本公開基于2014年4月11日提出的日本專利申請(qǐng)2014-82082號(hào)主張優(yōu)先權(quán)，在此引用其記載內(nèi)容。

本公開涉及使駕駛員識(shí)別車輛想要左右轉(zhuǎn)的地點(diǎn)的狀況的識(shí)別輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

已知有一種檢測(cè)車輛的左右方向的障礙物，若滿足車輛接近了交叉路口這一條件，則基于障礙物的檢測(cè)結(jié)果來發(fā)出警告的裝置(參照專利文獻(xiàn)1)。

在現(xiàn)有裝置中，由于針對(duì)在檢測(cè)范圍內(nèi)存在的危險(xiǎn)度較低的障礙物也發(fā)出警告，所以存在這樣的情況給駕駛員帶來煩惱這一問題。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2001-84496號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的在于，提供一種可靠地縮減在交叉路口處向駕駛員提示的信息而降低給駕駛員帶來的煩惱的識(shí)別輔助系統(tǒng)。

根據(jù)本公開的某個(gè)方式，識(shí)別輔助系統(tǒng)具備：目標(biāo)檢測(cè)裝置，其檢測(cè)存在于本車輛的周圍的目標(biāo)；方向檢測(cè)裝置，其檢測(cè)駕駛員想要左右轉(zhuǎn)的方向；范圍設(shè)定裝置，其根據(jù)由上述方向檢測(cè)裝置檢測(cè)出的方向來設(shè)定通知范圍；縮減裝置，其將由上述目標(biāo)檢測(cè)裝置檢測(cè)出的目標(biāo)中的能夠自主移動(dòng)的目標(biāo)定義為指定目標(biāo)，基于上述指定目標(biāo)的狀態(tài)來縮減存在于上述通知范圍內(nèi)的上述指定目標(biāo)中的成為向駕駛員提示的提示對(duì)象的指定目標(biāo)；以及信息提示裝置，其進(jìn)行用于使駕駛員識(shí)別存在被上述縮減裝置縮減后的指定目標(biāo)的信息提示。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)左右轉(zhuǎn)方向及目標(biāo)的種類、狀態(tài)來縮減成為信息提示的對(duì)象的范圍、目標(biāo)，抑制因提示多余的信息而給駕駛員帶來煩惱。并且，由于不是將信息提示的對(duì)象縮減為一個(gè)，而針對(duì)多個(gè)指定目標(biāo)提示信息，所以能夠?qū)?duì)進(jìn)行了信息提示的指定目標(biāo)的應(yīng)對(duì)的最終判斷交給駕駛員。

附圖說明

關(guān)于本公開的上述目的以及其他目的、特征及優(yōu)點(diǎn)，參照附圖并通過下述的詳細(xì)的描述會(huì)變得更加明確。其附圖為，

圖1是示出識(shí)別輔助系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的框圖。

圖2是示出周邊識(shí)別用傳感器組的檢測(cè)范圍的說明圖。

圖3是示出識(shí)別輔助信息提示部的結(jié)構(gòu)的說明圖。

圖4是示出識(shí)別輔助處理的內(nèi)容的流程圖。

圖5是關(guān)于通知范圍的設(shè)定的說明圖。

圖6(a)是關(guān)于第一及第三優(yōu)先目標(biāo)的說明圖，圖6(b)是示出圖6(a)所示的狀況下的信息的提示例的說明圖。

圖7(a)是關(guān)于第一～第三優(yōu)先目標(biāo)的說明圖，圖7(b)是示出圖7(a)所示的狀況下的信息的提示例的說明圖。

圖8(a)是關(guān)于第一優(yōu)先目標(biāo)以及被排除的目標(biāo)的說明圖，圖8(b)是示出圖8(a)所示的狀況下的信息的提示例的說明圖。

具體實(shí)施方式

以下，利用附圖對(duì)應(yīng)用了本公開的實(shí)施方式進(jìn)行說明。

＜整體結(jié)構(gòu)＞

如圖1所示，識(shí)別輔助系統(tǒng)1具備周邊識(shí)別用傳感器組2、車輛狀態(tài)檢測(cè)傳感器組3、控制部4以及信息提示部5。

周邊識(shí)別用傳感器組2具備：圖像傳感器，其拍攝車輛的周圍來檢測(cè)各種目標(biāo)；雷達(dá)傳感器，其利用毫米波、聲波來檢測(cè)與存在于車輛的周圍的目標(biāo)的距離、相對(duì)速度；GPS傳感器，其檢測(cè)車輛的當(dāng)前位置；以及定位器等。其中，周邊識(shí)別用傳感器組2的檢測(cè)范圍如圖2所示，被設(shè)定為除了車輛的后方的一部分(例如后方的±20°的范圍)之外幾乎遍及整周。

車輛狀態(tài)檢測(cè)傳感器組3至少具備有：方向指示器傳感器，其至少檢測(cè)方向指示器的工作狀態(tài)；以及速度傳感器，其檢測(cè)車輛的速度。

信息提示部5由顯示圖像、文字的顯示畫面、以及在視覺上或聽覺上喚起駕駛員的注意的燈、蜂鳴器等構(gòu)成。這里，如圖3所示，至少具備有通過將能夠以多種顏色進(jìn)行發(fā)光的發(fā)光部LED呈圓弧狀排成一列而構(gòu)成的識(shí)別輔助信息提示部51。

控制部4由至少具備CPU41、存儲(chǔ)器42的公知的微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成，至少執(zhí)行目標(biāo)檢測(cè)處理、識(shí)別輔助啟動(dòng)處理、以及識(shí)別輔助處理。

＜處理＞

目標(biāo)檢測(cè)處理在對(duì)控制部4接通電源的期間被反復(fù)執(zhí)行，利用周邊識(shí)別用傳感器組2的檢測(cè)結(jié)果至少檢測(cè)出存在于檢測(cè)范圍內(nèi)的指定目標(biāo)、人行橫道、護(hù)欄。其中，指定目標(biāo)是能夠自主移動(dòng)的目標(biāo)，這里指行人、自行車。另外，在目標(biāo)檢測(cè)處理中，針對(duì)指定目標(biāo)也檢測(cè)其移動(dòng)速度。

識(shí)別輔助啟動(dòng)處理在對(duì)控制部4接通電源的期間被反復(fù)執(zhí)行，當(dāng)搭載該識(shí)別輔助系統(tǒng)1的本車輛在檢測(cè)為駕駛員想要在交叉路口處左右轉(zhuǎn)的狀態(tài)下由車輛狀態(tài)檢測(cè)傳感器組3判斷為本車輛的狀態(tài)滿足規(guī)定的啟動(dòng)條件的情況下，啟動(dòng)識(shí)別輔助處理。啟動(dòng)條件被設(shè)定為當(dāng)推斷為到到達(dá)想要左右轉(zhuǎn)的交叉路口的時(shí)間或距離為規(guī)定的閾值以下時(shí)滿足條件。關(guān)于其詳細(xì)內(nèi)容，由于與本公開的主要部分的關(guān)系很淡，因此省略其詳細(xì)的說明。

按照?qǐng)D4所示的流程圖對(duì)通過識(shí)別輔助啟動(dòng)處理而啟動(dòng)的識(shí)別輔助處理的詳細(xì)內(nèi)容進(jìn)行說明。其中，CPU41在從通過識(shí)別輔助啟動(dòng)處理啟動(dòng)本處理起直至本車輛結(jié)束左右轉(zhuǎn)的期間反復(fù)執(zhí)行本處理。

若本處理啟動(dòng)，則CPU41首先在S110中從車輛狀態(tài)檢測(cè)傳感器組3獲取本車輛的速度(車速)以及交叉路口處的左右轉(zhuǎn)方向。

在隨后的S120中，根據(jù)在S110中獲取的車速以及左右轉(zhuǎn)方向，設(shè)定成為識(shí)別輔助處理的對(duì)象的通知范圍。具體而言，例如在左右轉(zhuǎn)方向?yàn)橛肄D(zhuǎn)的情況下，如圖5所示那樣設(shè)定將重點(diǎn)放在比本車輛靠右側(cè)的范圍。而且，在車速低于預(yù)先設(shè)定的速度閾值的情況下，在前后方向，以包含位于前方的左右轉(zhuǎn)預(yù)定的交叉路口且后方包含到偏離駕駛員的視場(chǎng)的范圍的方式設(shè)定為較寬的范圍，在橫向(車寬度方向)，設(shè)定為包含從本車輛的左側(cè)面超過對(duì)面車道而位于右轉(zhuǎn)目的地的人行橫道這樣的范圍。而且，被設(shè)定為車速越高，則前后方向的范圍越收縮(后方的區(qū)域被削減)，且橫向上越朝向本車輛的左側(cè)則范圍越擴(kuò)大。

在隨后的S130中，基于上述的另外執(zhí)行的目標(biāo)檢測(cè)處理中的處理結(jié)果，提取出在由S120設(shè)定的通知范圍內(nèi)存在的指定目標(biāo)、人行橫道、護(hù)欄等。

在隨后的S140中，判斷在位于左右轉(zhuǎn)前方的人行橫道或左右轉(zhuǎn)前方的向道路的進(jìn)入口(以下稱為“人行橫道等”)的附近是否存在指定目標(biāo)。其中，這里人行橫道等的附近是指人行橫道上以及距離人行橫道的兩端為規(guī)定范圍內(nèi)(例如2m以內(nèi))，在不存在人行橫道的情況下，是指與此相當(dāng)?shù)膮^(qū)域。在人行橫道等的附近存在指定目標(biāo)的情況下(S140：是)，在S150中將該指定目標(biāo)設(shè)定為第一優(yōu)先目標(biāo)，另一方面，在人行橫道等的附近不存在指定目標(biāo)的情況下(S140：否)，跳過S150的處理而進(jìn)入S160。該第一優(yōu)先目標(biāo)的設(shè)定意味著需要對(duì)于實(shí)際上正橫穿人行橫道的指定目標(biāo)以及位于人行橫道等很近的位置而有可能進(jìn)行橫穿的指定目標(biāo)加以注意。例如，在圖6(a)、圖7(a)、圖8(a)所示的狀況中，指定目標(biāo)A～D中的A、B被設(shè)定為第一優(yōu)先目標(biāo)。

在S160中，判斷除了第一優(yōu)先目標(biāo)之外是否存在有可能在規(guī)定的設(shè)定時(shí)間內(nèi)進(jìn)入人行橫道的指定目標(biāo)。該判斷根據(jù)指定目標(biāo)的位置及移動(dòng)速度來判斷。

在存在這樣的指定目標(biāo)的情況下(S160：是)，在S170中將該指定目標(biāo)設(shè)定為第二優(yōu)先目標(biāo)，另一方面，在不存在這樣的指定目標(biāo)的情況下(S160：否)，跳過S170的處理而進(jìn)入S180。該第二優(yōu)先目標(biāo)的設(shè)定意味著需要對(duì)于雖然不在人行橫道等的附近但由于移動(dòng)速度較快所以在本車輛到達(dá)人行橫道等時(shí)有可能正橫穿人行橫道的指定目標(biāo)加以注意。例如，在圖7(a)所示的狀況中，指定目標(biāo)A、C、D中的D被設(shè)定為第二優(yōu)先目標(biāo)。

在S180中，判斷在指定目標(biāo)與本車輛之間是否夾設(shè)有護(hù)欄。在未夾設(shè)有護(hù)欄的情況下(S180：否)，在S190中將除了第一以及第二優(yōu)先目標(biāo)之外的指定目標(biāo)設(shè)定為第三優(yōu)先目標(biāo)，另一方面，在夾設(shè)有護(hù)欄的情況下(S180：是)，跳過S190的處理而進(jìn)入S200。即，在夾設(shè)有護(hù)欄的情況下，由于指定目標(biāo)越過護(hù)欄而接近本車輛的可能性較低，所以將其從加以注意的對(duì)象中排除，并將除此之外的指定目標(biāo)作為第三優(yōu)先目標(biāo)。例如，在圖6(a)以及圖7(a)所示的狀況中，由于不存在護(hù)欄，所以將指定目標(biāo)C設(shè)定為第三優(yōu)先目標(biāo)，但在圖8(a)所示的狀況中，由于在指定目標(biāo)C與本車輛之間夾設(shè)有護(hù)欄，并且指定目標(biāo)C遠(yuǎn)離人行橫道等，所以指定目標(biāo)C不被設(shè)定為第三優(yōu)先目標(biāo)而被從加以注意的對(duì)象中排除。

在S200中，針對(duì)被分類為第一～第三優(yōu)先目標(biāo)的指定目標(biāo)，執(zhí)行使用識(shí)別輔助信息提示部51來進(jìn)行信息提示的處理，并結(jié)束本處理。

其中，在進(jìn)行信息提示的處理中，視為第一優(yōu)先目標(biāo)優(yōu)先級(jí)最高，第三優(yōu)先目標(biāo)優(yōu)先級(jí)最低，從優(yōu)先級(jí)高到低選擇上位規(guī)定個(gè)數(shù)(這里為三個(gè))的指定目標(biāo)來進(jìn)行顯示。具體而言，在圖3中，本車輛位于地點(diǎn)P，將圖中的上方作為車輛的行進(jìn)方向，使位于選擇出的指定目標(biāo)所存在的方向的發(fā)光部LED以與優(yōu)先級(jí)對(duì)應(yīng)的顏色點(diǎn)亮。由此，能夠使駕駛員識(shí)別為在光點(diǎn)所示方向存在指定目標(biāo)。其中，在存在多個(gè)第二優(yōu)先目標(biāo)的情況下，使位于駕駛員的視野外的目標(biāo)更優(yōu)先于位于駕駛員的視野內(nèi)的目標(biāo)。另外，在存在多個(gè)第三優(yōu)先目標(biāo)的情況下，使位于更靠近交叉路口附近的目標(biāo)優(yōu)先。

具體如圖6(a)～圖8(b)所示，在圖6(a)、圖7(a)、圖8(a)所示的狀況中，識(shí)別輔助信息提示部51的顯示成為圖6(b)、圖7(b)、圖8(b)所示那樣的顯示。其中，在圖6(b)、圖7(b)、圖8(b)中被畫陰影線的圓圈為光點(diǎn)，意味著該部位的發(fā)光部LED正點(diǎn)亮，陰影線的種類表示顏色的不同。另外，如圖7(b)所示，針對(duì)移動(dòng)速度較快的第二優(yōu)先目標(biāo)(指定目標(biāo)D)，顯示為光點(diǎn)向圖中的箭頭所示的方向移動(dòng)。并且，在圖8(a)、圖8(b)中，指定目標(biāo)A、B、C中的指定目標(biāo)C被排除，在識(shí)別輔助信息提示部51中僅進(jìn)行與指定目標(biāo)A、B對(duì)應(yīng)的顯示。

＜效果＞

如以上說明那樣，根據(jù)識(shí)別輔助系統(tǒng)1，由于根據(jù)左右轉(zhuǎn)方向來縮減通知范圍，根據(jù)目標(biāo)的種類來限制成為信息提示的對(duì)象的目標(biāo)，根據(jù)目標(biāo)的狀態(tài)來設(shè)定進(jìn)行提示的目標(biāo)的優(yōu)先級(jí)，并縮減成為提示對(duì)象的目標(biāo)，所以能夠抑制因提示了多余的信息而給駕駛員帶來煩惱。并且，由于不將信息提示的對(duì)象縮減為一個(gè)，而針對(duì)優(yōu)先級(jí)較高的多個(gè)指定目標(biāo)提示信息，所以能夠?qū)?duì)進(jìn)行了信息提示的指定目標(biāo)的應(yīng)對(duì)的最終判斷交給駕駛員。

例如，在要右轉(zhuǎn)的情況下，通過使駕駛員識(shí)別為在右轉(zhuǎn)目的地的人行橫道上存在人、自行車的情況，使得駕駛員能夠不管對(duì)面車輛的存在與否都迅速地做出不使車輛起步這一判斷。另外，由此能夠抑制過于注意右轉(zhuǎn)目的地而疏忽對(duì)于對(duì)面車輛的注意，或者相反過于注意對(duì)面車輛而疏忽對(duì)于右轉(zhuǎn)目的地的注意的情況。

＜其他實(shí)施方式＞

以上，雖然對(duì)本公開的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本公開并不局限于上述實(shí)施方式，當(dāng)然也可以采用各種方式。

(1)在上述實(shí)施方式中，說明了通過周邊識(shí)別用傳感器組2良好地進(jìn)行目標(biāo)的識(shí)別的情況，但也可以構(gòu)成為在因?qū)γ孳囕v、某種障礙物而推斷為無法充分地進(jìn)行目標(biāo)的識(shí)別的情況下，為了提醒駕駛員注意而向駕駛員通知該情況。

(2)本公開的各構(gòu)成要素是概念性的要素，并不局限于上述實(shí)施方式。例如，也可以使一個(gè)構(gòu)成要素所具有的功能分散為多個(gè)構(gòu)成要素，或者將多個(gè)構(gòu)成要素所具有的功能綜合為一個(gè)構(gòu)成要素。另外，也可以將上述實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的至少一部分替換為具有相同功能的公知的結(jié)構(gòu)。另外，也可以將上述實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的至少一部分加入或替換到其他的上述實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)。

本公開除了上述的識(shí)別輔助系統(tǒng)之外，也能夠以用于使計(jì)算機(jī)作為構(gòu)成該識(shí)別輔助系統(tǒng)的各裝置發(fā)揮作用的程序等各種方式來實(shí)現(xiàn)。

這里，本申請(qǐng)中記載的流程圖、或者流程圖的處理由多個(gè)部分(或者稱為步驟)構(gòu)成，各部分例如被表現(xiàn)為S110。并且，各部分能夠被分割成多個(gè)子部分，另一方面，也可以將多個(gè)部分合并而成為一個(gè)部分。進(jìn)而，這樣構(gòu)成的各部分也可以被作為器件、模塊、機(jī)構(gòu)。

根據(jù)實(shí)施例對(duì)本公開進(jìn)行了敘述，但應(yīng)理解為本公開并不局限于該實(shí)施例、構(gòu)造。本公開也包含各種變形例、等同范圍內(nèi)的變形。此外，各種組合、方式、進(jìn)而在這些組合、方式中僅包含一個(gè)要素、更多或更少的其他組合、方式也落入本公開的范疇、思想范圍中。