專利名稱：輸電線路等電位跨越式機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種輸電線路等電位跨越式機器人。
背景技術：
架空輸電線路尤其是超高壓線路長期處于野外環(huán)境之中，風箏、塑料大棚篷布、塑料地膜等危及輸電線路運行安全的異物經常懸掛在超高壓線路上，如不及時清理，則極易影響電力正常輸送。目前對懸掛在架空線路上異物的清除主要是采用人工清理，即通過人員目測或借助望遠鏡觀察確定異物位置，而后由工作人員高空作業(yè)清除異物；但是上述方法，存在勞動強度大、高空作業(yè)危險性高和效率較低的缺陷，很難達到理想的結果。目前雖然有可以在架空線路行走和實時檢測的智能化機器人，但目前這種機器人無法在如500kV 架空線路的多根電線上跨越間隔棒和防振錘的同時進行清障作業(yè)，即無法跨直線桿塔，使得機器人清障的范圍受到很大的限制，并且，行走極不穩(wěn)定，易掉落，從而，使得現有的清障機器人難以推廣應用，大都仍采用人工清除的方法。另外，現有機器人的機械臂等機構都安裝于其外部，使得整個機器人外部有較多的分叉，大幅增加了將機器人吊起懸掛于架空線路上的難度。在吊掛過程中，極易出現機器人的機械臂等外部構件纏繞架空線，使機器人處于既無法正常懸掛也無法取下的兩難境遇，一旦出現上述情況，即使派工作人員再爬上高塔進行人工作業(yè)，也很難將機器人取下，最終往往只得將與機器人纏繞線路割斷才可取下機器人，必然給用戶造成巨大的經濟損失。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的，是提供一種輸電線路等電位跨越式機器人，它是專用于500kV架空線路的清障機器人，可以順利通過直線桿塔，不受間隔棒和防振錘的阻礙，行走穩(wěn)定不易掉落，并且，它方便懸掛，可避免機器人與線路纏繞，從而可解決現有技術存在的問題。本發(fā)明的目的是通過以下技術方案實現的輸電線路等電位跨越式機器人，包括殼體，殼體內開設內腔，內腔的上部固定安裝四根第一緩沖桿，每根第一緩沖桿的第一導向桿伸出殼體外安裝行走電機，行走電機的輸出軸上安裝行走槽輪，行走槽輪位于殼體的前上方；內腔的下部以內腔中軸線為中線左右對稱安裝兩個跨越障礙支架，跨越障礙支架由 U形支座、連桿、支撐座、第二緩沖桿、跨越輥支架和跨越輥連接構成；U形支座豎直安裝于內腔內，U形支座與殼體固定連接，U形支座上安裝轉軸，轉軸的兩端各安裝一根連桿，連桿的后端與轉軸固定連接，連桿的前端分別與支撐座的兩端鉸接，支撐座上安裝第二緩沖桿， 第二緩沖桿的第二導向桿穿過支撐座安裝跨越輥支架，跨越輥支架上安裝跨越輥；殼體的左右兩側各開設一個凹槽，凹槽與跨越障礙支架對應；內腔內安裝控制箱，控制箱上安裝第一電機，第一電機的輸出軸上安裝第一鏈輪和第二齒輪，左側跨越障礙支架的轉軸的上端安裝第二鏈輪，第二鏈輪與第一鏈輪通過第一鏈條連接；內腔內安裝第三齒輪，第三齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪的軸上安裝第四鏈輪，右側跨越障礙支架的轉軸的上端安裝第三鏈輪，第三鏈輪通過第二鏈條與第四鏈輪連接；殼體的上部安裝安裝桿，安裝桿上安裝攝像轉動盤，攝像轉動盤上安裝攝像鉸鏈座，攝像鉸鏈座上安裝攝像頭；殼體的一側安裝機械手臂，機械手臂位于內腔內，殼體與機械手臂對應的側壁上開設便于機械手臂伸出的透孔。為進一步實現本發(fā)明的目的，還可以采用以下技術方案實現所述行走槽輪的軸上設有定位桿，內腔內安裝限位槽輪鉸鏈座，限位槽輪鉸鏈座與殼體的上部內壁固定連接， 限位槽輪鉸鏈座上安裝轉動軸，轉動軸與定位桿空間垂直，轉動軸上安裝杠桿和第一齒輪， 杠桿上安裝限位槽輪，限位槽輪的軸上安裝限位板，限位板與第一緩沖桿的軸空間垂直；第三齒輪的軸上安裝第一絲杠，第一絲杠的外周安裝第二螺母，第二螺母上安裝齒條和滑套， 內腔內固定安裝滑軌，滑軌與滑套配合，齒條與第一齒輪嚙合，限位板上開設定位槽，定位槽與定位桿一一對應。所述內腔內平行設有兩塊定位隔板，控制箱和第一電機位于兩定位隔板之間。所述左側跨越障礙支架的轉軸下端和右側跨越障礙支架的轉軸的下端分別穿出殼體外各安裝一個配重塊；兩配重塊相對應的一端都是圓弧面。所述的第一緩沖桿包括第一緩沖桿殼體，第一緩沖桿殼體的側壁上開設第一透槽，第一緩沖桿殼體內安裝第一導向桿，第一導向桿的外周設有第一限位凸塊，第一限位凸塊上設有第一限位桿，第一限位桿位于第一透槽內，第一導向桿的外周安第一彈簧，第一彈簧的一端與第一限位凸塊接觸，第一彈簧的另一端與第一緩沖桿殼體的前端接觸。所述的第二緩沖桿包括第二緩沖桿殼體，第二緩沖桿殼體的側壁上開設第二透槽，第二緩沖桿殼體內安裝第二導向桿，第二導向桿的外周設有第二限位凸塊，第二限位凸塊上設有第二限位桿，第二限位桿與第二透槽配合，第二導向桿的外周安裝第二彈簧，第二彈簧的一端與第二限位凸塊接觸，第二彈簧的另一端與第二緩沖桿殼體接觸。所述機械手臂包括電機護套，電機護套與殼體鉸接，電機護套內安裝第二電機，電機護套上安裝導向套，導向套內安裝第一機械臂，第一機械臂內開設內孔， 內孔內安裝第二絲杠，第二絲杠的一端與第二電機的輸出軸連接，第二絲杠與第一機械臂螺紋連接，第一機械臂的一端伸出導向套外安裝第一機械臂，第一機械臂的后端與第一機械臂鉸接，第一機械臂的前端安裝第三電機，第三電機的輸出軸上安裝旋轉座，旋轉座的一側安裝砂輪支桿，砂輪支桿上安裝砂輪，旋轉座的另一側安裝機械手。本發(fā)明的積極效果在于它可快速穩(wěn)定地跨越架空線路上的間隔棒和防振錘，能輕松穿過直線桿塔，在架空線路上幾乎不存在對其造成阻礙的物件，可在整個架空線路上巡視及清除線路上的障礙物，便于推廣應用，有能力完全替代人工進行清障工作，具有安全高效的優(yōu)點。在懸掛時，它的跨越障礙支架和機械手臂均可折疊收入機器人殼體內，使機器人外部除行走輪和攝像頭外幾乎沒有分支機構，而行走輪和攝像頭在懸掛過程中均高于所有架空線路，不會發(fā)生纏繞，從而，可有效防止機器人的跨越障礙支架和機械手臂與線路纏繞，避免出現既無法正常懸掛工作，又無法取下的情況。在機器人懸掛完成后，機器人可自行展開，以便在線路上穩(wěn)定行走。本發(fā)明還具有結構簡潔緊湊、制造成本低廉和操作方便的優(yōu)點。


圖1是本發(fā)明所述輸電線路等電位跨越式機器人的結構示意圖；圖2是圖1的B 向結構示意圖；圖3是本發(fā)明所述輸電線路等電位跨越式機器人展后開處于工作狀態(tài)的結構示意圖；圖4是圖3的C向結構示意圖；圖5是圖1的A-A剖視結構示意圖；圖6是圖3 的左視結構示意圖；圖7是所述第一緩沖桿的結構示意圖；圖8是圖所示第二緩沖桿的結構示意圖；圖9是所述機械手臂的結構示意圖；圖10是圖9的D-D剖視結構示意圖。附圖標記1殼體2內腔3第一緩沖桿4行走槽輪5定位桿6安裝桿7 攝像轉動盤8攝像鉸鏈座9攝像頭10限位槽輪鉸鏈座11杠桿12第一齒輪13 限位槽輪14限位板15定位槽16第一鏈輪17第二鏈輪18第一鏈條19第三鏈輪20第二鏈條21第四鏈輪22第二齒輪23第三齒輪對第一電機25控制箱 26定位隔板27配重塊觀跨越障礙支架四輔助輥30跨越輥31跨越輥支架32 支撐座33第二緩沖桿34凹槽35U形支座36連桿37上層線路38下層線路39 轉軸40行走電機41第一絲杠42滑軌43滑套44第二螺母45第一緩沖桿殼體
46第一導向桿47第一透槽48第一彈簧49第一限位桿50第一限位凸塊51第二導向桿52第二限位凸塊53第二限位桿討第二彈簧55第二透槽56第二緩沖桿殼體57機械手臂58電機護套59第二電機60第二絲杠61內孔62第一機械臂
63第三電機64砂輪65砂輪支桿66旋轉座67機械手68第一機械臂69導向套70齒條。
具體實施例方式本發(fā)明所述的輸電線路等電位跨越式機器人，如圖1所示，它包括殼體1，殼體1內開設內腔2，內腔2的上部固定安裝四根第一緩沖桿3，每根第一緩沖桿3的第一導向桿46 伸出殼體1外安裝行走電機40，行走電機40的輸出軸上安裝行走槽輪4。為方便通過行走槽輪4將機器人懸掛于架空線路上，如圖5和圖6所示，所有行走槽輪4均位于殼體1的前上方。如圖1所示，內腔2的下部以內腔2中軸線為中線左右對稱安裝兩個跨越障礙支架觀。如圖1和圖6所示，每個跨越障礙支架觀由U形支座35、連桿36、支撐座32、第二緩沖桿33、跨越輥支架31和跨越輥30連接構成；U形支座35豎直安裝于內腔2內，U形支座 35與殼體1固定連接，U形支座35上安裝轉軸39，轉軸39的兩端各安裝一根連桿36，連桿 36的后端與轉軸39固定連接，連桿36的前端分別與支撐座32的兩端鉸接，支撐座32上安裝第二緩沖桿33，第二緩沖桿33的第二導向桿51穿過支撐座32外安裝跨越輥支架31， 跨越輥支架31上安裝跨越輥30。殼體1的左右兩側各開設一個凹槽34，凹槽34與跨越障礙支架觀對應；當連桿36如圖1所示位置旋轉180度至圖3所示位置時，連桿36的前端可位于凹槽34內，從而最大可能將第二緩沖桿33和跨越輥30移出殼體1外，以便于跨越輥30與架空線路緊密接觸，對機器人的行走起導向作用。內腔2內安裝控制箱25，控制箱25內安裝可編程控制器等現有的控制裝置、電瓶和現有的無線信號發(fā)射和接收裝置，方便工作人員在地面上對機器人進行遙控。如圖1所示，控制箱25上安裝第一電機24，第一電機M的輸出軸上安裝第一鏈輪16和第二齒輪22，左側跨越障礙支架觀的轉軸39的上端安裝第二鏈輪17，第二鏈輪17與第一鏈輪16通過第一鏈條18連接；內腔2內安裝第三齒輪23，第三齒輪23與第二齒輪22嚙合，第三齒輪23的軸上安裝第四鏈輪21，右側跨越障礙支架觀的轉軸39的上端安裝第三鏈輪19，第三鏈輪19通過第二鏈條20與第四鏈輪 21連接。為便于地面的工作人員能隨時了解架空線路上的情況，以便遙控機器人完成清理工作，如圖1所示，殼體1的上部安裝安裝桿6，安裝桿6上安裝攝像轉動盤7，攝像轉動盤 7上安裝攝像鉸鏈座8，攝像鉸鏈座8上安裝攝像頭9，攝像頭9與攝像鉸鏈座8鉸連，攝像轉動盤7和攝像鉸鏈座8可轉動調整攝像頭9的拍攝角度。為實現清理工作，殼體1的一側安裝機械手臂57，機械手臂57位于內腔2內，殼體1與機械手臂57對應的側壁上開設便于機械手臂57伸出的透孔對線路上的雜物進行清理。清理前，先利用吊車等現有吊裝機械將機器人懸掛于架空線路上，此時機器人的跨越障礙支架觀和機械手臂57如圖1和圖5所示均收縮于殼體1內收藏，以防與線路發(fā)生纏繞。將行走槽輪4掛于架空線路的上層線路37上后，使上層線路37位于行走槽輪4 即完成機器人的懸掛工作。機器人懸掛完成后，吊裝機械仍不能撤除，此時，工作人員遙控控制箱25，控制箱25控制第一電機M轉動，第一電機M —方面通過第一鏈輪16、第一鏈條18和第二鏈輪17帶動左側跨越障礙支架觀的轉軸39轉動，左側跨越障礙支架觀的轉軸39帶動與其連接的連桿36如圖1所示位置轉180度至圖3所示位置，將跨越輥30和第二緩沖桿33移出殼體1外，如圖3所示，使跨越輥30與下層線路38接觸配合。行走槽輪 4與跨越輥30上下兩處與架空線路接觸配合，可用確保機器在架空線路上穩(wěn)定行走?？缭秸系K支架觀展開后，可撤除吊裝機械，機器人可在架空線路上獨立行走。第二緩沖桿33始終為提供跨越輥30壓緊下層線路38的預緊力，第一緩沖桿3為行走槽輪4提供向下的預緊力，使行走槽輪4緊緊咬住上層線路37。清理時，工作人員根據攝像頭9拍攝的圖像遙控控制箱25，控制箱25控制行走電機40轉動，行走電機40帶動行走槽輪4轉動，從而帶動機器人沿架空線路移動。每個行走槽輪4均是獨立行走力源。當接近線路上的雜物時，控制箱25控制機械手臂57由殼體1 內伸出將線路上的雜物摘除。為進一步防止跨越輥30與下層線路38脫離，跨越輥支架31 的上方安裝輔助輥四。機器人在架空線路上的行進過程中，行走槽輪4跨越間隔棒或防振錘的方式如下最先遇到間隔棒或防振錘的第一個行走槽輪4會在間隔棒或防振錘的作用下相對殼體 1向上抬起，此時是，其他行走槽輪4仍與線路緊密掛接在一起，確保機器人能牢固掛于線路上；第一個行走槽輪4跨過間隔棒或防振錘后，會在與其連接的第一緩沖桿3的帶動下復位重新與線路掛接。第二、第三和第四個行走槽輪4依次重復前一行走槽輪4的跨越動作。在行走過程中，始終確保一個行走槽輪4在脫離線路作跨越間隔棒或防振錘動作時，其他三個行走槽輪4牢牢抓住線路，使機器人保持穩(wěn)定。為進一步防止機器人與架空線路脫離掉下，如圖1、圖3、圖5和圖6所示，所述行走槽輪4的軸上設有定位桿5，如圖1和圖3所示，內腔2內安裝限位槽輪鉸鏈座10，限位槽輪鉸鏈座10與殼體1的上部內壁固定連接，限位槽輪鉸鏈座10上安裝轉動軸，轉動軸與定位桿5空間垂直，轉動軸上安裝杠桿11和第一齒輪12，杠桿11上安裝限位槽輪13，限位槽輪13的軸上安裝限位板14，限位板14與第一緩沖桿3的軸空間垂直；第三齒輪23的軸上安裝第一絲杠41，第一絲杠41的外周安裝第二螺母44，第二螺母44與第一絲杠41螺紋連接，第二螺母44上安裝齒條70和滑套43，內腔2內固定安裝滑軌42，滑軌42與滑套43 配合防止第二螺母44轉動，齒條70與第一齒輪12嚙合，限位板14上開設定位槽15，定位槽15與定位桿5——對應。在跨越障礙支架28展開的同時，第二齒輪22帶動第三齒輪23轉動，第三齒輪23 通過第一絲杠41帶動第二螺母44作直線移動，使齒條70帶動第一齒輪12轉動，從而使限位槽輪13向上轉動90度，限位板14上的定位槽15與定位桿5 —一對應配合，限位槽輪13 與行走槽輪4配合將上層線路37上下夾緊固定。此時，行走槽輪4、限位槽輪13、限位板14和殼體1連接構成一個封閉環(huán)將上層線路37牢牢鎖定，即使行走槽輪4與上層線路37分離，上層線路37仍無法由上述封閉環(huán)內脫出，確保機器人不會由架空線路上落下，避免機器人摔毀或傷人情況發(fā)生，安全性更高。為使跨越障礙支架觀閉合時不會與第一電機M和控制箱25碰撞，確保第一電機 24和控制箱25正常工作。如圖1和圖3所示，所述內腔2內平行設有兩塊定位隔板沈，控制箱25和第一電機M位于兩定位隔板沈之間。為進一步確保機器人的行走穩(wěn)定，如圖1至圖4所示，所述左側跨越障礙支架觀的轉軸39下端和右側跨越障礙支架觀的轉軸39的下端分別穿出殼體1外各安裝一個配重塊27 ；兩配重塊27相對應的一端都是圓弧面。當跨越障礙支架觀展開時，配重塊27如圖3和圖4所示轉動90度，使機器人的重心前移，使得機器人的下部更加緊密地壓緊架空線路，從而，確保機器人的穩(wěn)定行走。如圖7所示，所述的第一緩沖桿3包括第一緩沖桿殼體45，第一緩沖桿殼體45的側壁上開設第一透槽47，第一緩沖桿殼體45內安裝第一導向桿46，第一導向桿46的外周設有第一限位凸塊50，第一限位凸塊50上設有第一限位桿49，第一限位桿49位于第一透槽47內，第一導向桿46的外周安第一彈簧48，第一彈簧48的一端與第一限位凸塊50接觸，第一彈簧48的另一端與第一緩沖桿殼體45的前端接觸。第一緩沖桿3通過第一導向桿46對行走槽輪4施加咬緊架空線路的預緊力。如圖8所示，所述的第二緩沖桿33包括第二緩沖桿殼體56，第二緩沖桿殼體56的側壁上開設第二透槽陽，第二緩沖桿殼體56內安裝第二導向桿51，第二導向桿51的外周設有第二限位凸塊52，第二限位凸塊52上設有第二限位桿53，第二限位桿53與第二透槽 55配合，第二導向桿51的外周安裝第二彈簧M，第二彈簧M的一端與第二限位凸塊52接觸，第二彈簧M的另一端與第二緩沖桿殼體56接觸。根據長期架空線路清除經驗設計機械手臂57結構如下如圖9和圖10所示，所述機械手臂57包括電機護套58，如圖1所示，電機護套58與殼體1鉸接，電機護套58內安裝第二電機59，電機護套58上固定安裝導向套69，導向套69內安裝第一機械臂68，第一機械臂68內開設內孔61，內孔61內安裝第二絲杠60，第二絲杠60的一端與第二電機59的輸出軸連接，第二絲杠60與第一機械臂68螺紋連接，第一機械臂68的一端伸出導向套69外安裝第一機械臂62，第一機械臂62的后端與第一機械臂68鉸接，第一機械臂62的前端安裝第三電機63，第三電機63的輸出軸上安裝旋轉座66，旋轉座66的一側安裝砂輪支桿65， 砂輪支桿65上安裝砂輪64，旋轉座66的另一側安裝機械手67 ；如圖10所示，第一機械臂 68和導向套69的橫截面是矩形。第二電機59為第一機械臂68提供相對導向套69直線移動的動力，從而能使第一機械臂68帶動第一機械臂62精確移動一段距離，適合于雜物纏繞架空線路的情況較為復雜，不可直接強行摘下時采用。第三電機63可通過旋轉座66帶動砂輪64和機械手67轉動，以便工作人員根據雜物的不同情況在機械手67和砂輪64之間選擇其一對雜物進行處理。本發(fā)明所述的技術方案并不限制于本發(fā)明所述的實施例的范圍內。本發(fā)明未詳盡描述的技術內容均為公知技術。
權利要求
1.輸電線路等電位跨越式機器人，其特征在于包括殼體(1)，殼體(1)內開設內腔 (2)，內腔(2)的上部固定安裝四根第一緩沖桿(3)，每根第一緩沖桿(3)的第一導向桿(46) 伸出殼體(1)外安裝行走電機(40)，行走電機(40)的輸出軸上安裝行走槽輪(4)，行走槽輪 (4)位于殼體(1)的前上方；內腔(2)的下部以內腔(2)中軸線為中線左右對稱安裝兩個跨越障礙支架(28)，跨越障礙支架(28)由U形支座(35)、連桿(36)、支撐座(32)、第二緩沖桿 (33)、跨越輥支架(31)和跨越輥(30)連接構成；U形支座(35)豎直安裝于內腔(2)內，U形支座(35)與殼體(1)固定連接，U形支座(35)上安裝轉軸(39)，轉軸(39)的兩端各安裝一根連桿(36)，連桿(36)的后端與轉軸(39)固定連接，連桿(36)的前端分別與支撐座(32)的兩端鉸接，支撐座(32)上安裝第二緩沖桿(33)，第二緩沖桿(33)的第二導向桿(51)穿過支撐座(32)安裝跨越輥支架(31)，跨越輥支架(31)上安裝跨越輥(30);殼體(1)的左右兩側各開設一個凹槽(34)，凹槽(34)與跨越障礙支架(28)對應；內腔(2)內安裝控制箱(25)， 控制箱(25)上安裝第一電機(24)，第一電機(24)的輸出軸上安裝第一鏈輪(16)和第二齒輪(22)，左側跨越障礙支架(28)的轉軸(39)的上端安裝第二鏈輪(17)，第二鏈輪(17)與第一鏈輪(16)通過第一鏈條(18)連接；內腔(2)內安裝第三齒輪(23)，第三齒輪(23)與第二齒輪(22 )嚙合，第三齒輪(23 )的軸上安裝第四鏈輪(21)，右側跨越障礙支架(28 )的轉軸 (39)的上端安裝第三鏈輪(19)，第三鏈輪(19)通過第二鏈條(20)與第四鏈輪(21)連接； 殼體(1)的上部安裝安裝桿(6 )，安裝桿(6 )上安裝攝像轉動盤(7 )，攝像轉動盤(7 )上安裝攝像鉸鏈座(8 )，攝像鉸鏈座(8 )上安裝攝像頭(9 )；殼體(1)的一側安裝機械手臂(57 )，機械手臂(57)位于內腔(2)內，殼體(1)與機械手臂(57)對應的側壁上開設便于機械手臂 (57)伸出的透孔。
2.根據權利要求1所述的輸電線路等電位跨越式機器人，其特征在于所述行走槽輪 (4)的軸上設有定位桿(5)，內腔(2)內安裝限位槽輪鉸鏈座(10)，限位槽輪鉸鏈座(10)與殼體(1)的上部內壁固定連接，限位槽輪鉸鏈座(10)上安裝轉動軸，轉動軸與定位桿(5) 空間垂直，轉動軸上安裝杠桿(11)和第一齒輪(12)，杠桿(11)上安裝限位槽輪(13)，限位槽輪(13)的軸上安裝限位板(14)，限位板(14)與第一緩沖桿(3)的軸空間垂直；第三齒輪 (23)的軸上安裝第一絲杠(41)，第一絲杠(41)的外周安裝第二螺母(44)，第二螺母(44)上安裝齒條(70 )和滑套(43 )，內腔(2 )內固定安裝滑軌(42 )，滑軌(42 )與滑套(43 )配合，齒條(70)與第一齒輪(12)嚙合，限位板(14)上開設定位槽(15)，定位槽(15)與定位桿(5) --對應。
3.根據權利要求1所述的輸電線路等電位跨越式機器人，其特征在于所述內腔(2)內平行設有兩塊定位隔板(26)，控制箱(25)和第一電機(24)位于兩定位隔板(26)之間。
4.根據權利要求1所述的輸電線路等電位跨越式機器人，其特征在于所述左側跨越障礙支架(28)的轉軸(39)下端和右側跨越障礙支架(28)的轉軸(39)的下端分別穿出殼體(1)外各安裝一個配重塊(27)；兩配重塊(27)相對應的一端都是圓弧面。
5.根據權利要求1所述的輸電線路等電位跨越式機器人，其特征在于所述的第一緩沖桿(3)包括第一緩沖桿殼體(45)，第一緩沖桿殼體(45)的側壁上開設第一透槽(47)， 第一緩沖桿殼體(45)內安裝第一導向桿(46)，第一導向桿(46)的外周設有第一限位凸塊 (50)，第一限位凸塊(50)上設有第一限位桿(49)，第一限位桿(49)位于第一透槽(47)內， 第一導向桿(46)的外周安第一彈簧(48)，第一彈簧(48)的一端與第一限位凸塊(50)接觸，第一彈簧(48)的另一端與第一緩沖桿殼體(45)的前端接觸。
6.根據權利要求1所述的輸電線路等電位跨越式機器人，其特征在于所述的第二緩沖桿(33)包括第二緩沖桿殼體(56)，第二緩沖桿殼體(56)的側壁上開設第二透槽(55)， 第二緩沖桿殼體(56)內安裝第二導向桿(51)，第二導向桿(51)的外周設有第二限位凸塊 (52)，第二限位凸塊(52)上設有第二限位桿(53)，第二限位桿(53)與第二透槽(55)配合， 第二導向桿(51)的外周安裝第二彈簧(54)，第二彈簧(54)的一端與第二限位凸塊(52)接觸，第二彈簧(54)的另一端與第二緩沖桿殼體(56)接觸。
7.根據權利要求1所述的輸電線路等電位跨越式機器人，其特征在于所述機械手臂 (57)包括電機護套(58)，電機護套(58)與殼體(1)鉸接，電機護套(58)內安裝第二電機 (59)，電機護套(58)上安裝導向套(69)，導向套(69)內安裝第一機械臂(68)，第一機械臂 (68)內開設內孔(61)，內孔(61)內安裝第二絲杠(60)，第二絲杠(60)的一端與第二電機 (59)的輸出軸連接，第二絲杠(60)與第一機械臂(68)螺紋連接，第一機械臂(68)的一端伸出導向套(69)外安裝第一機械臂(62)，第一機械臂(62)的后端與第一機械臂(68)鉸接， 第一機械臂(62)的前端安裝第三電機(63)，第三電機(63)的輸出軸上安裝旋轉座(66)，旋轉座(66)的一側安裝砂輪支桿(65)，砂輪支桿(65)上安裝砂輪(64)，旋轉座(66)的另一側安裝機械手(67)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種輸電線路等電位跨越式機器人，包括殼體，殼體內開設內腔，內腔上安裝四根第一緩沖桿，第一緩沖桿上安裝行走電機，行走電機上安裝行走槽輪；內腔內安裝兩個跨越障礙支架，跨越障礙支架包括U形支座，U形支座通過轉軸與兩根連桿連接，兩連桿與支撐座鉸接，支撐座上安裝第二緩沖桿，第二緩沖桿上安裝跨越輥支架，跨越輥支架上安裝跨越輥；內腔內安裝控制箱和第一電機，第一電機上安裝第一鏈輪和第二齒輪，左側跨越障礙支架的轉軸的上安裝第二鏈輪，第二鏈輪與第一鏈輪通過第一鏈條連接；第三齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪軸上安裝第四鏈輪，右側跨越障礙支架的轉軸的上安裝第三鏈輪，第三鏈輪通過第二鏈條與第四鏈輪連接。
文檔編號H02G1/02GK102290739SQ20111012588
公開日2011年12月21日 申請日期2011年5月16日 優(yōu)先權日2011年5月16日
發(fā)明者喬耀華, 馮迎春, 劉洪正, 劉矞, 盧剛, 呂寧, 張軍, 張?zhí)旌? 張春波, 張欽廣, 朱濤, 李岐, 楊立超, 董學仲, 馬瑋杰, 高森, 高翔, 高金福 申請人:山東電力集團公司超高壓公司