專利名稱：一種車載虛擬全景電子系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及提供駕駛輔助圖像信息的電子系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
駕駛車輛時(shí)由于視覺盲區(qū)的存在，司機(jī)不能夠完全真實(shí)準(zhǔn)確了解車體和周 圍環(huán)境的位置距離關(guān)系，往往因此導(dǎo)致一些事故。在礦業(yè)開采等領(lǐng)域，所使用 的大型工程機(jī)械，大型運(yùn)載車輛的長(zhǎng)寬都在在數(shù)米到十米左右，甚至于數(shù)十米， 駕駛操控人員的視野更加有限，因此在礦區(qū)、開采場(chǎng)等環(huán)境，由于駕駛操作人 員視覺盲區(qū)導(dǎo)致的事故更加頻繁。
解決這類問(wèn)題從根本上就是通過(guò)某種方式的傳感器信號(hào)，來(lái)彌補(bǔ)視覺上產(chǎn) 生的盲區(qū)?，F(xiàn)有的解決方案有使用多普勒雷達(dá)，超聲波，射頻信號(hào)發(fā)生和檢測(cè) 模塊等方案，這些方案通過(guò)對(duì)船體車身周邊安裝傳感器來(lái)檢測(cè)各個(gè)方向的障礙 物并以某種圖形的顯示方式來(lái)提醒駕駛操作人員，但是現(xiàn)有方案都存在精確度 和直觀性的問(wèn)題，其探測(cè)結(jié)果往往不能作為駕駛操作人員準(zhǔn)確判斷周邊環(huán)境的 依據(jù)，缺乏有效性。
在專利申請(qǐng)?zhí)?00410089462. 1中提出了一種機(jī)動(dòng)車周邊狀況動(dòng)態(tài)監(jiān)視的裝 置，在專利申請(qǐng)?zhí)?00610113157. O中提出了一種全景可視駕駛輔助設(shè)備。在這 兩個(gè)設(shè)備中，都不具備攝像頭圖像的防抖單元，不能解決由于車身震動(dòng)產(chǎn)生的 視頻模糊。同時(shí)，這兩種設(shè)備沒(méi)有投影和映射單元(G)，不能對(duì)拼接后的圖像 進(jìn)行顯示效果和模式的轉(zhuǎn)換，因此，只能提供單一的圖像，并且不能解決拼接 后圖像連續(xù)性和一致性的問(wèn)題。本發(fā)明的投影映射單元(G)提供多種顯示效果 和模式給駕駛操作人員，使其可以根據(jù)實(shí)際需要和個(gè)人適應(yīng)性進(jìn)行選擇切換， 并且解決了圖像拼接后接縫處的一致性和連續(xù)性問(wèn)題。
在本發(fā)明中，還增加了目標(biāo)檢測(cè)單元(H)和GIS單元(G)，通過(guò)這兩個(gè)單元提供的目標(biāo)探測(cè)功能和導(dǎo)航信息標(biāo)識(shí)，使系統(tǒng)不是單純提供圖像信息，而是 具備自主式的目標(biāo)檢測(cè)和提示功能，真正做到提供給駕駛操作人員綜合的車輛 周邊環(huán)境信息。
針對(duì)上面的問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種車載虛擬全景電子系統(tǒng)，具備如下特
點(diǎn)
1. 基于視頻合成的方式，提供給使用者真實(shí)的實(shí)時(shí)圖像，而不是簡(jiǎn)單的信 號(hào)方式，使用者可以真實(shí)觀察周邊環(huán)境。
2. 圖像通過(guò)合成之后得到全景合成圖像，而不是簡(jiǎn)單的圖像矩陣，直觀性 好。設(shè)備對(duì)全景圖進(jìn)行相應(yīng)的模型投影，可以提供多種顯示方式，供使用者根 據(jù)自己的觀看習(xí)慣和實(shí)際環(huán)境進(jìn)行切換。
3. 設(shè)備提供的是俯視效果的視頻圖像，使用者不僅可以觀察到周邊環(huán)境信 息，圖像還能準(zhǔn)確提供相關(guān)車輛設(shè)備跟環(huán)境的準(zhǔn)確位置關(guān)系。
4. 系統(tǒng)包括目標(biāo)檢測(cè)單元(H),能夠主動(dòng)對(duì)周邊的特定場(chǎng)景和目標(biāo)進(jìn)行識(shí) 別，主動(dòng)提醒并警示車輛駕駛操作人員避讓。
5. 系統(tǒng)包括GIS單元(I),能夠?qū)⑻囟ǖ牡貓D信息和虛擬全景圖像有機(jī)結(jié) 合起來(lái)，GIS中的道路，障礙物，標(biāo)志，移動(dòng)物等信息，根據(jù)用戶的配置要求， 可以對(duì)應(yīng)疊加到全景圖像中，提供多元的駕駛導(dǎo)航信息。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明主要包含以下內(nèi)容
1. 一種車載虛擬全景電子系統(tǒng)，它包含分布式安裝的專用攝像頭(A),中央處 理部件(B)，顯示與人機(jī)界面(C)，其中，這套系統(tǒng)的核心部分是中央處理 部件，包括視頻采集單元(D)，視頻防抖單元(E)視頻合成單元(F)，投影 與映射單元(G)。如圖1:系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖所示。
2. 所述的專用攝像頭(A)為120以上的廣角鏡頭，并且在內(nèi)部帶有減震組件， 在小型車輛上車身周圍安裝4個(gè)攝像頭，在大型工程設(shè)備和載重車輛車身周
5圍安裝6個(gè)攝像頭，針對(duì)外形和結(jié)構(gòu)特殊的設(shè)備與車輛，在車身周圍安裝8 個(gè)攝像頭。
3. 所述的中央處理部件(B)也包含視頻防抖單元(E)，通過(guò)硬件的減震組件和 內(nèi)部的防抖單元，系統(tǒng)可以有效消除由于車身振動(dòng)導(dǎo)致的圖像模糊。
4. 所述的視頻合成單元(F)和投影與映射單元(G)提供給車輛駕駛操作人員 無(wú)縫拼接的全景俯視合成圖像，并提供至少包括魚目效果的全景俯視圖像(如 圖3:魚目效果的全景俯視圖所示)，無(wú)幾何失真的近景俯視圖像(如圖4: 無(wú)失真的近景俯視圖所示)，前視圖像，后視圖像四種基本顯示效果，還提供 基本顯示效果疊加并排顯示的組合顯示模式。駕駛操作人員可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí) 際環(huán)境，和個(gè)人對(duì)不同效果模式圖像的適應(yīng)程度，通過(guò)顯示和人機(jī)界面(C) 選擇切換到不同的顯示效果和模式。
5. 所述的目標(biāo)檢測(cè)單元(H)，在提供給駕駛操作人員虛擬全景圖像的同時(shí)，還 能夠主動(dòng)對(duì)圖像進(jìn)行檢測(cè)分析，和目標(biāo)識(shí)別提取，并通過(guò)在圖像上疊加圖形 標(biāo)識(shí)與語(yǔ)音提示的方法，提醒駕駛操作人員周邊存在的障礙和移動(dòng)物。
6. 視頻合成單元(F)，能夠?qū)D像的相互對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行運(yùn)算和分析，因此，本 系統(tǒng)的專用攝像頭(A)不需要對(duì)應(yīng)的角度傳感器，視頻合成單元(F)自動(dòng) 分析各分視頻的對(duì)應(yīng)位置關(guān)系，產(chǎn)生各分視頻在合成時(shí)的相互對(duì)應(yīng)關(guān)系，并 存儲(chǔ)在中央處理的內(nèi)存中，并且能夠自動(dòng)消除由于安裝和長(zhǎng)期的設(shè)備振動(dòng)損 耗等因素造成的圖像偏移誤差。
7. 中央處理部件(B)包含投影與映射單元(G)，多個(gè)視頻源不是簡(jiǎn)單的拼接到 一起，而是根據(jù)視覺模型進(jìn)行投影映射，因此，合成的視頻效果在肉眼看來(lái) 是連續(xù)一致的，不會(huì)存在明顯的折縫和拼接不連續(xù)效應(yīng)。
8. 目標(biāo)檢測(cè)單元(H)在提供給駕駛操作人員虛擬全景圖像的同時(shí)，還能夠主動(dòng) 對(duì)圖像進(jìn)行檢測(cè)分析，和目標(biāo)識(shí)別提取，并通過(guò)在圖像上疊加圖形標(biāo)識(shí)與語(yǔ) 音提示的方法，提醒駕駛操作人員周邊存在的障礙和移動(dòng)物。
9. GIS單元(I)可以提供給駕駛操作人員符號(hào)化 地圖信息，GIS單元提供的 地圖信息可以和虛擬全景圖像有機(jī)結(jié)合起來(lái)，GIS中的道路，障礙物，標(biāo)志等信息，根據(jù)用戶的配置要求，可以對(duì)應(yīng)疊加到全景圖像中，提供多元的駕 駛導(dǎo)航信息。


圖1:系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖
圖2:安裝位置圖
圖3:魚目效果的全景俯視圖
圖4:無(wú)失真效果的近景俯視圖
圖5:圖形配置界面
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明解決上述問(wèn)題的方案是，通過(guò)在船體，車體或者設(shè)備上安裝多個(gè)攝 像頭，這些攝像頭拍攝的范圍能夠完全覆蓋設(shè)備周圍的環(huán)境，通過(guò)對(duì)這些攝像
頭所拍的視頻進(jìn)行合成，得到全景視頻，這個(gè)視頻的視場(chǎng)范圍為水平360度， 垂直180度，并且對(duì)地面范圍無(wú)盲區(qū)，然后通過(guò)相應(yīng)的投影模型，將這個(gè)視頻 投影映射到顯示屏范圍內(nèi)，并將車身圖像疊加到圖像中央相對(duì)應(yīng)的位置，通過(guò) 使用不同的投影模型，最后提供給駕駛控制人員俯視的魚目效果全景，俯視的 無(wú)失真近景，以及各方向的圖像，駕駛控制人員可以根據(jù)自己的適應(yīng)性和習(xí)慣， 以及實(shí)際使用環(huán)境的要求，來(lái)選擇符合自己需求的視圖模式。同時(shí)，系統(tǒng)還將 目標(biāo)檢測(cè)分析的結(jié)果和GIS中的導(dǎo)航信息疊加到全景圖像中，提供更加主動(dòng)的 車輛運(yùn)行指導(dǎo)。
1.由安裝于車身周圍的數(shù)個(gè)專用攝像頭(A)對(duì)車身周圍的環(huán)境實(shí)時(shí)拍攝，并將 實(shí)時(shí)視頻圖像傳輸?shù)街醒胩幚聿考?B)，在專用攝像頭(A)中具有減震部件， 能夠基本消除發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生并傳遞到攝像頭的高頻振動(dòng)，同時(shí)減輕由于道路原 因產(chǎn)生的劇烈的低頻振動(dòng)，對(duì)專用攝像頭起到保護(hù)作用。專用攝像頭(A)鏡 頭為120度及以上的廣角鏡頭，在水平和垂直兩個(gè)方向的視場(chǎng)都有90度以上，專用攝像頭(A)安裝在車身周圍接近頂部的位置朝向斜下方45度，并在車 身環(huán)境允許的條件下竟可能分布均勻，對(duì)于礦山自卸車等車輛，側(cè)面的專用 攝像頭(A)可以安裝在車頭，后部的專用攝像頭可安裝在車斗下部車軸上。 通過(guò)對(duì)攝像頭傾斜角度的調(diào)整，保證覆蓋車身周圍所有區(qū)域，如圖2:安裝
位置圖所示。
2. 中央處理部件(B)使用高性能DSP處理器，高速DDR內(nèi)存和大容量的存儲(chǔ)芯 片，能夠滿足高分辨率圖像運(yùn)算的需求。其中DSP處理器不低于600Mhz主頻， 內(nèi)存不低于64MB。
3. 多個(gè)專用攝像頭(A)的實(shí)時(shí)視頻傳輸?shù)街醒胩幚聿考?B)后被視頻采集單 元(D)數(shù)字化采集并同步各路視頻。視頻采集單元(D)同步視頻的原理是 按照時(shí)間片區(qū)分，各專用攝像頭(A)的視頻幀在時(shí)間上不是嚴(yán)格同步的，在 25fps的幀率下，按照40毫秒內(nèi)的各視頻幀視為同步的幀，在這個(gè)時(shí)間內(nèi)由 車身運(yùn)動(dòng)引起的運(yùn)動(dòng)誤差可以忽略。各路視頻緊接著被送入到視頻防抖單元
(E)，視頻防抖單元(E)對(duì)視頻進(jìn)行運(yùn)動(dòng)估計(jì)和處理，消除由于振動(dòng)產(chǎn)生的 模糊和圖像抖動(dòng)。
4. 視頻合成單元(F)對(duì)同步并進(jìn)行防抖處理后的視頻進(jìn)行匹配和相關(guān)性分析， 將獲得的拼接關(guān)系存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中，并對(duì)每一幀同步并防抖后的視頻進(jìn) 行實(shí)時(shí)拼接。將多路數(shù)據(jù)合成為一路全景視頻，再將車身的頂視圖疊加在全 景視頻中間的適合范圍，得到最終的全景視頻。專用攝像頭(A)使用120度 及以上的廣角鏡頭，能夠保證每個(gè)攝像頭拍攝的單路實(shí)時(shí)圖像在水平和垂直 范圍都有超過(guò)90度的視角，在車身安裝時(shí)保證攝像頭完全覆蓋車身周邊所有 區(qū)域，因此，獲得的全景圖像在水平方向是360度視角，在垂直方向是180 度視角，也就是其視場(chǎng)范圍為一個(gè)半球。這個(gè)圖像能夠覆蓋車身周邊所有范 圍而無(wú)盲區(qū)，同時(shí)，在垂直方向視角是180度的，因此，車身周邊的視線距 離是無(wú)窮遠(yuǎn)，在實(shí)際使用中受攝像頭效果影響，其視線理論距離也就是攝像 頭的視距。
5. 視頻合成后的全景圖像能夠反映車身周圍所有的環(huán)境信息并且無(wú)盲區(qū)，但是這個(gè)全景圖像不是最適合車輛駕駛操作人員觀看的，也不符合人的視覺習(xí)慣， 投影與映射單元(G)按照人的適應(yīng)性將全景圖像投影到球面上，形成魚目效 果的全景俯視視圖，投影到平面上，形成無(wú)失真的近景俯視效果，并且提供 出單獨(dú)的前視和后視視圖，同時(shí)能對(duì)不同的視圖效果疊加平鋪以提供不同的 顯示模式，以供駕駛操作人員根據(jù)環(huán)境需求和個(gè)人適應(yīng)性選擇最佳的視頻顯 示效果和組合模式。
6. 合成后的單一全景圖像同時(shí)輸入到目標(biāo)檢測(cè)單元(H)，目標(biāo)檢測(cè)單元使用模 式識(shí)別的方法，對(duì)圖像中的特定目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)分析，目標(biāo)檢測(cè)單元(H)首先 對(duì)全景圖像進(jìn)行邊緣提取，邊緣提取的結(jié)果是圖像中可能存在障礙物，人員， 車輛，標(biāo)志物的部分輪廓線，也包括環(huán)境中由于陰影，光照等因素產(chǎn)生的反 差區(qū)域。邊緣提取后的結(jié)果進(jìn)行聯(lián)通域分析和濾波后，去除由于噪聲等原因 造成的干擾點(diǎn)，乘IJ下的區(qū)域作為疑似目標(biāo)區(qū)域，通過(guò)疑似目標(biāo)區(qū)域得到原始 視頻中相應(yīng)得區(qū)域，對(duì)此區(qū)域進(jìn)行直方圖，色調(diào)以及邊緣的幾何特征分析， 最后判斷出是否是車輛，行人或者障礙物。如果車身周圍存在其它車輛，或 者人員，目標(biāo)檢測(cè)單元(H)檢測(cè)出目標(biāo)后將目標(biāo)傳遞給投影與映射單元(G)， 投影與映射單元將目標(biāo)以一定的圖形方式標(biāo)識(shí)出來(lái)，并主動(dòng)提示車輛駕駛操 作人員小心操作或者采取避讓。
7. 同時(shí)，GIS單元(I)能夠?qū)嚿硭幬恢煤偷貓D信息實(shí)時(shí)分析，如果在周邊 存在相關(guān)的道路，障礙物，標(biāo)識(shí)信息，GIS單元(I)將相關(guān)信息傳遞給投影 與映射單元(G)，并通過(guò)圖形化的方式顯示并提示駕駛操作人員。
8. 通過(guò)顯示和人機(jī)界面(C)中的控制接口，駕駛操作人員能夠?qū)D形顯示的效 果和模式進(jìn)行切換，在顯示和人機(jī)界面中，會(huì)提供一個(gè)配置界面(如圖5: 圖形配置界面所示)給使用者對(duì)顯示效果和模式進(jìn)行切換，首先是可以對(duì)顯 示效果進(jìn)行復(fù)選操作，復(fù)選框中包括基本顯示效果和若干種組合顯示模式， 復(fù)選完成后，只需要點(diǎn)擊觸摸屏或者按鍵，則復(fù)選的顯示效果則會(huì)循環(huán)切換。 然后是可以在GIS附加信息復(fù)選框中選擇駕駛操作人員希望疊加顯示的GIS 信息，GIS信息被分成若干類，駕駛操作人員可以按類選擇顯示或者不顯示。最后是目標(biāo)檢測(cè)信息，在目標(biāo)檢測(cè)信息復(fù)選框，駕駛操作永遠(yuǎn)可以選擇是否 需要將目標(biāo)檢測(cè)單元檢測(cè)出的車輛，人員標(biāo)識(shí)在最終的視頻圖像上。 9.本系統(tǒng)通過(guò)提供效果和模式可選擇切換的全景圖像和主動(dòng)的目標(biāo)檢測(cè)警告、
GIS信息警告，能夠給駕駛操作人員構(gòu)建一個(gè)完備并且綜合性的信息平臺(tái)， 使駕駛操作人員第一時(shí)間對(duì)環(huán)境中的任何不安全隱患做出反應(yīng)，從而有效提 高駕駛操作車輛，大型運(yùn)載工具，大型工程設(shè)備的安全性和操作準(zhǔn)確性。
權(quán)利要求
1.一種車載虛擬全景電子系統(tǒng)，它包含分布式安裝的專用攝像頭(A)，中央處理部件(B)，顯示與人機(jī)界面(C)，其中，中央處理部件包括視頻采集單元(D)，視頻防抖單元(E)視頻合成單元(F)，投影與映射單元(G)。專用攝像頭(A)從多個(gè)角度拍攝車身周邊的視頻，并傳給中央處理部件(B)，中央處理部件中視頻采集單元(D)負(fù)責(zé)多視頻的采集數(shù)字化，視頻防抖單元(E)消除圖像的抖動(dòng)，視頻合成單元(F)將多個(gè)圖像拼接為單一的全景視頻圖像，投影與映射單元(G)對(duì)全景視頻圖像進(jìn)行映射，得到適合人眼觀察的效果并由顯示與人機(jī)界面(C)顯示呈現(xiàn)給使用者，使用者也可通過(guò)顯示與人機(jī)界面(C)控制顯示視頻的效果和模式，以及對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行功能設(shè)置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載虛擬全景電子系統(tǒng)注，其特征在于專用攝像頭(A)是120度及以上視角的廣角攝像頭。攝像頭的數(shù)量在小型車輛上是4個(gè)， 在大型工程設(shè)備和載重車輛上是4 6個(gè)，針對(duì)特殊外形和結(jié)構(gòu)的設(shè)備與車輛， 其數(shù)量為6 8個(gè)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載虛擬全景電子系統(tǒng)，其特征在于專用攝像頭(A) 模塊內(nèi)部帶有減震組件，在中央處理部件(B)中也包含視頻防抖單元，通過(guò) 減震組件和視頻防抖單元(E)，系統(tǒng)可以有效消除由于車身振動(dòng)導(dǎo)致的圖像 模糊。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載虛擬全景電子系統(tǒng)，其特征在于能夠提供多種 顯示效果和模式給車輛駕駛操作人員，駕駛操作人員可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際環(huán)境， 和個(gè)人對(duì)不同效果模式圖像的適應(yīng)程度，通過(guò)人機(jī)界面(C)選擇切換到不同 的顯示效果和模式。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的車載虛擬全景電子系統(tǒng)，其特征在于視頻合成單元(F)和投影與映射單元(G)提供給車輛駕駛操作人員無(wú)縫拼接的全景俯視 合成圖像，并提供包括魚目效果的全景俯視圖像，無(wú)幾何失真的近景俯視圖 像，前視圖像，后視圖像四種基本顯示效果，還提供基本顯示效果疊加并排 顯示的組合顯示模式。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1-5其中之一所述的車載虛擬全景電子系統(tǒng)，其特征在于所 述視頻合成單元(F)，能夠?qū)D像的相互對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行運(yùn)算和分析，因此， 本系統(tǒng)的專用攝像頭(A)不需要對(duì)應(yīng)的角度傳感器，視頻合成單元(F)自 動(dòng)分析各分視頻的對(duì)應(yīng)位置關(guān)系，并且能夠自動(dòng)消除由于安裝和長(zhǎng)期的設(shè)備 振動(dòng)損耗等因素造成的圖像偏移誤差。
7. 根據(jù)權(quán)利要求l-5其中之一所述的車載虛擬全景電子系統(tǒng)，其特征在于中央處理部件(B)包含投影與映射單元(G)，多個(gè)視頻源不是簡(jiǎn)單的拼接到一起，而是根據(jù)視覺模型進(jìn)行投影映射，因此，合成的視頻效果在肉眼看來(lái)是 連續(xù)一致的，不會(huì)存在明顯的折縫和拼接不連續(xù)效應(yīng)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載虛擬全景電子系統(tǒng)，其特征在于中央處理部件(B)還包括目標(biāo)檢測(cè)單元(H)，在提供給駕駛操作人員虛擬全景圖像的同時(shí)，還能夠主動(dòng)對(duì)圖像進(jìn)行檢測(cè)分析，和目標(biāo)識(shí)別提取，并通過(guò)在圖像上疊加圖 形標(biāo)識(shí)與語(yǔ)音提示的方法，提醒駕駛操作人員周邊存在的障礙和移動(dòng)物。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1或8所述的車載虛擬全景電子系統(tǒng)，其特征在于中央處理 部件(B)還包括GIS單元(1)， GIS單元可以提供給駕駛操作人員符號(hào)化的 地圖信息，GIS單元提供的地圖信息可以和虛擬全景圖像有機(jī)結(jié)合起來(lái)，GIS 中的道路，障礙物，標(biāo)志等信息，根據(jù)用戶的配置要求，可以對(duì)應(yīng)疊加到全 景圖像中，提供多元的駕駛導(dǎo)航信息。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種車載虛擬全景電子系統(tǒng)，這套系統(tǒng)主要包括分布式安裝的專用攝像頭(A)，中央處理部件(B)，顯示與人機(jī)界面(C)，其中，這套系統(tǒng)的核心部分是中央處理部件，包括視頻采集單元(D)，視頻防抖單元(E)視頻合成單元(F)，投影與映射單元(G)，目標(biāo)檢測(cè)單元(H)，GIS單元(I)。本發(fā)明通過(guò)視頻合成單元(F)，將分布式安裝的專用攝像頭(A)采集的視頻圖像以地平面為基準(zhǔn)進(jìn)行無(wú)縫拼接，得到單一的實(shí)時(shí)全景視頻，這個(gè)視頻圖像能夠覆蓋車身周邊所有范圍而無(wú)盲區(qū)，實(shí)時(shí)全景視頻再通過(guò)投影與映射單元(G)轉(zhuǎn)化為各種效果顯示到顯示與人機(jī)界面(C)。同時(shí)，目標(biāo)檢測(cè)單元(H)能夠主動(dòng)標(biāo)識(shí)出周邊車輛和行人，GIS單元(I)的地圖信息能夠與實(shí)時(shí)視頻疊加顯示，從而提供給車輛駕駛操作人員一個(gè)全方位的虛擬全景實(shí)時(shí)視頻，與綜合的障礙預(yù)警，導(dǎo)航信息。
文檔編號(hào)H04N7/18GK101588482SQ20091014369
公開日2009年11月25日 申請(qǐng)日期2009年6月2日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月2日
發(fā)明者黎 石 申請(qǐng)人:黎 石