專利名稱：用于輔助駕駛的全景式影像生成方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及汽車電子領(lǐng)域，特別是一種用于輔助駕駛的全景式影像生成方法。
背景技術(shù)：
汽車駕駛者在駕駛過程中存在很多盲區(qū)，如車身前方被遮擋處，兩側(cè)后視鏡盲區(qū) 以及車后盲區(qū)。這些汽車盲區(qū)所潛在的危險(xiǎn)，往往會(huì)給人們帶來生命財(cái)產(chǎn)的重大損失以及 精神上的嚴(yán)重傷害。另外，隨著汽車數(shù)量的急劇增長，私家車走進(jìn)千家萬戶的同時(shí)，各大城 市內(nèi)的停車位變的越發(fā)緊張，對駕駛員停車入位技能的要求越來越高。而汽車盲區(qū)的存在 更是加大了停車的難度，稍不小心就會(huì)刮傷或者與相鄰車輛碰撞。因此，盲區(qū)問題越來越多 地受到了關(guān)注。目前市場上常見的駕駛輔助系統(tǒng)主要分為兩類一種是在車身周圍安裝傳感器等 裝置，當(dāng)其接近并探測到有障礙物時(shí)報(bào)警。以倒車?yán)走_(dá)為主要代表，采用超聲波測距原理探 測車后是否有障礙物以及障礙物距車的距離，并發(fā)出警示信號(hào)。此類產(chǎn)品在很大程度上減 小或彌補(bǔ)了汽車盲區(qū)，提醒駕駛員車后障礙物的存在。然而倒車?yán)走_(dá)也并不是絕對安全的， 當(dāng)障礙物過低、過高或角度超過探頭偵測的范圍時(shí)，倒車?yán)走_(dá)便會(huì)失效。另一種是影像倒車 系統(tǒng)，利用后視攝像頭將車后方的事物影像清晰地傳輸?shù)街锌嘏_(tái)液晶顯示屏上。而這種影 像系統(tǒng)只解決了車后盲區(qū)，車身前方及后視鏡盲區(qū)仍然存在。因此，無盲區(qū)駕駛?cè)匀皇怯写?解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種用于輔助駕駛的全景式影像生成方法，它通過對車身周 圍的多路攝像頭采集的視頻進(jìn)行實(shí)時(shí)處理及顯示，提供給駕駛者車身周圍360度全景影 像，實(shí)現(xiàn)真正的無盲區(qū)駕駛。本發(fā)明提供的用于輔助駕駛的全景式影像生成方法，包括以下步驟在車身前、后、左、右分別設(shè)置攝像頭；定義全景圖像由車身圖標(biāo)和環(huán)繞車身圖標(biāo)的前、后、左、右四個(gè)區(qū)域組成，且全景 圖像中每一點(diǎn)X"，y"和世界坐標(biāo)系中對應(yīng)點(diǎn)X，Y之間滿足X" =aX，y〃 =aY，a為縮放 系數(shù)；視頻采集單元從四路攝像頭輸出的視頻流同步提取幀圖像；用世界坐標(biāo)系-攝像頭圖像坐標(biāo)系的映射圖表計(jì)算，將同步提取的四幀圖像映射 到全景圖像的對應(yīng)區(qū)域，形成一幀全景圖像；將合成的全景圖像進(jìn)行視頻編碼，輸出到車載顯示屏，實(shí)時(shí)為駕駛員提供車身周 圍360度的全景影像；其中，每路攝像頭對應(yīng)的世界坐標(biāo)系-攝像頭圖像坐標(biāo)系的映射圖表由以下步驟 生成1)在該路攝像頭前方地面上布置至少四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，獲取它們在該攝像頭圖像坐標(biāo)系中的圖像坐標(biāo)，并對獲取的圖像坐標(biāo)進(jìn)行畸變校正，畸變校正模型為
權(quán)利要求
1.一種用于輔助駕駛的全景式影像生成方法，包括以下步驟 在車身前、后、左、右分別設(shè)置攝像頭；定義全景圖像由車身圖標(biāo)和環(huán)繞車身圖標(biāo)的前、后、左、右四個(gè)區(qū)域組成，且全景圖像 中每一點(diǎn)X"，y〃和世界坐標(biāo)系中對應(yīng)點(diǎn)X，Y之間滿足X" =aX，y〃 =aY，a為縮放系數(shù); 視頻采集單元從四路攝像頭輸出的視頻流同步提取幀圖像；用世界坐標(biāo)系一攝像頭圖像坐標(biāo)系的映射圖表計(jì)算，將同步提取的四幀圖像映射到全 景圖像的對應(yīng)區(qū)域，形成一幀全景圖像；將合成的全景圖像進(jìn)行視頻編碼，輸出到車載顯示屏，實(shí)時(shí)為駕駛員提供車身周圍360 度的全景影像；其中，每路攝像頭對應(yīng)的世界坐標(biāo)系一攝像頭圖像坐標(biāo)系的映射圖表由以下步驟生成1)在該路攝像頭前方地面上布置至少四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，獲取它們在該攝像頭圖像坐標(biāo)系中 的圖像坐標(biāo)，并對獲取的圖像坐標(biāo)進(jìn)行畸變校正，畸變校正模型為
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景式影像生成方法，其特征在于，所述步驟1)中，確定光心 點(diǎn)坐標(biāo)&，％的方法為采用特殊的攝像頭裝置，使得選擇鏡頭的成像區(qū)域被完全包含在感 光芯片的感光區(qū)域以內(nèi)；在獲得的圖像中，鏡頭的成像區(qū)域?yàn)閳A形，成像區(qū)域以外為黑色背 景區(qū)域；通過計(jì)算圓形的圓心在圖像中的位置，得到光心點(diǎn)坐標(biāo)&，yQ。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景式影像生成方法，其特征在于通過倒車擋觸發(fā)啟動(dòng)或 用按鍵控制啟動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景式影像生成方法，其特征在于所述攝像頭為廣角攝像頭。
全文摘要
一種用于輔助駕駛的全景式影像生成方法，包括以下步驟在車身前、后、左、右分別設(shè)置攝像頭；定義全景圖像由車身圖標(biāo)和環(huán)繞車身圖標(biāo)的前、后、左、右四個(gè)區(qū)域組成；視頻采集單元從四路攝像頭輸出的視頻流同步提取幀圖像；用世界坐標(biāo)系-攝像頭圖像坐標(biāo)系的映射圖表計(jì)算，將同步提取的四幀圖像映射到全景圖像的對應(yīng)區(qū)域，形成一幀全景圖像；將合成的全景圖像進(jìn)行視頻編碼，輸出到車載顯示屏，實(shí)時(shí)為駕駛員提供車身周圍360度的全景影像。本發(fā)明方法能夠?qū)崿F(xiàn)真正的無盲區(qū)駕駛。其映射圖表生成方法簡單，便于操作，適合產(chǎn)品化。
文檔編號(hào)H04N7/18GK102111610SQ201010180178
公開日2011年6月29日 申請日期2010年5月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月21日
發(fā)明者袁克虹 申請人:深圳安科智能視頻技術(shù)有限公司