其說明。即，該第二實施例的障礙物檢測顯示裝置為，對于上述圖1所示的第一實施例，將拍攝部替換為兩個拍攝部201和202，此外，將圖像識別部替換為立體圖像識別部203的結(jié)構(gòu)。在該圖4所示的障礙物檢測顯示裝置中，第一拍攝部201和第二拍攝部202，分別與上述相同，由透鏡、光圈、快門、CXD或者CMOS等拍攝元件、⑶S和AGC、AD轉(zhuǎn)換器、攝影機(jī)信號處理DSP、時序發(fā)生器等構(gòu)成，將通過該拍攝元件受光的光學(xué)像用光電轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換為電信號，作為影像信號輸出。此處同樣，作為上述透鏡，例如可以使用魚眼透鏡等所謂的廣角透鏡。此外，此時，第一拍攝部201輸出的影像信號和第二拍攝部202輸出的影像信號，此處未圖示，但優(yōu)選其例如使用同步電路，實現(xiàn)曝光時的同步。其中，在上述敘述了其結(jié)構(gòu)的障礙物檢測顯示裝置中，圖像校正部102分別取得第一拍攝部201輸出的影像信號和第二拍攝部201輸出的影像信號作為圖像，基于存儲器中存儲的圖像校正信息，使用圖像處理，進(jìn)行透鏡畸變的校正、視角的校正和圖像的傾斜的校正等幾何校正，并且在此之外，為了進(jìn)一步高精度地進(jìn)行立體圖像處理，進(jìn)行攝影機(jī)間的視角偏移和光軸偏移的幾何校正，這樣，將2張校正后的圖像作為成對的立體圖像輸出。立體圖像識別部203，取得圖像校正部102輸出的幾何校正后的立體圖像，進(jìn)行用于噪聲除去的低通濾波處理等前處理，使用邊緣檢測等特征量運(yùn)算處理、標(biāo)準(zhǔn)化交叉相關(guān)與絕對差值(差分絕對值)和等的塊匹配、空間掃描(space-swe印)法等各種相關(guān)運(yùn)算處理進(jìn)行立體圖像間的對應(yīng)點檢索取得視差信息的立體匹配處理，進(jìn)而進(jìn)行通過排序濾波處理和標(biāo)定等進(jìn)行奇點(特異點)除去的后處理，以及使用視差信息計算距離信息的距離計算處理等，這樣，將視差信息、距離信息、三維位置信息和表示三維計算測量的可靠性的評價值等三維信息以及基于三維信息檢測出的被攝體信息，作為三維識別結(jié)果輸出。其中，此時，還能夠進(jìn)而通過與單鏡頭反光式(單眼透鏡)的圖像處理的識別結(jié)果組合，進(jìn)行例如判定前方車輛是否接近本車的更高維度的識別處理。顯示信息生成部104，基于立體圖像識別部0203輸出的識別結(jié)果的信息，決定通過與影像疊加而對用戶提示的顯示信息，及其在影像上的顯示位置。顯示信息疊加部105，將上述顯示信息生成部104輸出的顯示信息，也基于上述顯示信息生成部104輸出的該顯示位置，與第一拍攝部201或者第二拍攝部202輸出的影像信號疊加，從而生成顯示影像。其中，該生成的顯示影像，能夠通過輸出到此處未圖示的監(jiān)視器上，對于用戶，將影像和識別結(jié)果一同提示。此外，此時，作為用于顯示的影像，例如，在上述2個拍攝部的靈敏度、畫質(zhì)和視角存在不同的情況下，可以選擇優(yōu)先度較高的拍攝部的影像，此外，除此之外的情況下，例如，也可以選擇其設(shè)置位置距離用戶的視點更近的拍攝部，即，優(yōu)選優(yōu)先使用適合用戶的用途的影像。此外，還可以將來自這2個拍攝部的影像合成來生成影像并使用。由此，在使用立體攝影機(jī)的情況下，對于2臺攝影機(jī)拍攝的存在透鏡畸變且外觀自然的影像，也能夠?qū)⑹褂靡研Ｕ哥R畸變后的影像高精度地檢測出的圖像識別結(jié)果，無位置偏離地疊加顯示，從而，用戶能夠沒有不協(xié)調(diào)感地確認(rèn)識別結(jié)果。此外，立體圖像識別部203中的圖像識別處理，也可以由各攝影機(jī)內(nèi)的微型計算機(jī)和攝影機(jī)信號處理DSP以及專用的LSI，或者ECU和PC等外部機(jī)器上搭載的微型計算機(jī)和專用的LSI等進(jìn)行。此外，此處，說明了使用具有2個拍攝部的立體攝影機(jī)的情況，但不限于此，例如，通過具有3個以上的拍攝部的多角攝影機(jī)，和將1個拍攝部與反光鏡等組合起來模擬地生成2個視點以上的影像的模擬立體攝影機(jī)，在移動單鏡頭反光式(單眼透鏡)的攝影機(jī)的同時拍攝來生成2個視點以上的影像的動態(tài)立體，也能夠用與上述相同的結(jié)構(gòu)達(dá)成同樣的效果。此外，在上述說明了結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的實施例2的障礙物檢測顯示裝置中，在上述顯示信息生成部104執(zhí)行的顯示信息的顯示位置運(yùn)算處理，與上述圖2和圖3相同，此處省略其說明。[實施例3]接著，附圖的圖5是表示本發(fā)明的第三實施例(實施例幻的障礙物檢測顯示裝置的概要結(jié)構(gòu)的圖，在該圖5中，符號502表示顯示用圖像校正部，503表示識別用圖像校正部，此外，與上述相同的符號，表示與上述實施例1的結(jié)構(gòu)要點相同的結(jié)構(gòu)，此處省略其說明。其中，在該圖5所示的障礙物檢測顯示裝置中，顯示用圖像校正部502和識別用圖像校正部503，分別取得拍攝部101輸出的影像信號作為圖像，基于存儲器中存儲的圖像校正信息，進(jìn)行圖像處理，進(jìn)行透鏡畸變的校正、視角的校正和圖像的傾斜的校正等幾何校正。其中，該幾何校正使用上述^iengyou^iang使用的方法為代表的現(xiàn)有技術(shù)中的攝影機(jī)校正方法即可。此外，此時也與上述相同，作為圖像校正信息，能夠使用使攝影機(jī)的光學(xué)系統(tǒng)的幾何模型化的函數(shù)的系數(shù)，和直接記錄幾何校正前后的圖像的坐標(biāo)的對應(yīng)的查找表。此外，該圖像校正信息可以預(yù)先使用校正模式等算出并存儲在存儲器內(nèi)，或者，還可以基于裝置運(yùn)轉(zhuǎn)中取得的影像而算出，從而適當(dāng)?shù)馗麓鎯ζ鞯臄?shù)據(jù)。此處，顯示用圖像校正部502，與上述實施例1不同，不直接使用拍攝部101輸出的影像信號，而是為了生成外觀自然的影像，以殘留一定程度的畸變的方式進(jìn)行透鏡畸變校正。另一方面，識別用圖像校正部503，為了在圖像識別部102中進(jìn)行足夠高精度的圖像識別，進(jìn)行透鏡畸變校正等。該顯示用圖像校正部502進(jìn)行的圖像校正處理的程度，例如，基于用戶的喜好的傾向等，在該產(chǎn)品在工廠出廠前的調(diào)整工序等設(shè)定即可。與此相對，上述圖像識別部103進(jìn)行的圖像校正處理的程度，根據(jù)圖像識別的要求精度而決定。其中，該圖像識別部103，取得識別用圖像校正部503輸出的幾何校正后的圖像，通過圖像處理進(jìn)行識別處理，從而，檢測出被攝體信息。即，顯示用圖像校正部502進(jìn)行的透鏡畸變校正的程度，設(shè)定為比識別用圖像校正部503進(jìn)行的透鏡畸變校正的程度低。此外，顯示信息生成部104，如上所述，基于圖像識別部103輸出的識別結(jié)果的信息，決定通過與影像疊加而對用戶提示的顯示信息，及其在影像上的顯示位置。然后，顯示信息疊加部105，通過將顯示信息生成部104輸出的顯示信息，基于其顯示位置，疊加到上述顯示用圖像校正部502輸出的影像信號上，生成顯示影像。其中，生成的顯示影像通過輸出到此處未圖示的監(jiān)視器部等，對于用戶同時提示影像和識別結(jié)果，這一點與上述相同。由此，通過將使用高精度地已校正透鏡畸變的影像高精度地檢測出的圖像識別結(jié)果無位置偏離地與將透鏡畸變校正為外觀看起來自然的程度的影像上并顯示，用戶能夠沒有不協(xié)調(diào)感地確認(rèn)識別結(jié)果。此外，顯示用圖像校正部502以及識別用圖像校正部503的圖像校正處理，如上所述，也與圖像識別部103的圖像識別處理、顯示信息生成部104的顯示信息生成處理、顯示信息疊加部105的顯示信息疊加處理等相同，通過攝影機(jī)內(nèi)的微型計算機(jī)、攝影機(jī)信號處理DSP和專用的LSI，或者ECU和PC等外部機(jī)器上搭載的微型計算機(jī)和專用的LSI等進(jìn)行。接著，附圖的圖6是對上述說明了該結(jié)構(gòu)的實施例3的障礙物檢測顯示裝置中顯示信息的顯示位置運(yùn)算處理的一例進(jìn)行說明的圖，其中，該顯示位置運(yùn)算處理，在顯示信息生成部104中執(zhí)行。首先，圖6的左部，表示拍攝部101拍攝到的影像(“拍攝影像”)，圖的右上部表示將上述拍攝部101拍攝到的影像的透鏡畸變，用上述識別用圖像校正部502校正后的影像(“識別用畸變校正影像”)，此外，圖的右下部表示將上述拍攝部101拍攝的影像的透鏡畸變，用上述顯示用圖像校正部503校正后的影像(“顯示用畸變校正影像”)。其中，在該圖6所示的3個影像中，該虛線也是為了表現(xiàn)透鏡畸變的程度而記錄的輔助線，此外，符號“X”以及右上的字符串是為了明示影像中代表性的坐標(biāo)而記錄的輔助信息，并不是實際的影像中的被攝體。在該圖6中，從“拍攝影像”(圖左)到“識別用畸變校正影像”(圖的右上)的上述識別用圖像校正部503進(jìn)行的透鏡畸變校正處理，能夠通過將拍攝部101拍攝到的影像中的坐標(biāo)(x，y)的像素數(shù)據(jù)，復(fù)制到識別用透鏡畸變校正影像中的對應(yīng)的坐標(biāo)(X’，y’)的像素而執(zhí)行。此外，從“拍攝影像”(圖左)到“顯示用畸變校正影像”(圖的右下)的上述顯示用圖像校正部502進(jìn)行的透鏡畸變校正處理，同樣也能夠通過將拍攝部101拍攝到的影像中的坐標(biāo)(x，y)的像素數(shù)據(jù)，復(fù)制到顯示用透鏡畸變校正影像中的對應(yīng)的坐標(biāo)(x”，y”)的像素而執(zhí)行。其中，上述對應(yīng)關(guān)系，如上所述，作為使透鏡畸變模型化的函數(shù)式的系數(shù)、或者記載其對應(yīng)關(guān)系的查找表，分別存儲在顯示用圖像校正部502和識別用圖像校正部503內(nèi)的存儲器中即可。此外，也可以通過將拍攝影像中的坐標(biāo)(χ，y)以小數(shù)點以下的精度保持，復(fù)制像素數(shù)據(jù)時基于整數(shù)精度的周邊像素進(jìn)行插值(補(bǔ)充運(yùn)算)并獲得像素數(shù)據(jù)，實現(xiàn)校正的高精度化。此時，在“顯示用透鏡畸變校正影像”(圖的右下)中，疊加被攝體信息的像素，能夠通過取得與該“顯示用透鏡畸變校正影像”中的坐標(biāo)(χ”，y”)對應(yīng)的“識別用透鏡畸變校正影像”(圖的右上)中的坐標(biāo)(χ’，r)而決定。因此，顯示信息生成部104，在識別用圖像校正部503中已校正透鏡畸變的影像上，決定顯示被攝體信息的像素的位置之后，基于該對應(yīng)關(guān)系，在顯示用圖像校正部502中已校正透鏡畸變的影像的坐標(biāo)上，轉(zhuǎn)換為疊加顯示信息的像素的位置，將該位置信息作為顯示位置信息，輸出到上述顯示信息疊加部105即可。此時，與對圖像整體的透鏡畸變進(jìn)行校正的情況相比，僅對于顯示被攝體信息的像素進(jìn)行該坐標(biāo)轉(zhuǎn)換處理即可，因此能夠以更少的處理量進(jìn)行因有無畸變而導(dǎo)致被攝體信息的顯示位置的位置偏離校正。此處，為了取得與“識別用透鏡畸變校正影像”(圖的右上)中的坐標(biāo)(x’，y’)對應(yīng)的“顯示用透鏡畸變校正影像”(圖的右下)中的坐標(biāo)(x”，y”)，通過組合使用識別用圖像校正部503中為了校正透鏡畸變而存儲的圖像轉(zhuǎn)換信息，和顯示用圖像校正部0502中為了校正透鏡畸變而存儲的圖像轉(zhuǎn)換信息，能夠?qū)崿F(xiàn)存儲器的共用化，減少存儲器的量。此外，作為與上述不同的圖像轉(zhuǎn)換信息，例如可以預(yù)先存儲用于從被攝體信息的顯示位置(X”，y”)校正為(x’，y’)的查找表。由此，僅參照一組坐標(biāo)的對應(yīng)即可，能夠?qū)崿F(xiàn)處理的高速化。這樣，根據(jù)本實施例，在使用攝影機(jī)的影像進(jìn)行圖像識別，將該識別結(jié)果與影像疊加顯示的物體識別裝置中，能夠?qū)⑹褂酶呔鹊匾研Ｕ哥R畸變的影像獲得的高精度的圖像識別結(jié)果的信息，高速并且無位置偏離地疊加在用廣角的攝影機(jī)拍攝、將透鏡畸變校正為外觀上自然的程度的影像上。此外，本發(fā)明不限于上述實施例，還包括各種畸變例。例如，上述實施例是為了便于理解地說明本發(fā)明而詳細(xì)說明的，并不限定于具備說明的所有結(jié)構(gòu)。此外，能夠?qū)⒛硞€實施例的結(jié)構(gòu)的一部分替換為其他實施例的結(jié)構(gòu)，此外，還能夠在某個實施例的結(jié)構(gòu)中添加其他實施例的結(jié)構(gòu)。產(chǎn)業(yè)上的利用可能性本發(fā)明例如能夠廣泛應(yīng)用于民用、監(jiān)視用、車載用或者業(yè)務(wù)用的數(shù)碼視頻攝影機(jī)(digitalvideocamera)、靜態(tài)相機(jī)(stillcamera)或者上述結(jié)構(gòu)的立體攝影機(jī)(立體照相機(jī))等。符號說明101……拍攝部102……圖像校正部103……圖像識別部104……顯示信息生成部105……顯示信息疊加部201……第一拍攝部202……第二拍攝部203……立體圖像識別部502……顯示用圖像校正部503……識別用圖像校正部權(quán)利要求1.一種障礙物檢測顯示裝置，其特征在于，包括具備透鏡的拍攝單元；圖像校正單元，對該拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號進(jìn)行幾何校正而輸出；圖像識別單元，對該圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號進(jìn)行圖像處理，檢測出障礙物及其被攝體信息；顯示信息生成部，基于該圖像識別單元檢測出的被攝體信息，決定并輸出包括框的顯示信息和該顯示信息在存在畸變的影像信號中的顯示位置，其中該框與所述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加而用于對用戶提示的強(qiáng)調(diào)顯示；和顯示信息疊加部，其將該顯示信息生成部輸出的顯示信息，基于所述顯示信息生成部輸出的顯示位置，與所述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加而輸出，其中所述顯示信息生成部，在決定包括與所述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加的所述用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置時，考慮所述障礙物在所述圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號與所述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號之間的位置偏離，對包括所述用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算。2.如權(quán)利要求1所述的障礙物檢測顯示裝置，其特征在于設(shè)置有多個所述具備透鏡的拍攝單元。3.如權(quán)利要求1所述的障礙物檢測顯示裝置，其特征在于所述圖像校正單元包括對該拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號進(jìn)行幾何校正而作為顯示用圖像輸出的顯示用圖像校正單元；和對該拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號，以比所述顯示用圖像校正單元更高的程度進(jìn)行幾何校正而作為識別用圖像輸出的識別用圖像校正單元，所述圖像識別單元對來自該識別用圖像校正單元的識別用圖像進(jìn)行圖像處理，檢測出障礙物及其被攝體信息，所述顯示信息疊加部，將所述顯示信息生成部輸出的包括用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息，疊加在來自該顯示用圖像校正單元的顯示用圖像上而輸出。4.如權(quán)利要求1所述的障礙物檢測顯示裝置，其特征在于在所述圖像校正單元中對所述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號進(jìn)行幾何校正時使用的校正信息，與在所述顯示信息生成部中對所述顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算時使用的校正信息，是相同的校正信息。5.如權(quán)利要求1所述的障礙物檢測顯示裝置，其特征在于在所述圖像校正單元中對所述拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號通過圖像處理進(jìn)行幾何校正時使用的校正信息，與在所述顯示信息生成部中對顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算時使用的校正信息，是不同的校正信息。6.如權(quán)利要求4所述的障礙物檢測顯示裝置，其特征在于所述顯示信息生成部對于包括所述用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算時，對疊加的所有像素的顯示位置，基于所述校正信息進(jìn)行校正運(yùn)算。7.如權(quán)利要求5所述的障礙物檢測顯示裝置，其特征在于所述顯示信息生成部對包括用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算時，對于疊加的像素中代表性的像素的顯示位置，基于所述校正信息進(jìn)行校正運(yùn)算，對于其他像素用插值決定顯示位置。8.一種障礙物檢測顯示裝置，其特征在于，包括具備透鏡的第一拍攝單元；具備透鏡的第二拍攝單元；圖像校正單元，對該第一拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號，和該第二拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號分別進(jìn)行幾何校正，作為立體影像信號輸出；立體圖像識別單元，對該圖像校正單元輸出的已校正畸變的立體影像信號進(jìn)行圖像處理，檢測出障礙物和該障礙物的三維被攝體信息；顯示信息生成部，基于該立體圖像識別單元檢測出的三維被攝體信息，決定并輸出包括與所述第一拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號或者所述第二拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加而用于對用戶提示的強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息，和該顯示信息在存在畸變的影像信號中的顯示位置；和顯示信息疊加部，將該顯示信息生成部輸出的顯示信息，基于所述顯示信息生成部輸出的顯示位置，與所述第一拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號，或者所述第二拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加而輸出，其中所述顯示信息生成部，在決定包括與所述第一拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號或者所述第二拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號疊加的所述用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置時，考慮所述障礙物在所述圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號與所述第一拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號或所述第二拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號之間的位置偏離，對顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算。9.一種障礙物檢測顯示裝置，其特征在于，包括具備透鏡的拍攝單元；顯示用圖像校正單元，對該拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號進(jìn)行幾何校正而輸出顯示用圖像；識別用圖像校正單元，對該拍攝單元輸出的存在畸變的影像信號，以比所述顯示用圖像校正單元更高的程度進(jìn)行幾何校正而輸出識別用圖像；圖像識別單元，對該識別用圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號進(jìn)行圖像處理，檢測出障礙物及其被攝體信息；顯示信息生成部，基于該圖像識別單元檢測出的被攝體信息，決定并輸出包括與所述顯示用圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號疊加而用于對用戶提示的強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息，和包括用于該強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息在顯示用圖像中的顯示位置；和顯示信息疊加部，將包括該顯示信息生成部輸出的用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息，基于所述顯示信息生成部輸出的顯示位置，與所述顯示用圖像校正單元輸出的已校正畸變的顯示圖像疊加而輸出，其中所述顯示信息生成部，在決定包括與所述顯示用圖像校正單元輸出的已校正畸變的影像信號疊加的所述用于強(qiáng)調(diào)顯示的框的顯示信息的顯示位置時，考慮所述障礙物在所述識別用圖像校正單元輸出的已校正畸變的識別用圖像與所述顯示用圖像校正單元輸出的已校正畸變的顯示畫面之間的位置偏離，對所述顯示信息的顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算。全文摘要本發(fā)明提供的對于用廣角攝影機(jī)拍攝的影像也能夠?qū)⒏呔鹊膱D像識別結(jié)果的信息高速并且無位置偏離地顯示的障礙物檢測顯示裝置，由物體識別裝置構(gòu)成，該物體識別裝置具有拍攝單元，對拍攝單元輸出的影像信號通過圖像處理進(jìn)行幾何校正并輸出的圖像校正單元，對圖像校正單元輸出的影像信號進(jìn)行圖像處理檢測出被攝體信息的圖像識別單元，基于圖像識別單元檢測出的被攝體信息決定并輸出通過與拍攝單元輸出的影像信號疊加而對用戶提示的顯示信息和在影像信號中的顯示位置的顯示信息生成部，將顯示信息生成部輸出的顯示信息基于顯示信息生成部輸出的顯示位置與拍攝單元輸出的影像信號疊加并輸出的顯示信息疊加部。顯示信息生成部在決定與拍攝單元輸出的影像信號疊加的顯示信息的顯示位置時，考慮被攝體在圖像校正單元輸出的影像信號與拍攝單元輸出的影像信號中的位置偏離而對顯示位置進(jìn)行校正運(yùn)算。文檔編號H04N5/225GK102265599SQ20108000369公開日2011年11月30日申請日期2010年1月19日優(yōu)先權(quán)日2009年1月20日發(fā)明者千葉浩,廣岡慎一郎申請人:歌樂株式會社