本發(fā)明涉及一種自主車輛的系統(tǒng)，并且更具體地，涉及一種自主車輛乘客定位器。

背景技術(shù)：

隨著車輛向著具有自主駕駛能力轉(zhuǎn)變，可能存在車輛被分派以接載乘客的情況。這種情況可能需要定位目標(biāo)乘客。乘客定位的困難可能使自主車輛和目標(biāo)乘客會合很困難且耗時。系統(tǒng)(比如具有面部識別的車載視頻系統(tǒng))具有缺陷，例如，由于阻擋的視線而不能用來識別乘客。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，包含第一計算機(jī)，第一計算機(jī)具有處理器和存儲器，存儲器存儲通過處理器可執(zhí)行的指令，以使第一計算機(jī)被編程為：

將描述目標(biāo)乘客的參數(shù)發(fā)送給移動無人機(jī)；

指示無人機(jī)環(huán)航一區(qū)域，同時用圖像捕獲裝置在該區(qū)域中搜索目標(biāo)乘客；

接收來自無人機(jī)的通信；

確認(rèn)通信包括與目標(biāo)乘客參數(shù)的匹配；

以及

指示無人機(jī)將目標(biāo)乘客引導(dǎo)到目的地。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中第一計算機(jī)被進(jìn)一步編程為從車輛發(fā)射無人機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中目標(biāo)乘客參數(shù)包括面部識別參數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中無人機(jī)被編程為橫穿該區(qū)域并且在該區(qū)域上方盤旋。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中第一計算機(jī)在通信中進(jìn)一步接收來自無人機(jī)的視頻饋送。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中無人機(jī)包括第二計算機(jī)，第二計算機(jī)被編程為：

確定由圖像捕獲裝置接收的圖像與目標(biāo)乘客參數(shù)的匹配；以及

將發(fā)現(xiàn)匹配的通信發(fā)送給第一計算機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中無人機(jī)包括第二計算機(jī)，第二計算機(jī)被編程為使無人機(jī)提供光信號、可聽信號、麥克風(fēng)、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)和射頻收發(fā)器中的一個或多個。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中光信號至少是閃光燈、聚光燈和泛光燈。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中射頻收發(fā)器至少具有藍(lán)牙、wi-fi、近場通信(nfc)和蜂窩網(wǎng)絡(luò)通信功能。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中目標(biāo)乘客具有可穿戴裝置，可穿戴裝置至少具有藍(lán)牙、wi-fi、nfc和蜂窩網(wǎng)絡(luò)通信功能。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種方法，包含：

將描述目標(biāo)乘客的參數(shù)發(fā)送給移動無人機(jī)；

指示無人機(jī)環(huán)航一區(qū)域，同時用圖像捕獲裝置在該區(qū)域中搜索目標(biāo)乘客；

接收來自無人機(jī)的通信；

確認(rèn)通信包括與目標(biāo)乘客參數(shù)的匹配；

指示無人機(jī)將其自身定位接近目標(biāo)乘客；以及

指示無人機(jī)將目標(biāo)乘客引導(dǎo)到目的地。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，進(jìn)一步包含從車輛發(fā)射無人機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中目標(biāo)乘客參數(shù)包括面部識別參數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中無人機(jī)被編程為至少橫穿區(qū)域并且在該區(qū)域上方盤旋。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，進(jìn)一步包含接收來自無人機(jī)的視頻饋送。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，進(jìn)一步包含：

確定由圖像捕獲裝置接收的圖像與目標(biāo)乘客參數(shù)的匹配；以及

將發(fā)現(xiàn)匹配的通信發(fā)送給第一計算機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中無人機(jī)包括第二計算機(jī)，第二計算機(jī)被編程為使無人機(jī)提供光信號、可聽信號、麥克風(fēng)、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)和射頻收發(fā)器中的一個或多個。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中光信號至少是閃光燈、聚光燈和泛光燈。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中射頻收發(fā)器至少具有藍(lán)牙、wi-fi、近場通信(nfc)和蜂窩網(wǎng)絡(luò)通信功能。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中目標(biāo)乘客具有可穿戴裝置，可穿戴裝置至少具有藍(lán)牙、wi-fi、nfc和蜂窩網(wǎng)絡(luò)通信功能。

附圖說明

圖1是從車輛分派以定位人群中的乘客的無人機(jī)的示例性部署的框圖；

圖2是在部署之前或之后車輛上的無人機(jī)的示例性?？康目驁D；

圖3是可以通過車輛的計算機(jī)實(shí)施以定位乘客的第一示例性過程的流程圖；

圖4是可以通過車輛的計算機(jī)實(shí)施以定位乘客的第二示例性過程的流程圖。

具體實(shí)施方式

如本文所公開的，飛行無人機(jī)可以將自身定位為距車輛幾米，并且搜索在會合區(qū)域中的人群。無人機(jī)還可以將乘客和周圍環(huán)境的圖像傳輸?shù)杰囕v，其中圖像可以被存儲和/或傳輸?shù)接糜谝曈X驗證的第三方，例如，分派車輛的父母。

無人機(jī)裝置還可以建立與乘客的蜂窩電話或可穿戴裝置的無線射頻連接，例如藍(lán)牙或wi-fi(無線保真技術(shù))連接，以在車輛、無人機(jī)和乘客之間轉(zhuǎn)播信息。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向附圖，其中貫穿若干視圖，相同的附圖標(biāo)記表示相同的部件，圖1是示例性乘客定位器系統(tǒng)5的框圖，該乘客定位器系統(tǒng)5包括可以從車輛10分派以在人群19中定位目標(biāo)乘客18的乘客定位器無人機(jī)14的示例性部署。車輛10裝備有適應(yīng)與無人機(jī)14通信的通信天線11。通信天線11可以包括一個或多個天線(比如已知的)，并且還可以包括用于車輛10的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)或全球定位系統(tǒng)(gps)的天線陣列和用于蜂窩網(wǎng)絡(luò)通信(例如，用于車輛10的語音和數(shù)據(jù))的天線。另外，通信天線11可以提供用于任何其它射頻(rf)通信裝置，例如車輛對車輛(v2v)通信裝置或車輛對基礎(chǔ)設(shè)施(v2i)通信裝置。

車輛10還可以具有附接到車輛的攝像機(jī)12，例如也可以用來定位乘客18的右車道鏡攝像機(jī)。然而，攝像機(jī)12的視場13被限制于車輛10的緊鄰周圍區(qū)域。

車輛10包括搜索計算機(jī)單元(scu)8，該搜索計算機(jī)單元(scu)8具有至少一個處理器和存儲器，該存儲器存儲在至少一個處理器上可執(zhí)行的計算機(jī)指令以使計算機(jī)被編程為執(zhí)行各種操作，包括如本文所公開的。眾所周知，存儲器還可以存儲數(shù)據(jù)、寄存器值和暫時且永久變量等?？蓤?zhí)行指令包括用于命令且控制無人機(jī)連同面部和身體識別算法的一個或多個預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)。scu8還可以包含或具有用來幫助處理器進(jìn)行信號解釋的附加特殊處理器，比如成像處理器或數(shù)字信號處理器(dsp)。scu8例如通過車輛通信總線或比如已知的其它車輛網(wǎng)絡(luò)通信地連接到遠(yuǎn)程信息處理控制單元(tcu)9和攝像機(jī)12。

遠(yuǎn)程信息處理控制單元9可以連接到gnss和gps單元，并且提供用于例如與gsm(全球移動通信系統(tǒng))網(wǎng)絡(luò)、gprs(通用分組無線業(yè)務(wù))網(wǎng)絡(luò)、lte(長期演進(jìn))網(wǎng)絡(luò)、wi-fi網(wǎng)絡(luò)或藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)外部通信的接口。遠(yuǎn)程信息處理控制單元9可以包括處理器(例如微控制器)和存儲計算機(jī)指令、寄存器值和暫時且永久變量的存儲器。

無人機(jī)14可以是地面無人機(jī)或無人駕駛飛行器，例如四軸飛行器、六軸飛行器、直升飛機(jī)、固定翼或能夠自主或半自主飛行的任何飛行器。地面無人機(jī)是不離開地球表面的無人地面飛行器。無人機(jī)14具有圖像捕獲裝置，例如無人機(jī)14用來捕獲乘客18和其他人19的圖像的無人機(jī)攝像機(jī)15。

無人機(jī)14具有與車輛16間的rf通信16鏈路，用于通過無人機(jī)天線20命令且控制無人機(jī)14。無人機(jī)天線還可以便于與乘客18通信，例如，無人機(jī)14可以通過wi-fi協(xié)議、藍(lán)牙協(xié)議、近場通信(nfc)協(xié)議或任何雙向rf通信協(xié)議建立與可穿戴裝置的無人機(jī)對乘客通信鏈路，例如，與乘客18身上的蜂窩電話裝置。

無人機(jī)14可以另外具有用來引起乘客18的注意的光信號(未示出)、可聽信號發(fā)生器(未示出)(例如，鈴)、麥克風(fēng)(未示出)、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)和用于上述通信鏈路的射頻收發(fā)器。

無人機(jī)14可以被編程為使用無人機(jī)攝像機(jī)15以系統(tǒng)方式來搜索無人機(jī)搜索區(qū)域21。無人機(jī)攝像機(jī)視場17只能可視化無人機(jī)搜索區(qū)域21的一部分，并且可能必須進(jìn)行若干對無人機(jī)搜索區(qū)域21的穿越直到乘客18被找到。

圖2示出了在搜索任務(wù)以定位乘客18之前或之后?？吭谲囕v10的后部上的無人機(jī)14。供選擇地，無人機(jī)14可以被存放在車輛10的行李箱或艙口中，或者甚至是已經(jīng)在接載位置的按需無人機(jī)。車輛10可以在途中通過聯(lián)系接載位置并且請求使用無人機(jī)14開始搜索乘客。

一旦車輛處于指定接載區(qū)域或接近接載區(qū)域，車輛就可以為無人機(jī)提供乘客18的肖像的圖像，并且發(fā)射無人機(jī)。如果無人機(jī)14是地面無人機(jī)，或者如果是空中的，則無人機(jī)14可以在混入人19之間，無人機(jī)14可以在人19上方飛行或盤旋并且搜索乘客18。

無人機(jī)14可以僅將人19的圖像發(fā)送回車輛10，并且車輛scu8可以處理圖像并且檢測乘客18，或者供選擇地或另外，無人機(jī)14可以在無人機(jī)處理器中處理圖像，無人機(jī)處理器可以包括用于圖像識別以檢測乘客18的設(shè)計程序。一旦已檢測到乘客18，則scu8可以首先指示無人機(jī)14向乘客18發(fā)送已檢測到乘客18的消息。該消息可以是可聽的、在乘客18上方照亮的聚光燈、泛光燈或閃光燈(未示出)，給可穿戴裝置(例如乘客18的蜂窩電話裝置)的文本消息或一些其他形式的消息。無人機(jī)14可以被編程為在乘客18的上方徘徊或盤旋并且引導(dǎo)乘客18到達(dá)目的地，例如車輛10，或者供選擇地，如果無人機(jī)14是地面無人機(jī)，則無人機(jī)可以簡單地將乘客引導(dǎo)到車輛10。

為了驗證乘客18的身份，scu8可以將乘客18的圖像發(fā)送給人，用于確定視覺識別。例如，父母可能已發(fā)送車輛在機(jī)場接載他們的孩子。無人機(jī)14利用其攝像機(jī)15獲取的乘客18的圖像可以通過遠(yuǎn)程信息處理控制單元9發(fā)送到分派父母，用于進(jìn)行確定視覺識別。一旦被確認(rèn)，scu8就可以解鎖車輛10的門，并且讓乘客18進(jìn)入到車輛10中。

過程流程

圖3是示出了scu8命令并且控制有圖像功能的搜索和識別無人機(jī)裝置的示例性過程100的流程圖，該無人機(jī)裝置可以識別目標(biāo)乘客并將乘客引導(dǎo)回自主車輛。

過程100在框110開始，其中搜索配置文件(即，描述要定位的目標(biāo)乘客的參數(shù))被上傳到無人機(jī)14。如果無人機(jī)14在無人機(jī)上執(zhí)行一些或全部圖像處理，則無人機(jī)14的計算機(jī)將設(shè)置有乘客18的一組面部識別參數(shù)或一組身體特性(即，其可以根據(jù)已知的圖像識別技術(shù)使用)，連同搜索區(qū)域的一組坐標(biāo)。面部特性可以包括眼睛、鼻子、頰骨和下顎(僅舉幾例)的相對位置、大小和/或形狀。無人機(jī)14將匹配人群19的面部特性直到無人機(jī)找到乘客18。

接下來在框120，部署無人機(jī)14；例如，如果無人機(jī)14被存儲在車輛10中或車輛10上，則車輛10將例如根據(jù)來自scu8的指令發(fā)射無人機(jī)14。供選擇地，例如，如果無人機(jī)預(yù)先停放在航站樓，則scu8將發(fā)送發(fā)射命令連同面部特性和搜索區(qū)域給在航站樓預(yù)先停放的無人機(jī)。

接下來，在框130，車輛10的scu18從無人機(jī)14接收“發(fā)現(xiàn)匹配”通信，表示無人機(jī)14已確定其具有無人機(jī)14已例如通過將上傳的面部特性與搜索區(qū)域中的人匹配來定位乘客18的高置信度。

接下來，在框140，可以確認(rèn)匹配配置文件，例如，scu8可以向乘客18發(fā)出電話呼叫或發(fā)送文本，并且請求乘客例如通過揮動、響應(yīng)文本消息、或顯示scu8已發(fā)送到乘客18移動裝置的確認(rèn)qr碼來發(fā)信號給無人機(jī)14。qr碼(快速響應(yīng)碼(quickresponsecode)的縮寫)是矩陣條形碼的類型。它是一種機(jī)器可讀光學(xué)標(biāo)簽，該機(jī)器可讀光學(xué)標(biāo)簽包含關(guān)于其被顯示的項目的信息。qr碼使用四種標(biāo)準(zhǔn)化編碼模式——包括數(shù)字、字母數(shù)字、字節(jié)/二進(jìn)制和日本漢字——以有效地存儲和表示數(shù)據(jù)。

接下來，在框150，scu8指示無人機(jī)14將其自身定位靠近乘客18，例如，如果無人機(jī)14是氣墊飛行器(比如四軸或多軸飛行器)，則可以指示無人機(jī)14在乘客18上方或者在乘客18的正前方盤旋，或者如果無人機(jī)14是固定翼飛行器，則無人機(jī)14可以在乘客18上方盤旋。供選擇地，如果無人機(jī)14是地面無人機(jī)，則可以指示無人機(jī)14將其自身定位靠近乘客18。

接下來，在框160，scu8指示無人機(jī)14將乘客引導(dǎo)到車輛10，并且過程100結(jié)束。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖4，過程200在框210開始，其中搜索配置文件被上傳到無人機(jī)14的存儲器并且被上傳到scu8的存儲器中。無人機(jī)搜索配置文件包括搜索區(qū)域的一組坐標(biāo)。當(dāng)在過程200中部署時，無人機(jī)14將發(fā)送圖像，比如人群19和乘客18的視頻饋送或靜止圖片，但不執(zhí)行圖像識別。scu18將在車輛10處執(zhí)行圖像處理。

接下來在框220，部署無人機(jī)14；例如，如果無人機(jī)14被存儲在車輛10中，則車輛10將發(fā)射無人機(jī)14。供選擇地，例如，如果無人機(jī)預(yù)先停放在航站樓，則車輛10將發(fā)送發(fā)射命令連同將被覆蓋的搜索區(qū)域給在航站樓預(yù)先停放的無人機(jī)。

接下來，在可以跟隨框220或框240的框230，車輛10的scu18接收并且處理來自無人機(jī)14的圖像。

接下來，在框240，scu8確定是否已確定搜索配置文件的圖像匹配。如果存在匹配，則過程進(jìn)行到框250，否則過程返回到框230。

接下來，在框250，如果無人機(jī)14是氣墊飛行器(例如四軸或多軸飛行器)，則scu8指示無人機(jī)14將其自身定位靠近乘客18，如圖3的框150中所示，可以指示無人機(jī)14在乘客18上方或者在乘客18的正前方盤旋，或者如果無人機(jī)14是固定翼飛行器，則無人機(jī)14可以在乘客18上方盤旋。供選擇地，如果無人機(jī)14是地面無人機(jī)，則可以指示無人機(jī)14將其自身定位靠近乘客18。

接下來，在框260，scu8指示無人機(jī)14將乘客引導(dǎo)到車輛10。

接下來在框270，scu8指示無人機(jī)14返回其存儲和?？课恢茫⑶疫^程200結(jié)束。

本發(fā)明已經(jīng)以說明性方式進(jìn)行了描述，并且應(yīng)當(dāng)理解的是，已經(jīng)使用的術(shù)語旨在是描述性的詞語的性質(zhì)，而不是限制性的。鑒于上述教導(dǎo)，本發(fā)明的許多修改和變化是可能的，并且本發(fā)明可以以不同于具體描述的方式來實(shí)踐。