本發(fā)明屬于電動(dòng)汽車電機(jī)控制器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于電動(dòng)汽車的四電機(jī)控制器及數(shù)據(jù)檢驗(yàn)方法。

背景技術(shù)：

當(dāng)今社會(huì)面臨的環(huán)境污染和能源短缺等技術(shù)問(wèn)題使人們?cè)絹?lái)越重視新能源汽車，電動(dòng)汽車由于接近零污染、低噪音、能量轉(zhuǎn)換效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和可以平抑電網(wǎng)的峰谷等優(yōu)點(diǎn)成為備受關(guān)注的綠色出行交通工具，也成為各大汽車廠商未來(lái)發(fā)展的一個(gè)重要方向，其中電池和電機(jī)控制器是電動(dòng)汽車最重要的組成部分，而電機(jī)控制器是電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心之一。

目前，大功率電動(dòng)汽車一般采用雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)或者四電機(jī)驅(qū)動(dòng)，傳統(tǒng)的電機(jī)控制器要能夠驅(qū)動(dòng)四個(gè)電機(jī)可能需要兩個(gè)或者兩個(gè)以上的電機(jī)控制器，如圖1所示，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器用于對(duì)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行通信和控制，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器用于對(duì)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行通信和控制，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器用于對(duì)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行通信和控制，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器用于對(duì)第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行通信和控制其驅(qū)動(dòng)，控制原理以第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制系統(tǒng)為例說(shuō)明，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制系統(tǒng)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制系統(tǒng)、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制系統(tǒng)與之相似，圖1中A為第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，包括功率開關(guān)器件和驅(qū)動(dòng)電路，B為第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制部分，包括主控芯片C和各種信號(hào)處理電路(即檢測(cè)處理電路)及輸入輸出接口。控制部分通過(guò)總線接口與總線連接，用于和整車控制器(即上層控制器)通訊，主控芯片對(duì)接收到的命令進(jìn)行處理，通過(guò)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端輸出驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，對(duì)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊提供電源和開關(guān)信號(hào)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的功率逆變器輸出三相交流電驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)耦合裝置與車輪連接，用于驅(qū)動(dòng)車輛運(yùn)行；信號(hào)處理電路包括位置信號(hào)處理電路、電流信號(hào)處理電路、母線電壓檢測(cè)電路、水溫信號(hào)處理電路、調(diào)試接口電路，各個(gè)信號(hào)處理電路通過(guò)各自的接口接收電動(dòng)汽車上的傳感器檢測(cè)信號(hào)，并將傳感器信號(hào)傳送給主控芯片，主控芯片根據(jù)接收到的信號(hào)發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，使第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)作出反應(yīng)。從圖中可以看出這種結(jié)構(gòu)形式元器件、芯片及功能電路重復(fù)較多，使硬件系統(tǒng)變得復(fù)雜，不便于線束布置，整個(gè)控制單元體積重量較大，造成了控制系統(tǒng)復(fù)雜、可靠性低、成本增加、空間利用率低、調(diào)試維修不便等問(wèn)題。另外，由于各個(gè)電機(jī)控制器結(jié)構(gòu)上相互獨(dú)立，對(duì)于同步控制要求較高的情況，電機(jī)的協(xié)同很難保證。

因此，針對(duì)以上不足，需要提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、空間利用率高并且同步控制能夠得到保證的電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種電動(dòng)汽車用四電機(jī)控制器，以克服控制器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，空間利用率低的缺陷。

本發(fā)明另一個(gè)目的是解決了現(xiàn)有控制器電磁干擾的缺陷。

本發(fā)明還有一個(gè)目的是解決了現(xiàn)有控制器散熱不良影響使用壽命的缺陷。

本發(fā)明還有一個(gè)目的是解決了現(xiàn)有控制器信號(hào)與數(shù)據(jù)的傳輸不一致，同步協(xié)同工作性差的缺陷。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：

一種電動(dòng)汽車用四電機(jī)控制器，包括：

箱體；

主控板，其設(shè)置在所述箱體內(nèi)，所述主控板上設(shè)置有四電機(jī)控制芯片；所述四電機(jī)控制芯片與總線連接，用于接收上層控制器的信號(hào)，并對(duì)上層控制器的信號(hào)進(jìn)行處理，輸出四路獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；

第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，其分別與四電機(jī)控制芯片電連接，接收所述四電機(jī)控制芯片輸出的四路獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊分別控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

其中，所述四電機(jī)控制芯片包括第一主控芯片和第二主控芯片，所述第一主控芯片和第二主控芯片分別輸出兩路驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，所述第一主控芯片和第二主控芯片相互監(jiān)視構(gòu)成了安全冗余控制機(jī)制。

優(yōu)選的是，所述主控板上還設(shè)置有檢測(cè)處理電路，所述檢測(cè)處理電路與四電機(jī)控制芯片電連接，所述箱體的壁上有信號(hào)端子接插件，所述信號(hào)端子接插件包括總線接口和檢測(cè)處理電路接口，所述檢測(cè)處理電路通過(guò)檢測(cè)處理電路接口接收處理電動(dòng)汽車上的傳感器信號(hào)，并將電動(dòng)汽車上的傳感器信號(hào)傳送給四電機(jī)控制芯片；所述四電機(jī)控制芯片通過(guò)所述總線接口接收上層控制器的信號(hào)。

優(yōu)選的是，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括第一驅(qū)動(dòng)板，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括第二驅(qū)動(dòng)板，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括第三驅(qū)動(dòng)板，所述第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括第四驅(qū)動(dòng)板，所述主控板與所述第一驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板、第三驅(qū)動(dòng)板、第四驅(qū)動(dòng)板之間設(shè)置屏蔽板。

優(yōu)選的是，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括第一功率逆變器，所述第驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括第二功率逆變器，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括第三功率逆變器，所述第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括第四功率逆變器，所述箱體內(nèi)設(shè)置有冷卻水道，所述箱體側(cè)壁上設(shè)置有與冷卻水道連通的進(jìn)水口和出水口；所述冷卻水道設(shè)置在第一功率逆變器、第二功率逆變器、第三功率逆變器和第四功率逆變器的下方。

優(yōu)選的是，所述第一驅(qū)動(dòng)板上設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)電路，且所述第一驅(qū)動(dòng)電路連接于所述四電機(jī)控制芯片與第一功率逆變器之間；所述第二驅(qū)動(dòng)板上設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)電路，且所述第二驅(qū)動(dòng)電路連接于所述四電機(jī)控制芯片與第二功率逆變器之間；所述第三驅(qū)動(dòng)板上設(shè)置有第三驅(qū)動(dòng)電路，且所述第三驅(qū)動(dòng)電路連接于所述四電機(jī)控制芯片與第三功率逆變器之間；所述第四驅(qū)動(dòng)板上設(shè)置有第四驅(qū)動(dòng)電路，且所述第四驅(qū)動(dòng)電路連接于所述四電機(jī)控制芯片與第四功率逆變器之間。

優(yōu)選的是，所述主控板與第一驅(qū)動(dòng)電路、第二驅(qū)動(dòng)電路、第三驅(qū)動(dòng)電路和第四驅(qū)動(dòng)電路之間的連接線均采用雙絞線。

優(yōu)選的是，所述主控板與檢測(cè)處理電路之間采用隔離電源供電；所述檢測(cè)處理電路包括多個(gè)檢測(cè)電路單元，各個(gè)檢測(cè)電路單元相互進(jìn)行隔離。

優(yōu)選的是，所述信號(hào)端子接插件上設(shè)置有從四周伸出的擋板，所述擋板采用塑料制成，以實(shí)現(xiàn)防水效果。

優(yōu)選的是，所述箱體內(nèi)還包括直流支撐電容，所述直流支撐電容的一極通過(guò)兩個(gè)直流接插件連接直流電，另一極與第一功率逆變器、第二功率逆變器、第三功率逆變器、第四功率逆變器連接，輸出四路交流電分別至第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

優(yōu)選的是，所述支撐電容為薄膜電容。

優(yōu)選的是，所述第一主控芯片包括第一A\D模塊、第一冗余控制模塊和第一主控芯片電機(jī)控制模塊，所述第二主控芯片包括第二A\D模塊、第二冗余控制模塊、第二主控芯片電機(jī)控制模塊，所述第一主控芯片與第二主控芯片通過(guò)串行數(shù)據(jù)接口或者并行數(shù)據(jù)接口進(jìn)行連接；

所述第一A\D模塊將檢測(cè)處理電路傳來(lái)的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并同步給第二主控芯片；所述第二A\D模塊將檢測(cè)處理電路傳來(lái)的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并同步給第一主控芯片；

第一冗余控制模塊將轉(zhuǎn)換的數(shù)字信號(hào)與第二主控芯片同步過(guò)來(lái)的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行比較，如果相同則進(jìn)一步將數(shù)字信號(hào)傳遞給第一主控芯片電機(jī)控制模塊；

第二冗余控制模塊將轉(zhuǎn)換的數(shù)字信號(hào)與第一主控芯片同步過(guò)來(lái)的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行比較，如果相同則進(jìn)一步將數(shù)字信號(hào)傳遞給第二主控芯片電機(jī)控制模塊；

第一主控芯片電機(jī)控制模塊根據(jù)上層控制數(shù)據(jù)計(jì)算出頻率與相位變化的四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將第一路與第二路驅(qū)動(dòng)信號(hào)同步給第二主控芯片；

第二主控芯片電機(jī)控制模塊根據(jù)上層控制數(shù)據(jù)計(jì)算出頻率與相位變化四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將第三路與第四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)同步給第一主控芯片；

第一冗余控制模塊將第一主控芯片電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊計(jì)算出來(lái)的第三路、第四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)與第二主控芯片同步過(guò)來(lái)的第三路、第四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行邏輯比較，如果驅(qū)動(dòng)信號(hào)相同，第二主控芯片正常輸出第三路與第四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，如果不相同則由糾正算法對(duì)第二主控芯片電機(jī)控制模塊計(jì)算數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正，同時(shí)第二錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加一，當(dāng)計(jì)數(shù)器達(dá)到確定的數(shù)值時(shí)控制器給出相應(yīng)的錯(cuò)誤告警信號(hào)；

第二冗余控制模塊將第二主控芯片電機(jī)控制模塊計(jì)算出來(lái)的第一、第二路驅(qū)動(dòng)信號(hào)與第一主控芯片同步過(guò)來(lái)的第一、第二路驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行邏輯對(duì)比，如果驅(qū)動(dòng)信號(hào)相同則第一主控芯片正常的輸出第一、第二路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，如果驅(qū)動(dòng)信號(hào)不同則告由糾正算法對(duì)第二主控芯片電機(jī)控制模塊計(jì)算數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正，同時(shí)第一錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器自行加一，當(dāng)計(jì)數(shù)器達(dá)到確定的數(shù)值時(shí)控制器給出相應(yīng)的告警信號(hào)。

優(yōu)選的是，所述糾錯(cuò)算法包括以下步驟：

步驟一、根據(jù)前n個(gè)數(shù)據(jù)[A₁,A₂,A₃……A_n-1,A_n]，預(yù)測(cè)第n+1個(gè)數(shù)據(jù)，分別對(duì)n個(gè)數(shù)據(jù)求出一次指數(shù)平滑值二次指數(shù)平滑值三次指數(shù)滑值

α為平滑系數(shù)，為0.1-0.8的經(jīng)驗(yàn)值

初始值

一次平滑值：

二次平滑值：

三次平滑值：

則A_n+1＝a_n+b_n+c_n

其中a_n、b_n、c_n為平滑系數(shù)；

則根據(jù)公式計(jì)算出預(yù)測(cè)值：

步驟二、用預(yù)測(cè)到的數(shù)據(jù)A_n+1與第二主控芯片和第一主控芯片計(jì)算得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，如果計(jì)算出的數(shù)據(jù)一個(gè)在與預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)誤差在±15％以內(nèi)則將該數(shù)據(jù)認(rèn)為是正確的的數(shù)據(jù)，如果兩個(gè)數(shù)據(jù)均不符合要求則不做處理。

本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在以下方面：

(1)本發(fā)明的電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器只有一個(gè)主控板，主控板上的四電機(jī)控制芯片接收上層控制器的信號(hào)通過(guò)分析處理輸出四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，分別驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使得電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，連接線束較少，在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上減少了三個(gè)主控板不僅減輕了整體的重量還降低了成本。

(2)單個(gè)主控板上設(shè)置了雙主控芯片構(gòu)成了冗余安全控制單元；雙主控芯片對(duì)對(duì)方的運(yùn)行狀態(tài)相互的、實(shí)時(shí)的進(jìn)行監(jiān)控，保證系統(tǒng)控制的安全與穩(wěn)定。

(3)設(shè)置直流支撐電容，使得整個(gè)電路的電壓保持穩(wěn)定。

(4)設(shè)置冷卻水道能夠?qū)﹄妱?dòng)汽車四電機(jī)控制器的主要部件起到冷卻散熱的作用，對(duì)工作中的電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器起到保護(hù)作用。

(5)第一驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板、第三驅(qū)動(dòng)板、第四驅(qū)動(dòng)板布置在同一平面，主控板布置在第一驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板、第三驅(qū)動(dòng)板、第四驅(qū)動(dòng)板的上方，使得結(jié)構(gòu)緊湊，空間利用率高，主控板與第一驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板、第三驅(qū)動(dòng)板、第四驅(qū)動(dòng)板之間設(shè)置屏蔽板，屏蔽板起到支撐主控板的作用，同時(shí)能夠防止主控板受到強(qiáng)電干擾，提高主控板運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性。

(6)在直流接插件和各個(gè)交流接插件位置處均設(shè)置有霍爾傳感器，可以同時(shí)對(duì)電機(jī)的12路交流電流、母線電壓、水溫、電機(jī)位置等信號(hào)進(jìn)行采集，并將采集信號(hào)反饋給主控板，提高控制系統(tǒng)的可靠性。

(7)主控板上信號(hào)的采集與處理在一個(gè)主控板的兩個(gè)主控個(gè)新片中進(jìn)行，同時(shí)兩個(gè)主控芯片又能保證實(shí)時(shí)通信，信號(hào)與數(shù)據(jù)的傳輸嚴(yán)格的保持一致，并且在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及電路設(shè)計(jì)過(guò)程中充分考慮了系統(tǒng)的一致性，實(shí)用、高效控制算法保證了電機(jī)工作在最為高效的狀態(tài)，為電機(jī)的同步協(xié)同工作提供了有利的保證，并聯(lián)的控制方式確保了電機(jī)的啟停性能。

(8)設(shè)計(jì)過(guò)程中整體考慮了系統(tǒng)的電磁兼容性，極大程度上改善了控制器的抗干擾能力。設(shè)計(jì)中主控板各個(gè)檢測(cè)電路單元均采用隔離電源供電，各個(gè)檢測(cè)電路單元相互進(jìn)行隔離，有效的減弱了來(lái)自電源的干擾噪聲；霍爾元器件與主控芯片采用了高速光耦進(jìn)行了隔離，光耦具有很高的共模抑制比，有效的防止了主控芯片與霍爾信號(hào)之間的共模干擾；所述主控板上設(shè)置有多種集成電路，各個(gè)芯片的電源引腳對(duì)地均設(shè)置有退耦電容，有效的減弱了共模干擾。主控板連接的信號(hào)線以及與主控板與第一驅(qū)動(dòng)電路、第二驅(qū)動(dòng)電路、第三驅(qū)動(dòng)電路之間的連接線均采用雙絞線，有效的減弱了信號(hào)在傳輸過(guò)程中帶來(lái)的干擾。

附圖說(shuō)明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中電動(dòng)汽車控制器的工作原理圖。

圖2為本發(fā)明所述的電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器的工作原理圖。

圖3為本發(fā)明所述的的電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明所述的電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明所述的電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器的冗余安全機(jī)制原理圖。

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器俯視圖。

圖7為本發(fā)明所述的糾正算法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說(shuō)明書文字能夠據(jù)以實(shí)施。

如圖3、圖4、圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器，包括一個(gè)密閉箱體，箱體包括頂部開口的下箱體40和設(shè)于下箱體40上的上蓋板1；上蓋板1安裝在所述下箱體40的頂部，與下箱體40形成密閉結(jié)構(gòu)；下箱體40的底座固定在控制器的支架上。一并參閱圖2、圖5，下箱體40內(nèi)設(shè)置主控板48、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊28、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊32、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊33、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊34；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊28與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2電連接，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊32與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)6電連接，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊33與第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)10電連接，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊34與第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)14電連接；主控板48上設(shè)置有四電機(jī)控制芯片，本發(fā)明的主控板48上的四電機(jī)控制芯片采用兩片32位數(shù)字處理器芯片第一主控芯片51和第二主控芯片59；四電機(jī)控制芯片與總線相連，用于接收上層控制器的信號(hào)，并對(duì)上層控制器的信號(hào)進(jìn)行處理，第一主控芯片51和第二主控芯片59分別輸出兩路驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，第一主控芯片51和第二主控芯片59相互監(jiān)視構(gòu)成了安全冗余控制機(jī)制62，輸出的四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端18分別至第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊28、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊32、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊33、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊34。本發(fā)明中只有一塊主控板48，主控板48可以接受上層控制器的命令，通過(guò)處理分析之后輸出四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)四路獨(dú)立的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊28、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊32、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊33、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊34工作，使第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊28、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊32、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊33、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊34輸出不同頻率和相位的電壓波形，控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)10、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)14在不同狀況下工作，以滿足電動(dòng)汽車不同行駛工況的需要。

進(jìn)一步地，主控板48上還設(shè)置有多路檢測(cè)處理電路，多路檢測(cè)處理電路包括位置信號(hào)處理電路、電流信號(hào)處理電路、母線電壓檢測(cè)電路、水溫信號(hào)處理電路、調(diào)試接口電路和其他電路，各路所述檢測(cè)處理電路與所述四電機(jī)控制芯片電連接，并通過(guò)各自的接口接收處理電動(dòng)汽車上的傳感器信號(hào)，并將電動(dòng)汽車上的傳感器信號(hào)傳送給四電機(jī)控制芯片。

進(jìn)一步地，主控板48各個(gè)電路檢測(cè)電路單元均采用隔離電源供電，各個(gè)電路單元相互進(jìn)行隔離有效的減弱了來(lái)自電源的干擾噪聲；霍爾元器件與主控芯片采用了高速光耦進(jìn)行了隔離，光耦具有很高的共模抑制比，有效的防止了主控芯片與霍爾信號(hào)之間的干擾；主控板48上設(shè)置有數(shù)字芯片，各個(gè)數(shù)字芯片的電源引腳對(duì)地均設(shè)置有退耦電容，有效的減弱了共模干擾。

進(jìn)一步地，與主控板連接的信號(hào)線以及與主控板與第一驅(qū)動(dòng)電路4、第二驅(qū)動(dòng)電路8、第三驅(qū)動(dòng)電路12之間的連接線均采用雙絞線有效的減弱了信號(hào)在傳輸過(guò)程中帶來(lái)的干擾。

進(jìn)一步地，總線接口23和各路檢測(cè)處理電路接口設(shè)置在位于下箱體40壁上信號(hào)端子接插件上，主控板48通過(guò)設(shè)置在下箱體40壁上的信號(hào)端子接插件31接收上層控制器信號(hào)和電動(dòng)汽車上的傳感器信號(hào)，信號(hào)端子接插件31從箱體經(jīng)過(guò)下箱體40外壁向外穿出，且固定在下箱體上，信號(hào)端子接插件31包括插座和從插座四周伸出的擋板，擋板采用塑料制成，具有良好的防水效果。

進(jìn)一步地，信號(hào)端子接插件包括總線接口23、位置傳感器信號(hào)輸入接口27、電流傳感器輸入接口26、水溫傳感器輸入接口25、母線電壓檢測(cè)信號(hào)輸入接口19、調(diào)試接口20和其他信號(hào)輸入輸出接口21，四電機(jī)控制芯片通過(guò)總線接口23接收上層控制器的信號(hào)，位置信號(hào)處理電路通過(guò)位置傳感器信號(hào)輸入接口27接收外部信號(hào)并傳送給四電機(jī)控制芯片，電流信號(hào)處理電路通過(guò)電流傳感器信號(hào)輸入接口26接收外部信號(hào)并傳送給四電機(jī)控制芯片，母線電壓檢測(cè)電路通過(guò)母線電壓檢測(cè)信號(hào)輸入接口19接收外部信號(hào)并傳送給四電機(jī)控制芯片，水溫信號(hào)處理電路通過(guò)水溫傳感器輸入信號(hào)接口25接收外部信號(hào)并傳送給四電機(jī)控制芯片，調(diào)試接口電路通過(guò)調(diào)試接口20接收外部信號(hào)并傳送給四電機(jī)控制芯片，其他電路通過(guò)其他信號(hào)輸入輸出接口21接收信號(hào)或發(fā)出信號(hào)。

進(jìn)一步地，主控板48設(shè)置有：電流傳感器電路、水溫傳感器電路、母線電壓檢測(cè)信號(hào)電路、電機(jī)位置信號(hào)檢測(cè)電路和其他信號(hào)電路，第一主控芯片51上有第一A\D模塊61；第二主控芯片59上有第二A\D模塊56；第一主控芯片51軟件模塊包括第一主控芯片電機(jī)控制模塊54、第一冗余控制模塊53，第二主控芯片59軟件模塊包括第二主控芯片電機(jī)控制模塊57、第二冗余控制模塊60；第一主控芯片51與第二主控芯片59通過(guò)串行數(shù)據(jù)接口或者并行數(shù)據(jù)接口進(jìn)行連接；第一A\D模塊61將電流傳感器電路、水溫傳感器電路、母線電壓檢測(cè)信號(hào)電路、其他信號(hào)電路傳來(lái)的模擬信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)同步給第二主控芯片59；第二A\D模塊56將電流傳感器電路、水溫傳感器電路、母線電壓檢測(cè)信號(hào)電路、其他信號(hào)電路傳來(lái)的模擬信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)同步給第一主控芯片51；第一冗余控制模塊53將轉(zhuǎn)換的數(shù)字信號(hào)與第二主控芯片同步過(guò)來(lái)的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行比較，如果相同則進(jìn)一步將數(shù)字信號(hào)傳遞給第一主控芯片電機(jī)控制模塊；第二冗余控制模塊60將轉(zhuǎn)換的數(shù)字信號(hào)與第一主控芯片同步過(guò)來(lái)的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行比較，如果相同則進(jìn)一步將數(shù)字信號(hào)傳遞給第二主控芯片電機(jī)控制模塊54；第一主控芯片51電機(jī)控制模塊54根據(jù)上層控制數(shù)據(jù)計(jì)算出頻率與相位變化的四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將第一路與第二路驅(qū)動(dòng)信號(hào)同步給第二主控芯片59；第二主控芯片電機(jī)控制模塊根據(jù)上層控制數(shù)據(jù)計(jì)算出頻率與相位變化四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將第三路與第四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)同步給第一主控芯片51；第一冗余控制模塊將第一主控芯片電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊54計(jì)算出來(lái)的第三路、第四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)與第二主控芯片59同步過(guò)來(lái)的第三路、第四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行邏輯比較，如果驅(qū)動(dòng)信號(hào)相同，第二主控芯片正常輸出第三路與第四路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，如果不相同則由糾正算法對(duì)第二主控芯片電機(jī)控制模塊計(jì)算數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正，同時(shí)第二錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加一，當(dāng)計(jì)數(shù)器達(dá)到確定的數(shù)值時(shí)控制器給出相應(yīng)的錯(cuò)誤告警信號(hào)；第二冗余控制模塊60將第二主控芯片電機(jī)控制模塊57計(jì)算出來(lái)的第一、第二路驅(qū)動(dòng)信號(hào)與第一主控芯片同步過(guò)來(lái)的第一、第二路驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行邏輯對(duì)比，如果驅(qū)動(dòng)信號(hào)相同則第一主控芯片正常的輸出第一、第二路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，如果驅(qū)動(dòng)信號(hào)不同則告由糾正算法對(duì)第二主控芯片電機(jī)控制模塊計(jì)算數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正，同時(shí)第一錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器自行加一，當(dāng)計(jì)數(shù)器達(dá)到確定的數(shù)值時(shí)控制器給出相應(yīng)的告警信號(hào)。

進(jìn)一步地，主控板48通過(guò)轉(zhuǎn)接插座與第一驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板連接、第三驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板連接，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊28包括第一驅(qū)動(dòng)板和第一功率逆變器3，第一驅(qū)動(dòng)板上設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)電路，第一驅(qū)動(dòng)電路連接于四電機(jī)控制芯片與第一功率逆變器3之間，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊32包括第二驅(qū)動(dòng)板和第二功率逆變器7，第二驅(qū)動(dòng)板上設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)電路，第二驅(qū)動(dòng)電路連接于所述四電機(jī)控制芯片與第二功率逆變器7之間，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊33包括第三驅(qū)動(dòng)板和第三功率逆變器11，第三驅(qū)動(dòng)板上設(shè)置有第三驅(qū)動(dòng)電路，第三驅(qū)動(dòng)電路連接于所述四電機(jī)控制芯片與第三功率逆變器11之間，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊34包括第四驅(qū)動(dòng)板和第四功率逆變器15，第四驅(qū)動(dòng)板上設(shè)置有第四驅(qū)動(dòng)電路，第四驅(qū)動(dòng)電路連接于所述四電機(jī)控制芯片與第四功率逆變器15之間。第一驅(qū)動(dòng)電路、第二驅(qū)動(dòng)電路、第三驅(qū)動(dòng)電路、第四驅(qū)動(dòng)電路分別經(jīng)四個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端18接收四電機(jī)控制芯片發(fā)出的四路獨(dú)立驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將四路獨(dú)立驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳遞給第一功率逆變器3、第二功率逆變器7、第三功率逆變器11、第四功率逆變器15。

進(jìn)一步地，該電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器的箱體內(nèi)還包括直流支撐電容35，直流支撐電容優(yōu)選為薄膜電容，薄膜電容具有占用空間小、壽命長(zhǎng)、寄生的參數(shù)小等優(yōu)點(diǎn)，直流支撐電容35的一極通過(guò)兩個(gè)直流接插件37連接直流電，另一極與第一功率逆變器3、第二功率逆變器7、第三功率逆變器11、第四功率逆變器15連接，輸出四路交流電分別至第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)10、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)14。

進(jìn)一步地，直流支撐電容35設(shè)置在所述下箱體40的一側(cè)，第一功率逆變器3、第二功率逆變器7、第三功率逆變器11、第四功率逆變器15平行設(shè)置在下箱體40的另一側(cè)；第一驅(qū)動(dòng)板設(shè)置在第一功率逆變器3的上方，且與第一功率逆變器3電連接；第二驅(qū)動(dòng)板設(shè)置在第二功率逆變器7的上方，且與第二功率逆變器7電連接；第三驅(qū)動(dòng)板設(shè)置在第三功率逆變器11的上方，且與第三功率逆變器11電連接；第四驅(qū)動(dòng)板設(shè)置在第四功率逆變器15的上方，且與第四功率逆變器15電連接；主控板48設(shè)置在第一驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板、第三驅(qū)動(dòng)板、第四驅(qū)動(dòng)板的上方；且主控板48與第一驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板、第三驅(qū)動(dòng)板、第四驅(qū)動(dòng)板均為電連接。將主控板48與驅(qū)動(dòng)板在上下位置上設(shè)置，節(jié)省了空間，使整體結(jié)構(gòu)更為緊湊，空間利用率更高。

進(jìn)一步地，第一驅(qū)動(dòng)板設(shè)置在第一功率逆變器3上、第二驅(qū)動(dòng)板設(shè)置在第二功率逆變器7上、第三驅(qū)動(dòng)板設(shè)置在第三功率逆變器11上、第四驅(qū)動(dòng)板設(shè)置在第四功率逆變器15上，第一功率逆變器3、第二功率逆變器7、第三功率逆變器11、第四功率逆變器15平行的設(shè)置在同一平面上，所以第一驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板平板、第三驅(qū)動(dòng)板、第四驅(qū)動(dòng)板設(shè)置在同一平面上，主控板設(shè)置在第一驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板平板、第三驅(qū)動(dòng)板、第四驅(qū)動(dòng)板的上方，在主控板48與第一驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板平板、第三驅(qū)動(dòng)板、第四驅(qū)動(dòng)板之間設(shè)置屏蔽板39，屏蔽板39采用金屬材料制成，對(duì)主控板48起到很好的支撐作用，屏蔽板39要盡可能少的開孔，可以隔離主控板48和第一驅(qū)動(dòng)板、第二驅(qū)動(dòng)板、第三驅(qū)動(dòng)板、第四驅(qū)動(dòng)板之間的電磁干擾，提高主控板48工作時(shí)的可靠性、保證電機(jī)的正常運(yùn)行，使硬件設(shè)施更為可靠。

進(jìn)一步地，該電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器的箱體內(nèi)還包括疊層母排29，疊層母排29的一端與直流支撐電容35電連接，另一端連接兩個(gè)直流接插件37，用于連接外部的直流電。

進(jìn)一步地，第一功率逆變器3包括3個(gè)第一功率開關(guān)器件，第二功率逆變器7包括3個(gè)第二功率開關(guān)器件，第三功率逆變器11包括3個(gè)第三功率開關(guān)器件，第四功率逆變器15包括3個(gè)第四功率開關(guān)器件，本發(fā)明的第一功率開關(guān)器件、第二功率開關(guān)器件、第三功率開關(guān)器件、第四功率開關(guān)器件均選用IGBT(絕緣柵雙極晶體管)，3個(gè)第一功率開關(guān)器件的一端與直流支撐電容35電連接，另一端分別通過(guò)3個(gè)交流接插件30與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2電連接，3個(gè)第二功率開關(guān)器件的一端與直流支撐電容35電連接，另一端分別通過(guò)3個(gè)交流接插件30與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)6電連接，3個(gè)第三功率開關(guān)器件的一端與直流支撐電容35電連接，另一端分別通過(guò)3個(gè)交流接插件30與第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)10電連接，3個(gè)第四功率開關(guān)器件的一端與直流支撐電容35電連接，另一端分別通過(guò)3個(gè)交流接插件30與第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)14電連接，直流電從直流接插件37進(jìn)入控制器，經(jīng)過(guò)疊層母排29和直流支撐電容35后，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)板驅(qū)動(dòng)板控制3個(gè)第一功率開關(guān)器件，第二驅(qū)動(dòng)板控制3個(gè)第二功率開關(guān)器件，第三驅(qū)動(dòng)板控制3個(gè)第三功率開關(guān)器件，第四驅(qū)動(dòng)板控制3個(gè)第四功率開關(guān)器件將直流電轉(zhuǎn)換為交流電。

進(jìn)一步地，第一驅(qū)動(dòng)電路與3個(gè)第一功率開關(guān)器件連接，用于控制3個(gè)第一功率開關(guān)器件將直流電轉(zhuǎn)換為交流電；第二驅(qū)動(dòng)電路與3個(gè)第二功率開關(guān)器件連接，用于控制3個(gè)第二功率開關(guān)器件將直流電轉(zhuǎn)換為交流電；第三驅(qū)動(dòng)電路與3個(gè)第三功率開關(guān)器件連接，用于控制3個(gè)第三功率開關(guān)器件將直流電轉(zhuǎn)換為交流電；第四驅(qū)動(dòng)電路與3個(gè)第四功率開關(guān)器件連接，用于控制3個(gè)第四功率開關(guān)器件將直流電轉(zhuǎn)換為交流電。

進(jìn)一步地，3個(gè)第一功率開關(guān)器件、3個(gè)第二功率開關(guān)器件、3個(gè)第三功率開關(guān)器件、3個(gè)第四功率開關(guān)器件均通過(guò)交流銅排41與交流接插件30電連接。

進(jìn)一步地，交流銅排41與交流接插件之間設(shè)置有第一霍爾傳感器42，交流銅排41與交流接插件之間設(shè)置有第二霍爾傳感器43，交流銅排41與交流接插件之間設(shè)置有第三霍爾傳感器44，交流銅排41與交流接插件之間設(shè)置有第四霍爾傳感器45，第一霍爾傳感器42、第二霍爾傳感器43、第三霍爾傳感器44、第四霍爾傳感器45采集電流信號(hào)并傳送給主控板48，主控板48接收來(lái)自不同傳感器的反饋信號(hào)，起到監(jiān)督、保護(hù)及精準(zhǔn)控制的作用。

進(jìn)一步地，四電機(jī)控制芯片與第一霍爾傳感器、第二霍爾傳感器、第三霍爾傳感器、第四霍爾傳感器、各路檢測(cè)處理電路、第一驅(qū)動(dòng)電路、第二驅(qū)動(dòng)電路、第三驅(qū)動(dòng)電路及第四驅(qū)動(dòng)電路之間還設(shè)置有隔離電路，用于將四電機(jī)控制芯片接收及輸出的信號(hào)進(jìn)行隔離，使得各部分輸入和輸出信號(hào)相對(duì)獨(dú)立，避免相互干擾。

進(jìn)一步地，下箱體40內(nèi)還包括多個(gè)支撐端塊46，多個(gè)支撐端塊46分別用于交流銅排41和交流接插件30的固定連接及疊層母排29和直流接插件37的固定連接，使得結(jié)構(gòu)更加緊湊，各個(gè)部分的連接效果更好。

進(jìn)一步地，箱體15內(nèi)還包括冷卻水道，冷卻水道設(shè)置在第一功率逆變器3、第二功率逆變器7、第三功率逆變器11、第四功率逆變器15的下方，并通過(guò)隔板將冷卻水道密封，下箱體40的壁上設(shè)置有與冷卻水道連通的進(jìn)水口38和出水口21，冷卻水道、進(jìn)水口38及出水口47均設(shè)置有翅片，翅片和隔板在不同位置的數(shù)量、形狀和傾斜方向均有所不同，以起到良好的冷卻效果。

進(jìn)一步地，下箱體40和上蓋板1均采用鋁合金材料制成，鋁合金材料在保證機(jī)械強(qiáng)度的同時(shí)也減輕了整體的重量。

進(jìn)一步地，下箱體40的底座的底邊設(shè)置螺紋孔50，螺紋孔50與螺栓配合固定在控制器的支架上。

進(jìn)一步地，下箱體40的頂部設(shè)置有多個(gè)向外突出的凸臺(tái)，凸臺(tái)上設(shè)置有螺紋孔，上蓋板1上的相應(yīng)位置設(shè)置有相同的螺紋孔，固定螺栓穿過(guò)所述上蓋板1上的螺紋孔和凸臺(tái)上的螺紋孔將上蓋板1與下箱體40固定連接，采用螺紋連接，便于安裝和拆卸。

進(jìn)一步地，下箱體40頂部的與上蓋板1接觸的面上設(shè)置有密封槽49，箱體40與上蓋板1之間通過(guò)嵌在密封槽49內(nèi)的導(dǎo)電膠條密封連接，提高密封性。

進(jìn)一步地，下箱體40的外壁上設(shè)置有排氣閥36，在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2或第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)6或第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)10或第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)14轉(zhuǎn)速達(dá)到額定轉(zhuǎn)速后，自動(dòng)打開排氣閥36，保證電動(dòng)汽車四電機(jī)控制工作時(shí)的安全。

如圖2所示，使用時(shí)，總線接口24接收上層控制器的信號(hào)和各路檢測(cè)處理電路接收不同傳感器的信號(hào)并傳達(dá)至主控芯片，經(jīng)過(guò)相應(yīng)的控制算法處理之后，輸出四路獨(dú)立信號(hào)分別至第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊5、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊功9、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊13、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊功17，經(jīng)第一驅(qū)動(dòng)電路、第二驅(qū)動(dòng)電路、第三驅(qū)動(dòng)電路、第四驅(qū)動(dòng)電路處理后，通過(guò)控制第一功率逆變器3、第二功率逆變器7、第三功率逆變器11、第四功率逆變器15的開關(guān)頻率，輸出幅值和相位均不同的四路獨(dú)立交流電，分別用于控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)10、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)14。該電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器通過(guò)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的協(xié)調(diào)，適應(yīng)電動(dòng)汽車前進(jìn)、后退、起步、爬坡、轉(zhuǎn)彎、加減速等不同工況，還可以通過(guò)連接交流接插件30上的第一霍爾傳感器、第二霍爾傳感器、第三霍爾傳感器、第四霍爾傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)該四電機(jī)控制器及第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)10、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)14的工作狀態(tài)，包括過(guò)壓、過(guò)流、過(guò)溫和超速保護(hù)等單元，各個(gè)霍爾傳感器將檢測(cè)到的信息反饋到主控板48，各路信號(hào)采集與處理由同一主控板48上的雙主控芯片同時(shí)處理且雙主控芯片又能夠保證實(shí)時(shí)通信，在同步控制的狀態(tài)下這種結(jié)構(gòu)保證了驅(qū)動(dòng)信號(hào)的高度一致性與實(shí)時(shí)性，確保了電機(jī)的協(xié)同工作。

如圖7所示，糾正算法實(shí)現(xiàn)方法為：

糾錯(cuò)算法的實(shí)現(xiàn)：

糾正算法實(shí)現(xiàn)方法：

1、根據(jù)前n個(gè)數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)出第n+1個(gè)數(shù)據(jù)。

2、用預(yù)測(cè)到的數(shù)據(jù)A_n+1與第二主控芯片和第一主控芯片計(jì)算得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，如果計(jì)算出的數(shù)據(jù)一個(gè)在與預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)誤差在±15％以內(nèi)則將該數(shù)據(jù)認(rèn)為是正確的的數(shù)據(jù)，如果兩個(gè)數(shù)據(jù)均不符合要求則不做處理。

算法原理：

前n個(gè)數(shù)據(jù)：[A₁,A₂,A₃……A_n-1,A_n]

A_n+1為被預(yù)測(cè)的值

糾正算法采用指數(shù)平滑法，分別對(duì)n個(gè)數(shù)據(jù)求出一次指數(shù)平滑值二次指數(shù)平滑值三次指數(shù)滑值

α為平滑系數(shù)，為0.1-0.8的經(jīng)驗(yàn)值

初始值

一次平滑值：

二次平滑值：

三次平滑值：

則A_n+1＝a_n+b_n+c_n

其中a_n、b_n、c_n為平滑系數(shù)；

則根據(jù)公式即可計(jì)算出預(yù)測(cè)值：A_n+1＝a_n+b_n+c_n。

作為一種優(yōu)選的，使用如下公式計(jì)算出預(yù)測(cè)值：

糾正算法流程圖圖7中：Bn為第一主控芯片計(jì)算得到的數(shù)據(jù)，Cn為第二主控芯片計(jì)算得到的數(shù)據(jù)。

綜上所述，本發(fā)明的電動(dòng)汽車四電機(jī)控制器，單個(gè)主控單元設(shè)置了雙主控冗余控制大大的增強(qiáng)了系統(tǒng)的穩(wěn)定與安全程度，采用一個(gè)主控單元同時(shí)控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，解決了現(xiàn)有技術(shù)中四個(gè)控制單元分別控制四臺(tái)電機(jī)的系統(tǒng)復(fù)雜體積較大的問(wèn)題并且這種獨(dú)特的結(jié)構(gòu)本身為電機(jī)的協(xié)同控制提供了有效的保證，同時(shí)又具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，線束較少，空間利用率高、良好的散熱性和防電磁干擾性等優(yōu)點(diǎn)。

盡管本發(fā)明的實(shí)施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說(shuō)明書和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域，對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。