專利名稱：永磁同步電動機(jī)的控制裝置以及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及永磁同步電動機(jī)的控制裝置以及控制方法，特別是涉及推定空轉(zhuǎn)的電 動機(jī)的相位以及旋轉(zhuǎn)速度，使永磁同步電動機(jī)從空轉(zhuǎn)狀態(tài)重新啟動的控制裝置以及控制方法。
背景技術(shù)：
在以送風(fēng)為目的，在永磁同步電動機(jī)上安裝風(fēng)扇的情況下，考慮其由于受到風(fēng)的 影響而進(jìn)行空轉(zhuǎn)的情況。這在泵中也相同，為了使該空轉(zhuǎn)的永磁同步電動機(jī)平滑地重新啟 動，需要檢測空轉(zhuǎn)時的相位以及旋轉(zhuǎn)速度。但是，通過位置傳感器直接檢測相位以及旋轉(zhuǎn)速 度，產(chǎn)生與位置傳感器相應(yīng)的成本升高。因此，為了削減成本，提出了不使用位置傳感器推 定空轉(zhuǎn)的永磁同步電動機(jī)的相位以及旋轉(zhuǎn)速度的技術(shù)。例如具有在專利文獻(xiàn)1中記載的方式。在對逆變器的輸出端子施加在空轉(zhuǎn)的永磁 同步電動機(jī)中產(chǎn)生的感應(yīng)電壓時，比較兩個線間電壓，根據(jù)其差的大小來推定相位以及旋 轉(zhuǎn)速度。由此，無需使永磁同步電動機(jī)停止，使其從空轉(zhuǎn)狀態(tài)連續(xù)地重新啟動。但是，為了 在線間電壓相互之間進(jìn)行比較，需要比較器，所以存在成本以及安裝面積增加的問題。此外，還具有在專利文獻(xiàn)2中記載的方式。使用A/D端口測定逆變器的輸出端子 電壓，根據(jù)測定值的變化推定相位以及旋轉(zhuǎn)速度。為了測定三相的輸出端子電壓，本來需要 三個A/D端口，但是提供了僅通過一個A/D端口實(shí)現(xiàn)上述測定的方法。但是，作為代替，需 要使用晶體管以及I/O端口，此外，需要高速地切換該晶體管的導(dǎo)通/截止。專利文獻(xiàn)1特開2005-137106號公報(bào)專利文獻(xiàn)2特開2007-166695號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的課題是，為了解決上述問題，使用簡單并且廉價的裝置推定空轉(zhuǎn)的永磁 同步電動機(jī)的相位以及/或者旋轉(zhuǎn)速度，使電動機(jī)重新啟動運(yùn)轉(zhuǎn)。本發(fā)明的一個方面為一種永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其具有直流電源；把所 述直流電源提供的直流電轉(zhuǎn)換為交流電的逆變器；以及經(jīng)由所述逆變器的輸出端子被提供 交流電的永磁同步電動機(jī)，在所述永磁同步電動機(jī)的控制裝置中，具備在所述永磁同步電 動機(jī)空轉(zhuǎn)時，根據(jù)把在所述逆變器的輸出端子產(chǎn)生的電位的最小值作為基準(zhǔn)的線間電壓和 預(yù)定的閾值電壓的大小關(guān)系，推定所述永磁同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁極的相位的單元。本發(fā)明的另一方面為具備將所述逆變器的直流負(fù)極端子和最小值以外的至少一 相的輸出端子之間的電壓、即線間電壓與預(yù)定的閾值電壓進(jìn)行比較，根據(jù)其大小關(guān)系，推定 所述永磁同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁極的相位的單元。在永磁同步電動機(jī)空轉(zhuǎn)時，逆變器的輸出端子電壓根據(jù)永磁同步電動機(jī)的相位進(jìn) 行變化。特別是把在逆變器的直流負(fù)極端子和某個交流輸出端子之間出現(xiàn)的任意的線間電 壓與預(yù)定的閾值電壓進(jìn)行比較，當(dāng)檢測到它們的大小關(guān)系的變化時，可以通過極其簡單的電路得到與相位對應(yīng)的變化。因此，可以根據(jù)該大小關(guān)系推定永磁同步電動機(jī)的相位。此外，通過對推定出的相位進(jìn)行微分，推定旋轉(zhuǎn)速度。對同步運(yùn)轉(zhuǎn)或矢量控制反饋相位以及旋轉(zhuǎn)速度的推定值，使空轉(zhuǎn)的永磁同步電動 機(jī)重新啟動。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，可以通過簡單并且廉價的裝置檢測針對逆變器的直 流負(fù)極端子的輸出端子電壓與預(yù)定的閾值電壓的大小關(guān)系，推定空轉(zhuǎn)的永磁同步電動機(jī)的 相位以及/或者旋轉(zhuǎn)速度，使空轉(zhuǎn)的永磁同步電動機(jī)重新啟動運(yùn)轉(zhuǎn)。


圖1是本發(fā)明第一實(shí)施方式的永磁同步電動機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖2是在永磁同步電動機(jī)中產(chǎn)生的相感應(yīng)電壓的波形圖。圖3是在永磁同步電動機(jī)中產(chǎn)生的輸出端子電壓的波形圖。圖4是比較部輸出的標(biāo)志的波形圖。圖5是第一實(shí)施方式的比較部的具體電路結(jié)構(gòu)例圖。圖6表示永磁同步電動機(jī)正轉(zhuǎn)時的比較部的區(qū)域的判定結(jié)果。圖7表示比較部的區(qū)域的判定結(jié)果的遷移。圖8表示永磁同步電動機(jī)正轉(zhuǎn)時的比較部的區(qū)域的詳細(xì)的判定結(jié)果。圖9表示比較部的區(qū)域的詳細(xì)的判定結(jié)果的遷移。圖10表示相位·旋轉(zhuǎn)速度推定部的基于標(biāo)志變化的相位推定的一例。圖11表示閾值電壓小于感應(yīng)電壓的1. 5倍時的相位推定的一例。圖12表示閾值電壓大于感應(yīng)電壓的1. 5倍時的相位推定的一例。圖13表示以某個時刻的相位以及旋轉(zhuǎn)速度的推定值作為基準(zhǔn)的任意的時刻的相 位推定的一例。圖14是本發(fā)明第二實(shí)施方式的永磁同步電動機(jī)的控制裝置的部分結(jié)構(gòu)圖。圖15是第二實(shí)施方式的比較部的具體的電路結(jié)構(gòu)例圖。圖16表示使用具有兩個閾值電壓的比較部時的相位·旋轉(zhuǎn)速度推定部基于標(biāo)志 變化的相位推定的一例。圖17是本發(fā)明第三實(shí)施方式的永磁同步電動機(jī)的控制裝置的部分結(jié)構(gòu)圖。圖18是著眼于第三實(shí)施方式的比較部的區(qū)域的判定結(jié)果遷移的瞬間的輸出端子 電壓的波形圖。符號說明1 永磁同步電動機(jī)；2 逆變器IC ；3 逆變器主電路部；4 驅(qū)動器；5 直流電壓生 成部；5a 交流電源；5b 變換器；6 電流檢測部；7 旋轉(zhuǎn)速度指令生成部；8 比較部；9 微 型計(jì)算機(jī)；10 相位·旋轉(zhuǎn)速度推定部；11 電壓指令運(yùn)算部；12PWM信號生成部；13感應(yīng)電 壓系數(shù)辨識部；VDC直流電壓；IDC 直流電流；IDC，電流檢測值；Sup、Sun、Svp, Svn, Swp, Swn 逆變器主電路部的開關(guān)元件；Vu*, Vv*、Vw* :U、V、W相電壓指令；Vu, Vv、Vw :U、V、ff相 感應(yīng)電壓；VU_FK、Vv,、VW_FE :U、V、W 相輸出端子電壓；Vu-flag、Vv-flag, Vw-flag :U、V、W 相 標(biāo)志、Ke 感應(yīng)電壓系數(shù)；Ke* 感應(yīng)電壓系數(shù)的設(shè)定值；Ke~ 感應(yīng)電壓系數(shù)的辨識值； 旋轉(zhuǎn)速度指令；θ :相位；ω 旋轉(zhuǎn)速度；θ 相位的推定值；ω 旋轉(zhuǎn)速度的推定值；θ FR 想要重新啟動電動機(jī)的時刻的相位的推定值；coFR 想要重新啟動電動機(jī)的時刻的 旋轉(zhuǎn)速度的推定值；P 閾值電壓對感應(yīng)電壓的比
具體實(shí)施例方式(第一實(shí)施方式)圖1是本發(fā)明第一實(shí)施方式的永磁同步電動機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。永磁同步電動機(jī)1輸出把基于永磁體的磁通的轉(zhuǎn)矩成分以及基于電樞線圈的電 感的轉(zhuǎn)矩合成后的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩。逆變器IC2由逆變器主電路部3、驅(qū)動器4構(gòu)成。驅(qū)動器4 按照PWM信號，使逆變器主電路部3的開關(guān)元件Sup、Sim、Svp、Svn, Swp, Swn接通/關(guān)斷， 將直流電壓轉(zhuǎn)換為三相交流電壓。直流電壓生成部5由交流電源5a和變換器5b構(gòu)成，向 逆變器IC2施加直流電壓VDC。電流檢測部6輸出從逆變器IC2向直流電壓生成部5流動 的電流IDC的檢測值IDC’。旋轉(zhuǎn)速度指令生成部7生成旋轉(zhuǎn)速度指令ω r*。比較部8將 逆變器IC2的輸出端子電壓VU_FK、Vv_FK、VW_FK與閾值電壓Vtl進(jìn)行比較，輸出表示其大小關(guān)系 的標(biāo)志 Vu-flag、Vv-flag、Vw-flag。微型計(jì)算機(jī)9根據(jù)檢測到的電流值IDC’，以將永磁同步電動機(jī)1的旋轉(zhuǎn)速度ω 控制為旋轉(zhuǎn)速度指令ω 的方式?jīng)Q定PWM信號。微型計(jì)算機(jī)9由相位·旋轉(zhuǎn)速度推定部 10、電壓指令運(yùn)算部11以及PWM信號生成部12構(gòu)成。相位 旋轉(zhuǎn)速度推定部10根據(jù)標(biāo)志 Vu-flag、Vv-flag、Vw-flag，輸出空轉(zhuǎn)的永磁同步電動機(jī)1的相位推定值θ FR以及旋轉(zhuǎn)速 度推定值《FR。電壓指令運(yùn)算部11根據(jù)預(yù)先設(shè)定的永磁同步電動機(jī)1的常數(shù)、相位推定值 θ FR、旋轉(zhuǎn)速度推定值《FR或電流值IDC’，輸出電壓指令νιΛν/、ν^。PWM信號生成部12 根據(jù)電壓指令ViA V/、Vw*，輸出PWM信號。本控制裝置在單芯片中收容逆變器IC2、電流檢測部6、比較部8以及微型計(jì)算機(jī) 9，實(shí)現(xiàn)了小型化、模塊化。由此能夠容易地組裝控制裝置，此外提高了設(shè)置自由度。但是， 小型化、模塊化不是必須的，例如可以代替逆變器IC而使用三相逆變器。此時，控制裝置大 型化，但對于控制性能沒有本質(zhì)的影響。以下，詳細(xì)說明各部。當(dāng)永磁同步電動機(jī)1空轉(zhuǎn)時，生成感應(yīng)電壓E。感應(yīng)電壓E是感應(yīng)電壓系數(shù)Ke和 永磁同步電動機(jī)1的旋轉(zhuǎn)速度ω的積，由(1)式表示。E = Ke · ω ⑴將感應(yīng)電壓E施加到作為永磁同步電動機(jī)1和逆變器IC2的連接部的U相、V相、 W相的端子。如果將永磁同步電動機(jī)1的相位θ的基準(zhǔn)設(shè)為U相線圈位置，此外，將永磁同 步電動機(jī)1的中性點(diǎn)設(shè)為基準(zhǔn)電位，則U相、V相、W相的相感應(yīng)電壓Vu、Vv、Vw由(2)式表不。Vu = -E · sin θVv = -E · sin { θ - (2 Ji /3)}Vw = -E · sin { θ + (2 Ji /3)} (2)S卩，如圖2所示，Vu、Vv, Vw是振幅為E的正弦波，各個相位相差2 π /3。在永磁同步電動機(jī)1空轉(zhuǎn)時，微型計(jì)算機(jī)9通過驅(qū)動器4將逆變器IC2的開關(guān)元 件全部關(guān)斷。考慮將逆變器主電路部3的各相的下臂與電流檢測部6的接合點(diǎn)6a(逆變器3的直流負(fù)極)的電位作為基準(zhǔn)時的、各相的輸出端子電壓￥11,、\,、￥1 ,。即使將電流檢 測部6與直流電壓生成部5的負(fù)極側(cè)的接合點(diǎn)的電位6b作為基準(zhǔn)也相同。在相感應(yīng)電壓Vu、Vv、Vw中，將電壓值最小的相設(shè)為感應(yīng)電壓最小相。例如考慮使 用(3)式表示θ的情況。Ji /6≤ θ ≤ 5 π /6 (3)在(3)式表示的范圍、即圖2的區(qū)間21中，感應(yīng)電壓最小相為U相。在此，VU_FK比 基準(zhǔn)電位小了下臂環(huán)流二極管的正向電壓Vf的量，但在實(shí)際的電路中，Vf微小，所以用(4) 式來表不。VU_FE = -Vf ^ 0 (4)此外，Vv_FK成為以VU_FK為基準(zhǔn)，高出線間電壓的量的電壓，所以由(5)式來表示。Vv_ra = VU_FE+Vu-Vv = Vu-Vv (5)同樣還可以求出VW_FK。通過采用以上的記載，并不限于區(qū)間21，可以關(guān)于任意的相位θ求出VU_FK、Vv_FK、 VW_FK。即，關(guān)于任意的相位θ，通過(2)式或圖2求出感應(yīng)電壓最小相，通過(4)式使該相 的輸出端子電壓為零，將其他兩相的輸出端子電壓設(shè)為以感應(yīng)電壓最小相的輸出端子電壓 作為基準(zhǔn)的線間電壓。關(guān)于相當(dāng)于電角度1周期的相位Θ，當(dāng)求出Vu_FK、Vv,時得到圖3。 為了避免復(fù)雜化，省略了圖示，但VW_FK也成為從Vv_FK延遲2 π /3的相同的波形。具體地說，作為以逆變器3的直流負(fù)極6a的電位作為基準(zhǔn)的逆變器3的三相交流 輸出端子的電壓，可以提取VU_FK、Vv_FE、VW_FE。圖4是說明比較部8的動作的波形圖。比較部8比較逆變器輸出端子電壓和閾值電壓Vtl的大小關(guān)系，至少輸出兩相的 表示大小關(guān)系的標(biāo)志。以下說明比較VU_FK與Vtl以及Vv_FK與Vtl的大小關(guān)系，輸出Vu-flag 以及Vv-flag的情況，但除此之外還可以輸出Vw-flag。此外，可以輸出全部的Vu-flag、 Vv-flag、VW-flag，通過應(yīng)用以下的原理提高相位θ的推定精度。比較部8比較VU_FK和N0,假設(shè)在VU_FK大時，作為Vu-flag輸出信號H。此外，相反 在Vu,小時，作為Vu-flag輸出信號L。在VU_FK與Vtl相等時，無論輸出哪個信號，本方式都 有效，但是以下設(shè)定輸出L。關(guān)于Vv-flag也相同。例如，考慮以下的(6)式的情況。V0 = 1. 2E, θ = Ji (6)此時，在圖4的Ρ31表示(6)式表示的交點(diǎn)。該交點(diǎn)Ρ31關(guān)于縱軸(電壓)，位于 Vu,(實(shí)線)上方。這意味著以下的⑵式成立。V0 > VU_FE (7)此時，通過該比較部8，Vu-flag成為L。此外，同樣地可知Vv_flag也成為L。比較部8例如可以由電平位移(level shift)電路以及NOT電路構(gòu)成。圖5是本發(fā)明第一實(shí)施方式的比較部8的具體的結(jié)構(gòu)例圖。即，通過電平位移電路81對￥_義，以及VW_FK進(jìn)行分壓，并將它們輸入給NOT電 路82，由此，根據(jù)它們和Vtl的大小關(guān)系，可以輸出H或L。在此，根據(jù)電平位移電路81的分 壓比以及NOT電路82自身的閾值決定V。。由此，與使用比較器的現(xiàn)有例子相比，可以使控制裝置小型化以及低成本化。相對于由多個晶體管以及二極管構(gòu)成比較器，NOT電路可以只用兩個晶體管構(gòu)成，價格大約為 1/10即可。因?yàn)閂u-flag以及Vv-flag成為H或L，所以這些標(biāo)志的組合的總數(shù)為22，即4種。 為了進(jìn)行說明，如表1所示那樣，通過A D表示該組合的種類。表 權(quán)利要求
一種永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其具有直流電源；把所述直流電源提供的直流電轉(zhuǎn)換為交流電的逆變器；以及經(jīng)由所述逆變器的輸出端子被提供交流電的永磁同步電動機(jī)，所述永磁同步電動機(jī)的控制裝置的特征在于，具備在所述永磁同步電動機(jī)空轉(zhuǎn)時，根據(jù)把在所述逆變器的輸出端子產(chǎn)生的電位的最小值作為基準(zhǔn)的線間電壓和預(yù)定的閾值電壓的大小關(guān)系，推定所述永磁同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁極的相位的單元。
2.一種永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其具有直流電源；把所述直流電源提供的直流電 轉(zhuǎn)換為交流電的逆變器；以及經(jīng)由所述逆變器的輸出端子被提供交流電的永磁同步電動 機(jī)，所述永磁同步電動機(jī)的控制裝置的特征在于，具備將所述逆變器的直流負(fù)極端子和最小值以外的至少一相的輸出端子之間的電壓、 即線間電壓與預(yù)定的閾值電壓進(jìn)行比較，根據(jù)其大小關(guān)系，推定所述永磁同步電動機(jī)的旋 轉(zhuǎn)磁極的相位的單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于，根據(jù)至少一個所述線間電壓和所述閾值電壓的大小關(guān)系，推定所述閾值電壓相對于進(jìn) 行空轉(zhuǎn)的所述永磁同步電動機(jī)產(chǎn)生的感應(yīng)電壓的比或大小。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3的任意一項(xiàng)所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于， 設(shè)定所述閾值電壓，使得所述閾值電壓相對于所述永磁同步電動機(jī)產(chǎn)生的感應(yīng)電壓的比小于Λ^。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4的任意一項(xiàng)所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于， 根據(jù)至少兩個不同的線間電壓和所述閾值電壓的大小關(guān)系，推定進(jìn)行空轉(zhuǎn)的所述永磁同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5的任意一項(xiàng)所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于， 根據(jù)至少兩相的所述線間電壓和所述閾值電壓的大小關(guān)系逆轉(zhuǎn)的定時，推定進(jìn)行空轉(zhuǎn)的所述永磁同步電動機(jī)的位置和時刻的關(guān)系。
7.根據(jù)權(quán)利要求1 6的任意一項(xiàng)所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于， 使用電平位移電路以及NOT電路來檢測所述線間電壓與所述閾值電壓的大小關(guān)系。
8.根據(jù)權(quán)利要求1 6的任意一項(xiàng)所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于， 使用電平位移電路以及施密特電路來檢測所述線間電壓與所述閾值電壓的大小關(guān)系。
9.根據(jù)權(quán)利要求6 8的任意一項(xiàng)所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于， 根據(jù)進(jìn)行空轉(zhuǎn)的所述永磁同步電動機(jī)的相位和時刻的關(guān)系，推定所述永磁同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于，根據(jù)進(jìn)行空轉(zhuǎn)的所述永磁同步電動機(jī)的相位和時刻的關(guān)系以及旋轉(zhuǎn)速度的推定值，推 定任意時刻的所述永磁同步電動機(jī)的相位。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于，在進(jìn)行空轉(zhuǎn)的所述永磁同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的推定值的絕對值小于預(yù)定值時，進(jìn)行 直流定位或短路制動，在旋轉(zhuǎn)速度的推定值的絕對值大于預(yù)定值時，根據(jù)所述永磁同步電 動機(jī)的相位的推定值和旋轉(zhuǎn)速度的推定值，開始同步運(yùn)轉(zhuǎn)或矢量控制。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于，在同步運(yùn)轉(zhuǎn)或矢量控制開始后，在所述永磁同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槟嫦驎r，使所述 永磁同步電動機(jī)停止，以及/或者此后使所述永磁同步電動機(jī)向正向加速。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于，在所述永磁同步電動機(jī)進(jìn)行空轉(zhuǎn)的階段，根據(jù)所述閾值電壓、所述永磁同步電動機(jī)的 相位的推定值、以及旋轉(zhuǎn)速度的推定值，確定所述永磁同步電動機(jī)的感應(yīng)電壓系數(shù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1 13的任意一項(xiàng)所述的永磁同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于， 作為所述逆變器具備三相逆變器IC。
15.一種永磁同步電動機(jī)的控制方法，通過逆變器把直流電源提供的直流電轉(zhuǎn)換為交 流電，經(jīng)由所述逆變器的輸出端子對永磁同步電動機(jī)提供交流電，所述永磁同步電動機(jī)的 控制方法的特征在于，把所述逆變器的直流負(fù)極端子和最小值以外的至少一個輸出端子之間的線間電壓與 預(yù)定的閾值電壓進(jìn)行比較，根據(jù)其大小關(guān)系，推定所述永磁同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁極的相位。
全文摘要
本發(fā)明提供一種永磁同步電動機(jī)的控制裝置以及控制方法。使用低成本且簡單的裝置推定空轉(zhuǎn)的永磁同步電動機(jī)的相位以及旋轉(zhuǎn)速度，使空轉(zhuǎn)的永磁同步電動機(jī)重新啟動運(yùn)轉(zhuǎn)。在永磁同步電動機(jī)空轉(zhuǎn)時，逆變器IC的輸出端子電壓根據(jù)永磁同步電動機(jī)的相位而變化。因此，當(dāng)比較以逆變器的直流負(fù)極為基準(zhǔn)的輸出端子電壓與恒定的閾值電壓的大小關(guān)系時，其極性按照規(guī)定的相位進(jìn)行變化。例如可以通過電平位移電路和NOT電路等低成本且簡單的裝置檢測該大小關(guān)系。根據(jù)該大小關(guān)系的變化，推定永磁同步電動機(jī)的相位，此外通過對其進(jìn)行微分來推定旋轉(zhuǎn)速度。如果對同步運(yùn)轉(zhuǎn)或矢量控制反饋相位以及旋轉(zhuǎn)速度的推定值，則可以重新啟動空轉(zhuǎn)的永磁同步電動機(jī)。
文檔編號H02P6/18GK101951213SQ20101022694
公開日2011年1月19日 申請日期2010年7月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月9日
發(fā)明者前田大輔, 戶張和明, 隅田悟士, 青柳滋久 申請人:株式會社日立制作所