一種能夠為快速公交提供精準(zhǔn)優(yōu)先信號的方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及公交優(yōu)先控制領(lǐng)域，具體是一種能夠為快速公交提供精準(zhǔn)優(yōu)先信號的 方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 為了充分發(fā)揮快速公交車輛的快速通達作用，縮短快速公交車輛通過路口時等待 信號燈的時間是非常重要的，目前國內(nèi)外在快速公交信號優(yōu)先方面采用的信號優(yōu)先放行方 法，基本上都是基于設(shè)在路段上的各種檢測設(shè)備或采用快速公交車上的車載GPS確定車輛 當(dāng)前位置，當(dāng)車輛到達設(shè)定位置時，路口信號燈就給出放行信號，讓快速公交順利通過路 □。
[0003] 大家都知道，信號燈控制是以時間為基準(zhǔn)的，也就是說快速公交車輛到達設(shè)定位 置后，信號控制系統(tǒng)就給出放行信號，快速公交車輛在不同的天氣條件下通過路口速度是 不一樣的，也就是通過路口需要的時間是不一樣的，因此導(dǎo)致信號控制系統(tǒng)不能根據(jù)快速 公交車輛當(dāng)前通過路口所需要的時間進行精準(zhǔn)控制，以減少快速公交車輛通過路口時對路 口正常排隊車輛的影響。
[0004] 現(xiàn)有專利文獻CN102622902中公開了一種公交信號優(yōu)先控制系統(tǒng)及方法，該方 案中的車載裝置除了可以將車輛位置信息發(fā)送至指揮控制中心以外，還帶有顯示單元，當(dāng) 車輛到達監(jiān)測點時，可以立即獲得前方路口信號燈的燈色信息以及倒計時信息，同時輔以 聲音提示，使得駕駛員立即可以做出反應(yīng)，是繼續(xù)行駛通過路口還是應(yīng)該減速停車等待。并 且在該方案中采用實時比對車輛經(jīng)緯度坐標(biāo)信息與監(jiān)測點經(jīng)緯度坐標(biāo)信息的方法，當(dāng)車輛 接近路口時能夠及時得到優(yōu)先放行信號，并且當(dāng)車輛獲得優(yōu)先放行信號以后，系統(tǒng)繼續(xù)將 車輛經(jīng)緯度坐標(biāo)信息與路口中心經(jīng)緯度坐標(biāo)信息進行比對，當(dāng)車輛到達路口中心時，系統(tǒng) 可及時獲得公交車輛已經(jīng)通過路口的信號，可以迅速做出下一步的信號燈調(diào)整計劃，防止 由于公交優(yōu)先而給正常的交通造成較大影響。
[0005] 上述技術(shù)方案主要存在如下技術(shù)問題： 當(dāng)公交車輛車載定位裝置所確定的車輛位置到達預(yù)先設(shè)置的開啟信號優(yōu)先位置時，信 號燈就給出放行信號，給出放行信號的的位置是固定不變的，但是車輛從該位置行駛到路 口停止線處所需要的時間是受到行駛速度影響的，當(dāng)?shù)缆吠ㄐ袟l件發(fā)生變化導(dǎo)致限速值 改變時，就會影響車輛行駛速度，信號控制系統(tǒng)就會過早或過晚給出放行信號。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠為快速公交提供精準(zhǔn)優(yōu)先信號的方 法及系統(tǒng)。
[0007] 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的： 本發(fā)明提供一種能夠為快速公交提供精準(zhǔn)優(yōu)先信號的方法，具體包括如下步驟： S1:針對每一個信號燈控制的路口生成不同限速值下的預(yù)案數(shù)據(jù)表： 每一預(yù)案數(shù)據(jù)表中記錄路口的停止線的經(jīng)緯度信息（XZ，YZ)、初始位置的經(jīng)緯度信息 (X。，Y。）；以及快速公交車輛從初始位置到停止線的運行過程中的基準(zhǔn)位置（H)，基準(zhǔn)時 間凡，基準(zhǔn)速度\，基準(zhǔn)里程Si;其中所述基準(zhǔn)位置為快速公交車輛運行過程中每秒鐘獲得 的位置坐標(biāo)基準(zhǔn)時間為快速公交車輛的行駛時間，以秒為單位；基準(zhǔn)速度為快速公 交車輛行駛過程中每秒鐘獲得的行駛速度；基準(zhǔn)里程Si為快速公交車輛行駛過程中每秒鐘 獲得的行駛里程； S2 :在快速公交車輛運行過程中，針對每一個信號燈控制的路口為快速公交車輛提供 優(yōu)先通行信號，具體包括如下步驟： S21:調(diào)取步驟S1中得到的相應(yīng)路口的不同限速值V"_下的預(yù)案數(shù)據(jù)表； 522 :實時讀取當(dāng)前時刻T的快速公交車輛的位置坐標(biāo)（XD，YD); 523 :實時判斷當(dāng)前時刻快速公交車輛的位置坐標(biāo)（XD，YD)是否等于所述初始位置的經(jīng) 緯度信息（X。，Y。)，若是則進入步驟S24,否則返回步驟S22 ; 524 :將不同限速值對應(yīng)的預(yù)案數(shù)據(jù)表中與（XD，YD)對應(yīng)的基準(zhǔn)時間調(diào)整為當(dāng)前時刻， 并以此為基準(zhǔn)對其他基準(zhǔn)時間依次進行調(diào)整，得到不同限速值V"_下的運行時刻表，運行時 刻表中記載不同限速值下，快速公交車輛到達停止線的時刻Ttj ; 525 :獲取當(dāng)前時刻下路況對應(yīng)的限速值Vx，令快速公交車輛按照限速值Vx下的運行時 刻表精確到秒的運行； 526 :控制信號燈在時刻Tx-Th為快速公交車輛提供優(yōu)先通行信號，同時將前方路口的 信號燈燈色狀態(tài)及何時為快速公交車輛提供優(yōu)先通行信號的信息發(fā)送至快速公交車輛以 提醒駕駛員，其中Tx為限速值Vx下的運行時刻表中快速公交車輛到達停止線的時刻，Th為 冗余時間且Th>0。
[0008]所述步驟S26中，所述冗余時間Th為15秒。
[0009] 所述步驟S25中，令快速公交車輛按照限速值Vx下的運行時刻表精確到秒的運行 的步驟如下： 5251 :將當(dāng)前時刻下的快速公交車輛的位置坐標(biāo)（XD，YD)與運行時刻表中的基準(zhǔn)位置 信息（XpYP進行一一比對，確定與當(dāng)前時刻下的快速公交車輛的位置坐標(biāo)（XD，YD)所對應(yīng) 的的基準(zhǔn)時刻TD ; 5252 :比較當(dāng)前時刻T與當(dāng)前時刻下的快速公交車輛的位置坐標(biāo)（XD，YD)所對應(yīng)的的基 準(zhǔn)時刻TD: 當(dāng)T=TD時，進入步驟S253 ; 當(dāng)T關(guān)TD時，進入步驟S254 ; 5253 :提示快速公交車輛按照執(zhí)行時刻表中TD的下一個基準(zhǔn)時刻所對應(yīng)的基準(zhǔn)速度行 駛，之后進入步驟S255 ; 5254 :提示快速公交車輛按照如下速度進行行駛： VT= (SH-SD)/TH，其中TH是時間調(diào)整閾值，即經(jīng)過時間TH之后使快速公交車輛的位置坐 標(biāo)（XD，YD)所對應(yīng)的基準(zhǔn)時刻TD與當(dāng)前時刻T之間的誤差為零；其中SH是以當(dāng)前時刻T加 上時間調(diào)整閾值TH作為基準(zhǔn)時間在執(zhí)行時刻表中所對應(yīng)的基準(zhǔn)里程；SD是以快速公交車輛 的位置坐標(biāo)（XD，YD)作為基準(zhǔn)位置在執(zhí)行時刻表中所對應(yīng)的基準(zhǔn)里程，之后進入步驟S255 ; 5255 :判斷快速公交車輛的位置坐標(biāo)是否與停止線的經(jīng)緯度信息（Xz，Yz)相同，若不相 同則返回步驟S22。
[0010] 還包括引導(dǎo)快速公交車輛按照時刻表精準(zhǔn)運行步驟，具體包括如下步驟： W1 :根據(jù)不同限速值V"_，事先由駕駛員駕駛快速公交車輛沿著快速公交路線按照到達 各個途經(jīng)站的時間間隔以及在每一途經(jīng)站的?？繒r間行駛，在各種限速值下行駛的過程 中，每秒鐘均記錄如下行駛數(shù)據(jù)：快速公交車輛的位置坐標(biāo)（XpYi)、行駛時間1\、行駛里程 數(shù)Si和行駛速度\ ; W2 :生成各種限速值V"_下的多個計劃時間表，每一計劃時間表中記錄快速公交車輛沿 著快速公交路線行駛時的始發(fā)站、途經(jīng)站、終點站，以及所述步驟W1中每秒鐘獲取的所述 行駛數(shù)據(jù)，其中所述快速公交車輛的位置坐標(biāo)^作為基準(zhǔn)位置，所述行駛時間作為 基準(zhǔn)時間，所述行駛里程Si作為基準(zhǔn)里程，所述行駛速度\作為基準(zhǔn)速度，始發(fā)站所對應(yīng)的 基準(zhǔn)時間為"〇s"，始發(fā)站所對應(yīng)的基準(zhǔn)速度為出發(fā)速度； W3 :調(diào)取步驟W2中得到的不同限速值V"_對應(yīng)的計劃時間表，根據(jù)快速公交的發(fā)車時 亥IJ、到達各途經(jīng)站的時刻及到達終點站的時刻，將每一限速值下的計劃時間表中的基準(zhǔn)時 間調(diào)整為對應(yīng)的北京時刻作為基準(zhǔn)時刻，形成不同限速值Vg.對應(yīng)的執(zhí)行時刻表，其中始發(fā) 站對應(yīng)的時刻為出發(fā)時刻； W4 :調(diào)取所有不同限速值Vti對應(yīng)的執(zhí)行時刻表，并得到當(dāng)前路況對應(yīng)的限速值Vx ; W5 :當(dāng)前時刻等于快速公交車輛的限速值￥)(對應(yīng)的執(zhí)行時刻表中的出發(fā)時刻時，向快 速公交車輛下達出發(fā)指令，快速公交車輛出發(fā)并按照執(zhí)行時刻表中的出發(fā)速度行駛； W6 :實時讀取當(dāng)前時刻T的快速公交車輛的位置坐標(biāo)（XD，YD); W7 :將當(dāng)前時刻下的快速公交車輛的位置坐標(biāo)（XD，YD)分別關(guān)聯(lián)至不同限速值Vxj對應(yīng) 的執(zhí)行時刻表中，將其對應(yīng)的基準(zhǔn)時刻設(shè)置為TDi ; W8 :再次確認(rèn)當(dāng)前時刻下路況對應(yīng)的限速值Vx，將限速值Vx對應(yīng)的執(zhí)行時刻表中的TDi 修改為TD，并提取該執(zhí)行時刻表中當(dāng)前時刻T對應(yīng)的基準(zhǔn)位置（XT，YT)，分別在其他限速值 Vxj對應(yīng)的執(zhí)行時刻表中查找與（XT，YT)對應(yīng)的基準(zhǔn)位置，分別將其對應(yīng)的基準(zhǔn)時刻修改為 當(dāng)前時刻T; W9 :比較T與TD是否相等： 當(dāng)T=TD時，進入步驟W10 ; 當(dāng)T尹TD時，進入步驟W11 ; W10 :提示快速公交車輛按照限速值￥)(對應(yīng)的執(zhí)行時刻表中TD的下一個基準(zhǔn)時刻所對 應(yīng)的基準(zhǔn)速度行駛； W11 :提示快速公交車輛按照如下速度進行行駛： VT= (SH-SD)/TH，其中