專利名稱：一種兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路及電機(jī)故障檢測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種步進(jìn)電機(jī)，尤其是涉及一種兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路及電機(jī)故障檢測(cè)方法。
背景技術(shù)：
步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)由于其自身特點(diǎn)，一旦在運(yùn)行過程中發(fā)生負(fù)載突然變化、共振等情況，就會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重丟步甚至出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，發(fā)生這樣的情況需要步進(jìn)電機(jī)馬上停止運(yùn)行，以免產(chǎn)生更為嚴(yán)重的后果。結(jié)合步進(jìn)電機(jī)自身運(yùn)行特點(diǎn)及從成本方面考慮，步進(jìn)電機(jī)通常采用開環(huán)控制的方 式，導(dǎo)致出現(xiàn)上述問題時(shí)無(wú)法實(shí)時(shí)的檢測(cè)。加入編碼器或位置傳感器等組成的反饋回路，雖然可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)故障檢測(cè)，但編碼器或位置傳感器安裝復(fù)雜且成本較高，并不是一種理想的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種不需外接編碼器或位置傳感器、成本較低的兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路及故障檢測(cè)方法。本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為一種兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，其特征在于包括FPGA控制電路、與步進(jìn)電機(jī)相連的驅(qū)動(dòng)器和檢測(cè)電路，檢測(cè)電路與步進(jìn)電機(jī)連接，檢測(cè)電路與FPGA控制電路連接，驅(qū)動(dòng)器與FPGA控制電路連接，檢測(cè)電路對(duì)步進(jìn)電機(jī)繞組電流頻率進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)到的信號(hào)反饋給FPGA控制電路，F(xiàn)PGA控制電路判斷步進(jìn)電機(jī)是否發(fā)生運(yùn)行故障。FPGA控制電路包括串口通信模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊、預(yù)置頻率模塊和步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊，串口通信模塊與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊連接，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊與預(yù)置頻率模塊連接，預(yù)置頻率模塊與步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊連接，步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊與串口通信模塊連接，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊與驅(qū)動(dòng)器連接，步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊與檢測(cè)電路連接。FPGA控制電路包括型號(hào)為EP2C5T144的第一芯片及外圍電路，驅(qū)動(dòng)器包括型號(hào)為A3977的第二芯片及外圍電路，第一芯片與第二芯片相互連接，第二芯片的OUTlA引腳與步進(jìn)電機(jī)一相繞組的一端連接，第二芯片的OUTlB引腳通過第一采樣電阻與步進(jìn)電機(jī)一相繞組的另一端連接，第二芯片的0UT2A引腳與步進(jìn)電機(jī)二相繞組的一端連接，第二芯片的0UT2B引腳通過第二采樣電阻與步進(jìn)電機(jī)二相繞組的另一端連接。所述的檢測(cè)電路包括第一運(yùn)算放大器和第二運(yùn)算放大器，步進(jìn)電機(jī)一相繞組與第一采樣電阻之間的連接點(diǎn)通過第一電阻與第一運(yùn)算放大器的正極輸入端連接，第二芯片的OUTlB引腳與第一采樣電阻之間的連接點(diǎn)通過第二電阻與第一運(yùn)算放大器的負(fù)極輸入端連接，第一運(yùn)算放大器的正極輸入端通過第三電阻接地，第一運(yùn)算放大器的負(fù)極輸入端與第一運(yùn)算放大器的輸出端之間設(shè)置有第四電阻，第一運(yùn)算放大器的輸出端通過第五電阻與第二運(yùn)算放大器的負(fù)極輸入端連接，第二運(yùn)算放大器的正極輸入端通過第六電阻接地，第二運(yùn)算放大器的負(fù)極輸入端通過電容接地，第二運(yùn)算放大器的正極輸入端與第二運(yùn)算放大器的輸出端之間設(shè)置有第七電阻，第二運(yùn)算放大器的輸出端通過二極管與第一芯片的UO引腳連接，二極管的負(fù)極通過第八電阻接地。5. 一種兩相步進(jìn)電機(jī)故障檢測(cè)方法，其特征在于包括如下步驟
A :測(cè)算步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)繞組電流的頻率；
步驟A包括如下具體步驟A1 :檢測(cè)電路采樣步進(jìn)電機(jī)繞組電流并將電流轉(zhuǎn)化為電壓；并對(duì)轉(zhuǎn)換后的電壓進(jìn)行濾波和整形，形成矩形脈沖；
A2 :FPGA控制電路中的步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊對(duì)形成的矩形脈沖的頻率進(jìn)行測(cè)算；
B :根據(jù)測(cè)得的繞組電流頻率與預(yù)置頻率相比較，輸出步進(jìn)電機(jī)是否故障的檢測(cè)結(jié)果； BI :設(shè)定基于A3977的兩相步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器的電流細(xì)分模式；
B2 :根據(jù)設(shè)定的電流細(xì)分模式計(jì)算預(yù)置頻率；
B3 :測(cè)得的繞組電流頻率與預(yù)置頻率相比較，將比較得到的差值與預(yù)設(shè)的閾值相比較，若比較得到的差值大于預(yù)設(shè)的閾值，則輸出步進(jìn)電機(jī)故障的檢測(cè)結(jié)果，若比較得到的差值小于預(yù)設(shè)的閾值，則輸出步進(jìn)電機(jī)正確的檢測(cè)結(jié)果。BI步驟中的電流細(xì)分模式取1、1/2、1/4或1/8。預(yù)置頻率由如下公式得到/ =丄《
4 _p s
其中，/表示預(yù)置頻率，/7表示電流細(xì)分模式，fstep為步進(jìn)脈沖頻率。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所述的兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制靈活，采用細(xì)分電流的方式驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，提高了步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度；結(jié)合所述的步進(jìn)電機(jī)故障檢測(cè)方法可以在沒有使用編碼器和位置傳感器的情況下，通過對(duì)步進(jìn)電機(jī)繞組電流頻率的測(cè)算，再通過與預(yù)置頻率的比較，就可以判斷步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行是否發(fā)生故障，可以在開環(huán)控制情況下對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)故障檢測(cè)，電路實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，成本低。


圖I為本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)框 圖2為本發(fā)明的FPGA控制電路的結(jié)構(gòu)框 圖3為本發(fā)明的FPGA控制電路、驅(qū)動(dòng)器與步進(jìn)電機(jī)的連接 圖4為本發(fā)明的檢測(cè)電路的原理圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。一種兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，包括FPGA控制電路I、與步進(jìn)電機(jī)2相連的驅(qū)動(dòng)器3和檢測(cè)電路4，檢測(cè)電路4與步進(jìn)電機(jī)2連接，檢測(cè)電路4與FPGA控制電路I連接，驅(qū)動(dòng)器3與FPGA控制電路I連接，檢測(cè)電路4對(duì)步進(jìn)電機(jī)2繞組電流頻率進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)到的信號(hào)反饋給FPGA控制電路1，F(xiàn)PGA控制電路I判斷步進(jìn)電機(jī)2是否發(fā)生運(yùn)行故障。FPGA控制電路I包括串口通信模塊5、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊6、預(yù)置頻率模塊7和步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊8，串口通信模塊5與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊6連接，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊6與預(yù)置頻率模塊7連接，預(yù)置頻率模塊7與步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊8連接，步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊8與串口通信模塊5連接，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊6與驅(qū)動(dòng)器3連接，步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊6與檢測(cè)電路4連接。FPGA控制電路I包括型號(hào)為EP2C5T144的第一芯片及外圍電路，驅(qū)動(dòng)器3包括型號(hào)為A3977的第二芯片及外圍電路，第一芯片與第二芯片相互連接，第二芯片的OUTlA引腳與步進(jìn)電機(jī)2 —相繞組的一端連接，第二芯片的OUTlB引腳通過第一采樣電阻Rsl與步進(jìn)電機(jī)2 —相繞組的另一端連接，第二芯片的0UT2A引腳與步進(jìn)電機(jī)2 二相繞組的一端連接，第二芯片的0UT2B引腳通過第二采樣電阻Rs2與步進(jìn)電機(jī)2 二相繞組的另一端連接。檢測(cè)電路4包括第一運(yùn)算放大器Ul和第二運(yùn)算放大器U2，步進(jìn)電機(jī)2 —相繞組 與第一采樣電阻Rsl之間的連接點(diǎn)通過第一電阻Rl與第一運(yùn)算放大器Ul的正極輸入端連接，第二芯片的OUTlB引腳與第一采樣電阻Rsl之間的連接點(diǎn)通過第二電阻R2與第一運(yùn)算放大器Ul的負(fù)極輸入端連接，第一運(yùn)算放大器Ul的正極輸入端通過第三電阻R3接地，第一運(yùn)算放大器Ul的負(fù)極輸入端與第一運(yùn)算放大器Ul的輸出端之間設(shè)置有第四電阻R4，第一運(yùn)算放大器Ul的輸出端通過第五電阻R5與第二運(yùn)算放大器U2的負(fù)極輸入端連接，第二運(yùn)算放大器U2的正極輸入端通過第六電阻R6接地，第二運(yùn)算放大器U2的負(fù)極輸入端通過電容C接地，第二運(yùn)算放大器U2的正極輸入端與第二運(yùn)算放大器U2的輸出端之間設(shè)置有第七電阻R7，第二運(yùn)算放大器U2的輸出端通過二極管Dl與第一芯片的UO引腳連接，二極管Dl的負(fù)極通過第八電阻R8接地。一種兩相步進(jìn)電機(jī)故障檢測(cè)方法，其特征在于包括如下步驟
A :測(cè)算步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)繞組電流的頻率；
步驟A包括如下具體步驟:A1 :檢測(cè)電路4采樣步進(jìn)電機(jī)2繞組電流并將電流轉(zhuǎn)化為電壓；并對(duì)轉(zhuǎn)換后的電壓進(jìn)行濾波和整形，形成矩形脈沖；
A2 =FPGA控制電路I中的步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊8對(duì)形成的矩形脈沖的頻率進(jìn)行測(cè)
算；
B :根據(jù)測(cè)得的繞組電流頻率與預(yù)置頻率相比較，輸出電機(jī)是否故障的檢測(cè)結(jié)果；
BI :設(shè)定基于A3977的兩相步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器3的電流細(xì)分模式；
B2 :根據(jù)設(shè)定的電流細(xì)分模式計(jì)算預(yù)置頻率；
B3:測(cè)得的繞組電流頻率與預(yù)置頻率相比較，將比較得到的差值與預(yù)設(shè)的閾值相比較，若比較得到的差值大于預(yù)設(shè)的閾值，則輸出步進(jìn)電機(jī)故障的檢測(cè)結(jié)果，若比較得到的差值小于預(yù)設(shè)的閾值，則輸出步進(jìn)電機(jī)正確的檢測(cè)結(jié)果。BI步驟中的電流細(xì)分模式取I、1/2、1/4或1/8。預(yù)置頻率由如下公式得到f1fS
其中，/表示預(yù)置頻率，/7表示電流細(xì)分模式，fstep為步進(jìn)脈沖頻率。如圖I所示，基于FPGA的核心控制電路通過串口通信與外部微處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，接收指令和數(shù)據(jù)，并相應(yīng)的輸出控制信號(hào)給基于A3977的兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，同時(shí)檢測(cè)電路4的輸出作為基于FPGA的核心控制電路的輸入，由FPGA核心控制電路判斷步進(jìn)電機(jī)是否發(fā)生運(yùn)行故障。本發(fā)明的基于FPGA的核心控制電路如圖2中所示，所述的FPGA型號(hào)為EP2C5T144，包括串口通信模塊5、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊6、步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊8。串口通信模塊中的接收電路用于接收外部微處理器指令，包括基于A3977的兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電流細(xì)分模式、驅(qū)動(dòng)器使能、步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向、步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)頻率等，同時(shí)，通過發(fā)送電路將步進(jìn)電機(jī)的故障信號(hào)上傳給外部微處理器。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊6根據(jù)接收的指令輸出控制信號(hào)給基于A3977的兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器3，包括電流細(xì)分模式控制信號(hào)MS2、MS1，驅(qū)動(dòng)器使能控制信號(hào)EN，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制信號(hào)DIR，步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)頻率控制信號(hào)STEP。步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊8根據(jù)檢測(cè)電路4的反饋信號(hào)Uo的頻率與預(yù)置頻率相比較，當(dāng)比較得到的差值不在預(yù)設(shè)的閾值之內(nèi)時(shí)，輸出步進(jìn)電機(jī)故障的檢測(cè)結(jié)果。基于A3977的兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器如圖3所示，基于A3977的兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)基于FPGA的核心控制電路的控制信號(hào)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，其中，0UT1A、OUTlB接兩相步進(jìn)電機(jī)的一相繞組，并在繞組中串聯(lián)了一個(gè)O. 22歐姆的采樣電阻Rsl ;0UT2A、0UT2B接步進(jìn)電機(jī)的另一相繞組，并在繞組中串聯(lián)了一個(gè)O. 22歐姆的采樣電阻Rs2。FPGA輸出的控制信號(hào)EN用于使能基于A3977的兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，F(xiàn)PGA輸出的控制信號(hào)DIR用于設(shè)定步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，F(xiàn)PGA輸出的控制信號(hào)STEP為步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)頻率，F(xiàn)PGA輸出的控 制信號(hào)MS2、MS1用于設(shè)定所述的基于A3977的兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電流細(xì)分模式(MS2、MSl從0(Tll分別對(duì)應(yīng)電流細(xì)分模式I、1/2、1/4和1/8)。本發(fā)明中所述的檢測(cè)電路如圖4所示，以其中的一相繞組為例，0UT1A、0UT1B為基于A3977的兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出，其直接連接步進(jìn)電機(jī)的一相繞組，檢測(cè)電路在上述一相繞組中串聯(lián)了一個(gè)O. 22歐姆的采樣電阻Rsl，運(yùn)算放大器Ul及電阻Rp R2, R3和R4對(duì)采樣電阻Rsl上的電壓進(jìn)行差分放大，將步進(jìn)電機(jī)的繞組電流轉(zhuǎn)化為電壓；&和(構(gòu)成了
低通濾波器，截止頻率為;運(yùn)算放大器U2及電阻R6、R7構(gòu)成了滯回過零比較器將
/S
濾波后的電壓整形成矩形脈沖，二極管D1和R8用于將比較器輸出的交流矩形脈沖信號(hào)進(jìn)行整流，最終的輸出信號(hào)Uo反饋給基于FPGA的核心控制電路。
權(quán)利要求
1.一種兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，其特征在于包括FPGA控制電路、與步進(jìn)電機(jī)相連的驅(qū)動(dòng)器和檢測(cè)電路，檢測(cè)電路與步進(jìn)電機(jī)連接，檢測(cè)電路與FPGA控制電路連接，驅(qū)動(dòng)器與FPGA控制電路連接，檢測(cè)電路對(duì)步進(jìn)電機(jī)繞組電流頻率進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)到的信號(hào)反饋給FPGA控制電路，F(xiàn)PGA控制電路判斷步進(jìn)電機(jī)是否發(fā)生運(yùn)行故障。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，其特征在于FPGA控制電路包括串口通信模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊、預(yù)置頻率模塊和步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊，串口通信模塊與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊連接，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊與預(yù)置頻率模塊連接，預(yù)置頻率模塊與步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊連接，步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊與串口通信模塊連接，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊與驅(qū)動(dòng)器連接，步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊與檢測(cè)電路連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，其特征在于FPGA控制電路包括型號(hào)為EP2C5T144的第一芯片及外圍電路，驅(qū)動(dòng)器包括型號(hào)為A3977的第二芯片及外圍電路，第一芯片與第二芯片相互連接，第二芯片的OUTlA引腳與步進(jìn)電機(jī)一相繞組的一端連接，第二芯片的OUTlB引腳通過第一采樣電阻與步進(jìn)電機(jī)一相繞組的另一端連接，第二芯片的0UT2A引腳與步進(jìn)電機(jī)二相繞組的一端連接，第二芯片的0UT2B引腳通過第二采樣電阻與步進(jìn)電機(jī)二相繞組的另一端連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，其特征在于所述的檢測(cè)電路包括第一運(yùn)算放大器和第二運(yùn)算放大器，步進(jìn)電機(jī)一相繞組與第一采樣電阻之間的連接點(diǎn)通過第一電阻與第一運(yùn)算放大器的正極輸入端連接，第二芯片的OUTlB引腳與第一采樣電阻之間的連接點(diǎn)通過第二電阻與第一運(yùn)算放大器的負(fù)極輸入端連接，第一運(yùn)算放大器的正極輸入端通過第三電阻接地，第一運(yùn)算放大器的負(fù)極輸入端與第一運(yùn)算放大器的輸出端之間設(shè)置有第四電阻，第一運(yùn)算放大器的輸出端通過第五電阻與第二運(yùn)算放大器的負(fù)極輸入端連接，第二運(yùn)算放大器的正極輸入端通過第六電阻接地，第二運(yùn)算放大器的負(fù)極輸入端通過電容接地，第二運(yùn)算放大器的正極輸入端與第二運(yùn)算放大器的輸出端之間設(shè)置有第七電阻，第二運(yùn)算放大器的輸出端通過二極管與第一芯片的UO引腳連接，二極管的負(fù)極通過第八電阻接地。
5.一種兩相步進(jìn)電機(jī)故障檢測(cè)方法，其特征在于包括如下步驟 A :測(cè)算步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)繞組電流的頻率； 步驟A包括如下具體步驟:A1 :檢測(cè)電路采樣步進(jìn)電機(jī)繞組電流并將電流轉(zhuǎn)化為電壓；并對(duì)轉(zhuǎn)換后的電壓進(jìn)行濾波和整形，形成矩形脈沖； A2 :FPGA控制電路中的步進(jìn)電機(jī)故障判斷模塊對(duì)形成的矩形脈沖的頻率進(jìn)行測(cè)算； B :根據(jù)測(cè)得的繞組電流頻率與預(yù)置頻率相比較，輸出步進(jìn)電機(jī)是否故障的檢測(cè)結(jié)果； BI :設(shè)定基于A3977的兩相步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器的電流細(xì)分模式； B2 :根據(jù)設(shè)定的電流細(xì)分模式計(jì)算預(yù)置頻率； B3:測(cè)得的繞組電流頻率與預(yù)置頻率相比較，將比較得到的差值與預(yù)設(shè)的閾值相比較，若比較得到的差值大于預(yù)設(shè)的閾值，則輸出步進(jìn)電機(jī)故障的檢測(cè)結(jié)果，若比較得到的差值小于預(yù)設(shè)的閾值，則輸出步進(jìn)電機(jī)正確的檢測(cè)結(jié)果。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種兩相步進(jìn)電機(jī)故障檢測(cè)方法，其特征在于BI步驟中的電流細(xì)分模式取I、1/2、1/4或1/8。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種兩相步進(jìn)電機(jī)故障檢測(cè)方法，其特征在于預(yù)置頻率由如下公式得到f=1/4pf 其中，/表示預(yù)置頻率，/7表示電流細(xì)分模式，/;_為步進(jìn)脈沖頻率。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路及電機(jī)故障檢測(cè)方法，包括FPGA控制電路、與步進(jìn)電機(jī)相連的驅(qū)動(dòng)器和檢測(cè)電路，檢測(cè)電路與步進(jìn)電機(jī)連接，檢測(cè)電路與FPGA控制電路連接，驅(qū)動(dòng)器與FPGA控制電路連接，檢測(cè)電路對(duì)步進(jìn)電機(jī)繞組電流頻率進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)到的信號(hào)反饋給FPGA控制電路，F(xiàn)PGA控制電路判斷步進(jìn)電機(jī)是否發(fā)生運(yùn)行故障，其優(yōu)點(diǎn)是在沒有使用編碼器和位置傳感器的情況下，通過對(duì)步進(jìn)電機(jī)繞組電流頻率的測(cè)算，再通過與預(yù)置頻率的比較，就可以判斷步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行是否發(fā)生故障，可以在開環(huán)控制情況下對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)故障檢測(cè)，電路簡(jiǎn)單，成本低。
文檔編號(hào)H02P8/34GK102891644SQ20121037779
公開日2013年1月23日 申請(qǐng)日期2012年10月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月8日
發(fā)明者李宏, 胡文龍, 陳煒鋼, 閻偉 申請(qǐng)人:寧波大學(xué)