專利名稱：磁盤裝置的斜坡卸載尋道控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于進行磁盤裝置的斜坡卸載(ramp unload)的尋道控制。
背景技術(shù)：
從磁盤裝置的記錄信息的保護和/或可靠性的觀點來看，需要防止進行信息的記錄、再現(xiàn)的頭與記錄媒體(盤)因外部沖擊等而接觸、破損。因此，當(dāng)前的大部分磁盤裝置具有在電源停止時和/或不進行信息的記錄、再現(xiàn)的空閑時，使頭從盤上退避至退避位置(斜坡機構(gòu))的功能(斜坡加載/卸載)。實現(xiàn)上述斜坡加載/卸載所需的是使頭從斜坡機構(gòu)移動至媒體上的加載尋道控制和使頭從盤上移動至斜坡機構(gòu)的卸載尋道控制。在加載/卸載尋道控制中，在頭位于斜坡機構(gòu)上時，不能夠從設(shè)置于盤上的伺服 扇區(qū)取得頭位置信息。因此，一般使用根據(jù)對頭支持部(滑架)進行驅(qū)動的音圈馬達的反電動勢計算頭的速度，使頭的移動速度追隨于目標(biāo)速度的速度控制系統(tǒng)。在此，在音圈馬達中產(chǎn)生的反電動勢，使用音圈(以下稱為線圈)的電阻、線圈間的端子電壓，按照下述計算式進行計算反電動勢=線圈的端子間電壓-線圈電阻X線圈電流。但是，在上述計算式中，在對線圈電阻使用通過某種方式推定得到的值(例如設(shè)計值)的情況下，由于線圈電阻依外部溫度和/或個體差異等而變化，所以計算的反電動勢會變得不正確。因而，需要對實際的線圈電阻值與推定的線圈電阻值之差進行校正(校準(zhǔn))。作為上述校正方式，在加載尋道控制中，使用以向斜坡機構(gòu)的盡頭方向按壓滑架 的方式提供控制電流，將反電動勢設(shè)為0而計算線圈電阻值的誤差(以下簡記為“電阻誤差”)的校正值的方法。在卸載尋道時，例如考慮基于盤內(nèi)周方向按壓實現(xiàn)的校準(zhǔn)等，但是由于會產(chǎn)生頭與盤相接觸的危險性和/或噪音的問題，所以不優(yōu)選。作為用于解決該問題的現(xiàn)有技術(shù)，舉出校準(zhǔn)尋道。這是在使用伺服信號的通常的尋道控制中，在尋道工作的加速或加速及減速時設(shè)置使控制電流強制地飽和的區(qū)間，使用在飽和區(qū)間內(nèi)測定的線圈電壓和根據(jù)伺服扇區(qū)的位置信號計算的頭速度而推定線圈電阻的方法。此外，還考慮下述技術(shù)方案考慮伺服信號讀取錯誤和/或觀測噪音等，不使用頭位置信號而使用反電動勢信號進行校準(zhǔn)。專利文獻I特開2001-344918號公報專利文獻2特開2008-123651號公報上述校準(zhǔn)方式需要使用設(shè)置有飽和區(qū)間的控制電流和/或音圈馬達的轉(zhuǎn)矩常數(shù)等假定變化的參數(shù)。此外，在使用了伺服信號的校準(zhǔn)尋道中，存在校正值因伺服信號讀取錯誤和/或觀測噪音而變得不正確，斜坡卸載尋道控制系統(tǒng)不穩(wěn)定化的危險。因而，尋求基于不使用伺服信號并且考慮了假定的參數(shù)變化的控制對象模型計算線圈電阻值的校正值的校準(zhǔn)方式
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于上述方面而實現(xiàn)，其目的在于提供基于不使用伺服信號并且考慮了假定的參數(shù)變化的控制對象模型計算線圈電阻的校正值(校正增益)的校準(zhǔn)方式。本發(fā)明的磁盤裝置的斜坡卸載尋道控制裝置，以預(yù)定時間間隔推定音圈馬達的真實的電阻值與推定電阻值的誤差的識別機構(gòu)，具有將通過數(shù)學(xué)式(A)定義的頭速度的預(yù)測值j>(幻與前述頭速度y (k)的頭速度預(yù)測誤差最小化的功能，
權(quán)利要求
1.一種磁盤裝置的斜坡卸載尋道控制裝置，其特征在于，具備 音圈馬達，其使頭移動，所述頭對可以記錄信息的盤進行信息的記錄、再現(xiàn)； 反電動勢檢測單元，其以預(yù)定時間間隔檢測前述音圈馬達的反電動勢； 指令電流檢測單元，其以預(yù)定時間間隔檢測對前述音圈馬達提供的指令電流； 頭速度計算單元，其根據(jù)從前述反電動勢檢測單元檢測的反電動勢，以預(yù)定時間間隔計算前述頭的頭速度；以及 識別機構(gòu)，其使用從前述指令電流檢測單元檢測的指令電流和從前述頭速度計算單元計算的頭速度，以預(yù)定時間間隔推定前述音圈馬達的真實的電阻值與推定電阻值的誤差；其中，前述識別機構(gòu)具有將通過數(shù)學(xué)式(A)定義的頭速度的預(yù)測值j>(々)與前述頭速度y(k)的頭速度預(yù)定誤差最小化的功能， 數(shù)學(xué)式(A) 夕(無)=-a, y(k -1) -I-/ ,, u(k - I) + bt u{k - 2)( A )， 其中，數(shù)學(xué)式(A)的y(k-l)表示通過前述頭速度計算單元以預(yù)定時間間隔計算的頭速度之中將當(dāng)前的時間設(shè)為k的情況下的I預(yù)定時間前的頭速度，u(k-l)、u(k-2)分別表示通過前述指令電流檢測單元以預(yù)定時間間隔檢測的指令電流之中將當(dāng)前的時間設(shè)為k的情況下的I預(yù)定時間前及2預(yù)定時間前的指令電流是通過將前述頭速度預(yù)測誤差最小化的識別機構(gòu)將前述頭速度預(yù)測誤差最小化而確定的未知變量， 并且，前述識別機構(gòu)使用通過將前述頭速度預(yù)測誤差最小化而確定的系數(shù)6作為校正增益，所述校正增益用于對前述音圈馬達的真實的電阻值與推定電阻值的誤差進行校正。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磁盤裝置的斜坡卸載尋道控制裝置，其特征在于，還具備 目標(biāo)速度產(chǎn)生單元，其提供對于前述頭速度的目標(biāo)速度； 速度誤差計算單元，其計算通過前述校正增益4校正后的前述頭速度與前述目標(biāo)速度的速度誤差；以及 反饋控制器，其根據(jù)前述速度誤差計算前述指令電流。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁盤裝置的斜坡卸載尋道控制裝置，其特征在于 具備2個前述反饋控制器，或者具備2種反饋控制器的增益。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磁盤裝置的斜坡卸載尋道控制裝置，其特征在于 在將前述數(shù)學(xué)式(A)的頭速度的預(yù)測值:POt)與前述頭速度的頭速度預(yù)測誤差最小化的過程中，通過判斷前述頭速度預(yù)測誤差是否最小化了的預(yù)測誤差判定單元， 在判定為是將前述頭速度預(yù)測誤差最小化之前的第I階段的工作的情況下，對前述2個反饋控制器或者2種反饋增益之中增益設(shè)定得低的反饋控制器提供前述速度誤差的信號，并且 在判定為是將前述頭速度預(yù)測誤差最小化之后的第2階段的工作的情況下，對增益設(shè)定得高的反饋控制器提供前述速度誤差的信號， 由此計算前述指令電流。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的磁盤裝置的斜坡卸載尋道控制裝置，其特征在于 在從前述預(yù)測誤差判定單元判斷為處于預(yù)測誤差被最小化之前的情況下，對前述目標(biāo)速度信號提供模擬白噪音或類似的隨機信號；在判斷為處于預(yù)測誤差被最小化之后的情況下，對前述目標(biāo)速度信號提供任意的斜坡卸載尋道所需的頭速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磁盤裝置的斜坡卸載尋道控制裝置，其特征在于 在推定因前述電阻值變化而產(chǎn)生的誤差的識別機構(gòu)中，根據(jù)數(shù)學(xué)式(C)計算由前述音圈馬達的電阻值變化引起的真實的電阻值與推定的電阻值的誤差的推定值，所述數(shù)學(xué)式(C)包括當(dāng)前的時刻k的模型輸出Z111GO、I預(yù)定時間前的前述指令電流U (k-l)及2預(yù)定時間前的前述指令電流u(k-2)，所述當(dāng)前的時刻k的模型輸出Z111GO是通過對模型Gm(z)輸入當(dāng)前的時刻k的前述目標(biāo)速度r(k)而計算的模型輸出，所述模型Gm(Z)包括控制對象的從電阻值變化為0的情況下的前述指令電流到前述頭速度的傳遞特性Pn(Z)和根據(jù)前述目標(biāo)速度與前述頭速度的誤差計算前述指令電流的反饋控制器的傳遞特性C(Z)且由數(shù)學(xué)式(B)表示
全文摘要
本發(fā)明提供在磁盤裝置的斜坡卸載尋道控制中對頭速度信號進行校正的校正增益的計算方法。以預(yù)定時間間隔檢測根據(jù)音圈馬達的反電動勢計算的頭速度和向音圈馬達流動的指令電流，在計算包括應(yīng)該計算的校正增益的頭速度預(yù)測值的差分方程式中，輸入按每預(yù)定時間檢測的頭速度和指令電流，通過將檢測的頭速度與前述頭預(yù)測值的誤差最小化而計算校正增益。在校正增益計算前，通過低增益的反饋控制器將斜坡卸載尋道控制系統(tǒng)穩(wěn)定化，對目標(biāo)速度提供模擬白信號或類似的隨機信號而識別校正增益，在校正增益計算后，使用所計算的校正增益對頭速度進行校正，通過高增益的反饋控制器使頭速度追隨于斜坡卸載尋道的目標(biāo)速度，使頭卸載于斜坡機構(gòu)。
文檔編號G11B21/12GK102714049SQ20108006167
公開日2012年10月3日 申請日期2010年1月18日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月18日
發(fā)明者保中志元, 石原義之, 高倉晉司 申請人:株式會社 東芝