基于stm32的無(wú)線通信步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供一種基于STM32的無(wú)線通信步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，包括控制單元和執(zhí)行單元，其中：控制單元包括通過(guò)相互連接的上位機(jī)和上位STM32微處理器；執(zhí)行單元包括下位STM32微處理器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、步進(jìn)電機(jī)和用于獲取步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的角位移傳感器，角位移傳感器的輸出端與下位STM32微處理器的輸入端連接，下位STM32微處理器的輸出端通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與步進(jìn)電機(jī)連接；所述的上位STM32微處理器與下位STM32微處理器上分別設(shè)有用于控制單元和執(zhí)行單元無(wú)線通信的無(wú)線通信模塊。本實(shí)用新型能夠克服步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器不能在線連接情況下，準(zhǔn)確接收遠(yuǎn)距離的控制信號(hào)，同時(shí)準(zhǔn)確反饋步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信息的不足。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
基于STM32的無(wú)線通信步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，更具體的說(shuō)，涉及一種基于STM32的無(wú)線通信步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]目前，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用日益廣泛。多年以來(lái)，隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，還有自動(dòng)控制技術(shù)的不斷提高，以及計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和通信技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)尤其是驅(qū)動(dòng)電路部分的不斷發(fā)展，國(guó)內(nèi)外圍繞著步進(jìn)電機(jī)電路系統(tǒng)的研究做了大量的工作以及相應(yīng)的開(kāi)發(fā)工作。
[0003]在微型計(jì)算機(jī)出現(xiàn)以前，步進(jìn)電機(jī)的控制完全由硬件實(shí)現(xiàn)。比如環(huán)形分配器，它由多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字集成電路按照邏輯真值表組合而成，如果更改了電機(jī)類(lèi)型或改變工作模式， 就需要重新設(shè)計(jì)整個(gè)硬件電路。自從MCS-51系列為代表的單片機(jī)問(wèn)世以來(lái)，微控制器迅速普及，在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上也得到廣泛應(yīng)用，當(dāng)需要改變步進(jìn)電機(jī)的工作模式時(shí)，只需通過(guò)軟件的編程，即可得到步進(jìn)電機(jī)理想的工作狀態(tài)。在眾多單片機(jī)中，STM32以其功能的多樣化、極高的性?xún)r(jià)比、簡(jiǎn)單易用的開(kāi)發(fā)方式，得到廣泛認(rèn)可及應(yīng)用。本實(shí)用新型為了提高驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)時(shí)間，保證系統(tǒng)功能的穩(wěn)定性，選用高性能、低成本、低功耗的STM32芯片作為驅(qū)動(dòng)器的核心微處理器。
[0004]在國(guó)外對(duì)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的研究一直很活躍，他們集中研制專(zhuān)用芯片，例如意大利 SCG公司的L298和L297構(gòu)成的兩相、四相驅(qū)動(dòng)芯片，僅需芯片和一個(gè)功率模塊便可構(gòu)成一個(gè)功率齊全的性能優(yōu)異的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。為了使步進(jìn)電機(jī)達(dá)到合理的轉(zhuǎn)速，并且保證其在較高的運(yùn)行頻率下不產(chǎn)生失步或過(guò)沖現(xiàn)象，日本東芝公司的TA774H兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片采用細(xì)分技術(shù)，使步進(jìn)電機(jī)的步距角更小，轉(zhuǎn)動(dòng)更為平滑。本實(shí)用新型為了能夠結(jié)合以上步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用東芝公司主推的TB6560AHQ芯片，與其他元器件組成驅(qū)動(dòng)電路。TB6560AHQ芯片控制簡(jiǎn)單，能耗低，驅(qū)動(dòng)性能好，不僅可對(duì)驅(qū)動(dòng)電路輸出電流的大小、衰減程度作調(diào)整，能夠適應(yīng)不同的電機(jī)，還可對(duì)步進(jìn)電機(jī)的步距角采用細(xì)分技術(shù)，使輸出誤差減小，而且通過(guò)改變某一引腳的高低電平即可改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向，操作方便。
[0005]當(dāng)前，驅(qū)動(dòng)電路與控制機(jī)的連接只是單純電路上的線連接，控制信號(hào)與反饋信號(hào)都是經(jīng)過(guò)信號(hào)線在電路中傳輸，但是當(dāng)驅(qū)動(dòng)電路與控制機(jī)相隔距離較遠(yuǎn)，控制機(jī)所提供的控制電壓信號(hào)變得相對(duì)較弱，傳輸?shù)闹虚g環(huán)節(jié)受干擾較多，到達(dá)驅(qū)動(dòng)電路的控制信號(hào)出現(xiàn)失真，且摻雜各種干擾信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)將不會(huì)按照控制的指令運(yùn)轉(zhuǎn)，甚至出現(xiàn)失控現(xiàn)象，而且反饋信息變得不可信。驅(qū)動(dòng)電路中驅(qū)動(dòng)芯片和微控制器的應(yīng)用，使得步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)得到進(jìn)一步的完善，但是目前還有待發(fā)展步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的遠(yuǎn)距離傳輸技術(shù)，使得步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用范圍較為局限，步進(jìn)電機(jī)得不到更加合理的應(yīng)用。現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，應(yīng)加以彌補(bǔ)， 步進(jìn)電機(jī)應(yīng)得到更加廣泛的應(yīng)用?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是:提供一種基于STM32的無(wú)線通信步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，克服步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器不能在線連接情況下，準(zhǔn)確接收遠(yuǎn)距離的控制信號(hào)，同時(shí)準(zhǔn)確反饋步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信息的不足。
[0007]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案為:一種基于STM32的無(wú)線通信步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其特征在于:它包括控制單元和執(zhí)行單元，其中:
[0008]控制單元包括通過(guò)相互連接的上位機(jī)和上位STM32微處理器；[〇〇〇9] 執(zhí)行單元包括下位STM32微處理器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、步進(jìn)電機(jī)和用于獲取步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的角位移傳感器，角位移傳感器的輸出端與下位STM32微處理器的輸入端連接，下位STM32微處理器的輸出端通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與步進(jìn)電機(jī)連接；
[0010] 所述的上位STM32微處理器與下位STM32微處理器上分別設(shè)有用于控制單元和執(zhí)行單元無(wú)線通信的無(wú)線通信模塊。[〇〇11] 按上述方案，所述的上位機(jī)和上位STM32微處理器通過(guò)USB串口連接。[〇〇12]按上述方案，所述的無(wú)線通信模塊為NRF24L01無(wú)線模塊。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果為:可在無(wú)線通信的模式下實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)控制信號(hào)及反饋信號(hào)的遠(yuǎn)距離傳輸，不僅減小了硬件連接的復(fù)雜性，在硬件及軟件方面均保證了信號(hào)的真實(shí)可靠、抗干擾的特點(diǎn)，在一定程度上使得步進(jìn)電機(jī)易于控制控制，響應(yīng)更加及時(shí)、可靠。該驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)巧妙，效果好，實(shí)施方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，更加貼近實(shí)際生活中的需求?！靖綀D說(shuō)明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例中步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的部分原理圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合具體實(shí)例和附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0017]本實(shí)用新型提供一種基于STM32的無(wú)線通信步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，如圖1所示，包括控制單元和執(zhí)行單元，其中:控制單元包括通過(guò)相互連接的上位機(jī)和上位STM32微處理器;執(zhí)行單元包括下位STM32微處理器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、步進(jìn)電機(jī)和用于獲取步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的角位移傳感器，角位移傳感器的輸出端與下位STM32微處理器的輸入端連接，下位STM32微處理器的輸出端通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與步進(jìn)電機(jī)連接;所述的上位STM32微處理器與下位STM32微處理器上分別設(shè)有用于控制單元和執(zhí)行單元無(wú)線通信的無(wú)線通信模塊。[〇〇18] 所述的上位機(jī)和上位STM32微處理器通過(guò)USB串口連接，本實(shí)施例中，上位機(jī)為PC 機(jī)。
[0019]所述的無(wú)線通信模塊為NRF24L01無(wú)線模塊。[〇〇2〇]本實(shí)施例運(yùn)用兩個(gè)以STM32芯片為基礎(chǔ)的開(kāi)發(fā)板作為微處理器，是本實(shí)用新型的核心。其中一個(gè)STM32微處理器經(jīng)USB串口與PC機(jī)相連，另一個(gè)STM32微處理器充當(dāng)下位機(jī)， 與以TB6560AHQ芯片為核心的驅(qū)動(dòng)器相連接，驅(qū)動(dòng)器上裝設(shè)散熱器。驅(qū)動(dòng)器與兩相步進(jìn)電機(jī)相連，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上裝設(shè)角位移傳感器。為了實(shí)現(xiàn)雙邊通信，兩個(gè)STM32微處理器上分別裝設(shè)NRF24L01無(wú)線模塊。[〇〇21]本實(shí)施例的雙邊無(wú)線通信的功能是靠NRF24L01無(wú)線模塊實(shí)現(xiàn)的，采用SPI全雙工通信協(xié)議，選用Enhanced ShockBurstTM收發(fā)模式，數(shù)據(jù)的傳輸順序是MSB，工作速率2Mbps， 有自動(dòng)應(yīng)答功能。當(dāng)通過(guò)軟件配置好SPI的時(shí)鐘極性及其時(shí)鐘相位后，即可開(kāi)始雙邊通信。 雙邊通信采用高速發(fā)送、低速緩存的方式，使信號(hào)在傳輸過(guò)程中接觸較少的干擾，而且大大減小了傳輸過(guò)程中的用時(shí)，低速的緩存也有助于減小電能的損耗。雙邊的接收信號(hào)模式或發(fā)送信號(hào)模式靠微處理器配置，一邊發(fā)送信息，另一邊將會(huì)接收信息，這要靠?jī)蓚€(gè)微處理器間的配合。兩微處理器的時(shí)鐘、收發(fā)地址、波特率等必須保持一致，才有可能實(shí)現(xiàn)雙邊通信， 這在STM32的軟件上得以實(shí)現(xiàn)。[〇〇22]與PC機(jī)相連的上位STM32微處理器主要是將自己接收到的信息傳入PC機(jī)，供操作員實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)作狀態(tài)，傳輸?shù)臅r(shí)間有一定的間隔，可以讓操作員及時(shí)反應(yīng)。當(dāng)操作員想控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向時(shí)，可在PC機(jī)上輸入指令，指令經(jīng)與其相連的上位 STM32微處理器處理后，經(jīng)NRF24L01無(wú)線模塊輸出指令。當(dāng)上位STM32微處理器判斷到指令出錯(cuò)時(shí)，會(huì)將出錯(cuò)指令送入PC機(jī)。與USB串口相連接的PC機(jī)、上位STM32微處理器亦采用雙邊通信，達(dá)到人機(jī)互動(dòng)的效果。[〇〇23]圍繞TB6560AHQ芯片和功率放大模塊電路組成的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，體積小，成本低，驅(qū)動(dòng)效果顯著，而且通過(guò)模塊上的單排開(kāi)關(guān)即可調(diào)整驅(qū)動(dòng)模塊輸出的電流的大小及衰減以及步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分?jǐn)?shù)。驅(qū)動(dòng)模塊裝有三個(gè)指示燈，分別是脈沖信號(hào)指示燈、電源指示燈、故障報(bào)警指示燈，供操作員方便的判斷該模塊的運(yùn)行狀態(tài)。功率放大電路發(fā)熱較為嚴(yán)重，所以裝設(shè)散熱器，保護(hù)內(nèi)部芯片，延長(zhǎng)其使用壽命。[〇〇24]與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路相連的下位STM32微處理器主要接收來(lái)自上位STM32微處理器的控制指令，將得到的指令識(shí)別、處理后，轉(zhuǎn)化為PWM波形送入驅(qū)動(dòng)模塊，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，執(zhí)行指令。為了得到步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)參數(shù)，在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上裝設(shè)有角位移傳感器，將其轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速信息反饋給下位STM32微處理器，下位STM32微處理器經(jīng)過(guò)ADC轉(zhuǎn)換將得到的信息識(shí)別，將處理后的信息經(jīng)無(wú)線通信模塊輸送到上位STM32微處理器，達(dá)到信息反饋的目的。[〇〇25]為了減小步進(jìn)電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)情況與理想情況之間的誤差，通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)PID控制， 即與下位STM32微處理器運(yùn)用步進(jìn)電機(jī)反饋的信息，判斷理想值與真實(shí)值之間的偏差，通過(guò) PID算法，再次輸出控制指令，讓步進(jìn)電機(jī)往誤差減小的方向運(yùn)行，運(yùn)行后步進(jìn)電機(jī)再次反饋，微處理器再次處理，發(fā)出控制指令，誤差再次減小。[〇〇26] 本實(shí)施例中，控制單元和執(zhí)行單元之間沒(méi)有電氣上的連接，而是通過(guò)SPI全雙工無(wú)線通信的方式產(chǎn)生聯(lián)系。這樣將原有技術(shù)中的線連接，轉(zhuǎn)變?yōu)殡姶挪▊鬏斝畔⒌姆绞剑粌H節(jié)省了空間，節(jié)約了材料，而且兩個(gè)單元間的信息傳輸效率、傳輸速度、傳輸容量大大提高， 受干擾程度也相應(yīng)的將低，最重要的是解決了當(dāng)前步進(jìn)電機(jī)無(wú)法實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制的問(wèn)題。 [〇〇27] 上位STM32微處理器與PC機(jī)連接，可人為操作并且監(jiān)控步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行，達(dá)到了人機(jī)互動(dòng)的效果。[〇〇28]執(zhí)行單元由下位STM32微控制器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、步進(jìn)電機(jī)及步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的角位移傳感器組成，四者形成閉環(huán)回路。在閉環(huán)回路中，既有步進(jìn)電機(jī)的控制信號(hào)從下位 STM32微控制器輸出，又有步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)向下位STM32微控制器流入。閉環(huán)控制使得系統(tǒng)變得穩(wěn)定，加之微控制器在反饋回路中采用PID調(diào)節(jié)，輸出誤差可進(jìn)一步減小，系統(tǒng)能夠更加穩(wěn)定。
[0029]兩個(gè)單元之間不斷通過(guò)NRF24L01無(wú)線模塊相互傳輸信息，NRF24L01無(wú)線模塊的引腳配置通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)。改變兩個(gè)STM32微控制器引腳的輸出電平即可改變與之相連的無(wú)線通信模塊的通信方式是接收信號(hào)或者是發(fā)送信號(hào)。本實(shí)用新型通過(guò)軟件定時(shí)改變兩個(gè) STM32微控制器的引腳電平，使得兩個(gè)NRF24L01無(wú)線模塊一方接收信號(hào)的同時(shí)另一方發(fā)送信號(hào)，兩個(gè)單元得以信息相互傳遞。STM32的性能好、精度高、運(yùn)行速度快，避免了信號(hào)在傳遞過(guò)程中的丟失。這使得整個(gè)系統(tǒng)完美結(jié)合，操控與執(zhí)行達(dá)到統(tǒng)一。
[0030]對(duì)于驅(qū)動(dòng)電路的主芯片是TB6560AHQ，如圖2所示，TB6560AHQ是驅(qū)動(dòng)電路的核心， 維持整個(gè)驅(qū)動(dòng)電路的運(yùn)行，該芯片左半部分的電氣信號(hào)主要是來(lái)自下位STM32微控制器，電壓較小，但對(duì)信號(hào)的接收靈敏。右半部分主要用于驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，電壓較高，功率較大，所以發(fā)熱較嚴(yán)重。為了防止芯片因長(zhǎng)時(shí)間工作，導(dǎo)致發(fā)熱而損壞，在TB6560AHQ的散熱面裝設(shè)有散熱器，幫助其散熱，散熱器的體積較大，這樣保證了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的安全可靠運(yùn)行。 同時(shí)可見(jiàn)該電路可對(duì)驅(qū)動(dòng)電流的大小、衰減程度做調(diào)整，同樣也可對(duì)步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分?jǐn)?shù)及轉(zhuǎn)向做出調(diào)整，提高了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路對(duì)不同型號(hào)的步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路輔有指示燈指示的功能，可供操作員直觀的判斷當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電路的運(yùn)行情況。
[0031]下面結(jié)合以上步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的組成結(jié)構(gòu)，對(duì)本實(shí)用新型的動(dòng)態(tài)運(yùn)行過(guò)程做進(jìn)一步說(shuō)明:當(dāng)操作員通過(guò)PC機(jī)輸入步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向的控制指令后，指令將通過(guò)USB串口輸入到與之相連的上位STM32微控制器。上位STM32微控制器自動(dòng)識(shí)別該條指令，指令如果出錯(cuò)，將出錯(cuò)的信息返回PC機(jī)，提醒操作員，并請(qǐng)求重新輸入正確指令。若指令沒(méi)有出錯(cuò)， 上位STM32微控制器對(duì)指令進(jìn)行處理，同時(shí)配置與之相連的NRF24L01無(wú)線模塊的引腳電平， 使之能夠發(fā)送信息，并將處理后的指令發(fā)送。執(zhí)行單元的下位STM32微處理器配置與之相連的NRF24L01無(wú)線模塊的引腳電平，使之能夠接收信息，并接收來(lái)自控制單元的指令信息。下位STM32微處理器將指令信息轉(zhuǎn)換為PWM波，輸出給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。當(dāng)事先配置好驅(qū)動(dòng)電路的電流大小、電流衰減方式、細(xì)分?jǐn)?shù)后，在驅(qū)動(dòng)電路的作用下，開(kāi)始驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，使其按指令轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0032]步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，與步進(jìn)電機(jī)同軸相連的角位移傳感器將轉(zhuǎn)動(dòng)的角度、轉(zhuǎn)速信息反饋給下位STM32微控制器，進(jìn)行ADC轉(zhuǎn)換，將輸入的信號(hào)數(shù)字化處理。執(zhí)行單元經(jīng)處理的反饋信號(hào)，一方面由NRF24L01無(wú)線模塊輸出到控制單元，在PC機(jī)上顯示相關(guān)信息；另一方面經(jīng)上位STM32微控制器進(jìn)行PID算法處理，再次輸出PWM波，使得步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的真實(shí)值與理想值之間的誤差減小。
[0033]以上實(shí)施例僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)思想和特點(diǎn)，其目的在于使本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于上述實(shí)施例。所以，凡依據(jù)本實(shí)用新型所揭示的原理、設(shè)計(jì)思路所作的等同變化或修飾，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于STM32的無(wú)線通信步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其特征在于:它包括控制單元和執(zhí)行單 元，其中:控制單元包括通過(guò)相互連接的上位機(jī)和上位STM32微處理器；執(zhí)行單元包括下位STM32微處理器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、步進(jìn)電機(jī)和用于獲取步進(jìn)電機(jī) 轉(zhuǎn)速的角位移傳感器，角位移傳感器的輸出端與下位STM32微處理器的輸入端連接，下位 STM32微處理器的輸出端通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與步進(jìn)電機(jī)連接；所述的上位STM32微處理器與下位STM32微處理器上分別設(shè)有用于控制單元和執(zhí)行單 元無(wú)線通信的無(wú)線通信模塊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于STM32的無(wú)線通信步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其特征在于:所述的 上位機(jī)和上位STM32微處理器通過(guò)USB串口連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于STM32的無(wú)線通信步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其特征在于:所述的 無(wú)線通信模塊為NRF24L01無(wú)線模塊。
【文檔編號(hào)】H02P8/00GK205584059SQ201620309671
【公開(kāi)日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年4月13日
【發(fā)明人】李 浩, 安蒙強(qiáng), 周鵬
【申請(qǐng)人】武漢理工大學(xué)