用于識(shí)別車輛的通行可能性的方法和設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的用于識(shí)別車輛的通行可能性的方法。本發(fā)明還涉及用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法的設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]由申請(qǐng)人的DE 10 2004 015 749 Al已知根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的方法。在已知的方法中，車輛具有兩個(gè)傳感器裝置，其中第一傳感器裝置識(shí)別在行車道上方伸入到行車道中的障礙物、如其表示隧道入口或者停車樓入口。此外，車輛具有用于檢測在車輛的行駛方向上位于前方的行車道區(qū)域的第二傳感器裝置。在此重要的是，所說明的第二傳感器裝置用于，在需要時(shí)確定升高的行車道和伸入到行車道中的障礙物的位置之間的高度差。由此，在障礙物的區(qū)域中應(yīng)當(dāng)均衡瞬時(shí)的車輛位置相對(duì)于行車道高度之間的高度差。此外，所述周圍環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)裝配有數(shù)據(jù)處理裝置，所述數(shù)據(jù)處理裝置根據(jù)最大車輛高度在不充足的通行高度時(shí)產(chǎn)生警告。當(dāng)在入口或者通道的區(qū)域中行車道走向基本平地構(gòu)造時(shí)，由DE 10 2004 015749 Al已知的方法則總是足夠準(zhǔn)確或者可靠地工作。因此這涉及，在這種行車道情況時(shí)實(shí)際需要的通行高度最大相應(yīng)于車輛高度。相反，如果行車道走向在通道的前方和/或后方的區(qū)域中例如凹地構(gòu)造，則根據(jù)最大車輛高度通常設(shè)置在車輛的兩個(gè)軸之間的事實(shí)得到需要的升高的通行高度，所述通行高度不能借助已知的方法求取。
[0003]此外，由EP I 470 958 BI可知車輛的周圍環(huán)境借助圖像輸出單元的顯示，所述圖像輸出單元借助基于攝像機(jī)的周圍環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)工作，其中根據(jù)車輛的尺寸計(jì)算對(duì)于不受阻礙的行駛所需要的自由空間并且將所述自由空間插入到(車輛的行駛方向上的)車輛周圍環(huán)境的圖像中。然而，沒有公開在彎曲或者不平的行車道走向時(shí)由于車輛的幾何尺寸的實(shí)際需要的通行高度的計(jì)算。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]從所描述的現(xiàn)有技術(shù)出發(fā)，本發(fā)明所基于的任務(wù)在于，根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分如此擴(kuò)展用于識(shí)別車輛的通行可能性的方法，使得在通道的區(qū)域中的行車道走向彎曲或者不平時(shí)盡管通道自身的平面中的通行高度大于最大車輛高度的情況仍然可靠識(shí)別可能存在的碰撞危險(xiǎn)并且產(chǎn)生相應(yīng)的警告提示。
[0005]在用于識(shí)別車輛的通行可能性的具有權(quán)利要求1的特征的方法中，所述任務(wù)通過以下解決:數(shù)據(jù)處理裝置將通道的區(qū)域中的通行高度與通道的平面的前方和后方的間距區(qū)域中的行車道走向的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)并且由此求取車輛的行駛方向上的行駛通道中的可供車輛使用的有效通行高度。
[0006]換言之這意味著，數(shù)據(jù)處理裝置識(shí)別在通道的平面的前方或者后方的重要區(qū)域中是否存在導(dǎo)致通道的平面中的所需要的通行高度的升高的、彎曲或者多變的行車道走向。在此，通道的平面的前方和后方的間距區(qū)域例如理解為通道的平面的前方和后方的以下區(qū)域:所述區(qū)域分別相應(yīng)于車輛長度并且因此考慮用于評(píng)估通行可能性。
[0007]在從屬權(quán)利要求中提出根據(jù)本發(fā)明的用于識(shí)別車輛的通行可能性的方法的有利擴(kuò)展方案。
[0008]當(dāng)數(shù)據(jù)處理裝置根據(jù)車輛的軸距和最大車輛高度相對(duì)于車輛的位置求取有效通行高度并且將有效通行高度與通道中的所檢測的通行高度比較時(shí)，尤其是優(yōu)選的。所述方法具有以下優(yōu)點(diǎn):借助車輛的實(shí)際的幾何尺寸能夠求取有效的通行高度并且因此當(dāng)有效通行高度小于通行中的實(shí)際所檢測的通行高度時(shí)，才輸出警告提示。
[0009]替代地，然而也可設(shè)想的是，將一固定的安全間距加到最大車輛高度上，所述固定的安全間距基于與所檢測的通行高度的比較。在此是指，例如從理論上的行車道走向出發(fā)，其在實(shí)際中例如由于法律上的建筑規(guī)定沒有實(shí)現(xiàn)。在車輛的幾何尺寸已知時(shí)，這種極端的行車道走向?qū)е滤枰耐ㄐ懈叨鹊拇_定的升高，所述確定的升高設(shè)置為固定值，將所述固定值加到為固定值的實(shí)際的車輛高度上。所述方法具有以下優(yōu)點(diǎn):必要時(shí)可以減少數(shù)據(jù)處理裝置中的計(jì)算耗費(fèi)。
[0010]當(dāng)周圍環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)以規(guī)律的時(shí)間間隔優(yōu)選速度相關(guān)地檢測數(shù)據(jù)(指的是周圍環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)的傳感器裝置的數(shù)據(jù))時(shí)，尤其是優(yōu)選的。在此，速度相關(guān)的檢測具有以下優(yōu)點(diǎn):可以使計(jì)算機(jī)能力或者計(jì)算機(jī)性能最優(yōu)地匹配情況，以便不能使用必要時(shí)對(duì)于其它應(yīng)用所需要的計(jì)算機(jī)性能，從而更快速地實(shí)施所述其他應(yīng)用。
[0011]為了在警告提示的情況下駕駛員的反應(yīng)可能延遲或者不存在時(shí)可靠避免可能的碰撞可以設(shè)置，在識(shí)別到碰撞危險(xiǎn)時(shí)除聽覺的和/或視覺的警告以外進(jìn)行車輛干預(yù)。在此，本發(fā)明的意義上的車輛干預(yù)尤其理解為車輛的制動(dòng)裝置的激活或者馬達(dá)功率的減小等等。
[0012]本發(fā)明也包括用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法的設(shè)備，其中存在用于檢測在行駛方向上位于前方的行車道走向以及通道的通行高度的周圍環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)，以及包括數(shù)據(jù)處理裝置，其構(gòu)造用于在識(shí)別到不足夠的通行高度時(shí)產(chǎn)生警告。根據(jù)本發(fā)明，數(shù)據(jù)處理裝置具有以下算法:所述算法根據(jù)通道的前方和后方的間距區(qū)域中的行車道走向求取可供使用的有效通行高度。
[0013]用于識(shí)別伸入到行車道、例如通道中的障礙物以及行車道走向的周圍環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)能夠以不同的方式方法構(gòu)造。然而，周圍環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)優(yōu)選包括至少一個(gè)基于超聲或者基于攝像機(jī)工作的傳感器裝置。在此，也應(yīng)當(dāng)包括以下可能性:對(duì)于所需要的各個(gè)目的(通道的識(shí)別和行車道走向的識(shí)別)可以分別設(shè)置不同的系統(tǒng)或者冗余的系統(tǒng)。
[0014]然而優(yōu)選的是，用于檢測行車道走向并且用于檢測通行高度的周圍環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)分別具有至少一個(gè)分離的傳感器裝置。由此，相應(yīng)的傳感器裝置能夠與相應(yīng)的特定的應(yīng)用情形最優(yōu)匹配。
[0015]在最后的提出的實(shí)際實(shí)現(xiàn)中設(shè)置，至少一個(gè)用于檢測行車道走向的傳感器裝置設(shè)置在車輛的前方區(qū)域中、優(yōu)選在保險(xiǎn)杠中，而至少一個(gè)用于檢測通行高度的傳感器裝置設(shè)置在車輛的鏡中。這種設(shè)置具有以下優(yōu)點(diǎn):其例如可以將在保險(xiǎn)杠的區(qū)域中存在的超聲傳感器或者在外后視鏡的區(qū)域中存在的例如用于死角識(shí)別等等的攝像機(jī)同時(shí)用于根據(jù)本發(fā)明檢測所需要的通行高度。
[0016]此外，當(dāng)周圍環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)構(gòu)造用于在兩個(gè)車輛方向上檢測行車道走向以及通行高度時(shí)是有利的。因此可能的是，在倒車行駛時(shí)(例如駛?cè)胲噹烊肟诨蛘咄＼嚇侨肟跁r(shí))也識(shí)別碰撞危險(xiǎn)。
[0017]由優(yōu)選實(shí)施例的以及根據(jù)附圖的隨后描述得到本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)、特征和細(xì)節(jié)。
【附圖說明】
[0018]附圖示出:
[0019]圖1和圖2分別以示意圖示出在經(jīng)過通道之前或者在經(jīng)過通道時(shí)車輛的不同通行情況；
[0020]圖3示出具有根據(jù)本發(fā)明的用于識(shí)別通行可能性的周圍環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)的車輛；
[0021]圖4示出用于闡述根據(jù)本發(fā)明的識(shí)別通行可能性的方法的框圖。
[0022]在附圖中，相同的元件或者具有相同功能的元件設(shè)置有相同的參考標(biāo)記。
【具體實(shí)施方式】
[0023]在圖1和2中示出在經(jīng)過通道5時(shí)車輛I的典型的通行情況。在此，在圖1的示圖中車輛I行駛在平的行車道6上，其中行車道6的平整度至少在長度a的區(qū)域中給定，其中長度a相應(yīng)于車輛長度I。尤其分別在通道5的平面4的前方和后方的間距范圍a中保證行車道6的平整度。通道5具有通道高度HD，所述通道高度在圖1中示出的實(shí)施例中恒定。此外，車輛I具有軸距A以及最大高度Hmax，所述最大高度在車輛I的示圖中例如假設(shè)為駕駛員艙后方的區(qū)域中的小型載貨車廂或者箱式載貨車廂。由圖1的示圖中得到，當(dāng)通行高度Hd至少相應(yīng)于車輛高度H _時(shí)，車輛I能夠沒有碰撞危險(xiǎn)地經(jīng)過通道5。
[0024]在圖2中示出以下情形:在所述情形中行車道6具有第一行車道區(qū)段7和第二行車道區(qū)段8，它們對(duì)于自身分別平地構(gòu)造，然而以角度α彼此設(shè)置。在圖2中示出的實(shí)施例中，兩個(gè)行車道區(qū)段7、8之間的過渡區(qū)域與通道5的(入口)平面4齊平。由圖2的示圖可以得到，僅僅當(dāng)通行高度Hd顯著大于最大車輛高度Hmax時(shí)，車輛I才能夠經(jīng)過通道5。因此這得到，根據(jù)圖2的示圖車輛I的兩個(gè)軸2、3設(shè)置在不同的行車道區(qū)段7、8上，從而參考面9位于兩個(gè)行車道區(qū)段7、8上方并且不相應(yīng)