本申請涉及割草機(jī)，特別是涉及一種回充導(dǎo)向裝置及自動充電系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了各種智能作業(yè)設(shè)備，例如掃地機(jī)器人、割草機(jī)器人等。其中割草機(jī)器人是一種能夠遠(yuǎn)程操控，實(shí)現(xiàn)自動庭院除草的智能機(jī)器人。割草機(jī)器人在工作一段時(shí)間后需要進(jìn)行充電，割草機(jī)器人一般都會配備充電樁供割草機(jī)器人進(jìn)行充電。為了實(shí)現(xiàn)完全自動化，割草機(jī)器人具備自動回充功能，即割草機(jī)器人配置ocr（opticalcharacter?recognition，光學(xué)字符識別）識別設(shè)備能自動巡回至充電樁。

2、巡回至充電樁的割草機(jī)器人還需要與充電樁對接充電，目前實(shí)現(xiàn)二者對接的方式主要有兩種，一種是在割草機(jī)器人底部鋪設(shè)引導(dǎo)線，割草機(jī)器人沿引導(dǎo)線的延伸方向移動至與充電樁對接；另一種是設(shè)有與割草機(jī)器人中萬向輪相適配的軌道，通過軌道引導(dǎo)割草機(jī)器人對接充電樁。但鋪設(shè)引導(dǎo)線的方式需要增加額外的程序開發(fā)，生產(chǎn)成本高；利用軌道對接充電樁的方式難以實(shí)現(xiàn)割草機(jī)器人與充電樁的精準(zhǔn)正對，割草機(jī)器人與充電樁之間往往會存在角度的偏移即割草機(jī)器人難以擺正使得自身與充電樁精準(zhǔn)正對，從而影響割草機(jī)器人的充電效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對目前割草機(jī)器人回充對接精度低且成本高的問題，提供一種回充導(dǎo)向裝置及自動充電系統(tǒng)。

2、一種回充導(dǎo)向裝置，用于輔助割草機(jī)器人與充電樁對接，所述回充導(dǎo)向裝置包括設(shè)置于所述割草機(jī)器人的充電嘴及設(shè)置于所述充電樁的充電舌：

3、其中，所述充電嘴和所述充電舌二者中之一設(shè)有限位凹槽，二者中之另一設(shè)有導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向柱配置為能夠插入所述限位凹槽以引導(dǎo)所述割草機(jī)器人與所述充電樁對接；

4、其中所述導(dǎo)向柱插入所述限位凹槽時(shí)，所述導(dǎo)向柱在所述限位凹槽的槽壁的引導(dǎo)下帶動所述割草機(jī)器人擺正。

5、上述回充導(dǎo)向裝置，通過在充電嘴和充電舌二者中之一設(shè)有限位凹槽，二者中之另一設(shè)有導(dǎo)向柱，當(dāng)導(dǎo)向柱插入限位凹槽時(shí)，導(dǎo)向柱在限位凹槽的槽壁的引導(dǎo)下帶動割草機(jī)器人擺正。使得割草機(jī)器人與充電樁正對接觸，較為方便地提高了割草機(jī)器人的回充對接精度，且回充導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)簡單，成本低。

6、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述充電嘴開設(shè)有所述限位凹槽，所述充電舌設(shè)置有所述導(dǎo)向柱，在所述導(dǎo)向柱插入所述限位凹槽的過程中，所述限位凹槽的槽壁與所述導(dǎo)向柱的外壁抵接，且所述限位凹槽繞所述導(dǎo)向柱轉(zhuǎn)動并帶動所述割草機(jī)器人擺正。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述限位凹槽為v形或u形結(jié)構(gòu)。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述導(dǎo)向柱為圓柱形或腰圓柱形結(jié)構(gòu)。

9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述充電舌具有兩個(gè)第一凸壁，兩個(gè)所述第一凸壁之間形成所述限位凹槽；

10、所述充電嘴包括承載板及兩個(gè)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述承載板上方的旋轉(zhuǎn)板，所述導(dǎo)向柱設(shè)置于所述承載板上方，且所述導(dǎo)向柱沿第一方向延伸，兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)板沿第二方向間隔設(shè)置在所述導(dǎo)向柱的兩側(cè)，所述導(dǎo)向柱的兩個(gè)側(cè)壁與兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)板對應(yīng)地形成兩個(gè)導(dǎo)電空間，所述第一方向與所述第二方向相垂直；

11、當(dāng)所述導(dǎo)向柱跟隨所述割草機(jī)器人的移動插接于所述限位凹槽時(shí)，兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)板與兩個(gè)所述第一凸壁一一對應(yīng)地抵接，且兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)板向背離所述導(dǎo)向柱的行駛方向轉(zhuǎn)動，以使得兩個(gè)所述第一凸壁對應(yīng)地進(jìn)入兩個(gè)所述導(dǎo)電空間內(nèi)。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)板中的一個(gè)為第一正極導(dǎo)片，另一個(gè)為第一負(fù)極導(dǎo)片；

13、兩個(gè)所述第一凸壁中的一個(gè)設(shè)置有與所述第一正極導(dǎo)片相對應(yīng)地第二正極導(dǎo)片，另一個(gè)設(shè)置有與所述第一負(fù)極導(dǎo)片相對應(yīng)地第二負(fù)極導(dǎo)片。

14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述充電嘴還包括立柱及套設(shè)于所述立柱的扭簧，所述立柱設(shè)置于所述承載板，且所述扭簧與所述旋轉(zhuǎn)板相連接。

15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)向柱包括設(shè)置于所述承載板的軸體及套設(shè)于所述軸體外的旋轉(zhuǎn)軸套，所述旋轉(zhuǎn)軸套可繞所述軸體的軸線轉(zhuǎn)動。

16、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述充電嘴還包括限位板，所述限位板設(shè)置于所述軸體背離所述承載板的一端，所述限位板的尺寸大于所述旋轉(zhuǎn)軸套的開口尺寸。

17、本申請還提供了一種自動充電系統(tǒng)，所述自動充電系統(tǒng)包括割草機(jī)器人、充電樁及如上述任一實(shí)施例所述的回充導(dǎo)向裝置，所述回充導(dǎo)向裝置用于引導(dǎo)所述割草機(jī)器人與所述充電樁的對接。

18、上述自動充電系統(tǒng)，通過設(shè)置回充導(dǎo)向裝置引導(dǎo)割草機(jī)器人與充電樁的對接，回充導(dǎo)向裝置包括分別設(shè)置于充電樁和割草機(jī)器人的充電舌和充電嘴。在充電嘴和充電舌二者中之一設(shè)有限位凹槽，二者中之另一設(shè)有導(dǎo)向柱，當(dāng)導(dǎo)向柱插入限位凹槽時(shí)，導(dǎo)向柱在限位凹槽的槽壁的引導(dǎo)下帶動割草機(jī)器人擺正，使得割草機(jī)器人與充電樁正對接觸，較為方便地提高了割草機(jī)器人的回充對接精度，且回充導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)簡單，成本低。

技術(shù)特征：

1.一種回充導(dǎo)向裝置，用于輔助割草機(jī)器人與充電樁對接，其特征在于，所述回充導(dǎo)向裝置包括設(shè)置于所述割草機(jī)器人的充電嘴及設(shè)置于所述充電樁的充電舌：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回充導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述充電嘴開設(shè)有所述限位凹槽，所述充電舌設(shè)置有所述導(dǎo)向柱，在所述導(dǎo)向柱插入所述限位凹槽的過程中，所述限位凹槽的槽壁與所述導(dǎo)向柱的外壁抵接，且所述限位凹槽繞所述導(dǎo)向柱轉(zhuǎn)動并帶動所述割草機(jī)器人擺正。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回充導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述限位凹槽為v形或u形結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回充導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向柱為圓柱形或腰圓柱形結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回充導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述充電舌具有兩個(gè)第一凸壁，兩個(gè)所述第一凸壁之間形成所述限位凹槽；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的回充導(dǎo)向裝置，其特征在于，兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)板中的一個(gè)為第一正極導(dǎo)片，另一個(gè)為第一負(fù)極導(dǎo)片；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的回充導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述充電嘴還包括立柱及套設(shè)于所述立柱的扭簧，所述立柱設(shè)置于所述承載板，且所述扭簧與所述旋轉(zhuǎn)板相連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的回充導(dǎo)向裝置，其特征在于，導(dǎo)向柱包括設(shè)置于所述承載板的軸體及套設(shè)于所述軸體外的旋轉(zhuǎn)軸套，所述旋轉(zhuǎn)軸套可繞所述軸體的軸線轉(zhuǎn)動。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的回充導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述充電嘴還包括限位板，所述限位板設(shè)置于所述軸體背離所述承載板的一端，所述限位板的尺寸大于所述旋轉(zhuǎn)軸套的開口尺寸。

10.一種自動充電系統(tǒng)，其特征在于，所述自動充電系統(tǒng)包括割草機(jī)器人、充電樁及如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的回充導(dǎo)向裝置，所述回充導(dǎo)向裝置用于引導(dǎo)所述割草機(jī)器人與所述充電樁的對接。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種回充導(dǎo)向裝置及自動充電系統(tǒng)?；爻鋵?dǎo)向裝置用于輔助割草機(jī)器人與充電樁對接，回充導(dǎo)向裝置包括設(shè)置于割草機(jī)器人的充電嘴及設(shè)置于充電樁的充電舌，充電嘴和充電舌二者中之一設(shè)有限位凹槽，二者中之另一設(shè)有導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱配置為能夠插入限位凹槽以引導(dǎo)割草機(jī)器人與充電樁對接；其中導(dǎo)向柱插入限位凹槽時(shí)，導(dǎo)向柱在限位凹槽的槽壁的引導(dǎo)下帶動割草機(jī)器人擺正。使得割草機(jī)器人與充電樁正對接觸，較為方便地提高了割草機(jī)器人的回充對接精度，且回充導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)簡單，成本低。

技術(shù)研發(fā)人員：李恒,孫佩鋒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳拓邦股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231229
技術(shù)公布日：2024/12/30