線性輸送機(jī)、輸送臺車及線性輸送機(jī)驅(qū)動控制方法
【專利摘要】本發(fā)明的線性輸送機(jī)包括：線性馬達(dá)定子(7)，包含多個電磁鐵(26)，能夠按每一個規(guī)定的區(qū)段分別接受通電控制；多個輸送臺車(4)，分別具有線性馬達(dá)動子(8)；線性標(biāo)尺，包含固定于各輸送臺車的標(biāo)尺構(gòu)件(50a至50c)、以及沿輸送路徑配置的檢測器(28)；多個馬達(dá)控制裝置(C)，基于檢測器對標(biāo)尺構(gòu)件的檢測結(jié)果，按每一個區(qū)段分別對電磁鐵進(jìn)行通電控制；以及數(shù)據(jù)存儲裝置(74)，存儲各輸送臺車的位置校正用數(shù)據(jù)，該位置校正用數(shù)據(jù)是基于用共同的測定裝置預(yù)先測定的各輸送臺車的移動誤差分別決定的數(shù)據(jù)。各馬達(dá)控制裝置利用存儲于數(shù)據(jù)存儲裝置中的位置校正用數(shù)據(jù)對電磁鐵進(jìn)行通電控制。
【專利說明】線性輸送機(jī)、輸送臺車及線性輸送機(jī)驅(qū)動控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種以線性馬達(dá)為驅(qū)動源的線性輸送機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，以線性馬達(dá)為驅(qū)動源而使輸送臺車(滑件，slider)沿敷設(shè)于基臺上的軌道移動的線性輸送機(jī)(例如，專利文獻(xiàn)I)已為公知。對于線性輸送機(jī)而言，存在其輸送路徑的長度根據(jù)用途變長的情況，或者存在根據(jù)需要被要求將輸送臺車進(jìn)行裝卸的情況。因此，采用所謂的可動磁鐵型線性馬達(dá)來作為所述線性馬達(dá)的情況較多。該可動磁鐵型線性馬達(dá)包括:由在基臺上排列固定成一列的多個電磁鐵(場磁鐵，field magnets)構(gòu)成的線性馬達(dá)定子(linear motor stator);以及由固定于輸送臺車上的永久磁鐵構(gòu)成的線性馬達(dá)動子(linear motor mover),其中,通過控制對構(gòu)成電磁鐵的線圈的電流供給，向輸送臺車賦予推進(jìn)力。再者，可動磁鐵型線性馬達(dá)包括線性標(biāo)尺，該線性標(biāo)尺具有固定于輸送臺車的標(biāo)尺以及配置于基臺側(cè)的多個傳感器，基于該線性標(biāo)尺的位置檢測來控制對所述電磁鐵的電流供給，由此使輸送臺車向特定位置移動。
[0003]對于線性輸送機(jī)而言，存在根據(jù)用戶不同而被要求不同的輸送路徑的形式(直線狀或環(huán)狀)或輸送路徑的長度的情況，或者存在后來被要求對輸送路徑的形式或輸送路徑的長度加以改變的情況。為了容易地應(yīng)對這種要求，可以考慮將線性輸送機(jī)單元化。即，構(gòu)成包括所述基臺、軌道、電磁鐵及線性標(biāo)尺的傳感器的單元構(gòu)件。并且，連結(jié)多個單元構(gòu)件來構(gòu)成線性輸送機(jī)，并對于各單元構(gòu)件分別設(shè)置馬達(dá)控制裝置，從而分別控制對各單元構(gòu)件的電磁鐵的電流供給，這樣較為合理。
[0004]然而，在這種情況下，會存在如下問題。各輸送臺車分別具有因標(biāo)尺的加工誤差或組裝誤差等產(chǎn)生的固有的移動誤差，另一方面，單元構(gòu)件的傳感器也分別具有因組裝誤差或特性差異等產(chǎn)生的固有的檢測誤差。因此，為了在單元化的線性輸送機(jī)中高精度地將輸送臺車加以定位，需要預(yù)先分別調(diào)查在各單元構(gòu)件中的各輸送臺車的移動誤差，并且，按單元構(gòu)件實施與輸送臺車對應(yīng)的移動誤差的校正。然而，在此情況下，必需預(yù)先獲取將單元構(gòu)件(馬達(dá)控制裝置)的數(shù)量乘以輸送臺車的數(shù)量所得的數(shù)量的移動誤差數(shù)據(jù)，而該作業(yè)并不容易。此外，在后來追加輸送臺車的情況下，對于已設(shè)置并運(yùn)轉(zhuǎn)的線性輸送機(jī)而言，按單元構(gòu)件準(zhǔn)確地調(diào)查輸送臺車(新追加的輸送臺車)的移動誤差是困難的。因此，對于后來追加的輸送臺車而言，存在難以確保定位精度的問題。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本專利公開公報特開2011 - 98786號
【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的在于提供一種線性輸送機(jī)，將線性馬達(dá)定子分割為多個區(qū)段而對其進(jìn)行分別控制，另一方面，該線性輸送機(jī)能夠以較少的數(shù)據(jù)收集量來高精度地將輸送臺車加以定位。
[0009]于是，本發(fā)明的一方面涉及的線性輸送機(jī)的特征在于包括:線性馬達(dá)定子，包含沿規(guī)定的輸送路徑排列的多個電磁鐵，且可按每一個規(guī)定的區(qū)段分別接受通電控制；多個輸送臺車，分別具備包含永久磁鐵的線性馬達(dá)動子，且沿所述輸送路徑自由移動，所述線性馬達(dá)動子與所述線性馬達(dá)定子共同構(gòu)成線性馬達(dá)；線性標(biāo)尺，包含分別固定于所述各輸送臺車的標(biāo)尺構(gòu)件、以及以可檢測該標(biāo)尺構(gòu)件的方式沿所述輸送路徑配置的檢測器；多個馬達(dá)控制裝置，分別與所述線性馬達(dá)定子的所述各區(qū)段對應(yīng)設(shè)置，基于所述檢測器對標(biāo)尺構(gòu)件的檢測結(jié)果，按每一個所述區(qū)段分別對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制；以及數(shù)據(jù)存儲裝置，存儲各輸送臺車的位置校正用數(shù)據(jù)，該位置校正用數(shù)據(jù)是用以校正所述輸送臺車所具有的固有的移動誤差的數(shù)據(jù)，是基于用所述共同的測定裝置預(yù)先測定的各輸送臺車的移動誤差分別決定的數(shù)據(jù)；其中，所述多個馬達(dá)控制裝置分別將存儲于所述數(shù)據(jù)存儲裝置的位置校正用數(shù)據(jù)和利用該位置校正用數(shù)據(jù)加以處理的處理數(shù)據(jù)中的任一個數(shù)據(jù)設(shè)為控制用數(shù)據(jù)，利用該控制用數(shù)據(jù)對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制，以便使輸送臺車停止于目標(biāo)停止位置。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是表示本發(fā)明的線性輸送機(jī)的整體的立體圖。
[0011]圖2是表示線性輸送機(jī)的輸送路徑(直線輸送部)的立體圖。
[0012]圖3是表示構(gòu)成線性輸送機(jī)的單元構(gòu)件的立體圖。
[0013]圖4是表示單元構(gòu)件的正視圖。
[0014]圖5是表示單元構(gòu)件及滑件的側(cè)視圖。
[0015]圖6是表示位置校正用數(shù)據(jù)的一例的圖(圖表)。
[0016]圖7是表示對滑件的移動誤差進(jìn)行測定的裝置的一例的模式圖。
[0017]圖8是表示線性輸送機(jī)的控制系統(tǒng)的配線圖。
[0018]圖9是表示馬達(dá)控制器的功能結(jié)構(gòu)的框圖。
[0019]圖10是表不固有信息的讀取及分配處理的一例的流程圖。
[0020]圖11是表示線性輸送機(jī)的滑件的控制例的流程圖。
[0021]圖12是用以說明滑件的控制例的線性輸送機(jī)的正視概略圖。
[0022]圖13是表示對于多個滑件在不同的兩個區(qū)段測定移動誤差的結(jié)果的圖(圖表)。
[0023]圖14是表示對于同一滑件獲取在不同區(qū)段測定的位置誤差數(shù)據(jù)間的差值的結(jié)果的圖(圖表)。
[0024]圖15是表示線性輸送機(jī)的滑件的控制例的流程圖。
[0025]圖16是表示線性輸送機(jī)的滑件的控制例的流程圖。
【具體實施方式】
[0026]下面，參照附圖，詳細(xì)敘述本發(fā)明的較佳的實施方式。
[0027]圖1中以立體圖表示本發(fā)明的線性輸送機(jī)的整體。在該圖中，將在水平面上彼此正交的兩個方向(X方向、Y方向)作為方向指標(biāo)而不出。
[0028]如該圖所示，線性輸送機(jī)包括:基臺I ;設(shè)置于該基臺I上且彼此平行地向特定方向(X方向)延伸的一對直線輸送部(第I直線輸送部2A、第2直線輸送部2B);分別位于這些直線輸送部2A、2B的長邊方向兩側(cè)的方向反轉(zhuǎn)部(第I方向反轉(zhuǎn)部3A、第2方向反轉(zhuǎn)部3B);以及沿所述各直線輸送部2A、2B移動的多個滑件4 (相當(dāng)于本發(fā)明的輸送臺車)。
[0029]各直線輸送部2A、2B用于使所述滑件4在X方向上移動，分別具有在X方向上延伸的軌道6，使滑件4沿該軌道6移動。各方向反轉(zhuǎn)部3A、3B，在兩條直線輸送部2A、2B的末端位置使滑件4從這些直線輸送部2A、2B中的一方向另一方平行移動，從而使滑件4的移動方向反轉(zhuǎn)。即，在該線性輸送機(jī)中，如該圖中的中空箭頭所示般，各滑件4從第I直線輸送部2A的一端側(cè)(X方向(+)側(cè))向另一端側(cè)(X方向(一)側(cè))移動，并通過第I方向反轉(zhuǎn)部3A從第I直線輸送部2A移動到第2直線輸送部2B。接著，各滑件4在從第2直線輸送部2B的一端側(cè)(X方向(一)側(cè))向另一端側(cè)(X方向(+)側(cè))移動后，通過第2方向反轉(zhuǎn)部3B從第2直線輸送部2B移動到第I直線輸送部2A。由此，各滑件4進(jìn)行循環(huán)移動。
[0030]各方向反轉(zhuǎn)部3A、3B具備如下結(jié)構(gòu)。在此，對第I方向反轉(zhuǎn)部3A進(jìn)行說明。
[0031]第I方向反轉(zhuǎn)部3A包括:接收部P2、送出部P1、滑動機(jī)構(gòu)15、導(dǎo)入機(jī)構(gòu)16以及送出機(jī)構(gòu)18。接收部P2具有與上游側(cè)的直線輸送部(第I直線輸送部2A)的軌道6連接的軌道12，且從第I直線輸送部2A接收滑件4。送出部Pl具有與下游側(cè)的直線輸送部(第2直線輸送部2B)的軌道6連接的軌道11，且向第2直線輸送部2B送出滑件4。滑動機(jī)構(gòu)15具有將滑件4加以支承的支承部14，使支承于該支承部14的滑件4與該支承部14 一起在與所述接收部P2對應(yīng)的位置(圖中所示的位置)和與所述送出部Pl對應(yīng)的位置之間沿Y方向上滑動。導(dǎo)入機(jī)構(gòu)16將位于接收部P2的滑件4導(dǎo)入到滑動機(jī)構(gòu)15的所述支承部
14。送出機(jī)構(gòu)18將支承于所述支承部14的滑件4從該支承部14向送出部Pl抽出，進(jìn)一步從該送出部Pl向第2直線輸送部2B推出。
[0032]S卩，到達(dá)第I直線輸送部2A的末端位置的滑件4從該末端位置被接收到第I方向反轉(zhuǎn)部3A的接收部P2，通過導(dǎo)入機(jī)構(gòu)16從接收部P2導(dǎo)入到滑動機(jī)構(gòu)15的支承部14。此后，滑件4通過滑動機(jī)構(gòu)15的動作而與支承部14 一起向與送出部Pl對應(yīng)的位置平行移動，通過送出機(jī)構(gòu)18的動作而從該支承部14抽出到送出部Pl后，被推出到第2直線輸送部2B。這樣，第I方向反轉(zhuǎn)部3A通過將各滑件4從第I直線輸送部2A移動到第2直線輸送部2B，使滑件4的移動方向反轉(zhuǎn)。
[0033]以上為第I方向反轉(zhuǎn)部3A的結(jié)構(gòu)，第2方向反轉(zhuǎn)部3B也具有與第I方向反轉(zhuǎn)部3A同樣的結(jié)構(gòu)，不同之處僅在于:將滑件4從第2直線輸送部2B接收到接收部P2 ;以及將滑件4從送出部Pl送出到第I直線輸送部2A。
[0034]此外，該線性輸送機(jī)在第2方向反轉(zhuǎn)部3B中允許滑件4的裝卸。具體而言，通過在送出部Pl的所述軌道11上安裝新的滑件4，能夠?qū)⒒?追加性地插入到輸送路徑內(nèi)(參照圖1)，此外，通過將由接收部P2的所述軌道12接收到的滑件4從該軌道12拔出，能夠從輸送路徑拆卸該滑件4。通過這種結(jié)構(gòu)，該線性輸送機(jī)能夠變更輸送路徑內(nèi)的滑件4的數(shù)量。
[0035]所述各滑件4在各直線輸送部2A、2B中以線性馬達(dá)為驅(qū)動源而驅(qū)動。該線性馬達(dá)包括各直線輸送部2A、2B所具備的線性馬達(dá)定子7和各滑件4所具備的后述的線性馬達(dá)動子8。下面，利用圖2至圖5，對包含這些內(nèi)容在內(nèi)的各直線輸送部2A、2B及滑件4的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。此外，由于各直線輸送部2A、2B的基本結(jié)構(gòu)大致相同，故在此對第I直線輸送部2A進(jìn)行說明。[0036]如圖2所示，第I直線輸送部2A通過在X方向上連結(jié)多個單元構(gòu)件20而構(gòu)成。在本例子中，第I直線輸送部2A通過連結(jié)四個單元構(gòu)件20而構(gòu)成。
[0037]如圖3至圖5所示，各單元構(gòu)件20包括在X方向上延伸的細(xì)長的框架22、固定于該框架22的單位軌道24、電磁鐵26及傳感器基板28。
[0038]框架22包括:底板部23a，其呈矩形狀，在X方向上延伸；上板部23c，其呈矩形狀，位于所述底板部23a的上方，且在X方向上延伸；以及連結(jié)部23b，其在這些板部23a、23c之間沿上下方向延伸，將該板部23a與23c在這些板部的長邊方向上相連結(jié)，其中，這些各部23a至23c利用鋁合金被形成為一體。并且，在該框架22的上板部23c的上面，所述單位軌道24以沿與該上板部23c的長邊方向相同的方向延伸的方式予以固定，進(jìn)而，在該上板部23c的上面且所述單位軌道24的后側(cè)(Y方向(一)側(cè))的位置，多個電磁鐵26以沿該單位軌道24排列成一列(串聯(lián))的狀態(tài)予以固定。在本例子中，固定有具備相同結(jié)構(gòu)的四個電磁鐵26。這些電磁鐵26構(gòu)成所述線性馬達(dá)定子7，分別包括在X方向上排列成一列的多個線圈。
[0039]如圖4及圖5所示，在所述框架22的所述連結(jié)部23b上固定有多個所述傳感器基板28。在本例子中，與所述電磁鐵26同樣地固定有四個傳感器基板28。具體而言，各傳感器基板28在沿所述單位軌道24排列成一列(串聯(lián))的狀態(tài)下，沿連結(jié)部23b的側(cè)壁以立起姿勢固定于連結(jié)部23b。
[0040]這些傳感器基板28(相當(dāng)于本發(fā)明的檢測器)與固定于各滑件4的后述的磁性標(biāo)尺50a至50c共同構(gòu)成線性標(biāo)尺(磁性式線性標(biāo)尺)。傳感器基板28分別配置于各電磁鐵26的前側(cè)(Y方向(+)側(cè))，以便在配置有各電磁鐵26的區(qū)段分別檢測磁性標(biāo)尺50a至50c。即，該單元構(gòu)件20中，在長邊方向(X方向)上被四等分的一個區(qū)段為線性馬達(dá)的一個控制區(qū)段，在每一個區(qū)段分別固定有具備與該區(qū)段同等長度尺寸的電磁鐵26。并且，如后所述，針對每一個區(qū)段設(shè)有后述的馬達(dá)控制器C，馬達(dá)控制器C基于傳感器基板28對磁性標(biāo)尺50a至50c的檢測，分別控制對于每一個區(qū)段的電磁鐵26的電流供給。此外，在本例子中，單元構(gòu)件20的全長(X方向的全長)設(shè)為640mm，因此所述一個控制區(qū)段(電磁鐵26)的全長為160mm。
[0041]如圖4所示，所述傳感器基板28具有在上下方向上排列的三個傳感器區(qū)域30a至30c (從上側(cè)依次稱為第I傳感器區(qū)域30a、第2傳感器區(qū)域30b、第3傳感器區(qū)域30c)。在各傳感器區(qū)域30a至30c分別設(shè)置有由能夠檢測磁性標(biāo)尺50a至50c的霍爾元件或MR元件構(gòu)成的一至多個磁性傳感器32。各傳感器區(qū)域30a至30c的磁性傳感器32在X方向上以規(guī)定的排列方式予以固定。
[0042]各傳感器區(qū)域30a至30c中的磁性傳感器32的配置及數(shù)量在各傳感器基板28之間相同，各磁性傳感器32通過檢測后述的磁性標(biāo)尺50a至50c來輸出與其磁通密度對應(yīng)的輸出電壓(振幅)的信號。
[0043]此外，在所述單元構(gòu)件20中，在傳感器基板28的前側(cè)(Y方向(+)側(cè))的位置、且移動中的滑件4的后述框架40 (垂下部41b)的下方的位置，設(shè)置有所述電磁鐵26及傳感器基板28的配線連接部34。
[0044]該配線連接部34包括:在框架22的所述連結(jié)部23b的前方位置立設(shè)于所述底板部23a的固定板35 ;及分別保持于該固定板35的、所述電磁鐵26的配線用連接器27及所述傳感器基板28的配線用連接器29。這些各連接器27、29分別設(shè)置于從電磁鐵26及傳感器基板28導(dǎo)出的導(dǎo)線的末端，并朝向前方而固定于所述固定板35，以便能夠與對方連接器相連接。
[0045]在本例子中，在從右端(圖4中的右端)數(shù)為第一個和第三個傳感器基板28的前側(cè)的位置分別設(shè)置有所述配線連接部34，并且，相鄰接的兩個電磁鐵26的配線用連接器27分別保持于共通的配線連接部34的固定板35。此外，對于傳感器基板28的配線用連接器29而言，針對相鄰接的兩個傳感器基板28設(shè)有一個共通的配線用連接器29，該配線用連接器29保持于各配線連接部34的固定板35。
[0046]所述第I直線輸送部2A由如下方式構(gòu)成:如上所述的四個單元構(gòu)件20在長邊方向上以串聯(lián)對接的狀態(tài)予以排列(連結(jié))，各框架22的底板部23a分別由螺桿等固定機(jī)構(gòu)固定于所述基臺I。并且，通過這樣連結(jié)四個單元構(gòu)件20，各單元構(gòu)件20的所述單位軌道24在X方向上相連接而構(gòu)成所述軌道6，同樣地，所述電磁鐵26在X方向上相連接而構(gòu)成所述線性馬達(dá)定子7。
[0047]以上，對第I直線輸送部2A的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說明，第2直線輸送部2B也具有與第I直線輸送部2A同等的結(jié)構(gòu)。
[0048]如圖3至圖5所示，所述滑件4包括框架40、以及分別固定于該框架40的導(dǎo)塊42、線性馬達(dá)動子8 (永久磁鐵44)、磁性標(biāo)尺50a至50c及RF (Radio Frequency,射頻)標(biāo)簽55。
[0049]所述框架40是滑件4的母體，呈在X方向上細(xì)長的形狀。詳細(xì)而言，該框架40具有位于所述直線輸送部2A、2B的軌道6上方的矩形板狀的水平部41a、以及從該水平部41a的寬度方向前側(cè)(Y方向的(+)側(cè))下垂而與所述傳感器基板28相對的矩形板狀的垂直部41b，該框架40的剖面呈反L字型形狀，這些水平部41a與垂直部41b利用鋁合金被形成為一體。
[0050]在所述水平部41a的上面，以規(guī)定的排列方式設(shè)置有可供固定平臺(托板)或工具等的多個螺孔。在該水平部41a的下面固定有導(dǎo)塊42，通過將該導(dǎo)塊42安裝于所述軌道6，可使滑件4以自由移動的方式支承于該軌道6。該導(dǎo)塊42及所述軌道6 (單位軌道24)例如由線性導(dǎo)件構(gòu)成。
[0051]在所述水平部41a的下面中的所述導(dǎo)塊42的后側(cè)(Y方向(一)側(cè))的位置上，詳細(xì)而言，與直線輸送部2A、2B的線性馬達(dá)定子7 (單元構(gòu)件20的電磁鐵26)相對的位置上，固定有所述線性馬達(dá)動子8。該線性馬達(dá)動子8包括:固定于所述水平部41a的下面的板狀的磁軛45 ;及以在X方向(滑件4的移動方向)上排列成一列的狀態(tài)固定于所述磁軛45的下面的板狀的多個永久磁鐵44。這些永久磁鐵44是以在下表面交替地出現(xiàn)N極與S極的方式予以排列。即，通過由后述的馬達(dá)控制器C將相位彼此不同的u相、V相、w相中的任一相的電流供給至所述線性馬達(dá)定子7(電磁鐵26)的線圈，由于產(chǎn)生在該線圈上的磁通與永久磁鐵44的磁通的相互作用而在框架40上產(chǎn)生推進(jìn)力，滑件4利用該推進(jìn)力沿所述軌道6移動。
[0052]所述磁性標(biāo)尺50a至50c (相當(dāng)于本發(fā)明的標(biāo)尺構(gòu)件)以與所述傳感器基板28相對的方式固定于框架40的所述垂直部41b的內(nèi)側(cè)面(圖5的右側(cè)面)。
[0053]各磁性標(biāo)尺50a至50c上下排列(從上側(cè)依次稱為第I磁性標(biāo)尺50a、第2磁性標(biāo)尺50b、第3磁性標(biāo)尺50c)，第I磁性標(biāo)尺50a與所述第I傳感器區(qū)域30a相對，第2磁性標(biāo)尺50b與所述第2傳感器區(qū)域30b相對，第3磁性標(biāo)尺50c與第3傳感器區(qū)域30c相對。
[0054]雖省略詳圖，但各磁性標(biāo)尺50a至50c分別在特定的標(biāo)尺長度內(nèi)將永久磁鐵52沿X方向排成一列，并且使該永久磁鐵52在傳感器基板28側(cè)交替地出現(xiàn)N極與S極的方式排列。
[0055]并且，以在滑件4的移動過程中由各傳感器區(qū)域30a至30c的磁性傳感器32檢測所對應(yīng)的磁性標(biāo)尺50a至50c，從而將用以檢測滑件4的位置的規(guī)定信號從所述傳感器基板28輸出至控制器C的方式，設(shè)定各磁性標(biāo)尺50a至50c的永久磁鐵52及各傳感器區(qū)域30a至30c的磁性傳感器32的數(shù)量、排列，并且構(gòu)成所述傳感器基板28的基板上電路。
[0056]具體而言，以如下方式設(shè)定各磁性標(biāo)尺50a至50c的永久磁鐵52及各傳感器區(qū)域30a至30c的磁性傳感器32的數(shù)量、排列，并且構(gòu)成所述傳感器基板28的基板上電路，所述方式為:基于第I傳感器區(qū)域30a的磁性傳感器32對第I磁性標(biāo)尺50a的檢測，傳感器基板28輸出A相的正弦波信號、以及振幅和周期與A相的正弦波信號相同但相位偏移了90°的B相的正弦波信號；此外，基于第2傳感器區(qū)域30b的磁性傳感器32對第2磁性標(biāo)尺50b的檢測，傳感器基板28輸出Z相的信號；進(jìn)而，基于第3傳感器區(qū)域30c的磁性傳感器32對第3磁性標(biāo)尺50c的檢測，傳感器基板28輸出周期比所述A相、B相長且相位彼此錯開但具有相同振幅的多個波形信號。通過該結(jié)構(gòu)，在線性輸送機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的過程中，馬達(dá)控制器C基于來自所述傳感器基板28的輸入信號來檢測滑件4的位置，并且基于該檢測位置來控制對所述傳感器基板28(線性馬達(dá)定子7)的電流供給，由此使滑件4以規(guī)定速度移動，并且使滑件4在規(guī)定的目標(biāo)停止位置停止。
[0057]此外,在圖5中，附圖標(biāo)記56為固定于框架40的垂直部41b上的標(biāo)尺罩。該標(biāo)尺罩56覆蓋所述磁性標(biāo)尺50a至50c從而保護(hù)該磁性標(biāo)尺50a至50c。此外，附圖標(biāo)記58為固定于所述單兀構(gòu)件20的框架22上的傳感器罩58。該傳感器罩58覆蓋所述傳感器基板28從而保護(hù)該傳感器基板28。這些罩56、58均由鋁合金形成。此外，在圖3、圖4中，以省略所述各罩56、58的狀態(tài)表不線性輸送機(jī)。
[0058]所述RF標(biāo)簽55固定于框架40的所述垂直部41b的外側(cè)面(圖5的左側(cè)面)、且該垂直部41b的長邊方向(X方向)及上下方向的各中間位置。在該RF標(biāo)簽55中存儲有其滑件4的固有信息。具體而言，存儲有滑件4的ID信息(識別數(shù)據(jù))、以及用以校正該滑件4所具有的固有的移動誤差的位置校正用數(shù)據(jù)。在本例子中，存儲如圖6所示的移動誤差數(shù)據(jù)來作為所述位置校正用數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)例如通過如下方式獲取，即:使用如圖7所示的測定裝置，該測定裝置包括與所述單元構(gòu)件20同等結(jié)構(gòu)且具備一個傳感器基板28的主單元構(gòu)件MU、以及激光長度測定器LM，當(dāng)使滑件4從主單元構(gòu)件MU上的規(guī)定的移動起點(diǎn)開始移動時，針對一個控制區(qū)段(160_)，計算根據(jù)傳感器基板28的輸出而獲得的滑件4的位置與由激光長度測定器LM獲得的滑件4的位置(絕對位置)之間的誤差。各滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)(移動誤差數(shù)據(jù))利用共同的測定裝置來測定。
[0059]另一方面，在該線性輸送機(jī)中配置有讀寫器60 (顯示在圖8中)，該讀寫器60能夠以非接觸方式讀出或改寫記錄在各滑件4的RF標(biāo)簽55中的固有信息。該讀寫器60配置于線性輸送機(jī)的輸送起點(diǎn)的附近。在本例子中，第I直線輸送部2A的上游側(cè)的端部為輸送起點(diǎn)，讀寫器60配置于向該輸送起點(diǎn)送出滑件4的送出部Pl (第2方向反轉(zhuǎn)部3B的送出部Pl)的側(cè)部。
[0060]此外，在本例子中，框架40及導(dǎo)塊42相當(dāng)于本發(fā)明的框架構(gòu)件，所述RF標(biāo)簽55相當(dāng)于本發(fā)明的存儲媒體。此外，讀寫器60相當(dāng)于本發(fā)明的讀取裝置。
[0061]其次，對所述線性輸送機(jī)的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。
[0062]圖8是表示所述線性輸送機(jī)的控制系統(tǒng)的配線圖。如該圖所示，線性輸送機(jī)包括用以控制所述直線輸送部2A、2B的線性馬達(dá)的多個馬達(dá)控制器C(C1、C2……；相當(dāng)于本發(fā)明的馬達(dá)控制裝置)。在該線性輸送機(jī)中，如上所述，在單元構(gòu)件20的每一個所述控制區(qū)段配置有相互獨(dú)立的電磁鐵26，針對該每一個控制區(qū)段，由馬達(dá)控制器C來控制對于電磁鐵26的電流供給。因此，各直線輸送部2A、2B分別包含四個單元構(gòu)件20的該線性輸送機(jī)一共包括32個馬達(dá)控制器C。各馬達(dá)控制器C分別連接于LAN (Local Area Network,區(qū)域網(wǎng)路)62，由此各馬達(dá)控制器C以可傳送數(shù)據(jù)的方式彼此連結(jié)。此外，用于控制對最上游側(cè)的電磁鐵26的電流供給的馬達(dá)控制器C上連接有所述讀寫器60，所述最上游側(cè)的電磁鐵26是以所述線性輸送機(jī)的輸送起點(diǎn)(第I直線輸送部2A的上游側(cè)的端部)為基準(zhǔn)而位于最上游側(cè)的控制區(qū)段的電磁鐵26，即是位于構(gòu)成第I直線輸送部2A的最上游側(cè)(圖8的右端)的單元構(gòu)件20中最上游側(cè)的電磁鐵26。
[0063]此外，在以下的說明中，在有必要區(qū)別各控制區(qū)段的馬達(dá)控制器C的情況下，從位于所述最上游側(cè)的馬達(dá)控制器起依次稱為第I控制器Cl、第2控制器C2、第3控制器C3……第32控制器C32。
[0064]線性輸送機(jī)還包括用以啟動其動作的PLC(Programmable Logic Controller,可編程邏輯控制器)65。該P(yáng)LC65連接于第I控制器Cl，向第I控制器Cl輸出用以啟動其內(nèi)部程序的信號。基于該信號的輸入，第I控制器Cl以如后所述的方式啟動內(nèi)部程序，根據(jù)編寫在該程序中的滑件4的停止位置(目標(biāo)停止位置)或移動速度等信息，控制其他控制器C2至C32。此外，對于所述各方向反轉(zhuǎn)部3A、3B，設(shè)置有與馬達(dá)控制器C獨(dú)立的其他控制器，通過該控制器獨(dú)立地控制所述滑動機(jī)構(gòu)15、導(dǎo)入機(jī)構(gòu)16及送出機(jī)構(gòu)18的驅(qū)動。
[0065]圖9中以框圖表示馬達(dá)控制器C(第I控制器Cl)的功能結(jié)構(gòu)。該第I控制器Cl由搭載有CPU或各種存儲器的電路基板等構(gòu)成，包括電流控制部71、主運(yùn)算部72、位置檢測部73、數(shù)據(jù)存儲部74 (相當(dāng)于本發(fā)明的數(shù)據(jù)存儲裝置)、輸入輸出部75、通信控制部76等來作為其功能結(jié)構(gòu)。
[0066]所述主運(yùn)算部72經(jīng)由電流控制部71而控制對所述電磁鐵26的電流供給，基于來自所述PLC65的信號輸入，執(zhí)行附設(shè)于該主運(yùn)算部72的圖外的程序存儲部中所存儲的程序，根據(jù)編寫在該程序中的滑件4的停止位置(目標(biāo)停止位置)或移動速度等信息，控制對電磁鐵26的電流供給，并且進(jìn)行該控制所需的運(yùn)算處理。
[0067]所述位置檢測部基于73經(jīng)由輸入輸出部75輸入的來自所述傳感器基板28的信號，檢測滑件4的位置。
[0068]所述數(shù)據(jù)存儲部74存儲讀寫器60所讀取的各滑件4的固有信息，并且存儲各滑件4在輸送路徑上的排列順序。此外，在滑件4的目標(biāo)停止位置是所述第I控制器Cl負(fù)責(zé)控制的區(qū)段內(nèi)的情況下，所述主運(yùn)算部72參照數(shù)據(jù)存儲部74內(nèi)的該滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)，基于該位置校正用數(shù)據(jù)來校正目標(biāo)停止位置數(shù)據(jù)，根據(jù)校正后的目標(biāo)停止位置數(shù)據(jù)來控制對電磁鐵26的電流供給。[0069]所述通信控制部76控制所述第I控制器Cl與其他控制器C2至C32之間的數(shù)據(jù)傳送。
[0070]以上，對馬達(dá)控制器C中的第I控制器Cl的功能結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說明，但除了內(nèi)部程序中編寫有滑件4的停止位置(目標(biāo)停止位置)或移動速度等信息、及來自PLC65的信號或讀寫器60所讀取的滑件4的固有信息直接被輸入這些點(diǎn)之外，其他控制器C2、C3……也具有與控制器Cl大致同樣的結(jié)構(gòu)。
[0071]其次，對該線性輸送機(jī)的所述線性馬達(dá)的控制進(jìn)行說明。
[0072]首先，對讀取及分配各滑件4的固有信息的處理進(jìn)行說明。在該線性輸送機(jī)中，如上所述，針對各直線輸送部2A、2B的每一個控制區(qū)段，由馬達(dá)控制器C控制線性馬達(dá)。因此，為了高精度地將滑件4加以定位，需要各馬達(dá)控制器C可參照各滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)的環(huán)境，而在該線性輸送機(jī)中，各馬達(dá)控制器C根據(jù)圖10所示的流程圖獲取該位置校正用數(shù)據(jù)。
[0073]首先，當(dāng)滑件4被配置到輸送起點(diǎn)(第2方向反轉(zhuǎn)部3B的送出部Pl)時，第I控制器Cl (主運(yùn)算部72)經(jīng)由所述讀寫器60讀入存儲于該滑件4的RF標(biāo)簽55中的ID信息(步驟SI)。第I控制器Cl判斷該ID信息是否為新的信息，即判斷是否已獲取該滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)(步驟S3) 。此時，當(dāng)判斷為YES的情況下，第I控制器Cl進(jìn)一步經(jīng)由讀寫器60讀入該滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)，將該位置校正用數(shù)據(jù)與ID信息對應(yīng)起來存儲到數(shù)據(jù)存儲部74 (步驟S5)，進(jìn)而，經(jīng)由LAN62而將該位置校正用數(shù)據(jù)與其ID信息一起傳送至其他控制器C2至C32 (步驟S7)。此后，各控制器Cl至C32將該滑件4的排列順序(插入順序)存儲到數(shù)據(jù)存儲部74 (步驟S9)。此外，在步驟S3的處理中判斷為ID信息不是新的信息時，第I控制器Cl僅將經(jīng)由所述讀寫器60讀取的滑件4的ID信息傳送至其他控制器C2至C32。由此，第I控制器Cl及其他控制器C2至C32更新滑件4的排列順序(插入順序)數(shù)據(jù)(步驟S9)。
[0074]在該線性輸送機(jī)中，在初始設(shè)置時，滑件4從第2方向反轉(zhuǎn)部3B的送出部Pl依次插入到輸送路徑內(nèi)(參照圖1、圖8)。因此，各馬達(dá)控制器C分別通過所述步驟SI至S9的處理，獲取在線性輸送機(jī)內(nèi)循環(huán)移動的滑件4的排列順序及各滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)。此外，在線性輸送機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)后也持續(xù)地執(zhí)行所述步驟SI至S9的處理。因此，即使在新的滑件4追加性地插入到輸送路徑內(nèi)的情況下，各馬達(dá)控制器C也分別獲取所追加的滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)，并且獲取最新的排列順序的數(shù)據(jù)。
[0075]接著，根據(jù)圖11的流程圖，對利用各馬達(dá)控制器C的線性馬達(dá)的控制動作進(jìn)行說明。
[0076]首先，根據(jù)從PLC65的信號輸入來啟動第I控制器Cl的程序，由此第I控制器Cl決定滑件4的目標(biāo)停止位置(步驟Sll)。第I控制器Cl經(jīng)由LAN62將該目標(biāo)停止位置數(shù)據(jù)傳送至其他控制器C2至C32 (步驟S13)。
[0077]各馬達(dá)控制器C (主運(yùn)算部72)基于該目標(biāo)停止位置數(shù)據(jù)和已知的設(shè)計數(shù)據(jù)，識別目標(biāo)停止位置是否屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)(步驟S15)，所述已知的設(shè)計數(shù)據(jù)是單元構(gòu)件20的全長(640mm)及一個控制區(qū)段的長度(160mm)。
[0078]識別為目標(biāo)停止位置屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)的馬達(dá)控制器C基于數(shù)據(jù)存儲部74的存儲數(shù)據(jù)，確定要停止到目標(biāo)停止位置的滑件4，并且參照該滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)(參照圖6)，校正目標(biāo)停止位置(步驟S17)。此時，各馬達(dá)控制器C(主運(yùn)算部72)經(jīng)由所述LAN62參照輸送路徑上的滑件4的配置狀況，基于其結(jié)果、由讀寫器60讀取的識別數(shù)據(jù)(在圖9的步驟SI中讀取的識別數(shù)據(jù))及存儲于所述數(shù)據(jù)存儲部74的排列順序數(shù)據(jù)，確定控制對象的滑件4 (即，要停止到目標(biāo)停止位置的滑件4。以下稱之為對象滑件)。
[0079]在如此校正目標(biāo)停止位置后，識別為滑件4的目標(biāo)停止位置屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)的馬達(dá)控制器C基于來自傳感器基板28的輸入信號及該校正后的目標(biāo)停止位置，控制對電磁鐵26的電流供給(步驟S19)。
[0080]若具體地說明以上的步驟Sll至S19的控制動作，則如下。例如，如圖11所示，假設(shè)對于停止在從輸送起點(diǎn)的距離為X = 240mm的地點(diǎn)的滑件4決定了目標(biāo)停止位置(X =880.55mm)的情況。在該情況下，目標(biāo)停止位置屬于從輸送起點(diǎn)開始的第二個單元構(gòu)件20中的從上游側(cè)第二個控制區(qū)段內(nèi)。因此，對應(yīng)于該控制區(qū)段的第6控制器C6識別為目標(biāo)停止位置屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)(步驟Sll至S15的處理)。
[0081]第6控制器C6求出目標(biāo)停止位置處于自身的控制區(qū)段內(nèi)的哪個位置。具體而言，第6控制器C6通過將從輸送起點(diǎn)至目標(biāo)停止位置(X = 880.55mm)為止的距離除以一個控制區(qū)段(160mm)的距離，來求出自身的控制區(qū)段內(nèi)的目標(biāo)停止位置(80.55mm)。接著，將其與對象滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)中的該目標(biāo)停止位置的誤差(例如一 0.02mm)相加，從而校正目標(biāo)停止位置(80.53mm = 80.55+ (一 0.02))(步驟S17的處理)。
[0082]由此,第6控制器C6基于來自屬于其控制區(qū)段內(nèi)的傳感器基板28的輸入信號及校正后的目標(biāo)停止位置(80.53mm)，控制對電磁鐵26的電流供給(步驟S19的處理)。
[0083]采用如上所述的線性輸送機(jī)，由于其通過連結(jié)多個單元構(gòu)件20而構(gòu)成直線輸送部2A、2B，此外，針對細(xì)分化的每一個控制區(qū)段分別由各馬達(dá)控制器C對線性馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動控制，故輸送路徑長度的自由度較高。因此，采用該線性輸送機(jī)，可按照用途自由地設(shè)定輸送路徑長度，并且還能夠容易地應(yīng)對后來被要求的輸送路徑長度的變更。
[0084]此外，在該線性輸送機(jī)中，各滑件4分別搭載有RF標(biāo)簽55，在RF標(biāo)簽55中存儲有用以校正固有的移動誤差的位置校正用數(shù)據(jù)，該位置校正用數(shù)據(jù)由讀寫器60讀取，并被傳送、存儲到各馬達(dá)控制器C。并且，在滑件4的驅(qū)動時，各馬達(dá)控制器C分別利用與滑件4對應(yīng)的位置校正用數(shù)據(jù)而校正目標(biāo)停止位置后，控制各滑件4的驅(qū)動。即，控制對電磁鐵26的電流供給。因此，不僅如上所述那樣地利用多個馬達(dá)控制器C來控制伺服馬達(dá)，而且也可考慮到各滑件4的固有的移動誤差來高精度地將各滑件4加以定位。
[0085]特別是，如上所述，在該線性輸送機(jī)中，將預(yù)先由測定裝置測定的各滑件4的移動誤差數(shù)據(jù)作為該線性輸送機(jī)的各滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)，并且各馬達(dá)控制器C分別利用該共同的位置校正用數(shù)據(jù)來控制其所負(fù)責(zé)的控制區(qū)段的電流供給，因此可抑制預(yù)先收集的移動誤差數(shù)據(jù)的數(shù)量。具體而言，只要收集滑件4的數(shù)量的移動誤差數(shù)據(jù)，就可高精度地將各滑件4加以定位。準(zhǔn)確而言，可將各滑件4反復(fù)性良好且準(zhǔn)確地定位于所決定的目標(biāo)停止位置。若更詳細(xì)地對此進(jìn)行說明，則在該線性馬達(dá)中，如上所述，各馬達(dá)控制器C分別一邊基于來自其所負(fù)責(zé)的控制區(qū)段的傳感器基板28的信號輸入來掌握滑件4的位置，一邊控制對電磁鐵26的電流供給。在該情況下，除了滑件4側(cè)之外，直線輸送部2A、2B的傳感器基板28側(cè)也存在個體差(安裝誤差或特性差異)。因此，如圖13所示，在各控制區(qū)段中產(chǎn)生的滑件4的實際的位置誤差并非一定相同，受到傳感器基板28側(cè)的個體差的影響而在各控制區(qū)段內(nèi)產(chǎn)生不同的位置誤差(該圖表示對于三臺滑件4(A至C)分別在互不相同的兩個控制區(qū)段測定移動誤差的例子，左側(cè)表示特定的區(qū)段I的測定數(shù)據(jù)，右側(cè)表示特定的區(qū)段2的測定數(shù)據(jù))。因此，按理說，需要針對各控制區(qū)段分別準(zhǔn)備不同的位置校正用數(shù)據(jù)來作為滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)。即，必需收集將控制區(qū)段數(shù)量乘以滑件4的數(shù)量所得的數(shù)量的移動誤差數(shù)據(jù)，例如，在滑件4為10個的情況下，由于本例子中存在32個控制區(qū)段，因此需要收集合計320個滑件4的移動誤差數(shù)據(jù)。
[0086]然而，當(dāng)對于圖13所示的位置校正用數(shù)據(jù)(移動誤差數(shù)據(jù))，獲取同一滑件4在不同的控制區(qū)段所測定的位置誤差數(shù)據(jù)之間的差值時，如圖14所示，可知對于任一滑件4都能獲得大致同樣的結(jié)果。這表示，當(dāng)利用由共同的測定裝置收集的各滑件4的移動誤差數(shù)據(jù)(位置校正用數(shù)據(jù))來在直線輸送部2A、2B上控制滑件4時，雖然不一定能保證滑件4在各控制區(qū)段內(nèi)的絕對位置精度，但可消除滑件4間的移動誤差，即反復(fù)性良好地能夠?qū)⒏骰?定位于特定的位置。因此，在各馬達(dá)控制器C利用預(yù)先由測定裝置測定的共同的移動誤差數(shù)據(jù)即各滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)來進(jìn)行伺服馬達(dá)(線性馬達(dá)定子7)在負(fù)責(zé)區(qū)段的控制的所述線性輸送機(jī)中，可在抑制預(yù)先收集的移動誤差數(shù)據(jù)的量的情況下，反復(fù)性良好且準(zhǔn)確地將各滑件4定位于所決定的目標(biāo)停止位置。
[0087]此外，如上所述，采用各馬達(dá)控制器C將預(yù)先由測定裝置測定的各滑件4的移動誤差數(shù)據(jù)用作共同的位置校正用數(shù)據(jù)來控制線性馬達(dá)的結(jié)構(gòu)，即使在后來追加滑件4的情況下，與既存的滑件4同樣地，也可反復(fù)性良好且準(zhǔn)確地將各滑件4定位于所決定的目標(biāo)停止位置。即，如果利用所述測定裝置測定滑件4的移動誤差，并使其RF標(biāo)簽55存儲位置校正用數(shù)據(jù)(移動誤差數(shù)據(jù))，則只要將該滑件4插入至線性輸送機(jī)，就可較反復(fù)性良好且準(zhǔn)確地將各滑件4定位于所決定的目標(biāo)停止位置。因此，還具有這樣一種優(yōu)點(diǎn)，即:對于已設(shè)置在工廠等中且運(yùn)轉(zhuǎn)的線性輸送機(jī)，也可簡單且迅速地追加滑件4而運(yùn)用。
[0088](線性馬達(dá)的控制的變形例)
[0089]此外，上述的線性輸送機(jī)讓各馬達(dá)控制器C存儲各滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)及排列順序數(shù)據(jù)，但也可僅讓第I控制器Cl存儲各滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)及排列順序數(shù)據(jù)。下面，根據(jù)圖15的流程圖，對該情況下的利用各馬達(dá)控制器C的線性馬達(dá)的控制動作進(jìn)行說明。其中，作為前提，在進(jìn)行該控制的情況下，省略圖10的流程圖的步驟S7的處理。
[0090]首先，如果根據(jù)來自PLC65的信號輸入來啟動第I控制器Cl的程序，決定目標(biāo)停止位置(步驟S21)，則第I控制器Cl基于存儲于數(shù)據(jù)存儲部74的數(shù)據(jù)，并參照該滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)，算出目標(biāo)停止位置的校正值(步驟S23)。此后，經(jīng)由LAN62將目標(biāo)停止位置及校正值的各數(shù)據(jù)傳送至其他控制器C2至C32 (步驟S25)。
[0091 ] 各馬達(dá)控制器C (主運(yùn)算部72)基于目標(biāo)停止位置數(shù)據(jù)，識別目標(biāo)停止位置是否屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)(步驟S27)，識別為目標(biāo)停止位置屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)的馬達(dá)控制器C基于所述校正值數(shù)據(jù)，校正目標(biāo)停止位置(步驟S29)。
[0092]由此，識別為目標(biāo)停止位置屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)的馬達(dá)控制器C基于來自屬于該控制區(qū)段內(nèi)的傳感器基板28的輸入信號及該校正后的目標(biāo)停止位置，控制對電磁鐵26的電流供給(步驟S31)。
[0093]若基于圖12所示的例子，具體地對以上的步驟S21至S31的控制動作進(jìn)行說明，則為如下。[0094]首先，第I控制器Cl求出目標(biāo)停止位置處于控制區(qū)段內(nèi)的哪個位置。具體而言，通過將從輸送起點(diǎn)至目標(biāo)停止位置(X = 880.55mm)為止的距離除以一個控制區(qū)段(160mm)的距離，來求出控制區(qū)段內(nèi)的目標(biāo)停止位置(80.55mm)。接著，參照對象滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)，求出該目標(biāo)停止位置的誤差，即第I控制器Cl求出校正值(例如一 0.02mm)而將目標(biāo)停止位置(X = 880.55mm)及校正值(一 0.02mm)的各數(shù)據(jù)傳送給各控制器C2至C32 (步驟S21至S25的處理)。此時，第I控制器Cl (主運(yùn)算部72)經(jīng)由所述LAN62而參照輸送路徑上的滑件4的配置狀況，并基于其結(jié)果、由讀寫器60讀取的識別數(shù)據(jù)(在圖9的步驟SI中讀取的識別數(shù)據(jù))及存儲于所述數(shù)據(jù)存儲部74的排列順序數(shù)據(jù)，確定對象滑件4。
[0095]其次，各馬達(dá)控制器C判斷目標(biāo)停止位置是否屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)(步驟S27的處理)。在此，由于目標(biāo)停止位置(X = 880.55mm)屬于從輸送起點(diǎn)開始的第二個單元構(gòu)件20中的從上游側(cè)第二個控制區(qū)段內(nèi)，因此，對應(yīng)于該控制區(qū)段的第6控制器C6識別為目標(biāo)停止位置屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)。此外，第6控制器C6根據(jù)目標(biāo)停止位置數(shù)據(jù)(X=880.55mm)求出自身的控制區(qū)段內(nèi)的目標(biāo)停止位置(80.55mm)，并用校正值數(shù)據(jù)(一
0.02mm)校正該目標(biāo)停止位置(80.53mm = 80.55+( 一 0.02))(步驟S29的處理)。
[0096]由此,第6控制器C6基于校正后的目標(biāo)停止位置(80.53mm),控制對電磁鐵26的電流供給(步驟S31的處理)。
[0097]根據(jù)該圖15所示的控制，與讓各馬達(dá)控制器C存儲所有滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)的情況相比，可抑制除第I控制器Cl以外的控制器C2至C32的數(shù)據(jù)存儲部74的存儲容量，此外，可抑制經(jīng)由LAN62傳送的數(shù)據(jù)量。
[0098]此外，作為該圖15所示的控制的進(jìn)一步的變形例，也可根據(jù)圖16所示的流程圖控制伺服馬達(dá)。該流程圖中追加步驟S24、S26以代替圖15的步驟S25，進(jìn)而省略了圖15的步驟S29。即，該流程圖中，在步驟S23中由第I控制器Cl求出校正值后，該第I控制器Cl進(jìn)一步基于該校正值校正目標(biāo)停止位置(步驟S24)，并經(jīng)由LAN62將該校正后的目標(biāo)停止位置數(shù)據(jù)傳送給其他控制器C2至C32 (步驟S26)。接著，各馬達(dá)控制器C基于該校正后的目標(biāo)停止位置數(shù)據(jù)，識別目標(biāo)停止位置是否屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)(步驟S27)。識別為目標(biāo)停止位置屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)的馬達(dá)控制器C基于該目標(biāo)停止位置，控制對電磁鐵26的電流供給(步驟S31)。
[0099]若基于圖12所示的例子而具體地進(jìn)行說明，則第I控制器Cl在求出目標(biāo)停止位置的誤差即校正值(例如一 0.02mm)后,用該校正值(一 0.02mm)校正目標(biāo)停止位置(X =880.55mm) (880.53mm = 880.55+( — 0.02))(步驟 S2US23 的處理)。
[0100]接著，將該校正后的目標(biāo)停止位置數(shù)據(jù)(X’ = 880.53mm)傳送給其他控制器C2至C32 (步驟S26的處理)。
[0101 ] 各馬達(dá)控制器C判斷該校正后的目標(biāo)停止位置是否屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)(步驟S27的處理)。在此，由于目標(biāo)停止位置(X’ = 880.53mm)屬于從輸送起點(diǎn)開始的第二個單元構(gòu)件20中的從上游側(cè)第二個控制區(qū)段內(nèi)，因此，對應(yīng)于該控制區(qū)段的第6控制器C6識別為目標(biāo)停止位置屬于自身的控制區(qū)段內(nèi)。
[0102]由此，第6控制器C6根據(jù)目標(biāo)停止位置數(shù)據(jù)(X’ = 880.53mm)求出其控制區(qū)段內(nèi)的目標(biāo)停止位置(80.53mm),基于該目標(biāo)停止位置,控制對電磁鐵26的電流供給(步驟S31的處理)。[0103]即使在采用這種圖16的流程圖所示的線性馬達(dá)的控制的情況下，也可獲得與采用圖15的流程圖的控制時同樣的作用效果。
[0104]此外，在上述本發(fā)明的實施方式中，利用圖7的測定裝置測定各滑件4的各移動誤差而獲取其移動誤差數(shù)據(jù)的行為相當(dāng)于本發(fā)明的線性輸送機(jī)的驅(qū)動控制方法中的數(shù)據(jù)獲取步驟，圖11(步驟S15至S19)、圖15(步驟S27至S31)及圖16(步驟S27、S31)的各處理相當(dāng)于該方法中的輸送臺車驅(qū)動步驟。
[0105]另外，以上所說明的線性輸送機(jī)是本發(fā)明的線性輸送機(jī)的較佳實施方式的例子，其具體的結(jié)構(gòu)可在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)適當(dāng)?shù)刈兏?br> [0106]例如，在上述實施方式(圖10的流程圖)中，由配置于線性輸送機(jī)的輸送起點(diǎn)的讀寫器60讀取各滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)，并使各馬達(dá)控制器C存儲該數(shù)據(jù)，由此各馬達(dá)控制器C利用各滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)校正目標(biāo)停止位置。然而，也可在直線輸送部2A、2B的各控制區(qū)段內(nèi)分別配置讀寫器60，各馬達(dá)控制器C直接經(jīng)由讀寫器60讀取對象滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)。采用這種結(jié)構(gòu)，只要提供目標(biāo)停止位置和滑件4的ID信息，各馬達(dá)控制器C就可直接確定滑件4而從其RF標(biāo)簽55讀取位置校正用數(shù)據(jù)，并校正目標(biāo)停止位置，因此，可獲得與上述實施方式的線性輸送機(jī)同等的作用效果。然而，在該情況下，由于需要多個讀寫器60，因此考慮到成本方面或維護(hù)方面，如上述實施方式般通過共同的讀寫器60讀取各滑件4的位置校正用數(shù)據(jù)等更為有利。
[0107]此外，在上述實施方式的線性輸送機(jī)中，以使滑件4沿水平面循環(huán)移動的方式形成輸送路徑，但也可以使滑件4沿垂直面循環(huán)移動的方式形成輸送路徑。即，也可以使第I直線輸送部2A與第2直線輸送部2B在上下方向上隔開配置，以在這些直線輸送部2A、2B之間使滑件4沿上下方向平行移動的方式構(gòu)成各方向反轉(zhuǎn)部3A、3B。
[0108]此外，在上述實施方式的線性輸送機(jī)中，在彼此平行的兩個直線輸送部2A、2B的長邊方向的兩端分別配置有方向反轉(zhuǎn)部3A、3B，但例如也可以為包括單一的直線輸送部、以及使到達(dá)該直線輸送部的末端位置的滑件4返回至始端位置的帶式輸送機(jī)等輸送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。輸送機(jī)構(gòu)也可為直線運(yùn)動型機(jī)器人等。
[0109]此外，在上述實施方式的線性輸送機(jī)中，利用RF標(biāo)簽55使滑件4存儲固有信息，并由非接觸式的讀寫器60讀取該信息，但滑件4的固有信息的存儲裝置和從該存儲裝置讀取固有信息的讀取裝置的具體結(jié)構(gòu)并不限定于RF標(biāo)簽55和讀寫器60。
[0110]此外，上述實施方式的線性輸送機(jī)是滑件4沿環(huán)狀的輸送路徑循環(huán)移動的結(jié)構(gòu)，當(dāng)然，輸送路徑也可為直線狀。即，也可為如下結(jié)構(gòu):配置于直線狀的輸送路徑上的多個滑件4分別在所分配的固定的區(qū)域內(nèi)一體地向同一方向進(jìn)行進(jìn)退移動，或個別地進(jìn)行進(jìn)退移動。
[0111]此外，在所述線性輸送機(jī)中，構(gòu)成各直線輸送部2A、2B的單元構(gòu)件20包含四個控制區(qū)段(四個電磁鐵26)，但該控制區(qū)段的數(shù)量也可小于四個、或為五個以上。
[0112]此外，在上述實施方式的線性輸送機(jī)中，采用磁性式的線性標(biāo)尺作為線性標(biāo)尺，但線性標(biāo)尺也可為光學(xué)式的線性標(biāo)尺等除磁性式外的線性標(biāo)尺。
[0113]此外，在上述實施方式的線性輸送機(jī)中，通過連結(jié)多個單元構(gòu)件20而構(gòu)成各直線輸送部2A、2B，但也可為如下結(jié)構(gòu):例如，具備在直線輸送部2A (或2B)的長邊方向的全區(qū)域連續(xù)的單一的框架，多個電磁鐵26及多個傳感器基板28分別以排成一列的狀態(tài)固定于該框架上。
[0114]以上所說明的本發(fā)明可總結(jié)為如下。
[0115]本發(fā)明的目的在于提供一種線性輸送機(jī)等，將線性馬達(dá)定子分割成多個區(qū)段而對此進(jìn)行分別控制，另一方面，該線性輸送機(jī)等能夠以較少的數(shù)據(jù)收集量來高精度地將輸送臺車加以定位。
[0116] 申請人:鑒于所述目的，對于將線性馬達(dá)定子分割成多個區(qū)段(單元構(gòu)件等)而對此進(jìn)行分別控制的線性輸送機(jī)，反復(fù)收集了各輸送臺車在各區(qū)段中的移動誤差，并反復(fù)進(jìn)行了各種研究。由此可知，當(dāng)求出在特定的兩個區(qū)段內(nèi)所收集的輸送臺車的移動誤差數(shù)據(jù)之間的差值時，該差值數(shù)據(jù)不論輸送臺車是哪一個都大致相同， 申請人:關(guān)注了這一點(diǎn)。這表示，在將特定的區(qū)段內(nèi)所收集的各輸送臺車的移動誤差數(shù)據(jù)使用于其他區(qū)段的情況下，雖然不一定能保證各輸送臺車在該其他區(qū)段內(nèi)的絕對位置精度，但可消除輸送臺車間的移動誤差，即，可反復(fù)性良好地將各輸送臺車定位于相同的位置。
[0117]本發(fā)明是著眼于這一點(diǎn)而完成的。即，本發(fā)明的一方面涉及的線性輸送機(jī)的特征在于包括:線性馬達(dá)定子，包含沿規(guī)定的輸送路徑排列的多個電磁鐵，且可按每一個規(guī)定的區(qū)段分別接受通電控制；多個輸送臺車，分別具備包含永久磁鐵的線性馬達(dá)動子，且沿所述輸送路徑自由移動，所述線性馬達(dá)動子與所述線性馬達(dá)定子共同構(gòu)成線性馬達(dá)；線性標(biāo)尺，包含分別固定于所述各輸送臺車的標(biāo)尺構(gòu)件、以及以可檢測該標(biāo)尺構(gòu)件的方式沿所述輸送路徑配置的檢測器；多個馬達(dá)控制裝置，分別與所述線性馬達(dá)定子的所述各區(qū)段對應(yīng)設(shè)置，基于所述檢測器對標(biāo)尺構(gòu)件的檢測結(jié)果，按每一個所述區(qū)段分別對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制；以及數(shù)據(jù)存儲裝置，存儲各輸送臺車的位置校正用數(shù)據(jù)，該位置校正用數(shù)據(jù)是用以校正所述輸送臺車所具有的固有的移動誤差的數(shù)據(jù)，是基于用所述共同的測定裝置預(yù)先測定的各輸送臺車的移動誤差分別決定的數(shù)據(jù)；其中，所述多個馬達(dá)控制裝置分別將存儲于所述數(shù)據(jù)存儲裝置的位置校正用數(shù)據(jù)和利用該位置校正用數(shù)據(jù)加以處理的處理數(shù)據(jù)中的任一個數(shù)據(jù)設(shè)為控制用數(shù)據(jù)，利用該控制用數(shù)據(jù)對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制，以便使輸送臺車停止于目標(biāo)停止位置。
[0118]采用該線性輸送機(jī)，各馬達(dá)控制裝置分別利用存儲于數(shù)據(jù)存儲裝置中的共同的位置校正用數(shù)據(jù)(或利用位置校正用數(shù)據(jù)加以處理的處理數(shù)據(jù))，對其所負(fù)責(zé)的區(qū)段的電磁鐵進(jìn)行通電控制。因此，對預(yù)先收集的數(shù)據(jù)、即作為位置校正用數(shù)據(jù)源的各輸送臺車的移動誤差數(shù)據(jù)而言，只要收集輸送臺車的數(shù)量的數(shù)據(jù)即可。由此，能夠抑制數(shù)據(jù)收集量。而且，采用該線性輸送機(jī)，如上所述，可反復(fù)性良好地將各輸送臺車定位于相同的位置，于是，也可高精度地將各輸送臺車加以定位。
[0119]上述一方面涉及的線性輸送機(jī)也可為如下結(jié)構(gòu):數(shù)據(jù)存儲裝置是各馬達(dá)控制裝置共同的裝置，各馬達(dá)控制裝置分別參照數(shù)據(jù)存儲裝置中的各輸送臺車的位置校正用數(shù)據(jù)。此外，也可為如下結(jié)構(gòu):各馬達(dá)控制裝置分別具有所述數(shù)據(jù)存儲裝置，所述各馬達(dá)控制裝置分別從存儲于自身的數(shù)據(jù)存儲裝置的位置校正用數(shù)據(jù)中利用作為控制對象的輸送臺車的位置校正用數(shù)據(jù)，對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制。
[0120]在上述一方面涉及的線性輸送機(jī)中，較為理想的是，所述多個輸送臺車分別具有存儲媒體，該存儲媒體中存儲有各輸送臺車的所述位置校正用數(shù)據(jù)，所述線性輸送機(jī)還包括讀取裝置，該讀取裝置可讀取存儲于各輸送臺車的所述存儲媒體中的所述位置校正用數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)存儲裝置存儲由所述讀取裝置讀取的所述位置校正用數(shù)據(jù)。
[0121]采用所述線性輸送機(jī)，分別通過所述讀取裝置讀取存儲于各輸送臺車的存儲媒體中的位置校正用數(shù)據(jù)，從而將各輸送臺車的位置校正用數(shù)據(jù)存儲到所述數(shù)據(jù)存儲裝置。因此，可將使所述數(shù)據(jù)存儲裝置存儲各輸送臺車的位置校正用數(shù)據(jù)的作業(yè)自動化。
[0122]此外，上述一方面涉及的線性輸送機(jī)也可為如下結(jié)構(gòu):還包括多個單元構(gòu)件，該多個單元構(gòu)件分別包含用以形成所述輸送路徑的軌道構(gòu)件、以及分別沿該軌道構(gòu)件配置的所述電磁鐵，其中，通過將這些單元構(gòu)件在所述軌道構(gòu)件的長邊方向上串聯(lián)連結(jié)，由所述軌道構(gòu)件形成所述輸送路徑，并且由所述電磁鐵形成所述線性馬達(dá)定子，所述各馬達(dá)控制裝置分別對作為所述線性馬達(dá)定子的一個區(qū)段而被包含在所述單元構(gòu)件中的所述電磁鐵進(jìn)行通電控制。
[0123]采用所述線性輸送機(jī)，能夠提高輸送路徑長度的自由度，并且也可靈活地應(yīng)對后來被要求的輸送路徑長度的變更。
[0124]另一方面，本發(fā)明的一方面涉及的輸送臺車為如下:該輸送臺車通過被安裝于輸送機(jī)構(gòu)成用構(gòu)件的軌道構(gòu)件上，從而與該輸送機(jī)構(gòu)成用構(gòu)件共同構(gòu)成線性輸送機(jī)，所述輸送機(jī)構(gòu)成用構(gòu)件包括:所述軌道構(gòu)件，用以形成輸送路徑；線性馬達(dá)定子，包含沿所述軌道構(gòu)件排列的多個電磁鐵，且可按每一個規(guī)定的區(qū)段分別接受通電控制；檢測器，沿所述輸送路徑予以配置，用以檢測規(guī)定的標(biāo)尺構(gòu)件；讀取裝置，讀取存儲于規(guī)定的存儲媒體中的數(shù)據(jù)；以及多個馬達(dá)控制裝置，分別與所述線性馬達(dá)定子的所述各區(qū)段對應(yīng)設(shè)置，且基于控制用數(shù)據(jù)和所述檢測器對所述標(biāo)尺構(gòu)件的檢測結(jié)果，按每一個所述區(qū)段分別對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制，所述控制用數(shù)據(jù)是所述讀取裝置讀取的所述數(shù)據(jù)和利用該數(shù)據(jù)加以處理的數(shù)據(jù)中的任一個數(shù)據(jù)；所述輸送臺車包括:框架構(gòu)件，以自由移動的方式被安裝于所述軌道構(gòu)件；線性馬達(dá)動子，包含永久磁鐵，并固定于所述框架構(gòu)件，與所述線性馬達(dá)定子共同構(gòu)成線性馬達(dá)；所述標(biāo)尺構(gòu)件，固定于所述框架構(gòu)件上的可由所述檢測器檢測的位置，與所述檢測器共同構(gòu)成線性標(biāo)尺；以及所述存儲媒體，固定于所述框架構(gòu)件；其中，在所述存儲媒體中存儲有位置校正用數(shù)據(jù)，該位置校正用數(shù)據(jù)是用以校正所述輸送臺車的固有的移動誤差的數(shù)據(jù)，是基于用規(guī)定的測定裝置預(yù)先測定的所述輸送臺車的移動誤差來決定的數(shù)據(jù)。
[0125]采用所述輸送臺車，只要將該輸送臺車后來追加到線性輸送機(jī)(將該輸送臺車安裝于軌道構(gòu)件上)，就能夠以與之前已使用的其他輸送臺車同等的定位精度來運(yùn)用該輸送臺車。即，若輸送臺車被追加到線性輸送機(jī)，則由所述讀取裝置讀取存儲于存儲媒體中的該輸送臺車的位置校正用數(shù)據(jù)，并且，該位置校正用數(shù)據(jù)被存儲到數(shù)據(jù)存儲裝置中。因此，當(dāng)將該輸送臺車加以定位時，各馬達(dá)控制裝置分別利用存儲于數(shù)據(jù)存儲裝置中的該輸送臺車的位置校正用數(shù)據(jù)，對電磁鐵進(jìn)行通電控制，由此對于該輸送臺車，也能夠以與其他輸送臺車同等的精度進(jìn)行定位。
[0126]此外，本發(fā)明的一方面涉及的線性輸送機(jī)的驅(qū)動控制方法是線性輸送機(jī)的各輸送臺車的驅(qū)動控制方法，該線性輸送機(jī)包括:線性馬達(dá)定子，包含沿規(guī)定的輸送路徑排列的多個電磁鐵，且可按每一個規(guī)定的區(qū)段分別接受通電控制；多個所述輸送臺車，分別具備包含永久磁鐵的線性馬達(dá)動子，且沿所述輸送路徑自由移動；以及線性標(biāo)尺，包含分別固定于所述各輸送臺車的標(biāo)尺構(gòu)件、及以可檢測該標(biāo)尺構(gòu)件的方式予以配置的檢測器；所述線性輸送機(jī)的驅(qū)動控制方法包括如下步驟:數(shù)據(jù)獲取步驟，分別利用共同的測定裝置，測定所述輸送臺車所具有的固有的移動誤差；以及輸送臺車驅(qū)動步驟，利用分別與所述線性馬達(dá)定子的所述各區(qū)段對應(yīng)設(shè)置的馬達(dá)控制裝置，基于所述檢測器對所述標(biāo)尺構(gòu)件的檢測結(jié)果，按每一個所述區(qū)段分別對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制，從而使所述各輸送臺車移動；其中，在所述輸送臺車驅(qū)動步驟中，從通過所述數(shù)據(jù)獲取步驟獲取的移動誤差數(shù)據(jù)中，將作為控制對象的輸送臺車的移動誤差數(shù)據(jù)和利用該移動誤差數(shù)據(jù)加以處理的處理數(shù)據(jù)中的任一個數(shù)據(jù)設(shè)為控制用數(shù)據(jù)，利用該控制用數(shù)據(jù)使所述馬達(dá)控制裝置對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制。
[0127]采用該驅(qū)動控制方法，各馬達(dá)控制裝置分別利用在數(shù)據(jù)獲取步驟中獲取的共同的移動誤差數(shù)據(jù)(或利用該移動誤差數(shù)據(jù)加以處理的處理數(shù)據(jù))，對其所負(fù)責(zé)的區(qū)段的電磁鐵進(jìn)行通電控制。采用該驅(qū)動控制方法，對預(yù)先收集的移動誤差數(shù)據(jù)而言，只要收集輸送臺車的數(shù)量的數(shù)據(jù)即可，故數(shù)據(jù)收集量得到抑制。而且，如上所述，可反復(fù)性良好地將各輸送臺車定位于相同的位置，于是，也能夠高精度地將各輸送臺車加以定位。
[0128]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0129]如上所述，本發(fā)明涉及一種利用線性馬達(dá)使輸送臺車移動的線性輸送機(jī)，在將線性馬達(dá)定子分割成多個區(qū)段而由馬達(dá)控制裝置分別對此進(jìn)行通電控制從而使輸送臺車移動的情況下，能夠以較少的數(shù)據(jù)收集量來高精度地將該輸送臺車加以定位。因此，在被要求工件的輸送路徑的形態(tài)(直線狀或環(huán)狀)或輸送路徑長度的自由度的工廠設(shè)備中、或者后來被要求輸送路徑的形態(tài)或輸送路徑長度的變更的工廠設(shè)備等中有用。
【權(quán)利要求】
1.一種線性輸送機(jī),其特征在于包括: 線性馬達(dá)定子，包含沿規(guī)定的輸送路徑排列的多個電磁鐵，且能夠按每一個規(guī)定的區(qū)段分別接受通電控制； 多個輸送臺車，分別具備包含永久磁鐵的線性馬達(dá)動子，且沿所述輸送路徑自由移動，所述線性馬達(dá)動子與所述線性馬達(dá)定子共同構(gòu)成線性馬達(dá)； 線性標(biāo)尺，包含分別固定于所述各輸送臺車的標(biāo)尺構(gòu)件、以及以能夠檢測該標(biāo)尺構(gòu)件的方式沿所述輸送路徑配置的檢測器；多個馬達(dá)控制裝置，分別與所述線性馬達(dá)定子的所述各區(qū)段對應(yīng)設(shè)置，基于所述檢測器對所述標(biāo)尺構(gòu)件的檢測結(jié)果，按每一個所述區(qū)段分別對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制；以及數(shù)據(jù)存儲裝置，存儲各輸送臺車的位置校正用數(shù)據(jù)，該位置校正用數(shù)據(jù)是用以校正所述輸送臺車所具有的固有的移動誤差的數(shù)據(jù)，并且是基于用共同的測定裝置預(yù)先測定的各輸送臺車的移動誤差分別決定的數(shù)據(jù)，其中， 所述多個馬達(dá)控制裝置分別將存儲于所述數(shù)據(jù)存儲裝置的位置校正用數(shù)據(jù)和利用該位置校正用數(shù)據(jù)加以處理的處理數(shù)據(jù)中的任一個數(shù)據(jù)設(shè)為控制用數(shù)據(jù)，并且利用該控制用數(shù)據(jù)對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制，以便使輸送臺車停止于目標(biāo)停止位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性輸送機(jī)，其特征在于: 所述各馬達(dá)控制裝置分別具有所述數(shù)據(jù)存儲裝置， 所述各馬達(dá)控制裝置分別從存儲于自身的數(shù)據(jù)存儲裝置的位置校正用數(shù)據(jù)中利用作為控制對象的輸送臺車的位置校正用數(shù)據(jù)，對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的線性輸送機(jī)，其特征在于: 所述多個輸送臺車分別具有存儲媒體，該存儲媒體中存儲有各輸送臺車的所述位置校正用數(shù)據(jù)， 所述線性輸送機(jī)還包括讀取裝置，該讀取裝置能夠讀取存儲于各輸送臺車的所述存儲媒體中的所述位置校正用數(shù)據(jù)， 所述數(shù)據(jù)存儲裝置存儲由所述讀取裝置讀取的所述位置校正用數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的線性輸送機(jī)，其特征在于包括: 多個單元構(gòu)件，分別包含用以形成所述輸送路徑的軌道構(gòu)件、以及分別沿該軌道構(gòu)件配置的所述電磁鐵，其中， 這些單元構(gòu)件在所述軌道構(gòu)件的長邊方向上串聯(lián)地連結(jié)，從而由所述軌道構(gòu)件形成所述輸送路徑，并且由所述電磁鐵形成所述線性馬達(dá)定子， 所述各馬達(dá)控制裝置分別對作為所述線性馬達(dá)定子的一個區(qū)段而被包含在所述單元構(gòu)件中的所述電磁鐵進(jìn)行通電控制。
5.一種輸送臺車，其特征在于: 所述輸送臺車被安裝于輸送機(jī)構(gòu)成用構(gòu)件的軌道構(gòu)件上，從而與該輸送機(jī)構(gòu)成用構(gòu)件共同構(gòu)成線性輸送機(jī)，所述輸送機(jī)構(gòu)成用構(gòu)件包括:所述軌道構(gòu)件，用以形成輸送路徑；線性馬達(dá)定子，包含沿所述軌道構(gòu)件排列的多個電磁鐵，且能夠按每一個規(guī)定的區(qū)段分別接受通電控制；檢測器，沿所述輸送路徑予以配置，用以檢測規(guī)定的標(biāo)尺構(gòu)件；讀取裝置，讀取存儲于規(guī)定的存儲媒體中的數(shù)據(jù)；以及多個馬達(dá)控制裝置，分別與所述線性馬達(dá)定子的所述各區(qū)段對應(yīng)設(shè)置，且基于控制用數(shù)據(jù)和所述檢測器對所述標(biāo)尺構(gòu)件的檢測結(jié)果，按每一 個所述區(qū)段分別對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制，所述控制用數(shù)據(jù)是所述讀取裝置讀取的所述數(shù)據(jù)和利用該數(shù)據(jù)加以處理的數(shù)據(jù)中的任一個數(shù)據(jù)， 所述輸送臺車包括: 框架構(gòu)件，以自由移動的方式被安裝于所述軌道構(gòu)件； 線性馬達(dá)動子，包含永久磁鐵，并固定于所述框架構(gòu)件，與所述線性馬達(dá)定子共同構(gòu)成線性馬達(dá)； 所述標(biāo)尺構(gòu)件，固定于所述框架構(gòu)件上的能夠由所述檢測器檢測的位置，與所述檢測器共同構(gòu)成線性標(biāo)尺；以及 所述存儲媒體，固定于所述框架構(gòu)件，其中， 在所述存儲媒體中存儲有位置校正用數(shù)據(jù)，該位置校正用數(shù)據(jù)是用以校正所述輸送臺車的固有的移動誤差的數(shù)據(jù)，并且是基于用規(guī)定的測定裝置預(yù)先測定的所述輸送臺車的移動誤差來決定的數(shù)據(jù)。
6.一種線性輸送機(jī)驅(qū)動控制方法，是線性輸送機(jī)中的各輸送臺車的驅(qū)動控制方法，其特征在于:所述線性輸送機(jī)包括:線性馬達(dá)定子，包含沿規(guī)定的輸送路徑排列的多個電磁鐵，且能夠按每一個規(guī)定的區(qū)段分別接受通電控制；多個所述輸送臺車，分別具備包含永久磁鐵的線性馬達(dá)動子，且沿所述輸送路徑自由移動；以及線性標(biāo)尺，包含分別固定于所述各輸送臺車的標(biāo)尺構(gòu)件、及以能夠檢測該標(biāo)尺構(gòu)件的方式予以配置的檢測器，所述線性輸送機(jī)的驅(qū)動控制方法包含如下步驟: 數(shù)據(jù)獲取步驟，分別利用共同的測定裝置，測定所述輸送臺車所具有的固有的移動誤差；以及 輸送臺車驅(qū)動步驟，利用分別與所述線性馬達(dá)定子的所述各區(qū)段對應(yīng)設(shè)置的馬達(dá)控制裝置，基于所述檢測器對所述標(biāo)尺構(gòu)件的檢測結(jié)果，按每一個所述區(qū)段分別對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制，從而使所述各輸送臺車移動，其中， 在所述輸送臺車驅(qū)動步驟中，從通過所述數(shù)據(jù)獲取步驟獲取的移動誤差數(shù)據(jù)中，將作為控制對象的輸送臺車的移動誤差數(shù)據(jù)和利用該移動誤差數(shù)據(jù)加以處理的處理數(shù)據(jù)中的任一個數(shù)據(jù)設(shè)為控制用數(shù)據(jù)，并且利用該控制用數(shù)據(jù)使所述馬達(dá)控制裝置對所述電磁鐵進(jìn)行通電控制。
【文檔編號】H02K41/03GK103931091SQ201280054737
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2012年10月5日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月7日
【發(fā)明者】高木克幸 申請人:雅馬哈發(fā)動機(jī)株式會社