全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)及其工作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)及其工作方法，尤其涉及一種車輛駐車時(shí)容易識(shí) 別駐車區(qū)域的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)及其工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 車輛從很早以前就已成為現(xiàn)代社會(huì)的必需品。自從成為現(xiàn)代都市生活中不可缺少 的移動(dòng)工具，車輛以更快的速度快速普及，女性駕駛員數(shù)量也相應(yīng)有了大幅增加。
[0003] 另外，對(duì)于大部分女駕駛員來講最大的問題是駐車，為此已經(jīng)開發(fā)出了用于輔助 駐車的自動(dòng)駐車系統(tǒng)并以多種形態(tài)適用到在售商品中。
[0004] 所述自動(dòng)駐車系統(tǒng)的工作原理是首先利用安裝在車輛上的超聲波傳感器掃描要 駐車的空間以確認(rèn)相應(yīng)區(qū)域中的障礙物，以此確認(rèn)能否停車，但目標(biāo)駐車位置的方向因之 前駐車車輛的擺放姿勢(shì)而發(fā)生偏移，就具有預(yù)定波束寬度的超聲波傳感器特性而言，由于 無法精確識(shí)別左/右駐車車輛的界線，因此目標(biāo)駐車位置設(shè)定成功率低。
[0005] 并且，利用所述超聲波傳感器的駐車輔助系統(tǒng)是根據(jù)已經(jīng)存在于探索對(duì)象空間的 物體的位置及方向執(zhí)行駐車控制，因此沒有已經(jīng)駐車的車輛時(shí)無法設(shè)定駐車基準(zhǔn)，因此無 法提供自動(dòng)駐車輔助功能。
[0006] 現(xiàn)在，在研究一種通過安裝在車輛上的攝像頭模塊拍攝車輛周邊影像，并識(shí)別所 述周邊影像中不存在路沿石或駐車區(qū)域線的駐車區(qū)域的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 技術(shù)問題
[0008] 本發(fā)明的目的在于提供一種車輛駐車時(shí)容易識(shí)別駐車區(qū)域的全景式監(jiān)控影像系 統(tǒng)及其工作方法。
[0009] 技術(shù)方案
[0010] 本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)包括：攝像頭模塊，其拍攝車輛的周邊影像；控制 模塊，其輸出根據(jù)設(shè)定基準(zhǔn)合成所述周邊影像得到的AVM(Around View Monitoring:以下 簡(jiǎn)稱'AVM'）合成影像；以及顯示模塊，其顯示所述AVM合成影像，其中，所述控制模塊包括： 生成部，其生成轉(zhuǎn)換所述周邊影像的視圖的AVM影像；識(shí)別部，其從所述AVM影像識(shí)別駐車 線及與所述駐車線交叉的區(qū)域角點(diǎn)；以及控制部，其根據(jù)所述駐車線及所述區(qū)域角點(diǎn)設(shè)定 假想駐車區(qū)域，并輸出根據(jù)所述設(shè)定基準(zhǔn)在所述AVM影像上合成所述假想駐車區(qū)域得到的 所述AVM合成影像。
[0011] 并且，所述攝像頭模塊可以包括：多個(gè)攝像頭，其拍攝包括所述車輛的前后影像及 左右影像在內(nèi)的所述周邊影像。
[0012] 并且，所述識(shí)別部可以包括：駐車線識(shí)別部，其從所述AVM影像提取滿足預(yù)先設(shè)定 的駐車線圖案的多個(gè)駐車特征點(diǎn)，并對(duì)所述多個(gè)駐車特征點(diǎn)適用直線擬合（line fitting) 算法識(shí)別所述駐車線；以及角點(diǎn)識(shí)別部，其對(duì)所述AVM影像適用哈里斯（Harris)角點(diǎn)算法 提取多個(gè)角點(diǎn)特征點(diǎn)，并根據(jù)所述駐車線與所述多個(gè)角點(diǎn)特征點(diǎn)識(shí)別所述區(qū)域角點(diǎn)。
[0013] 并且，所述駐車線圖案可以是預(yù)先設(shè)定的駐車線的亮度圖案。
[0014] 并且，所述駐車線識(shí)別部可以以明度及顏色中的至少一種為基準(zhǔn)從所述AVM影像 提取輪廓線影像，并從所述輪廓線影像提取滿足所述駐車線圖案的所述多個(gè)駐車特征點(diǎn)。
[0015] 并且，所述駐車線識(shí)別部可以根據(jù)所述直線擬合算法相互連接所述多個(gè)駐車特征 點(diǎn)以識(shí)別所述駐車線。
[0016] 并且，所述角點(diǎn)識(shí)別部可以根據(jù)所述哈里斯（Harris)角點(diǎn)算法從所述AVM影像提 取角點(diǎn)圖案，并以所述角點(diǎn)圖案為基準(zhǔn)提取所述多個(gè)角點(diǎn)特征點(diǎn)。
[0017] 并且，所述角點(diǎn)識(shí)別部可以將所述駐車線與所述多個(gè)角點(diǎn)特征點(diǎn)的交叉地點(diǎn)識(shí)別 為所述區(qū)域角點(diǎn)。
[0018] 并且，所述控制部可以相互連接所述駐車線及所述區(qū)域角點(diǎn)以設(shè)定所述假想駐車 區(qū)域。
[0019] 本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的工作方法包括：拍攝車輛的周邊影像的步驟；生 成轉(zhuǎn)換所述周邊影像的視圖的AVM影像的步驟；從所述AVM影像識(shí)別駐車線的步驟；從所 述AVM影像識(shí)別與所述駐車線交叉的區(qū)域角點(diǎn)的步驟；根據(jù)所述駐車線及所述區(qū)域角點(diǎn)設(shè) 定假想駐車區(qū)域的步驟；以及輸出根據(jù)設(shè)定基準(zhǔn)在所述AVM影像上合成所述假想駐車區(qū)域 得到的AVM合成影像的步驟。
[0020] 并且，本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的工作方法還可以包括顯示所述AVM合成影 像的步驟。
[0021] 并且，識(shí)別駐車線的所述步驟可以包括：以明度及顏色中的至少一種為基準(zhǔn)從所 述AVM影像提取輪廓線影像，并從所述輪廓線影像提取滿足設(shè)定的駐車線圖案的多個(gè)駐車 特征點(diǎn)的步驟；以及根據(jù)直線擬合算法相互連接所述多個(gè)駐車特征點(diǎn)以識(shí)別所述駐車線的 步驟。
[0022] 并且，識(shí)別角點(diǎn)的所述步驟可以包括根據(jù)哈里斯（Harris)角點(diǎn)算法從所述AVM影 像提取角點(diǎn)圖案，并以所述角點(diǎn)圖案為基準(zhǔn)提取多個(gè)角點(diǎn)特征點(diǎn)的步驟；以及將所述駐車 線與所述多個(gè)角點(diǎn)特征點(diǎn)的交叉地點(diǎn)識(shí)別為所述區(qū)域角點(diǎn)的步驟。
[0023] 技術(shù)效果
[0024] 根據(jù)本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)及其工作方法，在不存在路沿石或駐車區(qū)域線 的駐車空間，根據(jù)車輛的周邊影像在AVM影像上合成假想駐車區(qū)域得到AVM合成影像并進(jìn) 行顯示，使得用戶能夠確認(rèn)車輛的駐車空間。
【附圖說明】
[0025] 圖1為顯示本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的控制構(gòu)成的框圖；
[0026] 圖2為顯示圖1中控制模塊的控制構(gòu)成的框圖；
[0027] 圖3為顯示本發(fā)明的識(shí)別駐車線的示意圖；
[0028] 圖4為顯示本發(fā)明的識(shí)別區(qū)域角點(diǎn)的示意圖；
[0029] 圖5為顯示本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的工作方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030] 參照附圖及詳細(xì)說明的以下實(shí)施例可明確本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)、特征及其達(dá)成方法。但 是，本發(fā)明并非限定于以下公開的實(shí)施例，而是可以以不同的多種形態(tài)實(shí)現(xiàn)，本實(shí)施例僅使 本發(fā)明的公開更加完整，是為了使本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠容易理解本發(fā) 明的范疇而提供的，本發(fā)明由技術(shù)方案的范疇所定義。在說明書全文中相同的附圖標(biāo)記表 示相同的構(gòu)成要素。
[0031] 另外若無另外的定義，則本發(fā)明中使用的所有術(shù)語（包括技術(shù)術(shù)語及科學(xué)術(shù)語） 可理解為與本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員的通常理解相同的意思。在無特殊定義的 情況下，通常使用的在詞典定義的術(shù)語不得解釋為怪異或過度形式性的意思。
[0032] 另外，在說明本發(fā)明結(jié)構(gòu)的過程中提到的角度及方向以附圖所示為基準(zhǔn)。關(guān)于說 明書中對(duì)構(gòu)成發(fā)光元件的結(jié)構(gòu)的說明，在未明確說明角度的基準(zhǔn)點(diǎn)及位置關(guān)系的情況下請(qǐng) 參見附圖。
[0033] 圖1為顯示本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)100的控制構(gòu)成的框圖，圖2為顯示圖 1中控制模塊的控制構(gòu)成的框圖，圖3為顯示本發(fā)明的識(shí)別駐車線的示意圖，圖4為顯示本 發(fā)明的識(shí)別區(qū)域角點(diǎn)的示意圖。
[0034] 參照?qǐng)D1及圖2,全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)100可包括攝像頭模塊110、顯示模塊120 及控制模塊130。
[0035] 攝像頭模塊110可包括拍攝車輛周邊影像的多個(gè)攝像頭。例如如圖所示，攝像 頭模塊110可包括拍攝車輛前方影像的第一攝像頭112、拍攝車輛后方影像的第二攝像頭 114、拍攝車輛左側(cè)方影像的第三攝像頭116及拍攝車輛右側(cè)方影像的第四攝像頭118。
[0036] 本實(shí)施例中攝像頭1?塊110包括弟一攝像頭112、弟二攝像頭114、弟二攝像頭116 及第四攝像頭118,但可以只包括拍攝車輛后方影像的第二攝像頭114,不受攝像頭數(shù)量的 限制。
[0037] 并且如附圖所示，實(shí)施例中第一攝像頭112、第二攝像頭114、第三攝像頭116及第 四攝像頭118分別將拍攝的影像發(fā)送到控制模塊130,但也可以包括集成第一攝像頭112、 第二攝像頭114、第三攝像頭116及第四攝像頭118拍攝的影像生成周邊影像并發(fā)送給控制 模塊130的攝像頭控制部（未示出），具體不受此限定。
[0038] 顯示模塊120可顯示從控制模塊130接收的全景式監(jiān)控影像（around view monitor ;AVM)合成影像。
[0039] 并且，顯示模塊120可包括用戶能夠觸摸輸入的觸摸顯示面板，具體不受此限定。
[0040] 控制模塊130可以從車輛上的多個(gè)傳感器（未示出）收集包括車輛的速度及檔位 中的至少一種的車輛行駛信息。
[0041] 此時(shí)，控制模塊130可以根據(jù)從所述多個(gè)傳感器收集的所述行駛信息分別控制第 一攝像頭112、第二攝像頭114、第三攝像頭116及第四攝像頭118使得開啟或關(guān)閉。例如， 可以在檔位為使車輛前進(jìn)的'D'模式時(shí)開啟第一攝像頭112,從第一攝像頭112接收前方影 像。又例如，在檔位為使車輛后退的'R'模式時(shí)開啟第二攝像頭114,從第二攝像頭114接 收后方影像。當(dāng)然，控制模塊130可以不考慮從多個(gè)傳感器收集的所述行駛信息，控制使得 弟一攝像頭112、弟^攝像頭114、弟二攝像頭116及弟四攝像頭118總是開啟。
[0042] 并且，控制模塊130可以按設(shè)定基準(zhǔn)合成第一攝像頭112、第二攝像頭114、第三攝 像頭116及第四攝像頭118拍攝的所述周邊影像生成AVM影像并在AVM影像上合成假想駐 車區(qū)域生成AVM合成影像，并控制使得顯示模塊120顯示AVM合成影像。
[0043] 如圖2所示，控制模塊130可包括生成部140、識(shí)別部150及控制部160。
[0044] 生成部140可以轉(zhuǎn)換所述周邊影像的視圖生成AVM影像。
[0045] 即，生成部140根據(jù)設(shè)定的轉(zhuǎn)換比對(duì)第一攝像頭112、第二攝像頭114、第三攝像頭 116及第四攝像頭118拍攝的影像進(jìn)行視圖轉(zhuǎn)換生成所述AVM影像。例如，生成部140利用 預(yù)先設(shè)定的第一轉(zhuǎn)換比對(duì)從第一攝像頭112接收的前方影像進(jìn)行視圖轉(zhuǎn)換使得影像似從 上方俯視車輛到預(yù)定范圍之間的前方區(qū)域。
[0046] 并且，生成部140還可以分別對(duì)第二攝像頭114、第三攝像頭116及第四攝像頭 118提供的周邊影像適用第二轉(zhuǎn)換比、第三轉(zhuǎn)換比及第四轉(zhuǎn)換比以轉(zhuǎn)換后方影像、左側(cè)方影 像、右側(cè)方影像的視圖。
[0047] 如上，生成部140可以合成經(jīng)過視圖轉(zhuǎn)換的前方影像、后方影像、左側(cè)方影像及右 側(cè)方影像生成AVM影像。
[0048] 識(shí)別部150可以從AVM影像識(shí)別駐車線及區(qū)域角點(diǎn)。其中，區(qū)域角點(diǎn)可以表示AVM 影像中的角點(diǎn)中與所述駐車線交叉的角點(diǎn)。具體