本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于zigbee的遠(yuǎn)程控制無(wú)人機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱(chēng)“無(wú)人機(jī)”，是利用無(wú)線(xiàn)電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，或者由車(chē)載計(jì)算機(jī)完全地或間歇地自主地操作。與有人駕駛飛機(jī)相比，無(wú)人機(jī)往往更適合那些太“愚鈍，骯臟或危險(xiǎn)”的任務(wù)。無(wú)人機(jī)按應(yīng)用領(lǐng)域，可分為軍用與民用。軍用方面，無(wú)人機(jī)分為偵察機(jī)和靶機(jī)。民用方面，無(wú)人機(jī)+行業(yè)應(yīng)用，是無(wú)人機(jī)真正的剛需；目前在航拍、農(nóng)業(yè)、植保、微型自拍、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、觀察野生動(dòng)物、監(jiān)控傳染病、測(cè)繪、新聞報(bào)道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝、制造浪漫等等領(lǐng)域的應(yīng)用，大大的拓展了無(wú)人機(jī)本身的用途，發(fā)達(dá)國(guó)家也在積極擴(kuò)展行業(yè)應(yīng)用與發(fā)展無(wú)人機(jī)技術(shù)。無(wú)人機(jī)最早在20世紀(jì)20年代出現(xiàn)，1914年第一次世界大戰(zhàn)正進(jìn)行得如火如荼，英國(guó)的卡德?tīng)柡推で袪杻晌粚④?，向英?guó)軍事航空學(xué)會(huì)提出了一項(xiàng)建議：研制一種不用人駕駛，而用無(wú)線(xiàn)電操縱的小型飛機(jī)，使它能夠飛到敵方某一目標(biāo)區(qū)上空，將事先裝在小飛機(jī)上的炸彈投下去。這種大膽的設(shè)想立即得到當(dāng)時(shí)英國(guó)軍事航空學(xué)會(huì)理事長(zhǎng)戴·亨德森爵士賞識(shí)。他指定由a.m.洛教授率領(lǐng)一班人馬進(jìn)行研制。無(wú)人機(jī)當(dāng)時(shí)是作為訓(xùn)練用的靶機(jī)使用的。是一個(gè)許多國(guó)家用于描述最新一代無(wú)人駕駛飛機(jī)的術(shù)語(yǔ)。從字面上講，這個(gè)術(shù)語(yǔ)可以描述從風(fēng)箏，無(wú)線(xiàn)電遙控飛機(jī)，到v-1飛彈從發(fā)展來(lái)的巡航導(dǎo)彈，但是在軍方的術(shù)語(yǔ)中僅限于可重復(fù)使用的比空氣重的飛行器。隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的不斷發(fā)展，使得目標(biāo)跟蹤得以實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)，尤其是將目標(biāo)跟蹤裝置安裝到無(wú)人機(jī)上，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的靈活動(dòng)態(tài)跟蹤，在軍事和民用領(lǐng)域具有較高的使用價(jià)值。在專(zhuān)利號(hào)為cn201610199878的專(zhuān)利文件中，公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)以及無(wú)人機(jī)系統(tǒng)。無(wú)人機(jī)包括：rgbd相機(jī)、飛行控制器以及處理器，處理器與rgbd相機(jī)以及飛行控制器連接，其中：飛行控制器用于控制無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)；rgbd相機(jī)，用于在飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的rgbd圖像信息，rgbd圖像中每個(gè)像素點(diǎn)包括r、g、b像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息；處理器用于實(shí)時(shí)對(duì)r、g、b像素信息進(jìn)行處理，并獲取目標(biāo)的輪廓以用于識(shí)別目標(biāo)。通過(guò)以上方式，本發(fā)明能夠在無(wú)人機(jī)則直接進(jìn)行rgbd圖像的處理，實(shí)現(xiàn)高效的數(shù)據(jù)傳輸。

上述專(zhuān)利文件通過(guò)rgbd相機(jī)在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的rgbd圖像，rgbd圖像中每個(gè)像素點(diǎn)包括r、g、b像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息；處理器實(shí)時(shí)對(duì)r、g、b像素信息和/或?qū)?yīng)的深度信息進(jìn)行處理，并獲取目標(biāo)的輪廓以用于以識(shí)別目標(biāo)，能夠在無(wú)人機(jī)則直接進(jìn)行rgbd圖像的處理，實(shí)現(xiàn)高效的數(shù)據(jù)傳輸。但是對(duì)于如何提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作便捷，控制更加智能化的基于zigbee的遠(yuǎn)程控制無(wú)人機(jī)系統(tǒng)缺少技術(shù)性解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)解決的技術(shù)問(wèn)題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于zigbee的遠(yuǎn)程控制無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，用于解決如何提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作便捷，控制更加智能化的基于zigbee的遠(yuǎn)程控制無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種基于zigbee的遠(yuǎn)程控制無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：包括zigbee系統(tǒng)、指紋識(shí)別系統(tǒng)、藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)、環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)和中央處理系統(tǒng)，所述無(wú)人機(jī)系統(tǒng)通過(guò)所述zigbee系統(tǒng)與所述中央處理系統(tǒng)相連，所述指紋識(shí)別系統(tǒng)與單片機(jī)相連，所述單片機(jī)與所述中央處理系統(tǒng)相連，所述指紋識(shí)別系統(tǒng)用于控制中央處理系統(tǒng)的輸入模式的開(kāi)關(guān)，所述環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置在無(wú)人機(jī)上，所述環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)以太網(wǎng)與地面中央處理系統(tǒng)相連，所述中央處理系統(tǒng)通過(guò)藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)與智能手機(jī)相連，所述智能手機(jī)內(nèi)裝載有專(zhuān)用app，所述藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)的hci指令從rs232串口通過(guò)單片機(jī)的uart輸入，經(jīng)校驗(yàn)后發(fā)送至藍(lán)牙模塊，藍(lán)牙模塊返回的hci事件在單片機(jī)內(nèi)進(jìn)行分組打包后發(fā)送至中央處理系統(tǒng)。

優(yōu)選的，所述zigbee系統(tǒng)將無(wú)人機(jī)系統(tǒng)與無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行對(duì)應(yīng)，其終端控制節(jié)點(diǎn)即為無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)中的rfd，控制中心監(jiān)控系統(tǒng)就是coord，實(shí)現(xiàn)coord與rfd之間無(wú)線(xiàn)通信的為路由router，遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)使用zigbee與grps混合組成的網(wǎng)絡(luò)，子網(wǎng)和中央控制中心使用gprs網(wǎng)絡(luò)來(lái)傳輸數(shù)據(jù)。

優(yōu)選的，所述zigbee系統(tǒng)在cc2480的內(nèi)部整合了zigbee射頻前端和內(nèi)存，片內(nèi)具有128kbflash、8kbsram、2路12位的adc、4個(gè)軟件計(jì)時(shí)器、復(fù)位電路、spi和uart通信端口硬件資源；當(dāng)系統(tǒng)處于空閑時(shí)，cc2480能自動(dòng)進(jìn)入休眠狀態(tài)，并能實(shí)現(xiàn)休眠與主動(dòng)模式的超短時(shí)間轉(zhuǎn)換，電路晶振xtal1選用32mhz，晶振xtal2選用32.768khz；32.768khz的晶振用于睡眠模式給期間提供時(shí)序，這樣降低電流、可以減少功耗；cc2480采用7mm×7mmqlp封裝，共有48個(gè)引腳；可分為i/o端口線(xiàn)引腳、電源線(xiàn)引腳和控制線(xiàn)引腳3類(lèi)；cc2480模塊可以直接與上位機(jī)之間通過(guò)串口通信。

優(yōu)選的，所述指紋識(shí)別系統(tǒng)的spce061a單片機(jī)通過(guò)串行口與指紋識(shí)別模塊om—20通信；spce061a單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)全雙工的通用異步接收器/發(fā)送器uart；uart的接收信號(hào)rx和發(fā)送信號(hào)tx分別與iob7和iob10共用，屬于b口的特殊功能；由于spce061a單片機(jī)串口采用ttl電平，而指紋識(shí)別模塊om—20串口采用rs232電平，為了實(shí)現(xiàn)兩者之間的通訊必須進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。

優(yōu)選的，所述藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)使用rok101007藍(lán)牙模塊，使用51增強(qiáng)型單片機(jī)w77e58，用max3222進(jìn)行rs232轉(zhuǎn)換；所述rok101007藍(lán)牙模塊同時(shí)支持?jǐn)?shù)據(jù)和語(yǔ)音傳輸；主機(jī)與模塊間可以通過(guò)uart和i2c接口連接，射頻輸出功率等級(jí)為2級(jí)，支持點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)連接；w77e58單片機(jī)與標(biāo)準(zhǔn)80c52管腳兼容，指令集與mcs-51兼容，具有兩個(gè)全雙工串口，12個(gè)中斷源，32kb大容量flash存儲(chǔ)器，1kb片上sram。

優(yōu)選的，所述藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)的藍(lán)牙主機(jī)控制器接口hci層是藍(lán)牙協(xié)議棧中軟硬件之間的接口，它提供了一個(gè)控制基帶與鏈路控制器、鏈路管理器、狀態(tài)寄存器等硬件的統(tǒng)一接口；hci層以下的協(xié)議由藍(lán)牙模塊實(shí)現(xiàn)，hci層以上的協(xié)議在主機(jī)上運(yùn)行，它們通過(guò)hci傳輸層進(jìn)行通信；主機(jī)與主機(jī)控制器通過(guò)hci收發(fā)分組方式進(jìn)行信息交換，用指令—應(yīng)答方式實(shí)現(xiàn)控制；hci分組有三種類(lèi)型：指令分組、事件分組和數(shù)據(jù)分組。

優(yōu)選的，所述hci分組有三種類(lèi)型：指令分組、事件分組和數(shù)據(jù)分組；所述指令分組只從主機(jī)發(fā)向主機(jī)控制器；事件分組只從主機(jī)控制器發(fā)向主機(jī)，用以說(shuō)明指令分組的執(zhí)行情況；數(shù)據(jù)分組在主機(jī)和主機(jī)控制器間雙向傳輸；數(shù)據(jù)分組分為acl數(shù)據(jù)分組和sco數(shù)據(jù)分組。

優(yōu)選的，所述藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)中的藍(lán)牙模塊與單片機(jī)在同一塊印刷電路板上，可采用hci的uart傳輸層進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；在單片機(jī)與pc機(jī)之間采用rs232接口標(biāo)準(zhǔn)，用max3222芯片進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。

(三)有益效果

本發(fā)明的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)通過(guò)zigbee系統(tǒng)與中央處理系統(tǒng)相連，指紋識(shí)別系統(tǒng)與單片機(jī)相連，單片機(jī)與中央處理系統(tǒng)相連，指紋識(shí)別系統(tǒng)用于控制中央處理系統(tǒng)的輸入模式的開(kāi)關(guān)，環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置在無(wú)人機(jī)上，環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)以太網(wǎng)與地面中央處理系統(tǒng)相連，中央處理系統(tǒng)通過(guò)藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)與智能手機(jī)相連，智能手機(jī)內(nèi)裝載有專(zhuān)用app，藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)的hci指令從rs232串口通過(guò)單片機(jī)的uart輸入，經(jīng)校驗(yàn)后發(fā)送至藍(lán)牙模塊，藍(lán)牙模塊返回的hci事件在單片機(jī)內(nèi)進(jìn)行分組打包后發(fā)送至中央處理系統(tǒng)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作便捷，控制更加智能化，具有很強(qiáng)的創(chuàng)造性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)原理框圖；

圖2是本發(fā)明的藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)原理框圖；

圖3是本發(fā)明的指紋識(shí)別系統(tǒng)電路原理圖；

圖4是本發(fā)明的藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)電路原理圖；

圖5是本發(fā)明的環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)的串行接口與wi-fi轉(zhuǎn)換電路原理圖；

圖6是本發(fā)明的環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)zigbee/藍(lán)牙與wi-fi轉(zhuǎn)換電路原理圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

一種基于zigbee的遠(yuǎn)程控制無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，還包括zigbee系統(tǒng)、指紋識(shí)別系統(tǒng)、藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)、環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)和中央處理系統(tǒng)，無(wú)人機(jī)系統(tǒng)通過(guò)zigbee系統(tǒng)與中央處理系統(tǒng)相連，指紋識(shí)別系統(tǒng)與單片機(jī)相連，單片機(jī)與中央處理系統(tǒng)相連，指紋識(shí)別系統(tǒng)用于控制中央處理系統(tǒng)的輸入模式的開(kāi)關(guān)，環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置在無(wú)人機(jī)上，環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)以太網(wǎng)與地面中央處理系統(tǒng)相連，中央處理系統(tǒng)通過(guò)藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)與智能手機(jī)相連，智能手機(jī)內(nèi)裝載有專(zhuān)用app，藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)的hci指令從rs232串口通過(guò)單片機(jī)的uart輸入，經(jīng)校驗(yàn)后發(fā)送至藍(lán)牙模塊，藍(lán)牙模塊返回的hci事件在單片機(jī)內(nèi)進(jìn)行分組打包后發(fā)送至中央處理系統(tǒng)。

zigbee系統(tǒng)將無(wú)人機(jī)系統(tǒng)與無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行對(duì)應(yīng)，其終端控制節(jié)點(diǎn)即為無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)中的rfd，控制中心監(jiān)控系統(tǒng)就是coord，實(shí)現(xiàn)coord與rfd之間無(wú)線(xiàn)通信的為路由router，遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)使用zigbee與grps混合組成的網(wǎng)絡(luò)，子網(wǎng)和中央控制中心使用gprs網(wǎng)絡(luò)來(lái)傳輸數(shù)據(jù)。

zigbee系統(tǒng)在cc2480的內(nèi)部整合了zigbee射頻前端和內(nèi)存，片內(nèi)具有128kbflash、8kbsram、2路12位的adc、4個(gè)軟件計(jì)時(shí)器、復(fù)位電路、spi和uart通信端口硬件資源；當(dāng)系統(tǒng)處于空閑時(shí)，cc2480能自動(dòng)進(jìn)入休眠狀態(tài)，并能實(shí)現(xiàn)休眠與主動(dòng)模式的超短時(shí)間轉(zhuǎn)換，電路晶振xtal1選用32mhz，晶振xtal2選用32.768khz；32.768khz的晶振用于睡眠模式給期間提供時(shí)序，這樣降低電流、可以減少功耗；cc2480采用7mm×7mmqlp封裝，共有48個(gè)引腳；可分為i/o端口線(xiàn)引腳、電源線(xiàn)引腳和控制線(xiàn)引腳3類(lèi)；cc2480模塊可以直接與上位機(jī)之間通過(guò)串口通信。

如圖3所示的指紋識(shí)別系統(tǒng)的spce061a單片機(jī)通過(guò)串行口與指紋識(shí)別模塊om—20通信；spce061a單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)全雙工的通用異步接收器/發(fā)送器uart；uart的接收信號(hào)rx和發(fā)送信號(hào)tx分別與iob7和iob10共用，屬于b口的特殊功能；由于spce061a單片機(jī)串口采用ttl電平，而指紋識(shí)別模塊om—20串口采用rs232電平，為了實(shí)現(xiàn)兩者之間的通訊必須進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。

如圖4所示的藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)使用rok101007藍(lán)牙模塊，使用51增強(qiáng)型單片機(jī)w77e58，用max3222進(jìn)行rs232轉(zhuǎn)換；rok101007藍(lán)牙模塊同時(shí)支持?jǐn)?shù)據(jù)和語(yǔ)音傳輸；主機(jī)與模塊間可以通過(guò)uart和i2c接口連接，射頻輸出功率等級(jí)為2級(jí)，支持點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)連接；w77e58單片機(jī)與標(biāo)準(zhǔn)80c52管腳兼容，指令集與mcs-51兼容，具有兩個(gè)全雙工串口，12個(gè)中斷源，32kb大容量flash存儲(chǔ)器，1kb片上sram。

藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)的藍(lán)牙主機(jī)控制器接口hci層是藍(lán)牙協(xié)議棧中軟硬件之間的接口，它提供了一個(gè)控制基帶與鏈路控制器、鏈路管理器、狀態(tài)寄存器等硬件的統(tǒng)一接口；hci層以下的協(xié)議由藍(lán)牙模塊實(shí)現(xiàn)，hci層以上的協(xié)議在主機(jī)上運(yùn)行，它們通過(guò)hci傳輸層進(jìn)行通信；主機(jī)與主機(jī)控制器通過(guò)hci收發(fā)分組方式進(jìn)行信息交換，用指令—應(yīng)答方式實(shí)現(xiàn)控制；hci分組有三種類(lèi)型：指令分組、事件分組和數(shù)據(jù)分組。

hci分組有三種類(lèi)型：指令分組、事件分組和數(shù)據(jù)分組；指令分組只從主機(jī)發(fā)向主機(jī)控制器；事件分組只從主機(jī)控制器發(fā)向主機(jī)，用以說(shuō)明指令分組的執(zhí)行情況；數(shù)據(jù)分組在主機(jī)和主機(jī)控制器間雙向傳輸；數(shù)據(jù)分組分為acl數(shù)據(jù)分組和sco數(shù)據(jù)分組。

藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)中的藍(lán)牙模塊與單片機(jī)在同一塊印刷電路板上，可采用hci的uart傳輸層進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；在單片機(jī)與pc機(jī)之間采用rs232接口標(biāo)準(zhǔn)，用max3222芯片進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。

本發(fā)明的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)通過(guò)zigbee系統(tǒng)與中央處理系統(tǒng)相連，指紋識(shí)別系統(tǒng)與單片機(jī)相連，單片機(jī)與中央處理系統(tǒng)相連，指紋識(shí)別系統(tǒng)用于控制中央處理系統(tǒng)的輸入模式的開(kāi)關(guān)，環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置在無(wú)人機(jī)上，環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)以太網(wǎng)與地面中央處理系統(tǒng)相連，中央處理系統(tǒng)通過(guò)藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)與智能手機(jī)相連，智能手機(jī)內(nèi)裝載有專(zhuān)用app，藍(lán)牙識(shí)別系統(tǒng)的hci指令從rs232串口通過(guò)單片機(jī)的uart輸入，經(jīng)校驗(yàn)后發(fā)送至藍(lán)牙模塊，藍(lán)牙模塊返回的hci事件在單片機(jī)內(nèi)進(jìn)行分組打包后發(fā)送至中央處理系統(tǒng)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作便捷，控制更加智能化，具有很強(qiáng)的創(chuàng)造性。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。