輸電線路除冰機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種輸電線路除冰機(jī)器人，屬于機(jī)械領(lǐng)域。整體采用三個手臂懸掛對稱式布置機(jī)構(gòu)，采用兩個驅(qū)動行走模塊和一個輔助行走模塊相結(jié)合的模式；動行走模塊布置在機(jī)器人前后兩端，輔助行走模塊布置在中央，整體上前后對稱；越障模塊分別與驅(qū)動行走模塊、輔助行走模塊集成，穩(wěn)定模塊與輔助行走模塊連接一起，布置在機(jī)器人居中的位置，除冰模塊布置在后面的驅(qū)動行走模塊與輔助行走模塊之間。優(yōu)點(diǎn)在于：本實用新型可以實現(xiàn)“行走-越障-除冰”等功能，完成對輸電線路附冰的清理工作，達(dá)到維護(hù)輸電線路的目的。節(jié)省布局空間，越障動作簡單、連貫。有效解決除冰機(jī)器人前后傾翻的問題，實現(xiàn)除冰機(jī)器人穩(wěn)定地行走、除冰和越障功能。
【專利說明】輸電線路除冰機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及輸電線路維護(hù)領(lǐng)域，尤指一種輸電線路除冰機(jī)器人?？梢詫崿F(xiàn)“行走-越障-除冰”等功能，完成對輸電線路附冰的清理工作，實現(xiàn)維護(hù)輸電線路的目標(biāo)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國經(jīng)濟(jì)迅速發(fā)展，輸電線路越建越多，線路走廊，穿越的地理環(huán)境更加復(fù)雜，如經(jīng)過大面積的水庫、湖泊和崇山峻嶺，給線路維護(hù)帶來了很多困難。而且在嚴(yán)寒的冬季，冰雪危害引起的供電中斷事故通常都是較嚴(yán)重的，其修復(fù)難度大、周期長、停電面積廣、影響鐵路交通。因此，一直是全世界范圍內(nèi)需要解決的難點(diǎn)問題。2008年初，我國南方大面積連續(xù)降雪，使輸電線附冰，導(dǎo)致桿塔傾斜倒塌、斷線及絕緣子閃落、以及因不均勻附冰和不同時期脫冰引起電線舞動現(xiàn)象，造成輸電線塔架倒塌，甚至造成人員傷亡事件。目前已研制的一些機(jī)器人，用以輸電線路除冰，但是大多數(shù)功率低，續(xù)航時間短，出兵效率不理想。因此現(xiàn)在主要依靠人力除冰，通過電力工人爬上高壓線塔用鐵錘、拉桿、竹棒沿線敲打使附冰脫落，這種方法不僅效率低，而且對電力工人的生命安全造成極大的威脅。在國外，一些國家的地理與氣候與我國相似，甚至一些國家的情況更加惡劣。為了保證電力系統(tǒng)的可靠性，提高輸電線路的出兵效率，減少損失，維護(hù)工人的安全，開發(fā)一種可以代替或部分代替人工進(jìn)行出兵作業(yè)的新型設(shè)備一直是國內(nèi)外相關(guān)研究的熱點(diǎn)。因此研制新型高效的除冰機(jī)器來代替人工進(jìn)行輸電線路除冰具有較好的應(yīng)用前景和實用意義。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于提供一種輸電線路除冰機(jī)器人，解決了現(xiàn)有的輸電線路除冰機(jī)器人越障過程不穩(wěn)定、有效工作時間短、工作效率低等問題，本實用新型可以連貫、穩(wěn)定地實現(xiàn)“行走-越障-除冰”等功能，實現(xiàn)高效率的去除輸電線路附冰。本實用新型由驅(qū)動行走模塊、越障模塊、輔助行走模塊、穩(wěn)定模塊、動力模塊和控制模塊組成。通過模塊間的協(xié)調(diào)，實現(xiàn)穩(wěn)定的行走、越障和除冰等功能。本實用新型提出了一種新型越障機(jī)構(gòu)與行走機(jī)構(gòu)相結(jié)合的被動越障方式，實現(xiàn)了保證機(jī)器人越障時的穩(wěn)定性。本實用新型也考慮了輸電線路在懸鏈線狀態(tài)下具有一定的傾斜角度，結(jié)合具有防滑處理的驅(qū)動行走輪和輔助行走輪，可以實現(xiàn)一定的防滑和爬坡功能。
[0004]本實用新型的上述目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0005]輸電線路除冰機(jī)器人，包括框架支撐模塊1、驅(qū)動行走模塊2、越障模塊3、輔助行走模塊4、穩(wěn)定模塊5、除冰模塊6、動力模塊7，整體采用三個手臂懸掛對稱式布置機(jī)構(gòu)，采用兩個驅(qū)動行走模塊和一個輔助行走模塊相結(jié)合的模式；所述框架支撐模塊1、驅(qū)動行走模塊2、輔助行走模塊4、除冰模塊6、越障模塊3和穩(wěn)定模塊5都是對稱結(jié)構(gòu)，整體布置左右基本對稱；所述驅(qū)動行走模塊2布置在機(jī)器人前后兩端，輔助行走模塊4布置在中央，整體上前后對稱；通過內(nèi)部其他結(jié)構(gòu)布局調(diào)整，實現(xiàn)使得除冰機(jī)器人重心恒定不變。越障模塊3分別與驅(qū)動行走模塊2、輔助行走模塊4集成，穩(wěn)定模塊5與輔助行走模塊4連接一起，布置在機(jī)器人居中的位置，除冰模塊6布置在后面的驅(qū)動行走模塊2與輔助行走模塊4之間。
[0006]所述的框架支撐模塊I包括基座I la、側(cè)板、拉桿和保持架I lc，框架支撐模塊起到支撐、固定和承載的作用；所述底座上安裝電機(jī)、電池、穩(wěn)定模塊5和除冰模塊6的動力部分，側(cè)板上固定驅(qū)動行走模塊2、輔助行走模塊4和除冰模塊6 ;驅(qū)動行走模塊2通過拉桿
IIb固定在框架支撐模塊I上，輔助行走模塊4通過拉桿II Ie固定在框架支撐模塊I上，并且拉桿I Ib和拉桿II Ie都實現(xiàn)增加框架支撐模塊結(jié)構(gòu)剛度的作用。
[0007]所述的驅(qū)動行走模塊2包括兩個完全對稱的驅(qū)動行走單元，這兩個驅(qū)動行走單元對稱布置，結(jié)構(gòu)布局和構(gòu)件完全相同，實現(xiàn)驅(qū)動半輪轉(zhuǎn)動的同步；所述驅(qū)動行走單元包括基座II 2a、蓋板2b、滾動軸承2c、滑動軸承座I 2e、角連接件IV 2f、滑動軸承座II 21、驅(qū)動半軸2k、推力彈簧I 21、驅(qū)動半輪2m、軸承及軸承座20、傳動軸7ο、齒形帶III 7h、帶輪III 7m、帶輪I 71、鍵7j、連接螺栓II lk，其中基座II 2a通過角連接件IV 2f與蓋板2b連在一起，將帶輪1、IIl71、7m、齒形帶III 7h和越障模塊3封閉在內(nèi)，防止受到冰雪的直接影響；驅(qū)動半軸2k通過兩個滑動軸承座1、II 2e、2i與基座II 2a、蓋板2b連接；傳動軸7ο通過滾動軸承2c、軸承及軸承座2o與基座II 2a、蓋板2b連接；推力彈簧I 21布置在驅(qū)動半輪2m和滑動軸承座II 2i之間；運(yùn)動由固定在空心的傳動軸7ο上的帶輪III 7m經(jīng)過齒形帶III 7h傳遞給帶輪I 7i，帶輪I 7i經(jīng)過鍵7j傳遞給驅(qū)動半軸2k，從而實現(xiàn)驅(qū)動行走功能。兩個驅(qū)動半輪同步轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)驅(qū)動機(jī)器人的目的；推力彈簧I 21提供推力，可以有效地阻止驅(qū)動行走輪在正常行走工況時的分離；滑動軸承座I 2e的軸承座不僅提供支撐的作用，又起到將驅(qū)動行走模塊蓋板2b與基座的側(cè)板連接在一起作用，實現(xiàn)提高結(jié)構(gòu)剛度的目的。
[0008]所述的越障模塊3包括兩個越障單元，分別布置在每個驅(qū)動行走單元中，其中一個越障單元的撥叉中部的孔的位置相對于另一個靠上，有效防止兩曲桿發(fā)生干涉；越障單元與驅(qū)動行走單元集成在一起，實現(xiàn)了節(jié)約空間、提高傳遞效率的目的，所述越障單元包括曲桿3a、撥叉3b、撥叉軸3c、連接件3d、曲桿軸3e、壓緊螺母II 3f、銷I 3g、銷II 3h、支撐塊31、轉(zhuǎn)盤I 3k、銷III 31、基座II 2a、保持架II 3n等零部件，其中，所述支撐塊3i固定到基座
II2a上，支撐塊3i上的孔定位曲桿軸3e，支撐塊3i的上表面支撐曲桿軸3e的軸肩部分，實現(xiàn)支撐定位曲桿軸3e的作用；曲桿軸3e插在曲桿3a的軸孔3o,起到約束和支撐曲桿3a的作用，使得曲桿3a在越障過程中繞曲桿軸3e轉(zhuǎn)動；壓緊螺母II 3f在曲桿軸3e上，實現(xiàn)防止曲桿3a上下攢動的目的。
[0009]所述的輔助行走模塊4主要是實現(xiàn)輔助除冰機(jī)器人完成越障動作、穩(wěn)定機(jī)械本體的目的；輔助行走模塊包括兩個輔助行走單元，每個輔助行走單元各與一個越障單元集成，共同完成越障動作和輔助驅(qū)動行走模塊越障的功能；所述輔助行走單元包括盤形刀具
I4a、盤形刀具II 4e、輔助行走半輪4b、推力彈簧II 4c、滑動軸承III 4d、基座III 4ο、角連接件V 4f、滑動軸承IV 4r、銷IV 41、轉(zhuǎn)盤II 4j、輔助行走半軸4k、角連接件VI 4m、桿4p、螺母
I4s，其中輔助行走半軸4k通過滑動軸承IV 4r、滑動軸承III 4d與基座III40、蓋板41連接，通過桿4p和螺母I 4s將兩個輔助行走單元連到一起；盤形刀具1、II 4a、4e的間距大于輸電線線徑，盤形刀具1、II 4a、4e的作用是可以將輸電線上松軟的附著冰雪輾壓去掉，結(jié)合除冰模塊6，可以達(dá)到較好的除冰效果。
[0010]所述的穩(wěn)定模塊5是防止除冰機(jī)器人出現(xiàn)因一些原因引起擺動幅度過大，造成影響其正常工作甚至造成傾翻、墜落等危險情況，實現(xiàn)穩(wěn)定除冰機(jī)器人的作用，包括底座5a、孔5b、推力彈簧III 5c、支撐桿5d、壓線輪5e、軸5f、支架5g、連接軸5h、防前傾桿51、防后傾桿5j、螺母II 5k，其中壓線輪5e通過軸5f與支架5g連接，支架5g通過連接軸5h與支撐桿5d連接，支撐桿5d通過推力彈簧III 5c與底座5a連接，底座5a固定在基座I Ia上。推力彈簧III 5c對支撐架施加向上的推力，從而實現(xiàn)壓線輪對輸電線從下向上的壓力，實現(xiàn)對輸電線的壓緊；防前傾桿5i是防止因前驅(qū)動行走模塊在越障時或因輸電線坡度太小引起向前傾翻的情況出現(xiàn)，防后傾桿5j情況類似；底座5a通過壓緊螺母II 5k與輔助行走模塊的基座連接，保證穩(wěn)定模塊的穩(wěn)定性，實現(xiàn)對輸電線路的加持力的恒定不變，實現(xiàn)穩(wěn)定機(jī)器人的目的。
[0011]所述的除冰模塊6包括基座V 6a、電機(jī)座6b、電機(jī)II 7b、大齒輪I 6d、大齒輪II 6e、壓緊螺母IIl6f、壓緊螺母IV6g、小齒輪6h、軸套I 61、圓錐滾子軸承I 6j、軸端蓋6k、輸入軸6n、中間軸6o、輸出軸6p、支架6q、壓緊螺母V 6r、組合刀具1、II 6c、6s、壓緊螺母VI 6t、軸套II 6u、推力彈簧IV 6v、軸1、II 61、6w、螺釘6x、圓錐滾子軸承II 6y、支撐件6z,其中，電機(jī)II 7b通過電機(jī)座6b與基座V 6a連接，電機(jī)軸通過圓錐滾子軸承I 6j與基座V 6a連接；小齒輪6h直接與電機(jī)軸連接，軸套I 6i在電機(jī)軸上，兩端分別頂住圓錐滾子軸承
I6j的內(nèi)圈和小齒輪6h,能夠?qū)崿F(xiàn)小齒輪6h的軸向定位；大齒輪通過壓緊螺母II1、IV 6f>6g與輸入軸6n連接，輸入軸6n與中間軸6ο連接、中間軸6ο與輸出軸6ρ連接，共同組成兩個萬向節(jié)結(jié)構(gòu)，可以先實現(xiàn)在刀具有一定偏斜角度時運(yùn)動的順利傳遞、實現(xiàn)在高度方向有一定的柔性，使機(jī)器人適應(yīng)性更強(qiáng)；小齒輪6h與大齒輪I 6d B齒合,兩個大齒輪1、II 6d、6e之間嚙合，實現(xiàn)兩刀具旋轉(zhuǎn)方向相反，從而實現(xiàn)兩刀具橫向切削力相互抵消，實現(xiàn)除冰過程不影響除冰機(jī)器人整體側(cè)向穩(wěn)定性；支架6q與軸II 6w相連接，軸1、II 61、6w之間通過推力彈簧IV 6v連接，與支架6q、支撐件6z共同組成一個杠桿機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)兩組合刀具1、II 6c、6s對輸電線的加緊、從而使除冰模塊適應(yīng)不同厚度的覆冰。
[0012]所述的組合刀具1、II 6c,6s是由相同厚度的不同直徑的盤型刀具組合而成，根據(jù)選擇不同直徑的盤型刀具實現(xiàn)兩個組合刀具1、II 6c、6s在接觸時不傷害輸電線，選擇不同直徑的盤型刀具的組合，來適應(yīng)不同輸電線直徑的工況，具有一定的柔性，擴(kuò)展了該除冰機(jī)器人的適用范圍。
[0013]所述的動力模塊7包括傳動軸70、電機(jī)I 7a、電機(jī)II 7b、齒形帶I 7d、齒形帶
II7e、齒輪7f、齒形帶III7K帶輪I 71、鍵7j、電池7k、帶輪II 71、帶輪III 7m，該模塊主要為除冰機(jī)器人提供行走和除冰動力。其中，電池7k和電機(jī)I 7a和固定在基座Ia上，帶輪II 71直接與電機(jī)輸出軸連接，齒形帶1、II 7d、7e分別與帶輪II 71、齒輪7f連接，齒形帶III 7h將帶輪1、III 71、7m連接；動力由電機(jī)II 7b通過齒形帶1、II 7d、7e傳遞給傳動軸7o,經(jīng)過帶輪III 7m、齒形帶III 7h、帶輪I 7i傳遞給驅(qū)動半軸2k，從而完成運(yùn)動傳遞，實現(xiàn)驅(qū)動機(jī)器人的目的。
[0014]本實用新型的有益效果在于:本實用新型在結(jié)構(gòu)上進(jìn)行了集成性與創(chuàng)新性的設(shè)計，機(jī)構(gòu)緊湊、功能齊全，可以對輸電線路附冰進(jìn)行清除?？梢詫崿F(xiàn)兩支撐塔架之間的除冰工作，也可以完成跨越支撐塔架的除冰工作。本實用新型提出了一種新型的被動越障方式，結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性高，實現(xiàn)平穩(wěn)越障，達(dá)到降低因越障不穩(wěn)定的事故發(fā)生率的目標(biāo)。實用性強(qiáng)。【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本實用新型的示意性實例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。
[0016]圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)剖視示意圖；
[0017]圖2為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)俯視示意圖；
[0018]圖3為本實用新型的驅(qū)動行走單元剖視示意圖；
[0019]圖4為本實用新型的越障單元剖視示意圖；
[0020]圖5為本實用新型的曲桿結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖6為本實用新型的越障單元軸測示意圖；
[0022]圖7為本實用新型的驅(qū)動行走模塊與越障模塊裝配示意圖；
[0023]圖8為本實用新型的輔助行走單元剖視示意圖；
[0024]圖9為本實用新型的穩(wěn)定模塊主視示意圖；
[0025]圖10為本實用新型的穩(wěn)定模塊與輔助行走模塊裝配體主視示意圖；
[0026]圖11為本實用新型的穩(wěn)定模塊與輔助行走模塊裝配體俯視示意圖；
[0027]圖12為本實用新型的除冰模塊主視示意圖；
[0028]圖13為本實用新型的除冰模塊仰視示意圖。
[0029]圖中:1、框架支撐模塊；2、驅(qū)動行走模塊；3、越障模塊；4、輔助行走模塊；5、穩(wěn)定模塊；6、除冰模塊；7動力模塊；la基座I ;lb、拉桿I ;lc、保持架I ;ld、螺栓I ;le、拉桿II ;lf、角連接件I ;lk、連接螺栓II ;lm、角連接件III;ln、壓緊螺母I ;2a、基座II ;2b、蓋板；2c、滾動軸承；2e、滑動軸承座I ;2f、角連接件IV ;21、滑動軸承座II ;2k、驅(qū)動半軸；21、推力彈簧I ;2m、驅(qū)動半輪；20、軸承及軸承座；3a、曲桿；3b、撥叉；3c、撥叉軸；3d、連接件；3e、曲桿軸；3f、壓緊螺母II ;3g、銷I ;3h、銷II ;31、支撐塊；3k、轉(zhuǎn)盤I ;31、銷III;3n、保持架II ;30、軸孔；3p、銷孔；4a、盤形刀具I ;4b、輔助行走半輪；4c、推力彈簧II ；4d、滑動軸承ΙΠ;4θ、盤形刀具II ; 4f、角連接件V ;41、銷IV ; 4j、轉(zhuǎn)盤II ;4k、輔助行走半軸；41、蓋板；4m、角連接件VI ； 4o、基座III ； 4p、桿；4r、滑動軸承IV ； 4s、螺母I ;5a、底座；5b、孔；5c、推力彈簧III ;5d、支撐桿；5e、壓線輪；5f、軸；5g、支架；5h、連接軸；51、防前傾桿；5j、防后傾桿；5k、螺母II ;6a、基座V ;6b、電機(jī)座；6c、組合刀具I ;6d、大齒輪I ;6e、大齒輪II ;6f、壓緊螺母III ;6g、壓緊螺母IV ;6h、小齒輪；61、軸套I ;6j、圓錐滾子軸承
I;6k、軸端蓋；61、軸I ;6n、輸入軸；6o、中間軸；6p、輸出軸；6q、支架；6r、壓緊螺母V ；6s、組合刀具II ;6t、壓緊螺母VI ;6u、軸套II ;6v、推力彈簧IV ;6w、軸II ;6x、螺釘；6y、圓錐滾子軸承II ;6z、支撐件；7a、電機(jī)I ;7b、電機(jī)II ;7d、齒形帶I ;7e、齒形帶II ;7f、齒輪；7g、銷V ;7h、齒形帶III; 71、帶輪I ;7j、鍵；7k、電池；71、帶輪II ;7m、帶輪III ;7o、傳動軸。
【具體實施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖進(jìn)一步說明本實用新型的詳細(xì)內(nèi)容及其【具體實施方式】。
[0031]參見圖1至圖6所示，本實用新型的輸電線路除冰機(jī)器人，屬于輸電線路維護(hù)領(lǐng)域的一種自動裝置，其目的是清除輸電線路上的附著冰雪、減輕輸電線路負(fù)重，防止因輸電線路負(fù)重產(chǎn)生嚴(yán)重下垂、甚至拉斷等惡劣情況的產(chǎn)生而導(dǎo)致其無法正常工作的情況，達(dá)到維護(hù)、保養(yǎng)輸電線路、保證輸電線路正常工作的目地。
[0032]參見圖1及圖2所示，本實用新型輸電線路除冰機(jī)器人可以穩(wěn)定地實現(xiàn)“行走-除冰-越障”三種形式的動作，包括框架支撐模塊1、驅(qū)動行走模塊2、越障模塊3、輔助行走模塊4、穩(wěn)定模塊5、除冰模塊6、動力模塊7，整體采用三個手臂懸掛對稱式布置機(jī)構(gòu)，采用兩個驅(qū)動行走模塊和一個輔助行走模塊相結(jié)合的模式；所述框架支撐模塊1、驅(qū)動行走模塊
2、輔助行走模塊4、除冰模塊6、越障模塊3和穩(wěn)定模塊5都是對稱結(jié)構(gòu)，整體布置左右基本對稱；所述驅(qū)動行走模塊2布置在機(jī)器人前后兩端，輔助行走模塊4布置在中央，整體上前后對稱；通過內(nèi)部其他結(jié)構(gòu)布局調(diào)整，實現(xiàn)使得除冰機(jī)器人重心恒定不變。越障模塊3分別與驅(qū)動行走模塊2、輔助行走模塊4集成，穩(wěn)定模塊5與輔助行走模塊4連接一起，布置在機(jī)器人居中的位置，除冰模塊6布置在后面的驅(qū)動行走模塊2與輔助行走模塊4之間。
[0033]其中，框架支撐模塊I為整個機(jī)器人提供支撐；驅(qū)動行走模塊2提供整個機(jī)器人行走的動力，前后各布置一對驅(qū)動行走模塊，實現(xiàn)機(jī)器人在越障過程中仍然有行走的動力的目的。越障模塊3采用被動越障方式，分別與驅(qū)動行走模塊2、輔助行走模塊4集成，輔助驅(qū)動行走模塊2和輔助行走模塊4共同動作實現(xiàn)越過防震錘和拉線等越障動作；穩(wěn)定模塊5與輔助行走模塊4連接一起，布置在機(jī)器人居中的位置，實現(xiàn)增加機(jī)器人整體穩(wěn)定性的目的；除冰模塊6布置在后面的驅(qū)動行走模塊2與輔助行走模塊4之間，實現(xiàn)去除覆冰的目的。該機(jī)器人整體采用三手臂懸掛式對稱布局形式，采用兩個完全相同的行走驅(qū)動模塊和越障模塊，實現(xiàn)結(jié)構(gòu)和運(yùn)動的對稱，確保機(jī)器人的重心在行走-越障過程中的穩(wěn)定；行走形式采用懸臂式與輪式結(jié)合的形式，其中行走輪采用剖分式，行走模塊包括驅(qū)動行走模塊和輔助行走模塊，驅(qū)動行走模塊和越障模塊集成一體，既節(jié)省了布置空間又使得越障機(jī)構(gòu)簡單、可靠；越障形式采用越障機(jī)構(gòu)與輪剖分式行走輪結(jié)合的結(jié)構(gòu)形式。
[0034]所述的框架支撐模塊I包括底座、側(cè)板、拉桿、螺栓I Id、角連接件1、I1、III If、lj、lm、連接螺栓II lk、壓緊螺母I In和保持架I lc，框架支撐模塊起到支撐、固定和承載的作用；所述底座上安裝電機(jī)、電池、穩(wěn)定模塊5和除冰模塊6的動力部分，側(cè)板上固定驅(qū)動行走模塊2、輔助行走模塊4和除冰模塊6 ;驅(qū)動行走模塊2通過拉桿I Ib固定在框架支撐模塊I上，輔助行走模塊4通過拉桿II Ie固定在框架支撐模塊I上，并且拉桿I Ib和拉桿II Ie都實現(xiàn)增加框架支撐模塊結(jié)構(gòu)剛度的作用。
[0035]參見圖3所示，所述的驅(qū)動行走模塊2能在越障過程中持續(xù)提供驅(qū)動力，通過鍵7 j連接，驅(qū)動半軸2k與帶輪I 7i軸向可以有相對位移，越障過程中驅(qū)動半軸2k有軸向移動，保持架II 3n限制帶輪I 7i的軸向移動，從而實現(xiàn)在越障過程中驅(qū)動力的正常傳遞。包括兩個完全對稱的驅(qū)動行走單元，這兩個驅(qū)動行走單元對稱布置，結(jié)構(gòu)布局和構(gòu)件完全相同，實現(xiàn)驅(qū)動半輪轉(zhuǎn)動的同步；所述驅(qū)動行走單元包括基座II 2a、蓋板2b、滾動軸承2c、滑動軸承座I 2e、角連接件IV 2f、滑動軸承座II 21、驅(qū)動半軸2k、推力彈簧I 21、驅(qū)動半輪2m、軸承及軸承座20、傳動軸70、齒形帶III 7h、帶輪III 7m、帶輪I 71、鍵7j、連接螺栓II lk，其中基座II 2a通過角連接件IV 2f與蓋板2b連在一起，將帶輪1、III 71、7m、齒形帶III 7h和越障模塊3封閉在內(nèi)，防止受到冰雪的直接影響；驅(qū)動半軸2k通過兩個滑動軸承座1、II 2e、2i與基座II 2a、蓋板2b連接；傳動軸7ο通過滾動軸承2c、軸承及軸承座2ο與基座II 2a、蓋板2b連接；推力彈簧I 21布置在驅(qū)動半輪2m和滑動軸承座II 2i之間；運(yùn)動由固定在空心的傳動軸7ο上的帶輪III 7m經(jīng)過齒形帶III 7h傳遞給帶輪I 7i,帶輪I 7i經(jīng)過鍵7j傳遞給驅(qū)動半軸2k，從而實現(xiàn)驅(qū)動行走功能。兩個驅(qū)動半輪同步轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)驅(qū)動機(jī)器人的目的；推力彈簧I 21提供推力，可以有效地阻止驅(qū)動行走輪在正常行走工況時的分離；滑動軸承座I 2e的軸承座既起到提供支撐的作用，又起到將驅(qū)動行走模塊蓋板2b與基座的側(cè)板連接在一起作用，實現(xiàn)提高結(jié)構(gòu)剛度的目的。
[0036]參見圖4至圖7所示，所述的越障模塊3能實現(xiàn)越障功能，越障模塊由兩個幾乎完全對稱的越障單元構(gòu)成，越障功能單元通過兩級杠桿調(diào)節(jié)和解耦，實現(xiàn)驅(qū)動軸橫向移動，從而實現(xiàn)行走輪的剖分運(yùn)動，進(jìn)而實現(xiàn)越障功能；跨越垂直線夾后，區(qū)桿在推力彈簧I 21的推力的作用下，實現(xiàn)區(qū)桿的回復(fù)運(yùn)動，從而實現(xiàn)整個越障動作。其包括兩個越障單元，分別布置在每個驅(qū)動行走單元中，其中一個越障單元的撥叉中部的孔的位置相對于另一個靠上，有效防止兩曲桿發(fā)生干涉；越障單元與驅(qū)動行走單元集成在一起，實現(xiàn)了節(jié)約空間、提高傳遞效率的目的，所述越障單元包括曲桿3a、撥叉3b、撥叉軸3c、連接件3d、曲桿軸3e、壓緊螺母II 3f、銷I 3g、銷II 3h、支撐塊31、轉(zhuǎn)盤I 3k、銷III 31、基座II 2a、保持架II 3n、銷孔3p等零部件，其中，所述支撐塊3i固定到基座II 2a上，支撐塊3i上的孔定位曲桿軸3e，支撐塊3i的上表面支撐曲桿軸3e的軸肩部分，實現(xiàn)支撐定位曲桿軸3e的作用；曲桿軸3e插在曲桿3a的軸孔30，起到約束和支撐曲桿3a的作用，使得曲桿3a在越障過程中繞曲桿軸3e轉(zhuǎn)動；壓緊螺母II 3f在曲桿軸3e上，實現(xiàn)防止曲桿3a上下攢動的目的。
[0037]本實用新型的輸電線路除冰機(jī)器人采用被動越障方式，機(jī)器人前進(jìn)到在曲桿3a接觸到垂直線夾的時候機(jī)選前行，曲桿3a受到垂直線夾的阻礙開始繞曲桿軸3e轉(zhuǎn)動，從而準(zhǔn)確的實現(xiàn)開始越障動作；在驅(qū)動行走輪越過垂直線夾后，曲桿3a失去垂直線夾的阻力，在推力彈簧I 21的推力作用下，實現(xiàn)驅(qū)動行走半輪2m和曲桿3a恢復(fù)越障前的位置。
[0038]參見圖8所示，所述的輔助行走模塊4能實現(xiàn)輔助除冰機(jī)器人越過垂直線夾的功能，有一個驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)越障時，除冰機(jī)器人整體重量是輔助行走輪和另一個驅(qū)動行走輪共同承擔(dān)，從而實現(xiàn)輔助越障的功能。主要是實現(xiàn)輔助除冰機(jī)器人完成越障動作、穩(wěn)定機(jī)械本體的目的；輔助行走模塊包括兩個輔助行走單元，每個輔助行走單元各與一個越障單元集成，共同完成越障動作和輔助驅(qū)動行走模塊越障的功能；所述輔助行走單元包括盤形刀具I 4a、盤形刀具II 4e、輔助行走半輪4b、推力彈簧II 4c、滑動軸承III 4d、基座III 4ο、角連接件V 4f、滑動軸承IV 4r、銷IV 41、轉(zhuǎn)盤II 4j、輔助行走半軸4k、角連接件VI 4m、桿4p、螺母I 4s，其中輔助行走半軸4k通過滑動軸承IV 4r、滑動軸承III 4d與基座III 4ο、蓋板41連接，通過桿4ρ和螺母I 4s將兩個輔助行走單元連到一起；盤形刀具1、II 4a、4e的間距大于輸電線線徑，盤形刀具1、II 4a、4e的作用是可以將輸電線上松軟的附著冰雪輾壓去掉，結(jié)合除冰模塊6，可以達(dá)到較好的除冰效果。
[0039]參見圖9至圖11所示，所述的穩(wěn)定模塊5是防止除冰機(jī)器人出現(xiàn)因一些原因引起擺動幅度過大，造成影響其正常工作甚至造成傾翻、墜落等危險情況，實現(xiàn)穩(wěn)定除冰機(jī)器人的作用，包括底座5a、孔5b、推力彈簧III 5c、支撐桿5d、壓線輪5e、軸5f、支架5g、連接軸5h、防前傾桿51、防后傾桿5j、螺母II 5k，其中壓線輪5e通過軸5f與支架5g連接，支架5g通過連接軸5h與支撐桿5d連接,支撐桿5d通過推力彈簧III 5c與底座5a連接,底座(5a)固定在基座I Ia上。推力彈簧III 5c對支撐架施加向上的推力，從而實現(xiàn)壓線輪對輸電線從下向上的壓力，實現(xiàn)對輸電線的壓緊；防前傾桿5i是防止因前驅(qū)動行走模塊在越障時或因輸電線坡度太小引起向前傾翻的情況出現(xiàn)，防后傾桿5 j情況類似；底座5a通過壓緊螺母
II5k與輔助行走模塊的基座連接,保證穩(wěn)定模塊的穩(wěn)定性,實現(xiàn)對輸電線路的加持力的恒定不變，實現(xiàn)穩(wěn)定機(jī)器人的目的。
[0040]參見圖12及圖13所示，所述的除冰模塊6包括基座V 6a、電機(jī)座6b、電機(jī)II 7b、大齒輪I 6d、大齒輪II 6e、壓緊螺母III 6f、壓緊螺母IV 6g、小齒輪6h、軸套I 61、圓錐滾子軸承I 6j、軸端蓋6k、輸入軸6n、中間軸6o、輸出軸6p、支架6q、壓緊螺母V 6r、組合刀具1、II 6c、6s、壓緊螺母VI 6t、軸套II 6u、推力彈簧IV 6v、軸I 61、軸II 6w螺釘6x、圓錐滾子軸承II 6y、支撐件6z,其中，電機(jī)II 7b通過電機(jī)座6b與基座V 6a連接，電機(jī)軸通過圓錐滾子軸承I 6j與基座V 6a連接；小齒輪6h直接與電機(jī)軸連接，軸套I 6i在電機(jī)軸上，兩端分別頂住圓錐滾子軸承I 6j的內(nèi)圈和小齒輪6h,能夠?qū)崿F(xiàn)小齒輪6h的軸向定位；大齒輪通過壓緊螺母II1、IV 6f、6g與輸入軸6n連接,輸入軸6n與中間軸6o連接、中間軸6o與輸出軸6p連接，共同組成兩個萬向節(jié)結(jié)構(gòu)，可以先實現(xiàn)在刀具有一定偏斜角度時運(yùn)動的順利傳遞、實現(xiàn)在高度方向有一定的柔性，使機(jī)器人適應(yīng)性更強(qiáng)；小齒輪6h與大齒輪I 6dB齒合，兩個大齒輪1、II 6d、6e之間嚙合，實現(xiàn)兩刀具旋轉(zhuǎn)方向相反，從而實現(xiàn)兩刀具橫向切削力相互抵消，實現(xiàn)除冰過程不影響除冰機(jī)器人整體側(cè)向穩(wěn)定性；支架6q與軸II 6w相連接，軸
1、II 61、6w之間通過推力彈簧IV6v連接,與支架6q、支撐件6z共同組成一個杠桿機(jī)構(gòu),實現(xiàn)兩組合刀具1、II 6c、6s對輸電線的加緊、從而使除冰模塊適應(yīng)不同厚度的覆冰。
[0041]所述的組合刀具1、II 6c,6s是由相同厚度的不同直徑的盤型刀具組合而成，根據(jù)選擇不同直徑的盤型刀具實現(xiàn)兩個組合刀具1、II 6c、6s在接觸時不傷害輸電線，選擇不同直徑的盤型刀具的組合，來適應(yīng)不同輸電線直徑的工況，具有一定的柔性，擴(kuò)展了該除冰機(jī)器人的適用范圍。
[0042]所述的動力模塊7包括傳動軸70、電機(jī)I 7a、電機(jī)II 7b、齒形帶I 7d、齒形帶
II7e、齒輪7f、銷V 7g、齒形帶III7K帶輪I 71、鍵7j、電池7k、帶輪II 71、帶輪III 7m，該模塊主要為除冰機(jī)器人提供行走和除冰動力。其中，電池7k和電機(jī)I 7a和固定在基座Ia上，帶輪II 71直接與電機(jī)輸出軸連接，齒形帶1、II 7d、7e分別與帶輪II 71、齒輪7f連接，齒形帶III 7h將帶輪1、III 71、7m連接；動力由電機(jī)II 7b通過齒形帶1、II 7d、7e傳遞給傳動軸70，經(jīng)過帶輪III 7m、齒形帶III 7h、帶輪I 7i傳遞給驅(qū)動半軸2k，從而完成運(yùn)動傳遞，實現(xiàn)驅(qū)動機(jī)器人的目的。
[0043]本實用新型中驅(qū)動行走單元和越障單元的集成，實現(xiàn)越障和行走動作的耦合、準(zhǔn)確完成越障動作，并且節(jié)約空間、減輕重量；整體采用剖分式結(jié)構(gòu)，一個驅(qū)動行走模塊由兩個驅(qū)動行走單元構(gòu)成，一個越障模塊由兩個越障單元組成，驅(qū)動行走單元與越障單元集成，縮短運(yùn)動端的距離，提高越障效率。
[0044]本實用新型的輸電線路除冰機(jī)器人能實現(xiàn)順利通過防震錘的功能；防震錘在輸電線路下方，驅(qū)動行走輪和輔助行走輪能夠?qū)崿F(xiàn)在不需要額外的越障動作的情況下直接跨過防震錘的功能；通過遙控調(diào)節(jié)除冰模塊6的轉(zhuǎn)速，使組合刀具的與輸電線路不產(chǎn)生或減小滑動摩擦，防止對防震錘的劃傷，由于除冰模塊的杠桿機(jī)構(gòu)和萬向節(jié)機(jī)構(gòu)有一定的柔性，可以實現(xiàn)順利通過防震錘的功能。
[0045]本實用新型的輸電線路除冰機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)對輸電線路的夾持，實現(xiàn)穩(wěn)定除冰機(jī)器人的目的，穩(wěn)定裝置通過推力彈簧III 5c傳遞給壓線輪5e，實現(xiàn)壓線輪5e對輸電線路從下向上的推力，驅(qū)動行走輪和輔助驅(qū)動行走輪對輸電線路的壓力方向與壓線輪的推力方向相反，它們共同實現(xiàn)輸電線除冰機(jī)器人對輸電線的夾持，減小除冰機(jī)器人的擺動幅度，保證機(jī)器人穩(wěn)定地行走和越障，實現(xiàn)保證機(jī)器人安全的功能。
[0046]本實用新型的輸電線路除冰機(jī)器人可以穩(wěn)定地實現(xiàn)對不同輸電線直徑和不同厚度的附冰進(jìn)行切削去除，在實現(xiàn)行走、越障的功能前提下，集成了除冰裝置，除冰裝置采用完全對稱結(jié)構(gòu)布置；該裝置的切削部分采用圓柱形銑刀和不同直徑的盤狀刀片集成的方法，能夠?qū)崿F(xiàn)避免傷害輸電線和去除輸電線附冰的功能，并且適應(yīng)性強(qiáng)，可根據(jù)附冰的直徑適當(dāng)增加活減少盤狀刀片的數(shù)量，具有一定的柔性；該裝置的運(yùn)動傳遞部分采用萬向節(jié)式的結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)自動適應(yīng)不同附冰厚度的功能；該除冰裝置兩切削刀具的轉(zhuǎn)速相反，使得兩切削刀具的切削徑向分力相互抵消，能實現(xiàn)切削裝置的穩(wěn)定運(yùn)行，有效解決切削刀具偏轉(zhuǎn)的問題。
[0047]本實用新型整體采用三懸臂剖分對稱式布置，可以有效保證機(jī)器人整體的穩(wěn)定性。并且通過模塊的布局分布，實現(xiàn)重心恒定處在輔助行走模塊的正下方，可以實現(xiàn)除冰機(jī)器人在有擺動的情況下自動恢復(fù)到正常位置。其中框架支撐模塊主要由地底座、側(cè)板、拉桿、連接塊和保持架等零部件構(gòu)成，框架支撐模塊起到支撐、固定和承載的作用，底座用于安裝電機(jī)、電池、穩(wěn)定單元和除冰模塊的動力部分，側(cè)板用于固定驅(qū)動行走模塊、輔助行走模塊和除冰模塊，拉桿I Ib將驅(qū)動行走模塊的基座I Ia固定在框架支撐模塊上，拉桿
IIIe將輔助行走模塊基座III 4ο固定在框架支撐模塊上，并且拉桿I Ib和拉桿II Ie都起到了增加框架支撐模塊結(jié)構(gòu)剛度的作用。驅(qū)動行走模塊為除冰機(jī)器人提供行走的動力，由兩個完全對稱的驅(qū)動行走單元組成，兩個驅(qū)動行走單元的驅(qū)動半輪組成一個驅(qū)動輪，以相同的旋轉(zhuǎn)方向、相同的轉(zhuǎn)速共同完成驅(qū)動除冰機(jī)器人的目的；驅(qū)動半輪2m上有條狀凸起，可以起到防滑的目的。越障模塊是兩個越障單元構(gòu)成，每個越障單元都與一個驅(qū)動行走單元結(jié)合，共同協(xié)作完成變行走邊剖分兩驅(qū)動行走半輪，完成越障動作，實現(xiàn)除冰機(jī)器人完成越過垂直線夾等障礙物，增加機(jī)器人除冰行程。剖分式被動越障方式重心變動幅度小，越障過程穩(wěn)定，有效解決現(xiàn)有除冰設(shè)備因無法完成越障動作或越障過程不穩(wěn)定而導(dǎo)致的工作效率低下、安全系數(shù)低等問題。輔助行走模塊是實現(xiàn)輔助除冰機(jī)器人在越障過程中支撐除冰機(jī)器人的目的。輔助行走模塊由兩個輔助行走單元組成，每個輔助行走單元各與一個越障單元集成，共同完成越障動作和輔助驅(qū)動行走模塊越障的功能；盤形刀具1、II 4a、4e的間距大于輸電線線徑，盤形刀具1、II 4a、4e的作用是可以將輸電線上松軟的附著冰雪輾壓去掉，結(jié)合除冰模塊6，可以達(dá)到較好的除冰效果。穩(wěn)定模塊是實現(xiàn)夾持輸電線路、增加除冰機(jī)器人整體穩(wěn)定性的目的；穩(wěn)定模塊的壓線輪是從輸電線下方向上頂住輸電線路，配合驅(qū)動行走輪和輔助行走輪，產(chǎn)生對輸電線路的夾持力，實現(xiàn)對輸電線路的夾緊；防前傾桿5i可以有效防止因前驅(qū)動行走模塊在越障時或因輸電線坡度太小引起向前傾翻的情況出現(xiàn)，防后傾桿5j情況類似。除冰模塊主要負(fù)責(zé)對輸電線路上附著的冰雪進(jìn)行清理、去除。除冰模塊的萬向節(jié)部分和杠桿部分可以適應(yīng)、去除輸電線路不同厚度的附著冰雪；組合刀具1、
II6c,6s的旋轉(zhuǎn)方向相反，切削力的橫向分力相互抵消，實現(xiàn)減小對機(jī)械本體的干擾的目標(biāo)。動力模塊的主要作用是為除冰機(jī)器人提供動力，這里不再論述。
[0048]本實用新型具體工作工程如下:
[0049]在正常行走過程中，電機(jī)帶動驅(qū)動行走模塊的傳動軸7ο轉(zhuǎn)動，經(jīng)過齒形帶1、II7d、7e將運(yùn)動傳遞給驅(qū)動半軸70，帶動驅(qū)動半輪轉(zhuǎn)動。兩個驅(qū)動行走單元的驅(qū)動行走半輪組合一起，以相同方向、相同轉(zhuǎn)速運(yùn)動，組成一個驅(qū)動行走輪，從而實現(xiàn)將驅(qū)動除冰機(jī)器人的目的。在遇到垂直線夾時，由于垂直線夾的阻礙使得曲桿3a繞曲桿軸3e轉(zhuǎn)動，曲桿3a繞曲桿軸3e的轉(zhuǎn)動經(jīng)過銷II 3h、銷I 3g和連接件3d的解耦，轉(zhuǎn)化成撥叉3b繞撥叉軸3c的轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)盤I 3k和驅(qū)動半軸2p通過銷III 31鏈接在一起，實現(xiàn)撥叉3b撥動驅(qū)動半軸2k往向后運(yùn)動，從而實現(xiàn)兩驅(qū)動半輪相互分離，在另一個驅(qū)動行走模塊的推動下，已經(jīng)剖分開的驅(qū)動行走輪越過垂直線夾，曲桿也脫離與垂直線夾的接觸，從而在推力彈簧I 21的推力，經(jīng)過產(chǎn)生越障動作時的力傳遞方向的反方向進(jìn)行傳遞，實現(xiàn)驅(qū)動半輪軸和曲桿的復(fù)位，從而完成一個驅(qū)動行走單元的越障動作。輔助行走單元的越障過程與驅(qū)動行走單元一樣。除冰模塊的杠桿機(jī)構(gòu)和組合刀具的不同直徑的盤形刀具的組合，使得除冰模塊能直接越過垂直線夾。通過遙控調(diào)節(jié)除冰機(jī)器人的行走速度，配合除冰模塊的除冰速度，來實現(xiàn)對不同厚度附著冰雪的清除。
[0050]以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡對本實用新型所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于:包括框架支撐模塊(1)、驅(qū)動行走模塊(2)、越障模塊(3 )、輔助行走模塊(4)、穩(wěn)定模塊(5 )、除冰模塊(6 )、動力模塊(7 )，整體采用三個手臂懸掛對稱式布置機(jī)構(gòu)，采用兩個驅(qū)動行走模塊和一個輔助行走模塊相結(jié)合的模式；所述框架支撐模塊(I)、驅(qū)動行走模塊(2)、輔助行走模塊(4)、除冰模塊(6)、越障模塊(3)和穩(wěn)定模塊(5 )都是對稱結(jié)構(gòu)，整體布置左右對稱；所述驅(qū)動行走模塊(2 )布置在機(jī)器人前后兩端，輔助行走模塊(4)布置在中央，整體上前后對稱；越障模塊(3)分別與驅(qū)動行走模塊(2)、輔助行走模塊(4)集成，穩(wěn)定模塊(5)與輔助行走模塊(4)連接一起，布置在機(jī)器人居中的位置，除冰模塊(6)布置在后面的驅(qū)動行走模塊(2)與輔助行走模塊(4)之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于:所述的框架支撐模塊(1)包括底座、側(cè)板、拉桿和保持架I (lc)，所述底座上安裝電機(jī)、電池、穩(wěn)定模塊(5)和除冰模塊(6)的動力部分，側(cè)板上固定驅(qū)動行走模塊(2)、輔助行走模塊(4)和除冰模塊(6);驅(qū)動行走模塊(2)通過拉桿I (1b)固定在框架支撐模塊(1)上，輔助行走模塊(4)通過拉桿II(I e )固定在框架支撐模塊(1)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于:所述的驅(qū)動行走模塊(2)包括兩個完全對稱的驅(qū)動行走單元，這兩個驅(qū)動行走單元對稱布置，結(jié)構(gòu)布局和構(gòu)件完全相同，所述驅(qū)動行走單元包括基座II (2a)、蓋板(2b)、滾動軸承(2c)、滑動軸承座I (2e)、角連接件IV(2f)、滑動軸承座II (2i)、驅(qū)動半軸(2k)、推力彈簧I (21)、驅(qū)動半輪(2m)、軸承及軸承座(20)、傳動軸(70)、齒形帶III(7h)、帶輪III(7m)、帶輪I (7i)、鍵(7j)、連接螺栓II (lk)，其中基座II (2a)通過角連接件IV(2f)與蓋板(2b)連在一起，將帶輪1、III(71、7m)、齒形帶III(7h)和越障模塊(3)封閉在內(nèi)；驅(qū)動半軸(2k)通過兩個滑動軸承座1、II(2e、2i)與基座II (2a)、蓋板(2b)連接；傳動軸(7ο)通過滾動軸承(2c)、軸承及軸承座(2o)與基座II (2a)、蓋板(2b)連接；推力彈簧I (21)布置在驅(qū)動半輪(2m)和滑動軸承座II (2i)之間；運(yùn)動由固定在空心的傳動軸(7ο)上的帶輪III(7m)經(jīng)過齒形帶III(7h)傳遞給帶輪I (7i),帶輪I (7i)經(jīng)過鍵(7j)傳遞給驅(qū)動半軸(2k)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于:所述的越障模塊(3)包括兩個越障單元，分別布置在每個驅(qū)動行走單元中，其中一個越障單元的撥叉中部的孔的位置相對于另一個靠上；越障單元與驅(qū)動行走單元集成在一起，所述越障單元包括曲桿(3a)、撥叉(3b)、撥叉軸(3c)、連接件(3d)、曲桿軸(3e)、壓緊螺母II (3f)、銷I (3g)、銷II(3h)、支撐塊(3i)、轉(zhuǎn)盤I (3k)、銷111(31)、基座II (2a)、保持架II (3n)，其中，所述支撐塊(3i)固定到基座II (2a)上，支撐塊(3i)上的孔定位曲桿軸(3e)，支撐塊(3i)的上表面支撐曲桿軸(3e)的軸肩部分；曲桿軸(3e)插在曲桿(3a)的軸孔(3ο)，壓緊螺母II (3f)在曲桿軸(3e)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于:所述的輔助行走模塊(4)包括兩個輔助行走單元，每個輔助行走單元各與一個越障單元集成，所述輔助行走單元包括盤形刀具I (4a)、盤形刀具II (4e)、輔助行走半輪(4b)、推力彈簧II (4c)、滑動軸承III(4d)、基座III (40)、角連接件V (4f)、滑動軸承IV (4r)、銷IV (4i)、轉(zhuǎn)盤II (4j)、輔助行走半軸(4k)、角連接件VI(4m)、桿(4p)、螺母I (4s)，其中輔助行走半軸(4k)通過滑動軸承IV(4r )、滑動軸承III (4d)與基座III (4ο )、蓋板(41)連接，通過桿(4ρ )和螺母I (4s )將兩個輔助行走單元連到一起；盤形刀具1、II (4a、4e)的間距大于輸電線線徑。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于:所述的穩(wěn)定模塊(5)包括底座(5a)、孔(5b)、推力彈簧III(5c)、支撐桿(5d)、壓線輪(5e)、軸(5f)、支架(5g)、連接軸(5h)、防前傾桿(5i)、防后傾桿(5j)、螺母II (5k)，其中壓線輪(5e)通過軸(5f)與支架(5g)連接,支架(5g)通過連接軸(5h)與支撐桿(5d)連接,支撐桿(5d)通過推力彈簧III (5c)與底座(5a)連接，底座(5a)固定在基座I (Ia)上；底座(5a)通過壓緊螺母II (5k)與輔助行走模塊的基座連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于:所述的除冰模塊(6)包括基座V (6a)、電機(jī)座(6b)、電機(jī)II (7 b)、大齒輪I (6d)、大齒輪II (6e)、壓緊螺母III(6f)、壓緊螺母IV(6g)、小齒輪(6h)、軸套I (6i)、圓錐滾子軸承I (6j)、軸端蓋(6k)、輸入軸(6n)、中間軸(6o)、輸出軸(6p)、支架(6q)、壓緊螺母V (6r)、組合刀具1、II (6c、6s)、壓緊螺母VI(6t)、軸套II (6u)、推力彈簧IV(6v)、軸I (61)、軸II (6w)、螺釘(6x)、圓錐滾子軸承II (6y)、支撐件(6z),其中，電機(jī)II (7b)通過電機(jī)座(6b)與基座V (6a)連接，電機(jī)軸通過圓錐滾子軸承I (6j)與基座V (6a)連接；小齒輪(6h)直接與電機(jī)軸連接，軸套I (6i)在電機(jī)軸上，兩端分別頂住圓錐滾子軸承I (6j)的內(nèi)圈和小齒輪(6h)，能夠?qū)崿F(xiàn)小齒輪(6h)的軸向定位；大齒輪通過壓緊螺母II1、IV (6f、6g)與輸入軸(6n)連接,輸入軸(6n)與中間軸(6ο)連接、中間軸(6ο)與輸出軸(6p)連接，共同組成兩個萬向節(jié)結(jié)構(gòu)；小齒輪(6h)與大齒輪I (6d)嚙合，兩個大齒輪1、II (6d、6e)之間嚙合，實現(xiàn)兩刀具旋轉(zhuǎn)方向相反；支架(6q)與軸II (6w)相連接，軸1、II (61、6w)之間通過推力彈簧IV (6v)連接，與支架(6q)、支撐件(6z)共同組成一個杠桿機(jī)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于:所述的組合刀具1、II(6c,6s)是由相同厚度的不同直徑的盤型刀具組合而成。
9.根據(jù)權(quán)利要 求1所述的輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于:所述的動力模塊(7)包括傳動軸(70)、電機(jī)I (7a)、電機(jī)II (7b)、齒形帶I (7d)、齒形帶II (7e)、齒輪(7f)、齒形帶III(7h)、帶輪I (7i)、鍵(7j)、電池(7k)、帶輪II (71)、帶輪III(7m)，其中，電池(7k)和電機(jī)I (7a)和固定在基座(Ia)上，帶輪II (71)直接與電機(jī)輸出軸連接，齒形帶1、II (7d、7e)分別與帶輪II (71)、齒輪(7f)連接，齒形帶III(7h)將帶輪1、III(71、7m)連接；動力由電機(jī)II (7b)通過齒形帶1、II (7d、7e)傳遞給傳動軸(7ο)，經(jīng)過帶輪III (7m),齒形帶III(7h)、帶輪I (7i)傳遞給驅(qū)動半軸(2k)。
【文檔編號】H02G7/16GK203674669SQ201420016856
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2014年1月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月13日
【發(fā)明者】鄒青, 張永利, 張啟超, 付佳佳, 賈東明, 劉圣強(qiáng), 李莉佳, 高玉江, 姚建寧 申請人:吉林大學(xué)