本公開涉及用于車輛的防撞系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

車輛可使用專用短程通信來與其它車輛、道路基礎(chǔ)設(shè)施或在道路上行駛的其它對象(諸如，騎行者)交換信息。用于車輛的防撞系統(tǒng)可使用這一信息來避開障礙物、確定道路狀況或查找通過車流的替代路線。防撞系統(tǒng)還可將使用專用短程通信交換的信息發(fā)送到其它車輛控制系統(tǒng)，以幫助有效地操作車輛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

一種系統(tǒng)包括控制器。所述控制器被配置為：響應(yīng)于從其它車輛接收到指示如果軌跡不改變則發(fā)生預(yù)期碰撞的位置和速度數(shù)據(jù)，使車輛轉(zhuǎn)向以避開路徑上的碰撞。所述路徑是基于識別出行駛車道的標(biāo)識類型的地圖數(shù)據(jù)的，使得所述路徑在所述標(biāo)識類型是虛線時跨過所述車道并且在所述標(biāo)識類型是實(shí)線時不跨過所述車道。

一種車輛包括方向盤和控制器。所述控制器被配置為：響應(yīng)于從其它車輛接收到指示如果軌跡不改變則發(fā)生預(yù)期碰撞的位置和速度數(shù)據(jù)，自動地控制方向盤以沿著防撞路徑引導(dǎo)所述車輛。所述防撞路徑是基于識別出行駛車道的標(biāo)識類型的地圖數(shù)據(jù)的，使得所述路徑在所述標(biāo)識類型是虛線時跨過所述車道并在所述標(biāo)識類型是實(shí)線時不跨過所述車道。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述車輛還包括：專用短程通信收發(fā)器，被配置為接收所述位置和速度數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述控制器還被配置為：響應(yīng)于接收到停止信號燈狀態(tài)數(shù)據(jù)，調(diào)節(jié)所述防撞路徑以考慮所述停止信號燈狀態(tài)數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述控制器還被配置為：響應(yīng)于所述標(biāo)識類型是實(shí)線，制動所述車輛。

一種用于車輛的控制方法包括：響應(yīng)于從其它車輛接收到指示如果軌跡不改變則發(fā)生預(yù)期碰撞的數(shù)據(jù)，使車輛自動地轉(zhuǎn)向以避開路徑上的碰撞。所述路徑是基于識別出行駛車道的標(biāo)識類型的數(shù)據(jù)的，使得所述路徑在所述標(biāo)識類型是虛線時跨過所述車道并且在標(biāo)識類型是實(shí)線時不跨過所述車道。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述路徑在所述標(biāo)識類型虛線連通(broken into)相鄰車道時跨過所述車道。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述路徑使得車輛的位置在所述行駛車道內(nèi)偏向以避開所述預(yù)期碰撞。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述路徑使得車輛的速度被調(diào)節(jié)以考慮所述行駛車道內(nèi)的對象。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述控制方法還包括：從所述其它車輛接收附加數(shù)據(jù)并且使車輛自動地轉(zhuǎn)向到另一路徑上。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述控制方法還包括：響應(yīng)于接收到指示乘員發(fā)起的中止請求的數(shù)據(jù)，取消所述自動地轉(zhuǎn)向。

附圖說明

圖1是具有防撞系統(tǒng)的車輛的示意圖；

圖2是車輛使用DSRC(專用短程通信)收發(fā)器來檢測對象的示意圖；

圖3是車輛生成用于經(jīng)過對象的軌跡的示意圖；

圖4是描繪防撞系統(tǒng)的控制邏輯的流程圖。

具體實(shí)施方式

在此描述了本公開的實(shí)施例。然而，應(yīng)理解的是，所公開的實(shí)施例僅為示例并且其它實(shí)施例可采用各種替代的形式。附圖不必按比例繪制；一些特征可被夸大或最小化以示出特定組件的細(xì)節(jié)。因此，在此公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)不應(yīng)被解釋為具有限制性，而僅作為用于教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員以多種方式利用本發(fā)明的代表性基礎(chǔ)。如本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將理解的，參考任一附圖示出和描述的各種特征可與在一個或更多個其它附圖中示出的特征組合，以產(chǎn)生未明確被示出或描述的實(shí)施例。示出的特征的組合提供了用于典型應(yīng)用的代表性實(shí)施例。然而，與本公開的教導(dǎo)一致的各種特征的組合和變型可被期望用于特定的應(yīng)用或?qū)嵤┓绞健?/p>

圖1描繪了具有防撞系統(tǒng)12的車輛10。防撞系統(tǒng)12可指示控制器14與通信收發(fā)器16通信。通信收發(fā)器16可被配置為發(fā)送和接收指示車輛10的位置、車輛10的速度和車輛10的潛在軌跡的信息。在至少一個實(shí)施例中，收發(fā)器16可以是專用短程通信收發(fā)器。通信收發(fā)器16還可使用信息交換網(wǎng)絡(luò)，諸如但不限于藍(lán)牙、Wi-Fi或任何其它車輛信息交換通信系統(tǒng)。專用短程通信收發(fā)器16可允許來自車輛對車輛(V2V)的通信或來自車輛對任何事物(V2X)的通信，所述任何事物包括使用通信收發(fā)器16的道路基礎(chǔ)設(shè)施、騎行者或任何其它對象。

如將在下面更詳細(xì)地描述的，諸如騎行者的對象可能會對道路上的乘員造成獨(dú)特的障礙。擁有能夠?qū)耐ㄐ攀瞻l(fā)器16接收到的信息發(fā)送到車輛控制器14的防撞系統(tǒng)12允許改進(jìn)共用道路的車輛與道路上的對象之間的通信。改進(jìn)道路上的車輛與對象之間的通信還有助于預(yù)防碰撞事件。例如，如將參照其它附圖描述的，騎行者(未示出)可占據(jù)車輛車道(未示出)。防撞系統(tǒng)12可使用導(dǎo)航系統(tǒng)18以及視覺系統(tǒng)17經(jīng)由通信收發(fā)器16與騎行者交換信息。視覺系統(tǒng)17可使用車載相機(jī)、超聲波傳感器或可檢測車輛周圍環(huán)境的任何其它傳感器。視覺系統(tǒng)17可單獨(dú)或同時地使用相機(jī)和超聲波傳感器來準(zhǔn)確地描繪車輛的周圍環(huán)境。導(dǎo)航系統(tǒng)18可使用地圖數(shù)據(jù)和全球定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)來傳送諸如車輛速度、車輛軌跡和道路環(huán)境的信息。

防撞系統(tǒng)12使用來自通信收發(fā)器16和視覺系統(tǒng)17及導(dǎo)航系統(tǒng)18的信息傳遞來改善車輛10的性能。防撞系統(tǒng)12將該信息發(fā)送到控制器14，以便警告乘員即將到來的對象(諸如騎行者)、針對騎行者調(diào)整車輛軌跡以進(jìn)行補(bǔ)償或者改變車輛組件(諸如制動踏板位置)，以調(diào)節(jié)車輛相對于騎行者的位置。防撞系統(tǒng)12可指示控制器14根據(jù)情況需要單獨(dú)或同時地調(diào)節(jié)其它車輛系統(tǒng)?？刂破?4可被配置為基于從通信收發(fā)器16接收到的信息(關(guān)于騎行者的位置、速度或軌跡的信息)來調(diào)節(jié)可有助于改善車輛10的性能的任何車輛系統(tǒng)(諸如轉(zhuǎn)向系統(tǒng)20)。

參照圖2和圖3，示出了使用防撞系統(tǒng)12的車輛10的示意圖。圖2描繪了在道路26的第一車道24內(nèi)的騎行者22的標(biāo)識以及在道路26的第二車道30內(nèi)的相鄰車輛28的標(biāo)識。圖3描繪了車輛10基于在相鄰車輛28與騎行者22之間的信息交換執(zhí)行從第一車道24進(jìn)入第二車道30的機(jī)動。如將在下面更詳細(xì)地討論的，防撞系統(tǒng)12與控制器14和通信收發(fā)器16進(jìn)行通信以獲取和分析信息，從而安全地執(zhí)行避開騎行者22的車輛機(jī)動。

圖2描繪了騎行者22的標(biāo)識以及在防撞系統(tǒng)12、控制器14和收發(fā)器16之間進(jìn)行的仲裁。當(dāng)車輛10靠近騎行者22時，收發(fā)器16接收從騎行者22廣播的指示騎行者22的存在的數(shù)據(jù)。在至少一個實(shí)施例中，收發(fā)器16使用專用短程通信接收來自騎行者22的數(shù)據(jù)。這允許收發(fā)器16開始接收來自在大約300米范圍內(nèi)的騎行者22的輸入數(shù)據(jù)。一旦騎行者22已經(jīng)被收發(fā)器16識別，則防撞系統(tǒng)12可如以上描述地使用視覺系統(tǒng)17確認(rèn)騎行者22的存在。視覺系統(tǒng)17確認(rèn)存在騎行者22相對于車輛10靠近并進(jìn)入視覺系統(tǒng)17的范圍內(nèi)。

收發(fā)器16可將從騎行者22接收到的數(shù)據(jù)(諸如騎行者22的位置和速度)發(fā)送到防撞系統(tǒng)12。視覺系統(tǒng)17還將騎行者22的位置發(fā)送到防撞系統(tǒng)12。使用收發(fā)器16和視覺系統(tǒng)17兩者向防撞系統(tǒng)12給出了至少是騎行者22的位置的準(zhǔn)確表示。導(dǎo)航系統(tǒng)18還可向防撞系統(tǒng)12提供地圖數(shù)據(jù)。例如，導(dǎo)航系統(tǒng)18可被配置為發(fā)送來自外部服務(wù)器32的地圖數(shù)據(jù)以指示防撞系統(tǒng)12。來自導(dǎo)航系統(tǒng)18的地圖數(shù)據(jù)可包括但不限于第一車道24的指示和第二車道30的指示。導(dǎo)航系統(tǒng)18告知防撞系統(tǒng)12第一車道24是否還可被視為騎行者22的自行車車道。同樣，導(dǎo)航系統(tǒng)18可告知防撞系統(tǒng)12第一車道24是否可被視為車輛10的行駛車道。盡管道路26被描繪為具有第一車道24和第二車道30，但是導(dǎo)航系統(tǒng)18還可被配置為確定道路26上的任意車道數(shù)(諸如第三車道31和第四車道33)。

防撞系統(tǒng)12將來自收發(fā)器16和視覺系統(tǒng)17的騎行者22的位置數(shù)據(jù)與來自導(dǎo)航系統(tǒng)18的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以確定騎行者22在第一車道24內(nèi)的位置。盡管被描繪為騎行者22，但是收發(fā)器16和視覺系統(tǒng)17與導(dǎo)航系統(tǒng)18能夠告知防撞系統(tǒng)12可能妨礙車輛10的任何其它對象的存在。一旦防撞系統(tǒng)12識別出騎行者22正在第一車道24中行駛并且妨礙車輛10，則防撞系統(tǒng)12分析道路26。例如，使用導(dǎo)航系統(tǒng)18和視覺系統(tǒng)17，防撞系統(tǒng)12確定道路特性34(諸如車道標(biāo)識)。

如上所述，導(dǎo)航系統(tǒng)可告知防撞系統(tǒng)12關(guān)于道路26上的車道數(shù)以及車輛10正在行駛的道路26的類型。視覺系統(tǒng)17可用于識別和確認(rèn)道路26上的車道標(biāo)識34的類型。例如，導(dǎo)航系統(tǒng)18可告知防撞系統(tǒng)12車輛10正在高速公路上行駛，并且視覺系統(tǒng)17可識別與高速公路的車道標(biāo)識一致的黃虛線。視覺系統(tǒng)17還可用于識別在道路26上常用的任何其它類型的車道標(biāo)識，諸如但不限于雙黃線、單白線或單黃線及相鄰的黃虛線。

防撞系統(tǒng)12使用來自導(dǎo)航系統(tǒng)18和視覺系統(tǒng)17的道路特性34來分析道路環(huán)境36。防撞系統(tǒng)12可使用來自收發(fā)器16的輸入來確定和分析當(dāng)前道路環(huán)境36。如上所述，收發(fā)器16還可用于傳送來自相鄰車輛28的數(shù)據(jù)或來自使用專用短程通信的其它基礎(chǔ)設(shè)施的數(shù)據(jù)。例如，道路環(huán)境36可包括來自交通燈、停止標(biāo)志或者用于影響車輛10的機(jī)動的任何其它基礎(chǔ)設(shè)施的數(shù)據(jù)。防撞系統(tǒng)12使用根據(jù)收發(fā)器16、視覺系統(tǒng)17和導(dǎo)航系統(tǒng)18確定的道路特性34和道路環(huán)境36來分析車輛10的周圍和外部的環(huán)境。

圖3繼續(xù)描繪在防撞系統(tǒng)12、控制器14和收發(fā)器16之間進(jìn)行的仲裁，并且描繪了車輛10的機(jī)動執(zhí)行。在分析車輛10的外部環(huán)境之后，防撞系統(tǒng)12確定車輛10的潛在軌跡38。潛在軌跡38可基于道路環(huán)境36和道路特性34以確定車輛10避開騎行者22的安全機(jī)動。潛在軌跡38可由防撞系統(tǒng)12來分析，并且可包括諸如跨入第二車道30或使車輛10在第一車道24內(nèi)偏向的情況。如上所述，這些確定結(jié)果基于道路特性34和道路環(huán)境36被再次估計(jì)。例如，防撞系統(tǒng)12驗(yàn)證潛在軌跡38將不會與相鄰車輛28或騎行者22相交。同樣，防撞系統(tǒng)12驗(yàn)證潛在軌跡38對于車輛10是合法且安全的機(jī)動。例如，防撞系統(tǒng)12驗(yàn)證潛在軌跡38沒有跨過雙黃中心線車道標(biāo)識或者在停止信號燈亮?xí)r穿過交叉路口時沒有通過。

防撞系統(tǒng)12還可基于道路26的條件狀態(tài)40生成潛在軌跡38。例如，防撞系統(tǒng)12可從收發(fā)器16接收指示道路干擾42的數(shù)據(jù)(諸如坑洞或當(dāng)前施工)。同樣，防撞系統(tǒng)12可從導(dǎo)航系統(tǒng)18接收指示道路狀況44的數(shù)據(jù)(諸如最近的雨水或冰層)?？刂破?4還可從外部車輛傳感器46接收輸入以允許防撞系統(tǒng)驗(yàn)證道路狀況44。例如，雨水傳感器或溫度傳感器和超聲波傳感器可允許控制器14告知防撞系統(tǒng)12關(guān)于潛在的道路干擾42或道路狀況44的信息。防撞系統(tǒng)12使用指示道路環(huán)境36、道路特性34、道路干擾42和道路狀況44的數(shù)據(jù)來指示潛在軌跡38將針對車輛10導(dǎo)致安全且可執(zhí)行的機(jī)動的概率。如果潛在軌跡38的所述概率高于預(yù)設(shè)閾值，則防撞系統(tǒng)12可開始指示控制器14執(zhí)行車輛10的機(jī)動。同樣，如果潛在軌跡38的概率低于預(yù)設(shè)閾值，則防撞系統(tǒng)12中止該機(jī)動。這些將參照圖4進(jìn)行更詳細(xì)地討論。

如果操縱車輛10是可行的，則防撞系統(tǒng)12向乘員指示即將進(jìn)行的機(jī)動。防撞系統(tǒng)12可指示控制器14致動車輛10的車廂內(nèi)的指示器48。指示器48可以是車輛內(nèi)的任何人機(jī)界面組件(諸如但不限于向車輛10的乘員提供的聽覺警告、視覺警告或觸覺反饋)。例如，指示器48可包括點(diǎn)亮燈、產(chǎn)生音調(diào)或振動車輛組件(諸如方向盤(未示出)、踏板(未示出)或座椅(未示出))。指示器48可在所有的執(zhí)行情況期間是激活的并且可在整個機(jī)動執(zhí)行期間使用單個指示或多個指示。例如，控制器14可致動指示器48以點(diǎn)亮指示騎行者22存在的燈。

控制器14隨后可致動指示器48以產(chǎn)生警告乘員潛在軌跡38可被執(zhí)行或不被執(zhí)行以避開騎行者22的音調(diào)?？刂破?4還可致動指示器48在方向盤上提供觸覺反饋，以警告乘員車輛10正在跨入第二車道30。指示器48還可指示機(jī)動的執(zhí)行。通過示例，燈可以以自行車的形狀點(diǎn)亮，音調(diào)可向乘員給出聽覺指令，觸覺反饋可出現(xiàn)在與潛在軌跡38可能正在操縱的位置相近的方向盤的一側(cè)。通過在整個執(zhí)行的所有階段致動指示器48，防撞系統(tǒng)12還允許乘員中止?jié)撛谲壽E38。

如果潛在軌跡38的概率高于閾值并且乘員沒有基于指示器48中止?jié)撛谲壽E38，則防撞系統(tǒng)12操縱車輛10。防撞系統(tǒng)12使用控制器14來操縱車輛10。控制器14可致動車輛系統(tǒng)(諸如但不限于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及制動踏板位置系統(tǒng)和加速踏板位置系統(tǒng))?？刂破?4可基于從系統(tǒng)內(nèi)的傳感器接收到的輸入來指示轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及制動踏板位置系統(tǒng)和加速踏板位置系統(tǒng)。例如，控制器14可基于來自轉(zhuǎn)向角度傳感器的輸入與防撞系統(tǒng)12提供的潛在軌跡38相比較，來調(diào)節(jié)方向盤的轉(zhuǎn)向角度。同樣，控制器14可基于來自車輪速度傳感器或加速計(jì)的輸入與防撞系統(tǒng)12提供的潛在軌跡38相比較，來調(diào)節(jié)制動踏板位置或加速踏板位置。在整個轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動踏板位置系統(tǒng)以及加速踏板位置系統(tǒng)的使用中，控制器14可以是橫向定位控制器14。如上所述，橫向定位控制器14使用來自各種車輛系統(tǒng)的輸入來根據(jù)防撞系統(tǒng)12提供的潛在軌跡38安全且準(zhǔn)確地操縱在騎行者22周圍的車輛10。

防撞系統(tǒng)12可持續(xù)地監(jiān)測控制器14、收發(fā)器16、視覺系統(tǒng)17和導(dǎo)航系統(tǒng)18。防撞系統(tǒng)12持續(xù)地從收發(fā)器16、視覺系統(tǒng)17和導(dǎo)航系統(tǒng)18接收數(shù)據(jù)，以允許在執(zhí)行潛在軌跡38期間進(jìn)行補(bǔ)償。例如，相鄰車輛28和/或騎行者22可能突然和意外地改變速度或改變位置。相鄰車輛28和/或騎行者22的速度的改變或位置的改變可使得潛在軌跡38不令人滿意。通過持續(xù)地監(jiān)測，防撞系統(tǒng)12可使用收發(fā)器16、視覺系統(tǒng)17和導(dǎo)航系統(tǒng)18基于來自收發(fā)器16、視覺系統(tǒng)17和導(dǎo)航系統(tǒng)18的更新的輸入數(shù)據(jù)改變或中止?jié)撛谲壽E38。持續(xù)監(jiān)測還允許防撞系統(tǒng)12是基于道路環(huán)境36、道路特性34、道路干擾42和道路狀況44而適應(yīng)的。如果控制器14還未開始操縱，則防撞系統(tǒng)12使用這些輸入來中止?jié)撛谲壽E38，或者根據(jù)需要生成第二軌跡52。

如果防撞系統(tǒng)12基于以上所描述的輸入確定經(jīng)過騎行者22是可行的，則第二軌跡52可將車輛10返回到第一車道24或者可繼續(xù)經(jīng)過騎行者22。例如，第二軌跡52可包括將車輛10返回到第一車道24的中心線54并且指示控制器14通過改變制動踏板位置來調(diào)節(jié)車輛10的速度。第二軌跡52還可包括在相鄰車輛28已經(jīng)經(jīng)過之后車輛10的位置偏離第一車道24的中心線54并且跨入第二車道30。防撞系統(tǒng)12與控制器14、收發(fā)器16、視覺系統(tǒng)17和導(dǎo)航系統(tǒng)18協(xié)同工作，以考慮并適應(yīng)在正常車輛操作期間可能發(fā)生的意外事件。

此外，當(dāng)經(jīng)過騎行者22時，防撞系統(tǒng)12可指示控制器14調(diào)節(jié)車輛功能以確保騎行者22安全經(jīng)過。例如，防撞系統(tǒng)12可指示控制器14降低擋風(fēng)玻璃的雨刷速度，以避免將過多的水從擋風(fēng)玻璃刮向騎行者22。通過指示控制器14調(diào)節(jié)各種車輛功能，防撞系統(tǒng)確保騎行者22不會受到經(jīng)過的車輛10的驚嚇并且能夠在車輛10經(jīng)過騎行者22時保持控制。防撞系統(tǒng)12確保車輛10在騎行者22周圍進(jìn)行安全地機(jī)動。

圖4描繪了防撞系統(tǒng)12使用的控制邏輯的流程圖。防撞系統(tǒng)12使用控制邏輯進(jìn)行如上所述的操作。但是，防撞系統(tǒng)12也可分割控制邏輯。例如，防撞系統(tǒng)12還可被配置為僅生成如上所述的警告，或者利用如上所述的車道定位。同樣，用于防撞系統(tǒng)12的控制邏輯被描述為按順序的，但是也可同時操作?？梢砸栽试S防撞系統(tǒng)12如所論述的那樣進(jìn)行操作的任何方法或方式使用以下描述的步驟來實(shí)現(xiàn)防撞系統(tǒng)12的操作。

如上所述，在步驟60，防撞系統(tǒng)12持續(xù)地監(jiān)測來自收發(fā)器、控制器、導(dǎo)航系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)的輸入。在步驟62，防撞系統(tǒng)12處理與以上描述一致的這些輸入。在步驟64，在步驟62處理的數(shù)據(jù)允許防撞系統(tǒng)12判定車輛是否正在靠近騎行者。如果在步驟64防撞系統(tǒng)12確定車輛沒有在靠近騎行者，則防撞系統(tǒng)返回以繼續(xù)在步驟62處理輸入數(shù)據(jù)。在步驟62繼續(xù)處理輸入數(shù)據(jù)允許防撞系統(tǒng)12繼續(xù)工作以監(jiān)測車輛的環(huán)境。如果在步驟64防撞系統(tǒng)12確定車輛正在靠近騎行者，則在步驟66，防撞系統(tǒng)12向乘員警告即將發(fā)生的靠近。如上所述，在步驟66的警告可以是給定頻率的可聽音調(diào)或者以乘員的語言說出的聽覺消息。在至少一個其它實(shí)施例中，警告可以是視覺指示器(諸如點(diǎn)亮燈)或物理指示器(諸如座椅、方向盤或踏板上的觸覺反饋)。在步驟66警告乘員允許防撞系統(tǒng)12向乘員通知可能的即將進(jìn)行的機(jī)動。

在步驟68，防撞系統(tǒng)12使用以上所述的輸入來確定是否需要跨越邊界進(jìn)入相鄰車道。如果在步驟68防撞系統(tǒng)12確定沒有必要跨入相鄰車道，則在步驟70，防撞系統(tǒng)12確定車輛的當(dāng)前行駛車道是否沒有其它障礙物。如果在步驟70當(dāng)前行駛車道沒有清除其它障礙物，則在步驟72，防撞系統(tǒng)12警告乘員執(zhí)行機(jī)動可能是不安全的。如上所述，在步驟72的警告可以是給定頻率的可聽音調(diào)或者以乘員的語言說出的聽覺消息。在至少一個其它實(shí)施例中，警告可以是視覺指示器(諸如點(diǎn)亮燈)或物理指示器(諸如座椅、方向盤或踏板上的觸覺反饋)。在防撞系統(tǒng)12在步驟72中止?jié)撛跈C(jī)動之后，控制邏輯返回以在步驟62再次處理輸入數(shù)據(jù)。然而，如果在步驟70防撞系統(tǒng)12確定行駛車道沒有其它障礙物，則在步驟74，防撞系統(tǒng)12可以動態(tài)地調(diào)節(jié)車輛在當(dāng)前行駛車道內(nèi)的位置。在步驟74動態(tài)地調(diào)節(jié)車輛的位置可包括將車輛偏向車道中心線的任一側(cè)和/或調(diào)節(jié)車輛的速度以考慮騎行者。在步驟76，防撞系統(tǒng)12指示控制器調(diào)節(jié)考慮騎行者所需的車輛系統(tǒng)，并且控制邏輯在步驟62繼續(xù)處理輸入數(shù)據(jù)。

返回參照步驟68，如果防撞系統(tǒng)12確定有必要跨入相鄰車道，則在步驟78，防撞系統(tǒng)12使用如上所述的輸入和環(huán)境來確定跨入相鄰車道是否是合法的機(jī)動。如果在步驟78防撞系統(tǒng)12確定跨入相鄰車道是不合法的，則在步驟80，防撞系統(tǒng)12警告乘員機(jī)動將出于法律原因而不被嘗試，并且控制邏輯在步驟62繼續(xù)處理輸入數(shù)據(jù)。在步驟80警告乘員機(jī)動將出于法律原因而不被嘗試允許乘員有機(jī)會驗(yàn)證由防撞系統(tǒng)12在步驟78做出的確定的準(zhǔn)確性。如上所述，在步驟80的警告可以給定頻率的可聽音調(diào)或者以乘員的語言說出的聽覺消息。在至少一個其它實(shí)施例中，警告可以是視覺指示器(諸如點(diǎn)亮燈)或物理指示器(諸如座椅、方向盤或踏板上的觸覺反饋)。

如果在步驟78防撞系統(tǒng)12確定跨入相鄰車道是合法的機(jī)動，則在步驟82，防撞系統(tǒng)隨后確定跨入相鄰車道是否構(gòu)成安全機(jī)動。再次，防撞系統(tǒng)12基于從車輛系統(tǒng)接收的指示車輛周圍環(huán)境、道路特性、可能的道路干擾和道路狀況的輸入來確定執(zhí)行可能的機(jī)動是安全的。如果在步驟82防撞系統(tǒng)12確定跨入相鄰車道是不安全的，則在步驟84，防撞系統(tǒng)12指示控制器警告乘員機(jī)動將由于安全考慮而不被嘗試，并且控制邏輯在步驟62繼續(xù)處理輸入數(shù)據(jù)。在步驟84警告乘員機(jī)動可能由于安全考慮而不被執(zhí)行允許乘員驗(yàn)證由防撞系統(tǒng)12在步驟82做出的確定的準(zhǔn)確性。這允許乘員超馳步驟82的確定，并且消除防撞系統(tǒng)12的潛在錯誤。如上所述，在步驟84的警告可以是給定頻率的可聽音調(diào)或者以乘員的語言說出的聽覺消息。在至少一個其它實(shí)施例中，警告可以是視覺指示器(諸如點(diǎn)亮燈)或物理指示器(諸如座椅、方向盤或踏板上的觸覺反饋)。

如果在步驟82防撞系統(tǒng)12確定機(jī)動可被嘗試，則在步驟86，防撞系統(tǒng)警告乘員車輛將基于計(jì)算的軌跡來執(zhí)行機(jī)動。如上所述，在步驟86的警告可以是給定頻率的可聽音調(diào)或者以乘員的語言說出的聽覺消息。在至少一個其它實(shí)施例中，警告可以是視覺指示器(諸如點(diǎn)亮燈)或物理指示器(諸如座椅、方向盤或踏板上的觸覺反饋)。在步驟86警告乘員車輛機(jī)動將被嘗試允許乘員有機(jī)會中止該機(jī)動。防撞系統(tǒng)12將監(jiān)測指示乘員發(fā)起的中止該機(jī)動的預(yù)設(shè)車輛系統(tǒng)輸入，并且在步驟88，確定乘員是否已用信號指示中止該機(jī)動。指示乘員發(fā)起的中止的預(yù)設(shè)車輛系統(tǒng)輸入可包括但不限于踩下制動踏板、乘員的語音識別功能或者使用人機(jī)界面來選擇顯示器上的按鈕。

如果在步驟88防撞系統(tǒng)12接收到乘員發(fā)起的中止的輸入，則該機(jī)動將不被執(zhí)行，并且控制邏輯在步驟62繼續(xù)處理輸入數(shù)據(jù)。然而，如果在步驟88防撞系統(tǒng)12沒有接收到乘員發(fā)起的中止的輸入，則在步驟90，防撞系統(tǒng)12將指示控制器使用橫向定位控制并且部分地移動到相鄰車道中，或者完全移動到相鄰車道，從而避開騎行者。防撞系統(tǒng)12將使車輛自動轉(zhuǎn)向以避免在路徑上的碰撞，所述路徑基于來自導(dǎo)航系統(tǒng)的識別出行駛車道的標(biāo)識類型的地圖數(shù)據(jù)。

雖然以上描述了示例性實(shí)施例，但是這些實(shí)施例并不意在描述權(quán)利要求所涵蓋的所有的可能形式。說明書中所使用的詞語為描述性詞語而非限制性詞語，并且應(yīng)理解的是，可在不脫離本公開的精神和范圍的情況下做出各種改變。如前所述，可將各種實(shí)施例的特征進(jìn)行組合以形成本發(fā)明的可能未明確被描述或示出的進(jìn)一步的實(shí)施例。盡管針對一個或更多個期望的特性，各種實(shí)施例已被描述為提供優(yōu)點(diǎn)或優(yōu)于其它實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)的實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識到，根據(jù)特定的應(yīng)用和實(shí)施方式，一個或更多個特征或特性可被折衷以實(shí)現(xiàn)期望的整體系統(tǒng)屬性。這些屬性可包括但不限于成本、強(qiáng)度、耐用性、生命周期成本、市場性、外觀、包裝、尺寸、可維護(hù)方便性、重量、可制造性、裝配的容易性等。因此，被描述為在一個或更多個特性上不如其它實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)的實(shí)施方式的實(shí)施例并不在本公開的范圍之外，并且可被期望用于特定的應(yīng)用。