行駛控制裝置制造方法
【專利摘要】行駛控制裝置(2)具備：位置和速度檢測部(381)，其檢測本車輛(2)的位置和速度；通信單元(35)，其獲取其它車輛(4)的位置信息和速度信息；接近位置估計部(382)，其估計本車輛(2)和其它車輛(4)相互接近的接近位置(A)；接近位置變更部(383)，其在本車輛和其它車輛在同一時間點在同一車道上行駛的情況下，將接近位置A變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外的變更接近位置B；行駛計劃生成部(384)，其使本車輛(2)和其它車輛(4)均接近變更接近位置B，并在本車輛(2)或者其它車輛(4)中的一方通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C之后使本車輛(2)或者其它車輛(4)中的另一方進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域C；通信單元(35)，其向其它車輛(4)發(fā)送行駛計劃；以及行駛驅(qū)動裝置(36)，其按照行駛計劃執(zhí)行本車輛(2)的行駛。
【專利說明】行駛控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種控制汽車的行駛的行駛控制裝置。
[0002]本申請主張2012年3月12日申請的日本專利申請?zhí)卦?012-54707的優(yōu)先權(quán)，針對文獻參考中記載的指定國，通過參照而將上述申請中記載的內(nèi)容編入本申請，來作為本申請的記載的一部分。

【背景技術(shù)】
[0003]已知如下一種交通控制系統(tǒng):在交叉路口處，右轉(zhuǎn)彎車輛與直行車輛進行雙向通信，使獲得直行車輛的許可的右轉(zhuǎn)彎車輛進行右轉(zhuǎn)彎(例如參照專利文獻I)。
[0004]專利文獻1:日本特開平11-110693號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的問題
[0006]然而，在上述交通控制系統(tǒng)中，右轉(zhuǎn)彎車輛如果沒有獲得直行車輛的許可則不能進行右轉(zhuǎn)彎，因此存在即使在右轉(zhuǎn)彎車輛能夠充分地進行右轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)下也會使右轉(zhuǎn)彎車輛產(chǎn)生等待時間的情況。
[0007]本發(fā)明所要解決的問題是提供一種能夠在車輛之間交叉或者交會而過時減少車輛的等待時間的行駛控制裝置。
[0008]用于解決問題的方案
[0009]本發(fā)明通過以下方式來解決上述問題，在本車輛和其它車輛接近的接近位置在規(guī)定區(qū)域內(nèi)且本車輛和其它車輛在同一時間點在同一車道上行駛的情況下，行駛控制裝置進行如下的行駛控制:將接近位置變更為規(guī)定區(qū)域外的變更接近位置，使本車輛和其它車輛均接近變更接近位置，并在使本車輛或者其它車輛中的某一方通過規(guī)定區(qū)域之后，使本車輛或者其它車輛中的另一方進入規(guī)定區(qū)域。
[0010]發(fā)明的效果
[0011]根據(jù)本發(fā)明，在車輛之間交叉或者交會而過時車輛不會停止，因此能夠減少車輛的等待時間。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式中的行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0013]圖2是說明本發(fā)明的第一實施方式中的行駛控制裝置的功能的功能框圖。
[0014]圖3是表示本發(fā)明的第一實施方式中的行駛控制裝置的行駛控制的過程的流程圖。
[0015]圖4是在本發(fā)明的第一實施方式中說明單行道上的障礙物躲避場景的行駛控制的圖(其一)。
[0016]圖5是說明本發(fā)明的第一實施方式中的本車輛的行駛計劃的曲線圖(其一)。
[0017]圖6是說明本發(fā)明的第一實施方式中的其它車輛的行駛計劃的曲線圖(其一)。
[0018]圖7是在本發(fā)明的第一實施方式中說明單行道上的障礙物躲避場景的行駛控制的圖(其二)。
[0019]圖8是說明本發(fā)明的第一實施方式中的本車輛的行駛計劃的曲線圖(其二)。
[0020]圖9是說明本發(fā)明的第一實施方式中的其它車輛的行駛計劃的曲線圖(其二)。
[0021]圖10是在本發(fā)明的第一實施方式中說明交叉路口場景的行駛控制的圖(其一)。
[0022]圖11是在本發(fā)明的第一實施方式中說明交叉路口場景的行駛控制的圖(其二)。
[0023]圖12是在本發(fā)明的第一實施方式中說明合流場景的行駛控制的圖(其一)。
[0024]圖13是在本發(fā)明的第一實施方式中說明合流場景的行駛控制的圖(其二)。
[0025]圖14是說明本發(fā)明的第二實施方式中的本車輛和其它車輛的行駛計劃的曲線圖。
[0026]圖15是表示本發(fā)明的第三實施方式中的行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0027]圖16是說明本發(fā)明的第三實施方式中的行駛控制裝置的功能的功能框圖。
[0028]圖17A是表示本發(fā)明的第三實施方式中的行駛控制裝置的行駛控制的過程的流程圖(其一)。
[0029]圖17B是表示本發(fā)明的第三實施方式中的行駛控制裝置的行駛控制的過程的流程圖(其二)。
[0030]圖18是說明本發(fā)明的第三實施方式中的第三行駛計劃的俯視圖。
[0031]圖19是說明本發(fā)明的第三實施方式中的第三行駛計劃的曲線圖。
[0032]圖20是說明本發(fā)明的第三實施方式中的第四行駛計劃的俯視圖。
[0033]圖21是說明本發(fā)明的第三實施方式中的第五行駛計劃的俯視圖。
[0034]圖22是說明本發(fā)明的第三實施方式中的第六行駛計劃的曲線圖。
[0035]圖23是說明本發(fā)明的第三實施方式中的第六行駛計劃的俯視圖。

【具體實施方式】
[0036]下面，基于附圖來說明本發(fā)明的實施方式。
[0037]<第一實施方式>
[0038]圖1是表示本實施方式中的行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖，圖2是說明本實施方式中的行駛控制裝置的功能的功能框圖。
[0039]交通控制系統(tǒng)I是實施汽車的交通控制的系統(tǒng)，如圖1所示，具有裝載于本車輛2的行駛控制裝置3和裝載于其它車輛4的行駛控制裝置5。
[0040]如該圖所示，裝載于本車輛2的行駛控制裝置3具備GPS(Global posit1n! ngsystem:全球定位系統(tǒng))接收器31、地圖信息存儲裝置32、測距傳感器33、車輪速度傳感器34、通信單元35、行駛驅(qū)動裝置36、揚聲器37以及ECU (Ele ctronic Control Unit:電子控制單元)38。
[0041]GPS接收器31是從GPS衛(wèi)星接收本車輛2的位置信息(信號)，并將該位置信息輸出到ECU 38的裝置。
[0042]地圖信息存儲裝置32是存儲有節(jié)點數(shù)據(jù)、鏈路數(shù)據(jù)等地圖信息的裝置。也就是說，地圖信息存儲裝置32存儲有車道、拐彎以及交叉路口等道路信息。
[0043]測距傳感器33是檢測本車輛2的行進方向上有無存在障礙物并且檢測本車輛2至該障礙物的距離的裝置。測距傳感器33將檢測到的障礙物的有無的信息和本車輛2至障礙物的距離的信息輸出到ECU 38。作為該測距傳感器33，例如能夠列舉激光雷達、超聲波傳感器。
[0044]車輪速度傳感器34是檢測本車輛2的車輪的轉(zhuǎn)速的裝置。該車輪速度傳感器34也將檢測到的車輪的轉(zhuǎn)速的信息輸出到ECU 38。
[0045]通信單元35是在本車輛2與朝向本車輛2行駛的其它車輛4之間執(zhí)行無線通信的裝置。該通信單元35從其它車輛4的通信單元51接收其它車輛4的位置、速度的信號，并將這些信號輸出到E⑶38。另外，通信單元35根據(jù)來自E⑶38的指令向其它車輛4的通信單元51發(fā)送行駛計劃(后述)的信號。
[0046]行駛驅(qū)動裝置36基于由E⑶38生成的行駛計劃來控制方向盤的轉(zhuǎn)向角、加速踏板的開度以及制動踏板的踩入量等。
[0047]揚聲器37輸出用于引導(dǎo)駕駛操作的聲音。另外,揚聲器37基于由通信單兀35獲取到的來自其它車輛4的信號來輸出用于通知其它車輛4的存在的聲音，或者基于由測距傳感器33檢測到的障礙物的信息來輸出用于通知障礙物的存在的聲音。
[0048]E⑶38是具有基于從測距傳感器33、車輪速度傳感器34以及通信單元35等獲取到的各種信號來執(zhí)行本車輛2的行駛輔助的功能的計算機，如圖2所示，具有位置和速度信息檢測部381、接近位置估計部382、接近位置變更部383以及行駛計劃生成部384。
[0049]如該圖所示，位置和速度信息檢測部381基于從GPS接收器31獲取到的本車輛2的位置信息(信號)來檢測本車輛2的位置，并且基于從車輪速度傳感器34獲取到的車輪的轉(zhuǎn)速來檢測本車輛2的速度。
[0050]另外，位置和速度信息檢測部381基于由其它車輛4的通信單元51發(fā)送并由本車輛2的通信單元35接收到的其它車輛4的位置信息和速度信息來檢測其它車輛4的位置和速度。
[0051]接近位置估計部382基于由位置和速度信息檢測部381檢測到的本車輛2的位置和速度以及其它車輛4的位置和速度來估計行駛中的本車輛2與朝向本車輛2行駛的其它車輛4相互接近的接近位置A (參照圖4)。
[0052]接近位置變更部383基于地圖信息存儲裝置32中存儲的地圖信息來判斷本車輛2的行駛場景是單行道上的障礙物躲避場景、交叉路口場景或者合流場景中的哪個場景。
[0053]另外，接近位置變更部383基于由測距傳感器33檢測到的障礙物的位置、由位置和速度信息檢測部381檢測到的本車輛2的位置和速度以及其它車輛4的位置和速度，將接近位置A變更為變更接近位置B (參照圖4)。此外，該變更接近位置B是本車輛2和其它車輛4能夠一邊行駛(二者不停止)一邊交會而過的位置。
[0054]行駛計劃生成部384以使本車輛2和其它車輛4在上述變更接近位置B處相互接近的方式來生成本車輛2和其它車輛4的行駛計劃，將該行駛計劃的指令輸出到行駛驅(qū)動裝置36，并且經(jīng)由通信單元35將該行駛計劃發(fā)送到其它車輛4。
[0055]該情況下的行駛計劃為以下計劃:在本車輛2到達變更接近位置B之前使本車輛2加速或者減速，并且在其它車輛4到達變更接近位置B之前使其它車輛4減速或者加速。
[0056]此外，在本實施方式中，如上所述，在E⑶38中構(gòu)成位置和速度信息檢測部381、接近位置估計部382、接近位置變更部383以及行駛計劃生成部384，但不作特別地限定。例如，也可以在與E⑶38不同的其它計算機中構(gòu)成位置和速度信息檢測部381、接近位置估計部382、接近位置變更部383以及行駛計劃生成部384。
[0057]裝載于其它車輛4的行駛控制裝置5是與本車輛2的行駛控制裝置3相同的結(jié)構(gòu)，具備從GPS衛(wèi)星接收車輛的位置信息的GPS接收器、存儲地圖信息的地圖信息存儲裝置、檢測直到障礙物的距離的測距傳感器、檢測車輪的轉(zhuǎn)速的車輪速度傳感器、在其它車輛4與本車輛2的通信單元35之間執(zhí)行無線通信的通信單元51、基于行駛計劃來控制方向盤、力口速踏板以及制動踏板等的行駛驅(qū)動裝置、揚聲器以及執(zhí)行行駛輔助的ECU。此外，特別省略了除通信單元51以外的其它部件的圖示。
[0058]其它車輛4的通信單元51對朝向其它車輛4行駛的本車輛2發(fā)送表示其它車輛4自身的存在的信號、其它車輛4的位置信息以及速度信息，并從本車輛2接收行駛計劃。
[0059]接著，參照圖3來說明本實施方式的行駛控制裝置的控制過程。
[0060]圖3是表示本實施方式中的行駛控制裝置的行駛控制的過程的流程圖，圖4和圖7是在本實施方式中說明單行道上的障礙物躲避場景的行駛控制的圖，圖5和圖8是說明本實施方式中的本車輛的行駛計劃的曲線圖，圖6和圖9是說明本實施方式中的其它車輛的行駛計劃的曲線圖。
[0061]在圖3的流程圖中，首先在步驟SlOl中，通信單元35接收從其它車輛4發(fā)送來的信號并將該信號輸出到ECU 38，由此ECU 38檢測該其它車輛4的存在。此外，對其它車輛4的檢測方法不作特別地限定，例如，也可以使用測距傳感器33來檢測其它車輛4。
[0062]接著，在步驟S102中，E⑶38 (位置和速度信息檢測部381)基于從GPS接收器31獲取到的信號來檢測本車輛2的位置，并且基于由車輪速度傳感器34檢測到的車輪的轉(zhuǎn)速來檢測本車輛2的速度。
[0063]接著，在步驟S103中，E⑶38 (位置和速度信息檢測部381)基于由其它車輛4的通信單元51發(fā)送并由本車輛2的通信單元35接收到的其它車輛4的位置信息來檢測其它車輛4的位置。并且，E⑶38基于由其它車輛4的通信單元51發(fā)送并由本車輛2的通信單元35接收到的其它車輛4的速度信息來檢測其它車輛4的速度。
[0064]此外，關(guān)于其它車輛4的位置和速度的檢測方法，并不特別地限定為上述方法。例如，也可以在本車輛2中設(shè)置其它車輛檢測裝置，利用其它車輛檢測裝置來檢測其它車輛4的位置和速度。作為這種其它車輛檢測裝置，例如能夠列舉能夠測量其它車輛4的速度的激光測距儀。
[0065]接著，在步驟S104中，E⑶38 (接近位置變更部383)基于地圖信息存儲裝置32中存儲的地圖信息來判斷本車輛2的行駛場景是單行道上的障礙物躲避場景、交叉路口場景或者合流場景中的哪個場景。
[0066]具體地說，首先，基于地圖信息判斷是否符合交叉路口場景或者合流場景，在均不符合二者的情況下，ECU 38使本車輛2的測距傳感器33檢測障礙物6 (參照圖4)，并判斷是否符合單行道上的障礙物躲避場景。
[0067]在此，如圖4所示，作為利用測距傳感器33檢測障礙物6，并判斷為本車輛2的行駛場景是單行道上的障礙物躲避場景的步驟，說明以下步驟S105?S109。
[0068]在步驟S105中，E⑶38 (接近位置估計部382)基于在步驟S102中檢測到的本車輛2的位置和速度以及在步驟S103中檢測到的其它車輛4的位置和速度，如圖4所示那樣估計本車輛2和其它車輛4相互接近的接近位置A。
[0069]具體地說，基于下述(I)和⑵式來計算出本車輛2到接近位置A的距離La。
[0070]T = L/ (Va+Vb)...(I)
[0071]La = VaXT...(2)
[0072]其中，在上述(I)和(2)式中，T是本車輛2和其它車輛4繼續(xù)保持行駛控制前的行駛狀態(tài)的情況下兩車輛2、4到達接近位置A的時間，L是本車輛2至其它車輛4的距離，Va是本車輛2的速度，Vb是其它車輛4的速度。
[0073]接著，在步驟S106中，E⑶38判斷在步驟S105中估計出的接近位置A是否位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域C(參照圖4)內(nèi)。
[0074]在此，如圖4所示，單行道上的障礙物躲避場景的等待時間產(chǎn)生區(qū)域C是如下區(qū)域:由于在本車輛2的行駛車道上存在障礙物6，使本車輛2為了躲避障礙物6而進入對面車道，因此可能產(chǎn)生本車輛2和其它車輛4在同一時間點在同一車道上行駛的情況。也就是說，時間產(chǎn)生區(qū)域C是如下區(qū)域:本車輛2與朝向本車輛2行駛的其它車輛4不能保持足夠余量地交會而過，因此有可能產(chǎn)生本車輛2必須停止來等待其它車輛4的通過的情況。
[0075]利用E⑶38如下那樣設(shè)定該等待時間產(chǎn)生區(qū)域C。具體地說，E⑶38以如下方式設(shè)定等待時間產(chǎn)生區(qū)域C:將本車輛2為了躲避障礙物6而進入對面車道的位置設(shè)為起點Ps，將對該起點添加本車輛2返回到原來的行駛車道所需的行進路徑后的地點設(shè)為終點Pf。并且，ECU 38將本車輛2的行駛車道的寬度加上對面車道的寬度而得到的寬度設(shè)定為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的寬度。
[0076]順便說一下，在本實施方式中，如圖4所示，該等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的一端Lt (上述起點Ps)至本車輛2的距離是Lmin，等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的另一端Ls (上述終點Pf)至本車輛2的距離為Lmax。
[0077]在該步驟S106中，例如能夠基于是否滿足下述(3)式來判斷接近位置A是否位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)。
[0078]Lmin〈La〈Lmax...(3)
[0079]在步驟S106中判斷為接近位置A不位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)(不滿足上述(3)式)的情況下，使行駛控制裝置3的行駛控制結(jié)束。
[0080]另一方面，在步驟S106中判斷為接近位置A位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)(滿足上述(3)式)的情況下，視為本車輛2與其它車輛4在同一時間點在同一車道上行駛，進入步驟 S107。
[0081]在步驟S107中，E⑶38(接近位置變更部383)在等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)設(shè)定位置閾值D。如圖4所示，單行道上的障礙物躲避場景的位置閾值D被設(shè)定在障礙物6的中央。此外，下面用Lb表示本車輛2至位置閾值D的距離。
[0082]接著，將接近位置A至本車輛2的距離La與所設(shè)定的位置閾值D至本車輛2的距離Lb進行比較，來判斷接近位置A與位置閾值D相比是否接近本車輛2。在如圖4所示那樣La〈Lb而判斷為接近位置A與位置閾值D相比接近本車輛2的情況下，進入步驟S108。
[0083]在步驟S108中，如圖4所示，E⑶38 (接近位置變更部383)將接近位置A以接近本車輛2的方式變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C以外的變更接近位置B。也就是說，將接近位置A變更為變更接近位置B，使得本車輛2至變更接近位置B的距離La'比上述Lmin短(La 〈Lmin)。
[0084]接著，E⑶38 (行駛計劃生成部384)生成使本車輛2減速、使其它車輛4加速的行駛計劃，使得本車輛2與其它車輛4在這樣的變更接近位置B處交會而過(接近)。
[0085]具體地說，如圖5所示那樣使本車輛2的速度從Va減速到Va'，將規(guī)定時間T內(nèi)的本車輛2的行駛距離變短，并且如圖6所示那樣使其它車輛4的速度從Vb加速到V/，將規(guī)定時間T內(nèi)的其它車輛4的行駛距離變長。由此，本車輛2和其它車輛4在變更接近位置B處相互交會而過。此外，在圖5中，附加有虛線圖案的部分示出了伴隨本車輛2減速的本車輛2的行駛距離的變化量(La' -La)。另外，在圖6中，附加有虛線圖案的部分示出了伴隨其它車輛4加速的其它車輛4的行駛距離的變化量(La-La')。
[0086]關(guān)于像這樣使本車輛2的速度從Va減速到Va'時的減速度Aa以及使其它車輛4的速度從Vb加速到V/的加速度Ab，能夠利用下述(4)?(6)式來計算出。
[0087]Va-Va' =2 (La-V )/Τ..?⑷
[0088]Aa = -(Va-Va' )/Τ...(5)
[0089]Ab = (Va-Va' )/T...(6)
[0090]此外，上述(6)式中的(Va-Va')與其它車輛4的速度的變化(V/ -Vb)相等
(va-V =V -vb) ο
[0091]E⑶38基于這樣計算出的本車輛2的減速度Aa向行駛驅(qū)動裝置36輸出使本車輛2減速的指令，而使本車輛2減速。并且，E⑶38經(jīng)由通信單元35向其它車輛4輸出加速度Ab的指令。由此，接收到加速度Ab的信息的其它車輛4以加速度Ab進行加速。其結(jié)果，其它車輛4先通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C，之后兩車輛2、4在變更接近位置B處交會而過，本車輛2進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域C。
[0092]另外，即使在步驟S107中判斷為接近位置A為與位置閾值D相同的位置的情況下，也進入步驟S108，與上述同樣地，E⑶38生成使本車輛2減速、使其它車輛4加速的行駛計劃，使行駛驅(qū)動裝置36執(zhí)行該行駛計劃，并且經(jīng)由通信單元35向其它車輛4發(fā)送該行駛計劃。
[0093]另一方面，在步驟107中，在如圖7所示那樣La>Lb而判斷為接近位置A與位置閾值D相比離本車輛2遠而離其它車輛4近的情況下，進入步驟S109。
[0094]在步驟S109中，如圖7所示，E⑶38將接近位置A變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C以外的變更接近位置B，使得遠離本車輛2而靠近其它車輛4。也就是說，將接近位置A變更為變更接近位置B，使得本車輛2至變更接近位置B的距離La'比上述Lmax長(La' >Lmax)。
[0095]接著，生成使本車輛2加速、使其它車輛4減速的行駛計劃，使得本車輛2和其它車輛4在這樣的變更接近位置B處交會而過(接近)。
[0096]具體地說，如圖8所示那樣使本車輛2的速度從Va加速到Va'，將規(guī)定時間T內(nèi)的本車輛2的行駛距離變長，并且如圖9所示那樣使其它車輛4的速度從Vb減速到V/，將規(guī)定時間T內(nèi)的其它車輛4的行駛距離變短。由此，本車輛2和其它車輛4在變更接近位置B處相互交會而過。此外，在圖8中，附加有虛線圖案的部分示出了伴隨本車輛2加速的本車輛2的行駛距離的變化量(La' -La)。另外，在圖9中，附加有虛線圖案的部分示出了伴隨其它車輛4減速的其它車輛4的行駛距離的變化量(La-La')。
[0097]關(guān)于像這樣使本車輛2的速度從Va加速到V的加速度Aa以及使其它車輛4的速度從Vb減速到Vb'的減速度Ab，能夠利用上述(4)式、下述(7)式以及(8)式計算出。
[0098]Aa = (yj -va)/T...(7)
[0099]Ab = - (V -Va)/T...(8)
[0100]此外，上述⑶式中的“-(yj -va) ”與其它車輛4的速度的變化(Vb' -Vb)相等(Va-V =V -Vb) O
[0101]ECU 38基于這樣計算出的本車輛2的加速度Aa向行駛驅(qū)動裝置36輸出使本車輛2加速的指令，而使本車輛2加速。并且，E⑶38經(jīng)由通信單元35向其它車輛4輸出減速度Ab的指令。由此，接收到減速度Ab的信號的其它車輛4以減速度Ab進行減速。其結(jié)果，兩車輛2、4不會停止，本車輛2先通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C，之后兩車輛2、4在變更接近位置B處交會而過，其它車輛4進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域C。
[0102]接著，對在步驟S104中判斷為本車輛2的行駛場景是交叉路口場景的情況下的步驟S105?S109進行說明。此外，在此說明以下情況:本車輛2在交叉路口處右轉(zhuǎn)彎，對面車道的其它車輛4在交叉路口處直行。
[0103]圖10和圖11是在本實施方式中說明交叉路口場景的行駛控制的圖。
[0104]步驟S105中的接近位置A的估計方法如上所述，E⑶38基于本車輛2的位置和速度以及其它車輛4的位置和速度來估計接近位置A。
[0105]在步驟S106中，E⑶38判斷在步驟S105中估計出的接近位置A是否位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)。
[0106]在此，交叉路口場景中的等待時間產(chǎn)生區(qū)域C是以下區(qū)域:在本車輛2右轉(zhuǎn)彎時進入對面車道，因此有可能產(chǎn)生本車輛2和其它車輛4在同一時間點在同一車道上行駛的情況，具體地說，如圖10所示，是本車輛2的右轉(zhuǎn)彎開始位置到右轉(zhuǎn)彎結(jié)束位置的區(qū)域(道路交叉的區(qū)域)。也就是說，交叉路口場景中的等待時間產(chǎn)生區(qū)域C是有可能產(chǎn)生本車輛2或者其它車輛4中的一個車輛必須停止而等待另一個車輛通過的狀態(tài)的區(qū)域。此外，在本實施方式中，說明了本車輛2右轉(zhuǎn)彎時的等待時間產(chǎn)生區(qū)域，但本車輛2直行而其它車輛4右轉(zhuǎn)彎時的等待時間產(chǎn)生區(qū)域也相同。
[0107]在步驟S106中判斷為接近位置A不位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)的情況下，行駛控制裝置3的行駛控制結(jié)束。另一方面，在步驟S106中判斷為接近位置A位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)的情況下，視為本車輛2和其它車輛4在同一時間點在同一車道上行駛，進入步驟S107。
[0108]在步驟S107中，E⑶38在等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)設(shè)定位置閾值D。如圖10所示，交叉路口場景中的位置閾值D被設(shè)定在交叉路口的中央部分。
[0109]接著，將接近位置A至本車輛2的距離與位置閾值D至本車輛2的距離進行比較，來判斷接近位置A與位置閾值D相比是否接近本車輛2。
[0110]在判斷為接近位置A為與位置閾值D相同的位置或者如圖10所示那樣接近位置A與位置閾值D相比接近本車輛2的情況下，進入步驟S108。
[0111]在步驟S108中，如該圖所示，E⑶38將接近位置A以接近本車輛2的方式變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C以外的變更接近位置B (圖10中的等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的一端Lt的外側(cè)附近)。此外，雖然沒有特別地圖示，但也可以將接近位置B設(shè)定為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的一端Lt的位置。
[0112]接著，ECU 38生成使本車輛2減速、使其它車輛4加速的行駛計劃，使得本車輛2和其它車輛4在該變更接近位置B處一邊行駛一邊交會而過，使行駛驅(qū)動裝置36執(zhí)行該行駛計劃，并且經(jīng)由通信單元35向其它車輛4發(fā)送該行駛計劃，使其它車輛4執(zhí)行行駛計劃。其結(jié)果，兩車輛2、4不會停止，其它車輛4先通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C，之后兩車輛2、4在變更接近位置B處交會而過，本車輛2進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域C。
[0113]另一方面，在步驟S107中如圖11所示那樣判斷為接近位置A與位置閾值D相比離本車輛2遠而離其它車輛4近的情況下，進入步驟S109。
[0114]在步驟S109中，E⑶38將接近位置A以接近其它車輛4的方式變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C以外的變更接近位置B(圖11中的等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的一端Ls的外側(cè)附近)。此外，雖然沒有特別地圖示，但也可以將接近位置B設(shè)定為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的一端Ls的位置。
[0115]接著，E⑶38生成使其它車輛4減速到接近位置B的位置處為止的行駛計劃，使得本車輛2和其它車輛4 一邊行駛一邊在變更接近位置B處交會而過，使行駛驅(qū)動裝置36執(zhí)行該行駛計劃，并且經(jīng)由通信單元35向其它車輛4發(fā)送該行駛計劃，使其它車輛4執(zhí)行行駛計劃。其結(jié)果，兩車輛2、4不會停止，本車輛2先在交叉路口處右轉(zhuǎn)彎并通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C，之后兩車輛2、4在變更接近位置B交會而過，其它車輛4進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域C并通過交叉路口。
[0116]如上所述，在本實施方式的交叉路口場景中，基于接近位置A相對于位置閾值D的位置來生成本車輛2和其它車輛4的行駛計劃，但不作特別地限定。例如，也可以生成并執(zhí)行如下的行駛計劃:使兩車輛2、4中先到達等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的一個車輛先通過，之后使另一個車輛進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域C。
[0117]接著，對在步驟S104中通過ECU 38判斷為本車輛2的行駛場景是合流場景的情況下的步驟S105?S109進行說明。此外，在此說明以下情況:本車輛2在T字路口處左轉(zhuǎn)彎，并合流到其它車輛4所行駛的道路。
[0118]圖12和圖13是在本實施方式中說明合流場景的行駛控制的圖。
[0119]步驟S105中的接近位置A的估計方法如上所述，E⑶38基于本車輛2的位置和速度以及其它車輛4的位置和速度來估計行駛中的本車輛2和其它車輛4相互接近的接近位置A。
[0120]在步驟S106中，E⑶38判斷在步驟S105估計出的接近位置A是否位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)。
[0121]在此，合流場景中的等待時間產(chǎn)生區(qū)域C是以下區(qū)域:合流時本車輛2進入其它車輛4的行駛車道(與本車輛2的行駛車道交叉的車道)，因此有可能產(chǎn)生本車輛2和其它車輛4在同一時間點在同一車道上行駛的情況，具體地說，如圖12所示，是本車輛2的左轉(zhuǎn)彎開始位置到左轉(zhuǎn)彎結(jié)束位置的區(qū)域。也就是說，等待時間產(chǎn)生區(qū)域C是有可能產(chǎn)生本車輛2或者其它車輛4中的一個車輛必須等待另一個車輛通過的狀態(tài)的區(qū)域。此外，在本實施方式中，將本車輛2行駛的整條道路與其它車輛4行駛的整條道路相交叉的部分設(shè)為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C，但等待時間產(chǎn)生區(qū)域C至少包括本車輛2行駛的車道與其它車輛4行駛的車道相交叉的部分即可。
[0122]在步驟S106中判斷為接近位置A不位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)的情況下，行駛控制裝置3的行駛控制結(jié)束，在判斷為接近位置A位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)的情況下，視為本車輛2和其它車輛4在同一時間點在同一車道上行駛，進入步驟S107。
[0123]在步驟S107中，E⑶38在等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)設(shè)定位置閾值D。如圖12所示，在等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)，利用將本車輛2左轉(zhuǎn)彎時的角度(在本實施方式中為90度)進行二等分那樣的對角線來設(shè)定交叉路口場景中的位置閾值D。
[0124]接著，E⑶38將接近位置A至本車輛2的距離與所設(shè)定的位置閾值D至本車輛2的距離進行比較，來判斷接近位置A與位置閾值D相比是否接近本車輛2。
[0125]在判斷為接近位置A為與位置閾值D相同的位置或者如圖12所示那樣接近位置A與位置閾值D相比接近本車輛2的情況下，進入步驟S108。此外，在圖12中，用〇標記來圖示接近位置A。
[0126]在步驟S108中，如該圖所示，E⑶38將接近位置A以接近本車輛2的方式變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C以外的變更接近位置B。接著，E⑶38生成使本車輛2減速、使其它車輛4加速的行駛計劃，使得本車輛2和其它車輛4在變更接近位置B處一邊行駛一邊交會而過，使行駛驅(qū)動裝置36執(zhí)行該行駛計劃，并且經(jīng)由通信單元35向其它車輛4發(fā)送行駛計劃，使其它車輛4執(zhí)行行駛計劃。其結(jié)果，兩車輛2、4不會停止，其它車輛4先通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C，之后兩車輛2、4在變更接近位置B處交會而過，本車輛2進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域C。
[0127]另一方面，在步驟S107中如圖13所示那樣判斷為接近位置A與位置閾值D相比離本車輛2遠的情況下，進入步驟S109。
[0128]在步驟S109中，如該圖所示，E⑶38將接近位置A變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C以外的變更接近位置B，使得遠離本車輛2。接著，ECU 38生成使本車輛2先左轉(zhuǎn)彎、使其它車輛4減速到等待時間產(chǎn)生區(qū)域C內(nèi)的其它車輛4側(cè)的一端Ls的位置處為止的行駛計劃，使行駛驅(qū)動裝置36執(zhí)行該行駛計劃，并且經(jīng)由通信單元35向其它車輛4發(fā)送該行駛計劃。其結(jié)果，兩車輛2、4不會停止，本車輛2先通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C，之后其它車輛4進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域C，兩車輛2、4在變更接近位置B處接近。
[0129]此外，在本實施方式的合流場景中，基于位置閾值D執(zhí)行了如上所述的行駛控制，但不作特別地限定。例如，也可以執(zhí)行如下的行駛控制:使兩車輛2、4中先到達等待時間產(chǎn)生區(qū)域的一個車輛先通過，之后使另一個車輛進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域。
[0130]在本實施方式中，接近位置位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域內(nèi)，因此在本車輛2和其它車輛4在同一時間點在同一車道上行駛的情況下執(zhí)行如下行駛控制:將接近位置變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域外的變更接近位置，使行駛中的兩車輛在變更接近位置處接近，并在本車輛或者其它車輛中的一方通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域之后使本車輛或者其它車輛中的另一方進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域。因此，在本實施方式中，能夠在等待時間產(chǎn)生區(qū)域內(nèi)使車輛的等待時間減少。
[0131]另外，在本實施方式中，設(shè)定位置閾值，將接近位置與位置閾值進行比較，并基于是否接近本車輛的判斷結(jié)果將接近位置變更為接近本車輛或者其它車輛的變更接近位置，因此能夠使接近等待時間產(chǎn)生區(qū)域的車輛先通過。
[0132]在此，在本實施方式中，如上述那樣使接近等待時間產(chǎn)生區(qū)域的車輛先通過，因此能夠設(shè)為不會大幅變更本車輛和其它車輛的行駛狀態(tài)的行駛計劃。
[0133]例如，在圖4所示的例子中，如果假設(shè)將接近位置變更為接近其它車輛那樣的變更接近位置，則本車輛需要急加速，其它車輛需要急制動。與此相對地，在本實施方式中，基于接近位置與位置閾值相比接近本車輛的情況而將接近位置變更為接近本車輛的變更接近位置，因此能夠以如下的行駛計劃進行行駛控制:以使本車輛緩慢地減速的方式進行應(yīng)對，以使其它車輛緩慢地加速的方式進行應(yīng)對。由此，在本實施方式中，不易給駕駛員施加壓力。
[0134]另外，在本實施方式中，在等待時間產(chǎn)生區(qū)域的中央設(shè)定位置閾值，因此能夠準確地判斷本車輛和其它車輛中的哪一個接近等待時間產(chǎn)生區(qū)域。
[0135]另外，在本實施方式中，使本車輛和其它車輛中的接近等待時間產(chǎn)生區(qū)域的一個車輛加速，接著使離等待時間產(chǎn)生區(qū)域遠的另一個車輛減速。由此，在本實施方式中，在等待時間產(chǎn)生區(qū)域內(nèi)，兩車輛能夠順利地通過停等待時間產(chǎn)生區(qū)域。也就是說，在本實施方式中，能夠使交通的流動變得順暢。
[0136]另外，在本實施方式中，根據(jù)接近位置是否位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域內(nèi)來判斷是否執(zhí)行行駛控制，因此能夠僅在必要的情況下執(zhí)行行駛控制。由此，能夠抑制甚至在不可能產(chǎn)生等待時間的情況下也執(zhí)行不必要的行駛控制。
[0137]〈第二實施方式〉
[0138]在本實施方式中，與第一實施方式的不同點在于，在步驟S108和S109中進行行駛控制以使本車輛和其它車輛以固定的車速行駛到變更接近位置，但除此以外與第一實施方式相同。下面，僅說明與第一實施方式不同的部分，對與第一實施方式相同的部分附加相同的附圖標記并省略說明。此外，在本實施方式中，對單行道上的障礙物躲避場景的行駛控制進行說明。
[0139]圖14是說明本實施方式中的本車輛和其它車輛的行駛計劃的曲線圖。此外，圖14中的L表示本車輛2至其它車輛4的距離，La表示本車輛2至接近位置A的距離，La'表示本車輛2至變更接近位置B的距離。另外，圖14中的實線表示基于本實施方式的行駛計劃的兩車輛2、4的行駛的情形。另一方面，圖14中的點劃線表示假設(shè)不實施本實施方式的行駛控制的情況下的兩車輛2、4的行駛的情形，示出了本車輛2為了避免在T時間后在存在障礙物的接近位置A處與其它車輛4接近，而在接近位置跟前(變更接近位置B)停車并等待其它車輛的通過的情形。
[0140]在本實施方式的步驟S108(接近位置A與位置閾值D相比接近本車輛2的情況下)中，為了使在等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外使本車輛2和其它車輛4在接近本車輛2的變更接近位置B (從本車輛2到La'的位置)處接近，生成以下行駛計劃:使本車輛2的速度從Va減速到V，使本車輛2以速度行駛到變更接近位置B處，并且使其它車輛4的速度從\加速到V，使其它車輛4以速度V/行駛到變更接近位置B處，使行駛驅(qū)動裝置36執(zhí)行該行駛計劃，并且經(jīng)由通信單元35將行駛計劃發(fā)送到其它車輛4。
[0141]其結(jié)果，如圖14所示，兩車輛2、4為了在開始行駛控制后的T'后在等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外的變更接近位置B處交會而過，而使其它車輛4先通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C，之后使本車輛2通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域。
[0142]雖然沒有特別地圖示，但在步驟S109 (接近位置A與位置閾值D相比離本車輛遠，離其它車輛近的情況)中，為了在等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外使本車輛2和其它車輛4在接近其它車輛4的變更接近位置B處接近，也同樣生成以下行駛計劃:使本車輛2加速，使本車輛2以規(guī)定速度行駛到變更接近位置B處，使其它車輛4減速，使其它車輛4以規(guī)定速度行駛到變更接近位置B處，使行駛驅(qū)動裝置36執(zhí)行該行駛計劃，并且經(jīng)由通信單元35將行駛計劃發(fā)送到其它車輛4。
[0143]其結(jié)果，兩車輛2、4為了在開始行駛控制后的規(guī)定時間后在等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外的變更接近位置B處交會而過，而使本車輛2先通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C，之后使其它車輛4通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域。
[0144]與第一實施方式同樣地,在本實施方式中，接近位置也位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域內(nèi)，因此在本車輛2和其它車輛4在同一時間點在同一車道上行駛的情況下，也執(zhí)行如下的行駛控制:將接近位置變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域外的變更接近位置，使行駛中的兩車輛在變更接近位置處接近，并在本車輛或者其它車輛的一方通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域之后，使本車輛或者其它車輛的另一方進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域。因此，在本實施方式中，能夠在等待時間產(chǎn)生區(qū)域內(nèi)使車輛的等待時間減少。
[0145]另外，與第一實施方式同樣地，在本實施方式中也設(shè)定位置閾值，將接近位置與位置閾值進行比較，并基于是否接近本車輛的判斷結(jié)果來將接近位置變更為接近本車輛或者其它車輛的變更接近位置，因此能夠使接近等待時間產(chǎn)生區(qū)域的車輛先通過。另外，在本實施方式中，也不會大幅變更本車輛和其它車輛的行駛狀態(tài)，能夠以不易于對駕駛員施加壓力的行駛計劃進行行駛控制。
[0146]另外，與第一實施方式同樣地，在本實施方式中，也使本車輛和其它車輛中的接近等待時間產(chǎn)生區(qū)域的一個車輛加速，接著使離等待時間產(chǎn)生區(qū)域遠的另一個車輛減速。由此，在本實施方式中，兩車輛不停車也能夠順利地通過停車等待時間產(chǎn)生區(qū)域。也就是說，在本實施方式中，能夠使交通的流動變得流暢。
[0147]另外，與第一實施方式同樣地，在本實施方式中，也根據(jù)接近位置是否位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域內(nèi)來判斷是否執(zhí)行行駛控制，因此能夠僅在必要的情況下執(zhí)行行駛控制。由此，能夠抑制甚至在不可能產(chǎn)生等待時間的情況下也執(zhí)行不必要的行駛控制。
[0148]第一和第二實施方式中的GPS接收器31以及位置和速度檢測部381相當于本發(fā)明的本車位置檢測部件的一例，第一和第二實施方式中的車輪速度傳感器34以及位置和速度檢測部381相當于本發(fā)明的本車速度檢測部件的一例，第一和第二實施方式中的通信單元35相當于本發(fā)明的獲取部件和發(fā)送部件的一例，第一和第二實施方式中的接近位置估計部382相當于本發(fā)明的接近位置估計部件的一例，第一和第二實施方式中的接近位置變更部383相當于本發(fā)明的接近位置變更部件的一例，第一和第二實施方式中的行駛計劃生成部384相當于本發(fā)明的行駛計劃生成部件的一例，第一和第二實施方式中的行駛驅(qū)動裝置36相當于本發(fā)明的行駛驅(qū)動部件的一例，第一和第二實施方式中的等待時間產(chǎn)生區(qū)域C相當于本發(fā)明的規(guī)定區(qū)域的一例。
[0149]〈第三實施方式〉
[0150]圖15是表示本實施方式中的行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖，圖16是說明本實施方式中的行駛控制裝置的功能的功能框圖。
[0151]如圖15和圖16所示，本實施方式中的交通控制系統(tǒng)12在本車輛2具備通信單元39和E⑶40這一點上與第一實施方式的交通控制系統(tǒng)I不同。除此以外與第一實施方式相同，因此僅說明與第一實施方式不同的部分，對與第一實施方式相同的部分附加相同的附圖標記并省略說明。
[0152]通信單元39除了在第一實施方式中說明的通信單元35所具有的功能(與朝向本車輛2行駛的其它車輛4 (在本實施方式中稱為對面車輛4)之間執(zhí)行無線通信的功能)以夕卜，還具備與在本車輛2的后方跟隨的后方車輛7 (以下稱為第一后方車輛7)之間執(zhí)行無線通信的功能。該通信單元39從第一后方車輛7的通信單元52接收表示第一后方車輛7的存在的信號，并將這些信號輸出到E⑶40。另外，通信單元39根據(jù)來自E⑶40的指令向第一后方車輛7的通信單元52發(fā)送行駛計劃的信號。
[0153]此外，與在第一實施方式中說明的其它車輛4的通信單元51同樣地，第一后方車輛7的通信單兀52向在第一后方車輛7的前方行駛的本車輛2發(fā)送表不第一后方車輛7自身的存在的信號，并從本車輛2接收行駛計劃。因此，在第一后方車輛7的后方還存在其它后方車輛(以下稱為第二后方車輛)的情況下，也通過與上述相同的方法在該第二后方車輛與本車輛2之間直接進行通信。
[0154]此外，作為檢測第二后方車輛的存在的方法，也可以是用本車輛2經(jīng)由第一后方車輛7接收由該第二后方車輛發(fā)送的信號的方法。另外，作為檢測第一后方車輛7的存在的方法，并不特別地限定于上述方法。例如，也可以通過朝向本車輛2的后方裝載激光測距儀等后方車輛檢測裝置來檢測后方車輛的存在。
[0155]E⑶40是具有基于從測距傳感器33、車輪速度傳感器34以及通信單元39等獲取到的各種信號來執(zhí)行本車輛2的行駛輔助的功能的計算機。與第一實施方式的ECU 38同樣地，該E⑶40具有位置和速度信息檢測部381以及接近位置估計部382。如圖16所示，該E⑶40在(I)追加了后方車輛確認部385以及(2)接近位置變更部386和行駛計劃生成部387發(fā)生變更這些方面與E⑶38不同。
[0156]如圖16所不,后方車輛確認部385基于從第一后方車輛7的通信單兀52輸出并由通信單兀39接收到的表不第一后方車輛7的存在的信號來檢測第一后方車輛7的存在。另外，該后方車輛確認部385通過對表示后方車輛的存在的信號的數(shù)量進行計數(shù)，能夠計算出后方車輛的總臺數(shù)。并且，該后方車輛確認部385能夠?qū)⑴c后方車輛的存在和臺數(shù)有關(guān)的信息輸出到后述的接近位置變更部386和行駛計劃生成部387。
[0157]接近位置變更部386除了在第一實施方式中說明的接近位置變更部383所具有的功能以外，還能夠基于從上述后方車輛確認部385輸出的后方車輛的臺數(shù)的信息將變更接近位置B設(shè)定為變更接近位置B2。
[0158]行駛計劃生成部387除了在第一實施方式中說明的行駛計劃生成部384所具有的功能以外還具有下述功能。即，除了在上述第一實施方式中說明的第一行駛計劃(相當于圖3的步驟S108)和第二行駛計劃(相當于圖3的步驟S109)以外，行駛計劃生成部387還能夠基于從后方車輛確認部385輸出的后方車輛的存在以及臺數(shù)的信息來生成后述第三?第六行駛計劃。
[0159]接著，參照圖17A和圖17B來說明本實施方式中的行駛控制裝置的控制過程。此夕卜，對與第一實施方式相同的部分附加相同的附圖標記并省略說明。
[0160]圖17A和圖17B是表示本實施方式中的行駛控制裝置的行駛控制的過程的流程圖，圖18、圖20、圖21、圖23是說明本實施方式中的第三?第六行駛計劃的俯視圖。另外，圖19和圖22是說明本實施方式中的第三和第六行駛計劃的曲線圖。
[0161]在本實施方式中，步驟SlOl?步驟S106與第一實施方式中的步驟SlOl?步驟S106相同，因此省略說明。
[0162]在圖17A和圖17B中，在步驟SllO中，本車輛2的通信單元39接收從第一后方車輛7的通信單元52發(fā)送來的信號，并將該信號輸出到E⑶40 (后方車輛確認部385)，由此檢測該第一后方車輛7的存在。
[0163]在步驟SllO中，在沒有檢測到后方車輛的存在的情況下，進入步驟S107。此外，步驟S107、表示第一行駛計劃的步驟S108以及表示第二行駛計劃的步驟S109分別與第一實施方式中的步驟S107?步驟S109相同，因此省略說明。
[0164]在步驟SllO中，在檢測到第一后方車輛7的存在的情況下，在步驟Slll中檢測后方車輛的臺數(shù)。具體地說，對從第一后方車輛7的通信單元52、第二后方車輛的通信單元(未圖示)輸出并由本車輛2的通信單元39接收到的信號的數(shù)量進行計數(shù)，由此ECU 40(后方車輛確認部385)檢測后方車輛的總臺數(shù)。
[0165]在步驟Slll中檢測到存在一臺后方車輛的情況下，在步驟S112中使用與步驟S107相同的方法，將本車輛2和對面車輛4的接近位置A與位置閾值D進行比較。在判斷為接近位置A至本車輛2的距離La比位置閾值D至本車輛2的距離Lb短(La〈Lb)、接近位置A與位置閾值D相比接近本車輛2的情況下，進入步驟SI 13。
[0166]在該步驟SI 13中，如圖18所示，首先，E⑶40 (接近位置變更部386)將本車輛2與對面車輛4的接近位置A以接近本車輛2的方式變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外的變更接近位置B。此外，雖然沒有特別地圖示，但也可以將接近位置B設(shè)定為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的一端Lt的位置。
[0167]接著，E⑶40 (行駛計劃生成部387)生成如下的第三行駛計劃:使對面車輛4加速，并使本車輛2和第一后方車輛7減速到變更接近位置B為止(圖18的(a))，對面車輛4與本車輛2在變更接近位置B處交會而過(圖18的(b)),之后,本車輛2和第一后方車輛7通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C。
[0168]接著，E⑶40使行駛驅(qū)動裝置36執(zhí)行該第三行駛計劃，并且經(jīng)由通信單元39向?qū)γ孳囕v4的通信單元51和第一后方車輛7的通信單元52發(fā)送該第三行駛計劃。
[0169]之后，對面車輛4用通信單元51接收該第三行駛計劃并執(zhí)行該第三行駛計劃。另夕卜，第一后方車輛7也用通信單元52接收該第三行駛計劃并執(zhí)行該第三行駛計劃。
[0170]此外，即使在步驟S112中判斷為接近位置A為與位置閾值D相同的位置的情況下，也進入步驟S113，并執(zhí)行上述第三計劃。
[0171 ] 另一方面，在步驟SI 12中判斷為接近位置A至本車輛2的距離La比位置閾值D至本車輛2的距離Lb長(Lb〈La)、接近位置A與位置閾值D相比離本車輛2遠的情況下，進入步驟S114。
[0172]在該步驟S114中，如圖19和圖20所示，首先，E⑶40 (接近位置變更部386)將本車輛2與對面車輛4的接近位置A以接近對面車輛4的方式變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外的變更接近位置B。此外，雖然沒有特別地圖示，但也可以將接近位置B設(shè)定為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的一端Ls的位置。
[0173]接著，E⑶40 (行駛計劃生成部387)在設(shè)定了后續(xù)接近位置E之后，生成如下的第四行駛計劃。在該第四行駛計劃中，首先，當開始行駛控制時(圖19的(a))，使本車輛2加速，并使對面車輛4減速到變更接近位置B為止。由此，本車輛2在通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C之后，在從開始行駛控制起經(jīng)過時間T1之后，在變更接近位置B處與對面車輛4交會而過(圖19的(b)和圖20的(b))。之后，對面車輛4通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C，并加速到后續(xù)接近位置E為止。另一方面，第一后方車輛7從開始行駛控制起繼續(xù)減速，在時間T2后，在后續(xù)接近位置E處與對面車輛4交會而過(圖19的(c)和圖20的(c))。之后，第一后方車輛7通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C。
[0174]在此，后續(xù)接近位置E是被設(shè)定于等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外且接近第一后方車輛7的一側(cè)的位置，是對面車輛4和第一后方車輛7能夠一邊行駛(使兩者不停止)一邊交會而過的位置。此外，后續(xù)接近位置E也可以被設(shè)定為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的一端Lt的位置。
[0175]接著，E⑶40使行駛驅(qū)動裝置36執(zhí)行該第四行駛計劃，并且經(jīng)由通信單元39向?qū)γ孳囕v4的通信單元51和第一后方車輛7的通信單元52發(fā)送該第四行駛計劃。
[0176]之后，對面車輛4用通信單元51接收該第四行駛計劃并執(zhí)行該行駛計劃。另外，第一后方車輛7也用通信單元52接收該第四行駛計劃并執(zhí)行該行駛計劃。
[0177]通過這樣，使本車輛、其它車輛以及后方車輛交替地通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域，由此能夠抑制各車輛的減速量，能夠進一步實現(xiàn)駕駛員的減壓。
[0178]接著，在步驟Slll中對檢測到兩臺以上的后方車輛的情況進行說明。此外，作為一例，對存在兩臺后方車輛(第一后方車輛7和第二后方車輛8)的情況進行說明。
[0179]當在步驟Slll中檢測到存在兩臺以上后方車輛時，進入步驟S115。
[0180]在步驟SI 15中，使用與步驟S107相同的方法將本車輛2和其它車輛4的接近位置A與位置閾值D進行比較。在判斷為接近位置A至本車輛2的距離La比位置閾值D至本車輛2的距離Lb短(La〈Lb)、接近位置A與位置閾值D相比接近本車輛2的情況下，進入步驟SI 16。
[0181]在步驟S116中，如圖21所示，首先，ECU 40 (接近位置變更部386)將本車輛2與對面車輛4的接近位置A以接近本車輛2的方式變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外的變更接近位置B。此外，雖然沒有特別地圖示，但也可以將接近位置B設(shè)定為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C的一端Lt的位置。
[0182]接著，E⑶40 (行駛計劃生成部387)生成如下的第五行駛計劃。即，使對面車輛4加速，并使本車輛2以及第一和第二后方車輛7、8減速到變更接近位置B為止(圖21的(a)) ο然后，在對面車輛4通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C之后，對面車輛4與本車輛2在變更接近位置B處交會而過(圖21的(b))，接著，第一后方車輛7和第二后方車輛8依次交會而過。之后，本車輛2以及第一后方車輛7和第二后方車輛8依次進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域C。
[0183]接著，E⑶40使行駛驅(qū)動裝置36執(zhí)行該第五行駛計劃，并且經(jīng)由通信單元39向?qū)γ孳囕v4的通信單元51、第一后方車輛7的通信單元52以及第二后方車輛8的通信單元發(fā)送該第五行駛計劃。
[0184]之后，對面車輛4用通信單元51接收該第五行駛計劃并執(zhí)行該行駛計劃。另外，第一后方車輛7也用通信單元52接收該第五行駛計劃并執(zhí)行該行駛計劃。并且，第二后方車輛8也用后方車輛8的通信單元接收該第五行駛計劃并執(zhí)行該行駛計劃。
[0185]此外，即使在步驟S115中判斷為接近位置A為與位置閾值D相同的位置的情況下，也進入步驟SI 16，執(zhí)行第五計劃。
[0186]另一方面，在步驟S115中判斷為接近位置A至本車輛2的距離La比位置閾值D至本車輛2的距離Lb長(Lb〈La)、接近位置A與位置閾值D相比離本車輛2遠的情況下，進入步驟S117。
[0187]在步驟S117中，如圖22和圖23所示，首先，E⑶40 (接近位置變更部386)將本車輛2與對面車輛4的接近位置A以接近對面車輛4的方式變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外的變更接近位置B。
[0188]接著，E⑶40 (接近位置變更部386)基于從后方車輛確認部385輸出的與后方車輛的總臺數(shù)有關(guān)的信息來設(shè)定變更接近位置B2。該變更接近位置B2與上述變更接近位置B進行比較，并設(shè)定為后方車輛的總臺數(shù)越增加，越接近對面車輛4。
[0189]作為計算出具體的變更接近位置B2的方法的一例，能夠列舉下述的(9)式。
[0190]Lc = La+(V -La) XN...(9)
[0191]此外，上述(9)式中的L。表示變更接近位置B2與本車輛2之間的距離，N是表示后方車輛的數(shù)量的2以上的整數(shù)。在本實施方式中，后方車輛的數(shù)量是第一和第二后方車輛7、8這兩臺，變更接近位置B2與本車輛2之間的距離L。為La+(La' -La) X2。
[0192]在式(9)中，(La' -La)表示不存在后方車輛的情況或者后方車輛為一臺的情況下的變更接近位置B與接近位置A之間的距離。因而，朝向變更接近位置B2，本車輛2以及第一和第二后方車輛7、8加速，而對面車輛4減速，該變更接近位置B2被變更為以與后方車輛的數(shù)量相應(yīng)的距離同對面車輛4接近的位置。
[0193]此外，變更接近位置民的設(shè)定方法并不特別地限定于上述方法。例如，在本車輛2的后部設(shè)置測距傳感器之后檢測直到第二后方車輛8為止的距離，將與該距離有關(guān)的信息輸出到行駛計劃生成部387。而且，也可以是以下方法:行駛計劃生成部387將使變更接近位置B以與該距離相同的距離移動到對面車輛4側(cè)后得到的位置設(shè)為變更接近位置B2，來生成行駛計劃。
[0194]接著，E⑶40 (行駛計劃生成部387)生成如下的第六行駛計劃。即，當開始行駛控制時(圖22的(a))，使本車輛2加速到變更接近位置B2為止，并使對面車輛4減速到變更接近位置B2為止(圖23的(a))。然后，在本車輛2通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C之后，在從開始行駛控制起經(jīng)過時間T1之后，本車輛2和對面車輛4在變更接近位置B2處交會而過(圖22的(b)和圖23的(b))。在此期間，第一后方車輛7和第二后方車輛8以跟隨本車輛2的方式加速到變更接近位置B2為止，并依次通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C。由此，在從開始行駛控制起經(jīng)過T2之后，對面車輛4和第一后方車輛7在等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外、即對面車輛4側(cè)的位置處交會而過(圖22的(c)和圖23的(c))。然后，在從開始行駛控制起經(jīng)過T3之后，對面車輛4和第二后方車輛8在等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外、即對面車輛4側(cè)的位置處交會而過(圖22的(d)和圖23的(d))。之后，對面車輛4通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C。
[0195]接著，E⑶40使行駛驅(qū)動裝置36執(zhí)行該第六行駛計劃，并且經(jīng)由通信單元39向?qū)γ孳囕v4的通信單元51、第一后方車輛7的通信單元52以及第二后方車輛8的通信單元發(fā)送該第六行駛計劃。
[0196]之后，對面車輛4用通信單元51接收該第六行駛計劃并執(zhí)行該第六行駛計劃。另夕卜，第一后方車輛7也用通信單元52接收該第六行駛計劃并執(zhí)行該第六行駛計劃。并且，第二后方車輛8也用第二后方車輛8的通信單元接收該第六行駛計劃并執(zhí)行該第六行駛計劃。
[0197]假如在不設(shè)定變更接近位置B2而僅設(shè)定變更接近位置B的情況下，如圖22中的點劃線(細線)所示，在本車輛2和對面車輛4在變更接近位置B處交會而過之后，對面車輛4必須停止并等待，直到第一和第二后方車輛7、8結(jié)束通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域C為止，對于駕駛員來說成為壓力。
[0198]另一方面，在設(shè)定了變更接近位置B2的情況下，如圖22中的點劃線(粗線)所示，對面車輛4不停止，本車輛2以及第一和第二后方車輛7、8能夠在等待時間產(chǎn)生區(qū)域C外交會而過。由此，能夠不易于對駕駛員施加壓力。
[0199]在本實施方式中，與第一實施方式同樣地，接近位置位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域內(nèi)，因此在本車輛2和對面車輛4在同一時間點在同一車道上行駛的情況下，執(zhí)行如下的行駛控制:將接近位置變更為等待時間產(chǎn)生區(qū)域外的變更接近位置，使行駛中的兩車輛在變更接近位置處接近，并在本車輛或者其它車輛中的一方通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域之后使本車輛或者其它車輛中的另一方進入等待時間產(chǎn)生區(qū)域。因此，在本實施方式中，能夠在等待時間產(chǎn)生區(qū)域內(nèi)使車輛的等待時間減少。
[0200]另外，在本實施方式中，與第一實施方式同樣地設(shè)定位置閾值，將接近位置與位置閾值進行比較，并基于是否接近本車輛的判斷結(jié)果將接近位置變更為接近本車輛或者其它車輛的變更接近位置，因此能夠使接近等待時間產(chǎn)生區(qū)域的車輛先通過。另外，在本實施方式中，也不會大幅變更本車輛和其它車輛的行駛狀態(tài)，能夠以不易于對駕駛員施加壓力的行駛計劃進行行駛控制。
[0201]另外，在本實施方式中，與第一實施方式同樣地在等待時間產(chǎn)生區(qū)域的中央設(shè)定位置閾值，因此能夠準確地判斷本車輛和其它車輛中的哪一個接近等待時間產(chǎn)生區(qū)域。
[0202]另外，在本實施方式中，與第一實施方式同樣地使本車輛、后方車輛以及其它車輛中的接近等待時間產(chǎn)生區(qū)域的一個車輛加速，接著使離等待時間產(chǎn)生區(qū)域遠的另一個車輛減速。由此，在本實施方式中，在等待時間產(chǎn)生區(qū)域，兩車輛能夠順利地通過停等待時間產(chǎn)生區(qū)域。也就是說，在本實施方式中，能夠使交通的流動變得順暢。
[0203]并且，在本實施方式中，根據(jù)與后方車輛的存在有關(guān)的狀況來進行行駛計劃的生成。因此，在等待時間產(chǎn)生區(qū)域，能夠使本車輛、對面車輛以及后方車輛各車輛的等待時間減少，能夠使交通的流動更加順暢。
[0204]另外，與第一實施方式同樣地，在本實施方式中也根據(jù)接近位置是否位于等待時間產(chǎn)生區(qū)域內(nèi)來判斷是否執(zhí)行行駛控制，因此能夠僅在必要的情況下執(zhí)行行駛控制。由此，能夠抑制甚至在不會產(chǎn)生等待時間的情況下也執(zhí)行行駛控制。
[0205]另外，根據(jù)本實施方式的第四行駛計劃，本車輛、對面車輛以及后方車輛分別交替地通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域。因此，與使對面車輛減速并使本車輛和后方車輛統(tǒng)一通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域的情況相比，能夠抑制對面車輛的減速量，能夠進行更加順暢的通行。
[0206]另外，根據(jù)本實施方式的第六行駛計劃，根據(jù)后方車輛的臺數(shù)來設(shè)定變更接近位置。因此，對面車輛不停止就能夠?qū)⒈拒囕v和多臺后方車輛作為一組來通過等待時間產(chǎn)生區(qū)域。
[0207]第三實施方式中的GPS接收器31以及位置和速度檢測部381相當于本發(fā)明的本車位置檢測部件的一例，第三實施方式中的車輪速度傳感器34以及位置和速度檢測部381相當于本發(fā)明的本車速度檢測部件的一例，第三實施方式中的通信單元39相當于本發(fā)明的獲取部件和發(fā)送部件的一例，第三實施方式中的接近位置估計部382相當于本發(fā)明的接近位置估計部件的一例，第三實施方式中的接近位置變更部386相當于本發(fā)明的接近位置變更部件的一例，第三實施方式中的行駛計劃生成部387相當于本發(fā)明的行駛計劃生成部件的一例，第三實施方式中的行駛驅(qū)動裝置36相當于本發(fā)明的行駛驅(qū)動部件的一例，第三實施方式中的后方車輛確認部385和通信單元39相當于本發(fā)明的后方車輛確認部件的一例，第三實施方式中的等待時間產(chǎn)生區(qū)域C相當于本發(fā)明的規(guī)定區(qū)域的一例。
[0208]另外，以上說明的實施方式是為了容易地理解本發(fā)明而記載的，而并非用于限定本發(fā)明。因而，宗旨是上述的實施方式所公開的各要素還包含屬于本發(fā)明的技術(shù)范圍的所有設(shè)計變更、等價物。
[0209]附圖標記說明
[0210]1:交通系統(tǒng)；2:本車輛；3:行駛控制裝置；31:GPS接收器；32:地圖信息存儲裝置；33:測距傳感器；34:車輪速度傳感器；35、39:通信單元；36:行駛驅(qū)動裝置；38、40:E⑶；381:位置和速度信息檢測部；382:接近位置估計部；383、386:接近位置變更部；384、387:行駛計劃生成部；385:后方車輛確認部；4:其它車輛(對面車輛);51、52:通信單元；
7、8:后方車輛。
【權(quán)利要求】
1.一種行駛控制裝置，其特征在于，具備: 本車位置檢測單元，其檢測本車輛的位置； 本車速度檢測單元，其檢測上述本車輛的速度； 獲取單元，其獲取朝向上述本車輛行駛的其它車輛的位置信息和速度信息； 接近位置估計單元，其基于上述本車輛的位置和速度以及上述其它車輛的位置和速度來估計上述本車輛與上述其它車輛相互接近的接近位置； 接近位置變更單元，其在所估計出的上述接近位置在規(guī)定區(qū)域中且上述本車輛和上述其它車輛在同一時間點在同一車道上行駛的情況下，將上述接近位置變更為上述規(guī)定區(qū)域外的第一變更接近位置； 行駛計劃生成單元，其在上述接近位置變更單元變更為上述第一變更接近位置的情況下，生成如下的行駛計劃:使上述本車輛和上述其它車輛均接近上述第一變更接近位置，并在上述本車輛和上述其它車輛中的一方通過上述規(guī)定區(qū)域之后使上述本車輛和上述其它車輛中的另一方進入上述規(guī)定區(qū)域； 發(fā)送單元，其向上述其它車輛發(fā)送上述行駛計劃；以及 行駛驅(qū)動單元，其按照上述行駛計劃執(zhí)行上述本車輛的行駛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛控制裝置，其特征在于， 上述接近位置變更單元在上述規(guī)定區(qū)域內(nèi)在上述本車輛與上述其它車輛之間設(shè)定規(guī)定的位置閾值， 上述接近位置變更單元在判斷為所估計出的上述接近位置比上述位置閾值更接近上述本車輛的情況下，將上述接近位置以接近上述本車輛的方式變更為上述規(guī)定區(qū)域外的上述第一變更接近位置， 上述接近位置變更單元在判斷為所估計出的上述接近位置比上述位置閾值更接近上述其它車輛的情況下，將上述接近位置以接近上述其它車輛的方式變更為上述規(guī)定區(qū)域外的上述第一變更接近位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行駛控制裝置，其特征在于， 上述接近位置變更單元在上述規(guī)定區(qū)域的大致中央設(shè)定上述位置閾值。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的行駛控制裝置，其特征在于， 在由上述接近位置變更單元將上述接近位置變更為接近上述本車輛的上述第一變更接近位置的情況下，上述行駛計劃生成單元生成使上述本車輛減速并且使上述其它車輛加速的上述行駛計劃， 在由上述接近位置變更單元將上述接近位置變更為接近上述其它車輛的上述第一變更接近位置的情況下，上述行駛計劃生成單元生成使上述本車輛加速并且使上述其它車輛減速的上述行駛計劃。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛控制裝置，其特征在于， 還具備后方車輛確認單元，該后方車輛確認單元確認在上述本車輛的后方行駛的后方車輛的存在。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行駛控制裝置，其特征在于， 上述后方車輛確認單元能夠檢測有無上述后方車輛以及上述后方車輛的臺數(shù)， 在上述后方車輛確認單元檢測到一臺上述后方車輛且上述接近位置變更單元將上述接近位置變更為接近上述其它車輛的上述第一變更接近位置的情況下， 上述行駛計劃生成單元生成如下的行駛計劃:使上述本車輛、上述其它車輛以及上述后方車輛均接近上述第一變更接近位置，并使上述本車輛加速并且使上述其它車輛和上述后方車輛減速，在上述本車輛通過上述規(guī)定區(qū)域之后，在使上述后方車輛仍保持減速的狀態(tài)下使上述其它車輛加速，在上述其它車輛通過上述規(guī)定區(qū)域之后，使上述后方車輛進入上述規(guī)定區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行駛控制裝置，其特征在于， 上述后方車輛確認單元能夠檢測有無上述后方車輛以及上述后方車輛的臺數(shù)， 在上述后方車輛確認單元檢測到兩臺以上的上述后方車輛且上述接近位置變更單元將上述接近位置變更為接近上述其它車輛的上述第一變更接近位置的情況下， 上述行駛計劃生成單元將上述第一變更接近位置變更為第二變更接近位置，上述后方車輛的數(shù)量越增加則該第二變更接近位置越接近上述其它車輛， 上述行駛計劃生成單元生成如下的行駛計劃:使上述本車輛、上述其它車輛以及上述后方車輛均接近上述第二變更接近位置，并使上述本車輛和上述后方車輛加速并且使上述其它車輛減速，在上述本車輛和上述后方車輛通過上述規(guī)定區(qū)域之后，使上述其它車輛進入上述規(guī)定區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行駛控制裝置，其特征在于， 上述后方車輛確認單元能夠檢測有無上述后方車輛以及上述后方車輛的臺數(shù)， 在上述后方車輛確認單元檢測到一臺以上上述后方車輛且上述接近位置變更單元將上述接近位置變更為接近上述本車輛的上述第一變更接近位置的情況下， 上述行駛計劃生成單元生成如下的行駛計劃:使上述本車輛、上述其它車輛以及上述后方車輛均接近上述第一變更接近位置，并使上述本車輛和上述后方車輛減速并且使上述其它車輛加速，在上述其它車輛通過上述規(guī)定區(qū)域之后，使上述本車輛和上述后方車輛進入上述規(guī)定區(qū)域。
【文檔編號】G08G1/09GK104169994SQ201380013990
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2013年2月1日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月12日
【發(fā)明者】佐佐木牧子 申請人:日產(chǎn)自動車株式會社