確定車輛在道路行車道中的定位的方法，以及用于檢測(cè)兩個(gè)車輛之間的對(duì)齊和碰撞風(fēng)險(xiǎn) ...的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種確定一個(gè)對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛(20)在一條公路(10)的一個(gè)行車道(11，12，13，14)中的定位的方法，該方法包括以下步驟：a)獲取所述公路的行車道的數(shù)量；b)獲取顯示所述公路的至少一個(gè)側(cè)部(161)的所述公路的一個(gè)圖像；c)獲取與所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在所述公路上的交通流方向相關(guān)的一條數(shù)據(jù)；并且d)根據(jù)行車道的數(shù)量、與交通流方向相關(guān)的該數(shù)據(jù)以及所獲取的圖像來推斷所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在所述公路的這些行車道之一中的定位。
【專利說明】確定車輛在道路行車道中的定位的方法，以及用于檢測(cè)兩 個(gè)車輛之間的對(duì)齊和碰撞風(fēng)險(xiǎn)的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明總體上涉及機(jī)動(dòng)車輛（汽車、摩托車、卡車、客車等）。
[0002] 更具體地說，本發(fā)明涉及一種確定一個(gè)機(jī)動(dòng)車輛在一條公路的一個(gè)行車道中的定 位的方法。
[0003] 本發(fā)明特別有利地適用于產(chǎn)生碰撞風(fēng)險(xiǎn)管理系統(tǒng)，對(duì)于碰撞風(fēng)險(xiǎn)管理系統(tǒng)來說， 可靠地檢測(cè)兩個(gè)機(jī)動(dòng)車輛的當(dāng)前或潛在對(duì)齊是必不可少的。

【背景技術(shù)】
[0004] 稱為"GNSS"系統(tǒng)（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）的衛(wèi)星地理定位系統(tǒng)現(xiàn)在非常廣泛地用 于機(jī)動(dòng)車輛中。這些系統(tǒng)常常結(jié)合在一種導(dǎo)航系統(tǒng)中，該導(dǎo)航系統(tǒng)又包括一組全球數(shù)字地 圖，從而使得可以將駕駛員引導(dǎo)到所希望的目的地。可以作為示例引用的地理定位系統(tǒng)是 北美GPS系統(tǒng)（全球定位系統(tǒng)）、俄羅斯GLONASS系統(tǒng)或歐洲GALILEO系統(tǒng)。
[0005] 類似地，駕駛輔助系統(tǒng)近年來已得到發(fā)展，并且在道路安全性和駕駛舒適度方面 隨之得以改進(jìn)。
[0006] 例如，文件US 20110106442披露了一種配備有碰撞避免系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車輛。這種避 免系統(tǒng)被設(shè)計(jì)來處理從以下裝置所接收的信息：GPS設(shè)備、運(yùn)動(dòng)傳感器以及位于路邊并且 傳送地形信息以便預(yù)測(cè)所述車輛的未來軌道的裝置。該系統(tǒng)因此被配置成能夠提供警報(bào)或 采取行動(dòng)，以便避免所述機(jī)動(dòng)車輛與其他機(jī)動(dòng)車輛之間的碰撞。
[0007] 為了以高置信水平檢測(cè)一個(gè)"對(duì)象（subject) "機(jī)動(dòng)車輛與另一個(gè)"目標(biāo) (target)"機(jī)動(dòng)車輛之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，必不可少的是使這兩個(gè)機(jī)動(dòng)車輛之間的相對(duì)定位準(zhǔn) 確度小于一米?，F(xiàn)在，GPS設(shè)備無法以優(yōu)于3至5米的絕對(duì)準(zhǔn)確度來定位機(jī)動(dòng)車輛，這種絕 對(duì)準(zhǔn)確度幾乎是不足夠的。即使GPS設(shè)備是聯(lián)接到地面站網(wǎng)絡(luò)類型（在這種情況下，"差 分"GPS的概念開始起作用），但所獲得的絕對(duì)定位準(zhǔn)確度將仍然是不夠的。實(shí)際上，在歐 洲，后一種的絕對(duì)準(zhǔn)確度為約2米至6米，并且這種情況僅在良好衛(wèi)星傳輸條件下出現(xiàn)。這 就是單單使用衛(wèi)星定位系統(tǒng)不可能靈敏地檢測(cè)正在同一條公路上行駛的兩個(gè)車輛之間的 縱向?qū)R的原因。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 為了改善上文提及的現(xiàn)有技術(shù)缺點(diǎn)，本發(fā)明提出一種用于確定一個(gè)對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛 在一條公路的一個(gè)行車道中的定位的方法，該方法可以容易且廉價(jià)地實(shí)施。
[0009] 更具體地說，根據(jù)本發(fā)明，提出一種用于確定一個(gè)對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在一條公路的一 個(gè)行車道中的定位的方法，該方法包括以下步驟：
[0010] a)獲取所述公路的行車道的數(shù)量，
[0011] b)獲取示出所述公路的至少一個(gè)側(cè)部的所述公路的圖像，
[0012] c)獲取與所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在所述公路上的行駛方向相關(guān)的一條數(shù)據(jù)，并且
[0013] d)根據(jù)行車道的數(shù)量、與行駛方向相關(guān)的該數(shù)據(jù)以及所獲取的圖像來推斷所述對(duì) 象機(jī)動(dòng)車輛的在所述公路的這些行車道之一中的定位。
[0014] 因此，借助于本發(fā)明，可以高可靠性檢測(cè)該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在該公路的這些行車道 之一中的定位。
[0015] 隨后可以不同方式使用這個(gè)信息。它尤其使得檢測(cè)該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛與另一個(gè)機(jī)動(dòng) 車輛之間的縱向?qū)R以便例如避免與這個(gè)其他機(jī)動(dòng)車輛碰撞成為可能。
[0016] 實(shí)際上，在生成通知駕駛員縱向碰撞（在兩個(gè)車輛在不同方向上行駛的情況下， 在車輛前部，以及在兩個(gè)車輛在相同方向上行駛的情況下，在車輛后部或前部）風(fēng)險(xiǎn)的一 個(gè)警報(bào)之前，可能的是，借助于本發(fā)明來檢查所涉及的兩個(gè)車輛是否確實(shí)縱向?qū)R，也就是 說，該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛和該目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛是否定位在一條公路的同一個(gè)行車道中。如果不是 這種情況，那么將存在發(fā)送假警報(bào)（被稱為"假陽(yáng)性（false positive)"的情況）或者不發(fā) 送警報(bào)（被稱為"假陰性（false negative)"的情況）的風(fēng)險(xiǎn)。
[0017] 該機(jī)動(dòng)車輛在一個(gè)行車道中的這個(gè)定位信息還可以以其他方式使用。
[0018] 例如，這個(gè)定位信息可使得以下操作成為可能：在該GPS設(shè)備的屏幕上一方面顯 示該車輛在該公路的這些行車道之一中的精確定位以便更準(zhǔn)確地引導(dǎo)駕駛員，并且另一方 面顯示適用于該車輛正在其中行駛的該行車道的速度限制。
[0019] 這個(gè)信息還可由一個(gè)信息系統(tǒng)使用，該信息系統(tǒng)向正在一個(gè)給定行車道中行駛的 這些車輛廣播交通燈狀態(tài)。對(duì)于同一條公路或公路間的交叉口處的行車道來說，這些狀態(tài) 可能是不同的。這可以用于不同的應(yīng)用，例如像對(duì)違反交通燈的檢測(cè)、綠燈穿越速度（"綠 波"）的優(yōu)化、或用于使發(fā)動(dòng)機(jī)在交通燈處自動(dòng)停止和重新啟動(dòng)的系統(tǒng)（例如，被稱為"停止 和啟動(dòng)"的系統(tǒng)）。
[0020] 應(yīng)注意，根據(jù)本發(fā)明的方法不必使用地理定位系統(tǒng)來確定該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在該公 路上的定位。
[0021] 除先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的發(fā)展之外，作為智能交通系統(tǒng)的發(fā)展的一部分的協(xié)作式道 路系統(tǒng)也正在逐步部署。這些協(xié)作系統(tǒng)使得正在鄰近彼此行駛的機(jī)動(dòng)車輛能夠例如通過由 IEEE802. lip國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)定義的協(xié)議經(jīng)由無線電波來彼此通信。這種車輛到車輛的通信（也 稱為"V2V"通信）允許交換標(biāo)準(zhǔn)化消息（CAM，S卩"協(xié)作意識(shí)消息"），由一個(gè)車輛發(fā)送的每條 消息包含例如與車輛（地理位置、速度、方位、行駛方向等）和該車輛的環(huán)境相關(guān)的不同信 肩、。
[0022] 然后，有利地，在步驟d)之前，可以提供由所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛從至少一個(gè)其他機(jī) 動(dòng)車輛接收至少一條消息的一個(gè)步驟，所述消息一方面包含與所述其他機(jī)動(dòng)車輛在所述公 路的所述行車道之一中的定位相關(guān)的一個(gè)第一信息項(xiàng)，并且另一方面包含與所述其他機(jī)動(dòng) 車輛在所述公路上的行駛方向相關(guān)的一個(gè)第二信息項(xiàng)，并且在步驟d)中，還根據(jù)所述第一 信息項(xiàng)和所述第二信息項(xiàng)來推斷所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在所述公路的所述行車道之一中的定 位。
[0023] 此外，根據(jù)本發(fā)明的確定方法的其他有利的和非限制性的特征如下：
[0024]-所述第二信息項(xiàng)是一條方位數(shù)據(jù)；
[0025] -所述第二信息項(xiàng)包括所述其他機(jī)動(dòng)車輛的至少兩個(gè)連續(xù)的地理位置坐標(biāo)；
[0026] -在步驟a)中，提供以下操作：獲取所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的地理位置坐標(biāo)的一個(gè)操 作、讀取其中存儲(chǔ)有公路和用于每條公路的相應(yīng)行車道數(shù)量的全球數(shù)字地圖的一個(gè)操作、 以及根據(jù)所獲取的地理位置坐標(biāo)和所讀取的全球數(shù)字地圖來推斷所述公路的行車道數(shù)量 的一個(gè)操作。
[0027] -在步驟a)中，所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛接收和處理由公路邊單元發(fā)送并且至少包括所 述公路的行車道數(shù)量的一個(gè)信號(hào)，
[0028] -在步驟d)之前，提供獲取所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在所述公路上的行車道數(shù)據(jù)的變化 的一個(gè)步驟，并且在步驟d)中，還根據(jù)所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在所述公路上的行車道數(shù)據(jù)的所 述變化來推斷所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在所述公路的所述行車道之一中的定位。
[0029] 本發(fā)明還提出一種檢測(cè)一個(gè)第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛與一個(gè)第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛之間的 縱向?qū)R的方法，該方法包括：
[0030] -通過如上文提及的一種確定方法來確定所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在一條公路的一 個(gè)行車道中的定位的一個(gè)操作，
[0031] -通過如上文提及的一種確定方法來確定所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在所述公路的這 些行車道之一中的定位的一個(gè)操作，
[0032] -由所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛發(fā)送并且由所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛接收包含所述第一 對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛在所述公路的這些行車道之一中的定位的一條消息的一個(gè)操作，以及
[0033] -檢測(cè)所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛和所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的縱向?qū)R的一個(gè)操作， 如果該第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛和該第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛定位在所述公路的同一個(gè)行車道中的話。 [0034] 本發(fā)明還提出一種檢測(cè)一個(gè)第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛與一個(gè)第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛之間的 縱向碰撞風(fēng)險(xiǎn)的方法，該方法包括：
[0035] -通過如上文提及的一種檢測(cè)縱向?qū)R的方法來檢測(cè)該第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛與該第 一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的縱向?qū)R的一個(gè)操作，
[0036] -由所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛發(fā)送并且由所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛接收包含所述第一 對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的行駛速度和行駛方向的一條消息的一個(gè)操作，
[0037] -由該第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛獲取它的行駛速度和它的行駛方向的一個(gè)步驟，以及
[0038] -根據(jù)所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛和所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛對(duì)應(yīng)的定位、行駛速度以 及行駛方向來檢測(cè)所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛與所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)的一 個(gè)操作，如果檢測(cè)到所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛與所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛之間縱向?qū)R的話。
[0039] 本發(fā)明還描述了一種機(jī)動(dòng)車輛，該機(jī)動(dòng)車輛包括：
[0040] -獲取所述機(jī)動(dòng)車輛正在其上行駛的該公路的行車道數(shù)量的一個(gè)裝置，
[0041] -獲取示出所述公路的至少一個(gè)側(cè)部的所述公路的一個(gè)圖像的一個(gè)裝置，以及 [0042]-獲取與所述機(jī)動(dòng)車輛在所述公路上的行駛方向相關(guān)的一條數(shù)據(jù)的一個(gè)裝置，該 機(jī)動(dòng)車輛的特征在于它還包括適于實(shí)施如上文提及的一種確定方法的一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0043] 結(jié)合附圖作為非限制性實(shí)例給出的以下描述將對(duì)本發(fā)明由何組成以及可以如何 產(chǎn)生本發(fā)明給出清晰的理解。
[0044] 在這些附圖中：
[0045] -圖1是根據(jù)本發(fā)明的正在一條公路的行車道中行駛?cè)齻€(gè)機(jī)動(dòng)車輛的示意圖；
[0046] -圖2是根據(jù)本發(fā)明的正在同一條公路的兩個(gè)行車道上以相反方向行駛的兩個(gè)機(jī) 動(dòng)車輛的示意圖；
[0047] -圖3是根據(jù)本發(fā)明的正在與圖1的公路相同的一條公路的四個(gè)行車道上行駛的 四個(gè)機(jī)動(dòng)車輛的示意圖；并且
[0048] -圖4是圖1至圖3中所示的機(jī)動(dòng)車輛所配備的電子設(shè)備的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0049] 作為前言，應(yīng)注意，不同附圖中所示的不同實(shí)施例的相同或相應(yīng)元件將以相同參 考符號(hào)引用并且不會(huì)每次都描述。
[0050] 在附圖中，將考慮立法規(guī)定靠右行駛的情況，如同例如在法國(guó)或美國(guó)那樣。
[0051] 圖1示出一條公路10,該公路包括四個(gè)行車道11、12、13、14,并且一側(cè)由一個(gè)第一 路邊15而另一側(cè)由一個(gè)第二路邊16界定。
[0052] 這條公路10被一個(gè)中央預(yù)留區(qū)17劃分成兩個(gè)部分，該中央預(yù)留區(qū)將兩個(gè)第一行 車道11、12與兩個(gè)第二行車道13、14分開。考慮到在其上向西行駛的這些機(jī)動(dòng)車輛的行駛 方向，兩個(gè)第一行車道11、12被稱為"西行車道"。根據(jù)在其上向東行駛的這些機(jī)動(dòng)車輛的 行駛方向，兩個(gè)第二行車道13、14被稱為"東行車道"。
[0053] 兩個(gè)"西行車道"11、12由地面標(biāo)記18分開，該地面標(biāo)記此處由不連續(xù)的白色線條 組成。類似地，兩個(gè)"東行車道" 13、14由地面標(biāo)記19分開，該地面標(biāo)記此處由不連續(xù)的白 色線條組成。
[0054] 此處還提供一個(gè)路邊單元40,該路邊單元位于公路10外側(cè)、鄰近第一路邊15。這 個(gè)路邊單元40隨后被設(shè)計(jì)來連續(xù)地或以短且固定的時(shí)間間隔廣播目標(biāo)在于正在公路10上 行駛的這些機(jī)動(dòng)車輛的消息41。此外，該路邊單元以以下方式設(shè)計(jì)：使得這些消息可以由 鄰近所述路邊單元40的、正在至少大于公路10的寬度的半徑范圍內(nèi)行駛的任何機(jī)動(dòng)車輛 接收。此處，消息41在其內(nèi)廣播的半徑為至少300米。
[0055] 消息41至少包含路邊單元40布置在其側(cè)的公路10的行車道數(shù)量。
[0056] 圖1中所示的機(jī)動(dòng)車輛20、70、80 (以及圖2和圖3中所示的那些機(jī)動(dòng)車輛）此處 為常規(guī)機(jī)動(dòng)車輛，因?yàn)檫@些機(jī)動(dòng)車輛包括四個(gè)車輪、一個(gè)底盤、設(shè)置有一個(gè)后視鏡的一個(gè)擋 風(fēng)玻璃、以及一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)。
[0057] 另一方面，這些機(jī)動(dòng)車輛與普通機(jī)動(dòng)車輛的區(qū)別在于這些機(jī)動(dòng)車輛各自配備有：
[0058] -獲取公路10的行車道數(shù)量（或者更確切地說，該機(jī)動(dòng)車輛正在其上行駛的公路 部分的行車道數(shù)量）的一個(gè)裝置，
[0059] -獲取示出公路10的至少一個(gè)側(cè)部161的公路10的一個(gè)圖像的一個(gè)裝置，以及
[0060] -獲取與這些機(jī)動(dòng)車輛在公路10上的行駛方向相關(guān)的一條數(shù)據(jù)的一個(gè)裝置。
[0061] 此處將更具體地描述被稱為對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的機(jī)動(dòng)車輛20的體系結(jié)構(gòu)。顯然應(yīng)認(rèn) 為，不同附圖中所示的其他車輛具有相同的特征。
[0062] 如圖4中所示，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20配備來使得該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛能夠獲取公路10的 行車道數(shù)量的獲取裝置此處包括一個(gè)車載導(dǎo)航系統(tǒng)23。
[0063] 這個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)23包括其中存儲(chǔ)有地形和道路基礎(chǔ)設(shè)施信息25A的一個(gè)全球數(shù)字 地圖25。
[0064] 這種地形和道路基礎(chǔ)設(shè)施信息25A此處包括公路類型（公路、道路等）的一個(gè)指 示牌、關(guān)于超車可能性的一個(gè)指示牌、與其他公路的交叉點(diǎn)的位置、行車道的數(shù)量以及每個(gè) 行車道的行駛方向。
[0065] 導(dǎo)航系統(tǒng)23還包括提供對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的GPS位置的一個(gè)衛(wèi)星地理定位系統(tǒng) 26,此處為GPS型。這個(gè)衛(wèi)星地理定位系統(tǒng)26聯(lián)接至能夠從該GPS系統(tǒng)的衛(wèi)星拾取信號(hào) 27A的一個(gè)GPS天線27,以便增強(qiáng)衛(wèi)星地理定位系統(tǒng)26的接收能力。
[0066] 導(dǎo)航系統(tǒng)23還包括一個(gè)處理單元23A，該處理單元能夠根據(jù)對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的 GPS位置來提取全球數(shù)字地圖25中所包含的地形和道路基礎(chǔ)設(shè)施信息25A。
[0067] 就其本身而言，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20配備來使得該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛能夠獲取公路10的 圖像的獲取裝置此處包括位于對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的擋風(fēng)玻璃后方、與后視鏡齊平的一個(gè)照 相機(jī)22。
[0068] 這個(gè)照相機(jī)22以以下方式設(shè)計(jì)、定位、定向和設(shè)定：使得能夠獲取公路10的至少 一個(gè)右側(cè)部的圖像，此處特別是位于對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20右方的第二路邊16的一部分161 (如 圖1中所示）的圖像。
[0069] 此處，優(yōu)選地，照相機(jī)22以以下方式安排：使得該照相機(jī)的視場(chǎng)221使該照相機(jī)能 夠獲取位于對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20前方和該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛任一側(cè)上的公路10的一部分的一個(gè)圖 像。因此，照相機(jī)22被設(shè)計(jì)來不僅獲取第二路邊16的一部分161，而且獲取地面標(biāo)記18的 一部分和中央預(yù)留區(qū)17的一部分的一個(gè)圖像。
[0070] 如圖4中所示，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20配備來使得該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛能夠獲取與這個(gè)車輛 的行駛方向相關(guān)的一條數(shù)據(jù)的獲取裝置此處包括設(shè)計(jì)來指示對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的方位的一 個(gè)電子羅盤29。這個(gè)電子羅盤29此處示出為未整合在導(dǎo)航系統(tǒng)23中。明顯可以將該電子 羅盤提供為包括在該導(dǎo)航系統(tǒng)中。
[0071] 此外，優(yōu)選地，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20還配備有一個(gè)收發(fā)器28,該收發(fā)器能夠從路邊單 元40接收消息41，能夠從其他機(jī)動(dòng)車輛接收消息71、81，并且能夠向其他機(jī)動(dòng)車輛發(fā)送消 息21。
[0072] 這個(gè)收發(fā)器28被設(shè)計(jì)來發(fā)送可能僅由鄰近對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20 (此處為至少300米 的范圍）的機(jī)動(dòng)車輛70、80拾取的消息21。
[0073] 對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20還配備有車輛參數(shù)測(cè)量裝置29A，從而使得特別是測(cè)量對(duì)象機(jī)動(dòng) 車輛20的速度、制動(dòng)踏板位置、指示燈致動(dòng)桿位置以及轉(zhuǎn)向盤角度成為可能。
[0074] 對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20還包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元24。
[0075] 這個(gè)驅(qū)動(dòng)單元24包括一個(gè)處理器（CPU)、一個(gè)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（RAM)、只讀存儲(chǔ)器 (ROM)、模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器（A/D)以及各種輸入和輸出接口。
[0076] 如圖4所示，借助于其輸入接口，驅(qū)動(dòng)單元24適于從導(dǎo)航系統(tǒng)23接收地形和道路 基礎(chǔ)設(shè)施信息25A。該驅(qū)動(dòng)單元還適于接收由收發(fā)器28拾取的消息、由電子羅盤29測(cè)得的 方位角以及由測(cè)量裝置29A測(cè)得的車輛參數(shù)。
[0077] 此外，借助于其輸出接口，驅(qū)動(dòng)單元24適于控制一個(gè)聽覺警報(bào)，如本說明書中以 下更詳細(xì)地描述。
[0078] 作為一個(gè)變體，該驅(qū)動(dòng)單元可以例如驅(qū)動(dòng)一個(gè)人機(jī)接口（HMI)，該人機(jī)接口可以結(jié) 合聽覺、視覺或觸覺類型的多種警報(bào)源。
[0079] 借助于其處理器并且根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)特別有利的特征，驅(qū)動(dòng)單元24適于通過 實(shí)施以下步驟來確定對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20在公路10的行車道11、12、13、14之一中的定位：
[0080] a)獲取公路10的行車道11、12、13、14的數(shù)量，
[0081] b)獲取示出第二路邊16的至少一個(gè)側(cè)部161的一個(gè)圖像，
[0082] c)獲取與對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的行駛方向相關(guān)的一條數(shù)據(jù)，并且
[0083] d)推斷對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20在行車道11、12、13、14之一中的定位。
[0084] 此處，這些步驟a)至d)在一種更廣泛的方法中實(shí)施，該方法包括三個(gè)連續(xù)操作并 且該方法使得可以以高度可靠性檢測(cè)與另一個(gè)機(jī)動(dòng)車輛的縱向碰撞風(fēng)險(xiǎn)。
[0085] 以下將對(duì)這種方法進(jìn)行整體描述，并且不僅僅為上述步驟a)至d)。
[0086] 該第一操作包括：由驅(qū)動(dòng)單元24通過遵循上文提及的步驟a)至d)來確定對(duì)象機(jī) 動(dòng)車輛20在公路10的行車道11、12、13、14之一中的定位。
[0087] 因此，在一個(gè)第一步驟（步驟a)過程中，驅(qū)動(dòng)單元24獲取公路10上的行車道的 數(shù)量。
[0088] 為此，驅(qū)動(dòng)單元24向?qū)ο髾C(jī)動(dòng)車輛20的導(dǎo)航系統(tǒng)23發(fā)送一個(gè)請(qǐng)求。
[0089] 如先前參照?qǐng)D4所描述，導(dǎo)航系統(tǒng)23的處理單元23A隨后讀取由衛(wèi)星地理定位系 統(tǒng)26提供的對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的GPS位置，然后從全球數(shù)字地圖25中提取公路10的行車 道數(shù)量以及存儲(chǔ)在全球數(shù)字地圖25中的地形和道路基礎(chǔ)設(shè)施信息25A。
[0090] 實(shí)際上，在以約3至5米的準(zhǔn)確度獲知對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的GPS位置的情況下，導(dǎo) 航系統(tǒng)23可以在全球數(shù)字地圖25上確定對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20可能正在最接近這個(gè)位置的哪 一條公路10上行駛。
[0091] 該導(dǎo)航系統(tǒng)隨后將這些信息全部傳送至驅(qū)動(dòng)單元24。
[0092] 因此，在圖1中所示的情況下，驅(qū)動(dòng)單元24將以下事實(shí)存儲(chǔ)在它的隨機(jī)存取存儲(chǔ) 器中：公路10具有由中央預(yù)留區(qū)17兩個(gè)兩個(gè)地分開的四個(gè)行車道11、12、13、14。
[0093] 如果對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的收發(fā)器28從路邊單元40接收到消息41，那么驅(qū)動(dòng)單元 24實(shí)施一個(gè)第二步驟。這個(gè)第二步驟相對(duì)于該第一步驟來說是冗余的，并且該第二步驟使 得檢查這個(gè)第一步驟的結(jié)果成為可能。
[0094] 在這個(gè)第二步驟過程中，驅(qū)動(dòng)單元24處理從路邊單元41所接收的消息41，以便從 該消息中提取公路10的行車道數(shù)量。
[0095] 驅(qū)動(dòng)單元24隨后將這條數(shù)據(jù)與該第一步驟完成時(shí)所確定的數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配。如果 這些數(shù)據(jù)不匹配，那么在該方法的其余部分中僅考慮從消息41所得到的數(shù)據(jù)。
[0096] 作為一個(gè)變體，該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛不具有任何導(dǎo)航系統(tǒng)，而是僅配備有從一個(gè)路邊 單元接收消息的一個(gè)收發(fā)器。在這種情況下，僅實(shí)施先前所述的第二步驟來獲取該公路的 行車道數(shù)量。
[0097] 第三步驟（步驟b)包括獲取公路10的至少一個(gè)側(cè)部的一個(gè)圖像。
[0098] 該第三步驟在該第一步驟或該第二步驟之后實(shí)施，取決于對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的收 發(fā)器28是否已接收到來自一個(gè)路邊單元的消息41。
[0099] 在這個(gè)第三步驟過程中，驅(qū)動(dòng)單元24向照相機(jī)22發(fā)送一個(gè)請(qǐng)求，該照相機(jī)隨后獲 取公路10的一個(gè)圖像并且將這個(gè)圖像傳送至驅(qū)動(dòng)單元24。
[0100] 驅(qū)動(dòng)單元24隨后處理這個(gè)圖像以便確定將對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20與第二路邊16分開 的行車道的數(shù)量（這可以在公路10的圖像的右側(cè)部中看出）。
[0101] 在圖1中所示的實(shí)例中，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的驅(qū)動(dòng)單元24此處確定在對(duì)象機(jī)動(dòng)車 輛20與公路10的第二路邊16之間不存在行車道。
[0102] 因此，驅(qū)動(dòng)單元24確定對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20處于外側(cè)行車道11、14之一上，而不能夠 確定是西行車道11還是東行車道14。
[0103] 為此，驅(qū)動(dòng)單元24在一個(gè)第四步驟（步驟c)中獲取與對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20在公路10 上的行駛方向相關(guān)的一條數(shù)據(jù)。
[0104] 出于這個(gè)目的，驅(qū)動(dòng)單元24向電子羅盤29發(fā)送一個(gè)請(qǐng)求，該電子羅盤反過來向該 驅(qū)動(dòng)單元提供一個(gè)方位角。
[0105] 在圖1中所示的對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的情況下，電子羅盤29提供一個(gè)270°的方位 角。
[0106] 因此，在一個(gè)第五步驟（步驟d)過程中，驅(qū)動(dòng)單元24從該第五步驟推斷出對(duì)象機(jī) 動(dòng)車輛20正在向西行駛并且因此位于西行車道11上。
[0107] 由對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的驅(qū)動(dòng)單元24實(shí)施的第二操作包括：處理由鄰近的機(jī)動(dòng)車輛 70、80發(fā)送的信號(hào)以便確定對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20是否與另一個(gè)車輛縱向?qū)R。
[0108] 在發(fā)送這些信號(hào)之前，第一機(jī)動(dòng)車輛70和第二機(jī)動(dòng)車輛80各自的驅(qū)動(dòng)單元通過 先前所描述的方法來確定這個(gè)機(jī)動(dòng)車輛70、80位于行車道11、12、13、14上。
[0109] 在當(dāng)前情況下，第一機(jī)動(dòng)車輛70和第二機(jī)動(dòng)車輛80各自的驅(qū)動(dòng)單元確定相應(yīng)的 機(jī)動(dòng)車輛位于東行車道14上。
[0110] 借助于這些第一機(jī)動(dòng)車輛70和第二機(jī)動(dòng)車輛80所配備的傳送/接收系統(tǒng)78、88， 這些車輛的驅(qū)動(dòng)單元可以發(fā)送消息71、81，這些消息至少包含這些車輛的速度、這些車輛所 處的行車道以及這些車輛的行駛方向。
[0111] 這些消息71、81以固定時(shí)間間隔發(fā)送，例如每100毫秒發(fā)送一次。
[0112] 在接收到這些消息71、81之后，驅(qū)動(dòng)單元24處理這些消息所包含的信息，以便檢 查機(jī)動(dòng)車輛70、80是否位于西行車道11上。
[0113] 在這種情況下，此處，驅(qū)動(dòng)單元24檢測(cè)到?jīng)]有正在西行車道11上行駛的鄰近對(duì)象 機(jī)動(dòng)車輛20的機(jī)動(dòng)車輛。隨后根據(jù)以上情況推斷出，可以預(yù)測(cè)到不存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。
[0114] 現(xiàn)在考慮機(jī)動(dòng)車輛80。
[0115] 這個(gè)所考慮的機(jī)動(dòng)車輛80正在與目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛70相同的東行車道14上行駛。
[0116] 然后，當(dāng)該所考慮的機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)單元實(shí)施上文提及的兩個(gè)操作時(shí)，該驅(qū)動(dòng)單 元檢測(cè)到所考慮的機(jī)動(dòng)車輛80和目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛70縱向?qū)R。
[0117] 因此，在給出這些機(jī)動(dòng)車輛70、80對(duì)應(yīng)的定位和速度的情況下，該所考慮的機(jī)動(dòng) 車輛的驅(qū)動(dòng)單元實(shí)施一個(gè)第三操作來評(píng)估兩個(gè)機(jī)動(dòng)車輛70、80之間的縱向碰撞風(fēng)險(xiǎn)。
[0118] 為此，所考慮的機(jī)動(dòng)車輛80的驅(qū)動(dòng)單元特別是借助于由目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛70傳送的 信息71來確定 ：
[0119] -兩個(gè)機(jī)動(dòng)車輛70、80是否正在同一個(gè)行駛方向上行駛，此處是這種情況；
[0120] -這兩個(gè)機(jī)動(dòng)車輛70、80之間的速度差，以及
[0121] -在給出這些車輛對(duì)應(yīng)的GPS位置的情況下，兩個(gè)機(jī)動(dòng)車輛70、80之間的總距離。
[0122] 所考慮的機(jī)動(dòng)車輛80的驅(qū)動(dòng)單元隨后在假設(shè)該兩個(gè)車輛保持其速度并且保持處 于同一個(gè)東行車道14上的情況下，計(jì)算出該兩個(gè)車輛間的一個(gè)碰撞前時(shí)間。
[0123] 只要該碰撞前時(shí)間仍然大于該驅(qū)動(dòng)單元的只讀存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的預(yù)定閾值，該驅(qū) 動(dòng)單元就不會(huì)發(fā)送任何警報(bào)。
[0124] 該碰撞前時(shí)間（表示為TAC)可以使用以下公式來計(jì)算：TAC = TLCmax+TRCmax+TAR+e，其中：
[0125] _TLCmax或"最大通信延遲時(shí)間"考慮到以下事實(shí)：所接收到的消息提供與兩個(gè)車輛 之間的最大通信時(shí)間相關(guān)的、有誤差的動(dòng)態(tài)信息；
[0126] _TRCmax或"最大駕駛員反應(yīng)時(shí)間"考慮到該駕駛員的反應(yīng)能力；
[0127] -TAR或"車輛停止時(shí)間"對(duì)應(yīng)于該車輛從駕駛員制動(dòng)那一刻到碰撞之前停止所花 費(fèi)的時(shí)間。這段時(shí)間隨該車輛的制動(dòng)能力、駕駛員所使出的致動(dòng)能量、以及（在適當(dāng)情況 下）關(guān)于可接受的最大減速度的規(guī)則或標(biāo)準(zhǔn)而變化；
[0128] 表示考慮到這些縱向定位誤差和這些車輛的長(zhǎng)度的一個(gè)安全時(shí)間余量。
[0129] 另一方面，一旦這一碰撞前時(shí)間小于或等于該預(yù)定閾值，所考慮的機(jī)動(dòng)車輛80的 驅(qū)動(dòng)單元就實(shí)施一個(gè)第四操作。
[0130] 這個(gè)第四操作包括：或者生成一個(gè)被動(dòng)警報(bào)信號(hào)以便警告所考慮的機(jī)動(dòng)車輛80 的駕駛員，或者生成用于所考慮的機(jī)動(dòng)車輛80的一個(gè)構(gòu)件的一個(gè)主動(dòng)控制信號(hào)來避免碰 撞。
[0131] 該第四操作此處包括發(fā)送聽覺警報(bào)來警告所考慮的機(jī)動(dòng)車輛80的駕駛員。
[0132] 作為一個(gè)變體，該驅(qū)動(dòng)單元可以以其他方式起作用。該驅(qū)動(dòng)單元例如可以使這些 聽覺警報(bào)伴隨有視覺警報(bào)或觸覺警報(bào)。
[0133] 該驅(qū)動(dòng)單元例如可以采取行動(dòng)，通過致動(dòng)所考慮的機(jī)動(dòng)車輛80的制動(dòng)系統(tǒng)來避 免兩個(gè)機(jī)動(dòng)車輛70、80之間的縱向碰撞。從而將會(huì)避免兩個(gè)機(jī)動(dòng)車輛70、80之間的碰撞。
[0134] 還將可能的是，提供該驅(qū)動(dòng)單元以以下方式作用于所考慮的機(jī)動(dòng)車輛80的轉(zhuǎn)向 系統(tǒng)：使得該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將行車道改變?yōu)槎ㄎ辉诠?0的東行車道13中。
[0135] 圖2示出正在公路10上行駛的對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20,該公路僅包括兩個(gè)行車道11和 13。如這個(gè)圖中所示，兩個(gè)行車道11和13由地面標(biāo)記18分開，該地面標(biāo)記由允許超車的 虛線組成。還示出的是將被稱為目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30的另一個(gè)機(jī)動(dòng)車輛。
[0136] 兩個(gè)對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20和目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30正在公路10上以相反的方向行駛：對(duì)象 機(jī)動(dòng)車輛20正在西行車道11上行駛（箭頭向左）并且目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30正在東行車道13 上行駛（箭頭向右）。
[0137] 然后可能的是，參照?qǐng)D2來描述如何實(shí)施上文提及的用于檢測(cè)碰撞風(fēng)險(xiǎn)的方法。
[0138] 在該第一操作過程中，兩個(gè)對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20和目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30的驅(qū)動(dòng)單元確定 這些車輛位于其上的行車道11、13。
[0139] 在該第二操作過程中，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的驅(qū)動(dòng)單元接收和處理由目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛 30的驅(qū)動(dòng)單元發(fā)送的消息31。
[0140] 在這種情況下，此處，該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)單元檢測(cè)到目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30 (該目 標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛是鄰近對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的唯一一個(gè)機(jī)動(dòng)車輛）不在該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的西行車 道11上。隨后根據(jù)以上情況推斷出，預(yù)測(cè)到不存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。
[0141] 在這種配置中，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的驅(qū)動(dòng)單元可以在該第二操作之前檢查其在該 第一操作過程中所確定的信息是否正確。
[0142] 在實(shí)際上已經(jīng)借助于全球數(shù)字地圖25獲取對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20位于雙向公路10上 的事實(shí)的情況下，該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)單元可以借助于這兩個(gè)車輛的連續(xù)GPS位置來檢 測(cè)到目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30在相反方向上靠近對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20然后離開。隨后可以根據(jù)以上情 況肯定地推斷出，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20剛剛經(jīng)過目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30?，F(xiàn)在，根據(jù)所接收到的信息 31，目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30位于東行車道13上。因此根據(jù)以上情況可以推斷出，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20 定位在西行車道11中。
[0143] 在該第一操作的結(jié)果與這個(gè)操作的結(jié)果不一致的情況下，重新啟動(dòng)該方法直到這 些結(jié)果一致。
[0144] 圖3描繪與圖1中所示的公路相同的公路10。
[0145] 對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20和目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30這次在相同方向上、分別在西行車道14和東 行車道13上行駛。
[0146] 然后可能的是，參照這個(gè)圖3來描述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20如何實(shí)施上文提及的用于檢 測(cè)碰撞風(fēng)險(xiǎn)的方法。
[0147] 在該第一操作過程中，兩個(gè)對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20和目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30的驅(qū)動(dòng)單元確定 這些車輛位于其上的行車道11、13。
[0148] 在該第二操作過程中，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的驅(qū)動(dòng)單元接收和處理由目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛 30的驅(qū)動(dòng)單元發(fā)送的消息31。
[0149] 在這種情況下，此處，該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)單元檢測(cè)到目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30不在該 對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的西行車道11上。該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)單元隨后根據(jù)以上情況推斷出，預(yù) 測(cè)到不存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。
[0150] 在這種配置中，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的驅(qū)動(dòng)單元可以在該第二操作之前檢查該驅(qū)動(dòng) 單元在該第一操作過程中所確定的信息是否正確。
[0151] 當(dāng)對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20的驅(qū)動(dòng)單元檢測(cè)到目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30在同一個(gè)行駛方向上靠近 然后離開時(shí)，該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)單元實(shí)際上可以由此肯定地推斷出，對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20 剛剛被目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛30超車。這個(gè)信息隨后用于確認(rèn)對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛20正在最接近第一路 邊15的行車道中向東行駛。
[0152] 在該第一操作的結(jié)果與這個(gè)操作的結(jié)果不一致的情況下，重新啟動(dòng)該方法直到這 些結(jié)果一致。
[0153] 圖3還示出正在公路10上向西行駛的第二目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛50和第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛 60 〇
[0154] 然后可能的是，參照這個(gè)圖3來描述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛60如何實(shí)施上文提及的用 于檢測(cè)碰撞風(fēng)險(xiǎn)的方法。
[0155] 在該第一操作過程中，兩個(gè)第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛60和第二目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛50的驅(qū)動(dòng) 單元確定這些車輛位于其上的行車道11、12。
[0156] 在該第二操作過程中，第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛60的驅(qū)動(dòng)單元接收和處理由第二目標(biāo) 機(jī)動(dòng)車輛50的驅(qū)動(dòng)單元發(fā)送的消息51。
[0157] 在這種情況下，此處，該第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)單元檢測(cè)到第二目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛 50不在該第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的西行車道11上。
[0158] 然而，基于圖3中所示的情形，第二目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛50的駕駛員決定改變行車道并 且移回到最接近第二路邊16的西行車道11中。為此，該第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)單元致 動(dòng)其右側(cè)指示燈52、53,并且之后不久修正轉(zhuǎn)向盤角度，以便修正其軌道并且返回到西行車 道11中。
[0159] 由于第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛60的驅(qū)動(dòng)單元能夠借助于由第二目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛50發(fā)送的 信息51來訪問該第二目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛的車輛參數(shù)（指示燈的致動(dòng)、轉(zhuǎn)向盤角度等），因此該第 二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)單元可以根據(jù)該第二目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛的車輛參數(shù)推斷出第二目標(biāo)機(jī) 動(dòng)車輛50的行車道向右側(cè)改變。由于公路10僅包括兩個(gè)西行車道11、12,所以第二對(duì)象機(jī) 動(dòng)車輛60的驅(qū)動(dòng)單元可以由此推斷出第二目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛50剛剛將其本身定位在最接近第 二路邊16的西行車道11中。該第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)單元因此還可以檢查第二對(duì)象機(jī) 動(dòng)車輛60是否確實(shí)在西行車道11中，如其在該第一操作中所檢測(cè)到的那樣。
[0160] 因此，在第二目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛50的行車道改變結(jié)束時(shí)，第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛60和第二 目標(biāo)機(jī)動(dòng)車輛50定位在公路10的同一個(gè)行車道11中。
[0161] 它們的驅(qū)動(dòng)單元（這些驅(qū)動(dòng)單元檢測(cè)這兩個(gè)車輛的縱向?qū)R）隨后以與如上所描 述相同的方式來實(shí)施檢測(cè)這兩個(gè)車輛之間碰撞風(fēng)險(xiǎn)的該第三操作。
[0162] 本發(fā)明決不限于所描述和示出的這些實(shí)施例，并且本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)⑴c本 發(fā)明的理念一致的任何變體添加到本發(fā)明。
[0163] 具體地說，可以對(duì)該獲取裝置做出規(guī)定，從而使得該獲取裝置可以獲取與該機(jī)動(dòng) 車輛的行駛方向相關(guān)的一條數(shù)據(jù)，如果該機(jī)動(dòng)車輛不具有羅盤而相反包括為此而適當(dāng)編程 的導(dǎo)航系統(tǒng)的話。實(shí)際上，還可以對(duì)這個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)做出規(guī)定，以便存儲(chǔ)該機(jī)動(dòng)車輛在該公路 上的至少兩個(gè)連續(xù)的GPS位置，并且由這兩個(gè)GPS位置推斷出該機(jī)動(dòng)車輛的行駛方向。
[0164] 本發(fā)明的核心（其包括檢測(cè)該機(jī)動(dòng)車輛所處的行車道）還可以找到不同于先前所 闡釋的應(yīng)用的其他應(yīng)用。
[0165] 本發(fā)明可以例如用于在該導(dǎo)航系統(tǒng)的屏幕上，使用示出行車道的真實(shí)數(shù)量的該公 路的一個(gè)圖像來顯示該車輛的環(huán)境的可靠表示，并且顯示與其真實(shí)位置相對(duì)應(yīng)的、準(zhǔn)確定 位在該行車道上的該車輛的一個(gè)圖像。
[0166] 本發(fā)明還可以整合在一個(gè)意外線穿越警報(bào)系統(tǒng)（更常稱為首字母縮略語(yǔ)LKA，其 代表"車道保持輔助"），從而可能將該機(jī)動(dòng)車輛保持在其行車道中。
[0167] 用于檢測(cè)該對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛和另一個(gè)機(jī)動(dòng)車輛的縱向?qū)R的該方法還可以用于其 他應(yīng)用。
[0168] 舉例來說，當(dāng)兩個(gè)車輛檢測(cè)到它們處于同一個(gè)行車道上并且它們正在以大致上相 同的速度行駛時(shí)，可以對(duì)廉價(jià)的雙向通信技術(shù)（如使用發(fā)光二極管（LED)的通信技術(shù)）的 使用做出規(guī)定，以便開發(fā)基于車輛到車輛通信的其他應(yīng)用。
[0169] 本發(fā)明不限于整合由GPS，而是由稱為"GNSS"（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）系統(tǒng)（例如 俄羅斯GLONASS系統(tǒng)或歐洲GALILEO系統(tǒng)）的其他衛(wèi)星地理定位型系統(tǒng)所提供的數(shù)據(jù)。
[0170] 應(yīng)注意，協(xié)作系統(tǒng)的一般原則是連續(xù)交換信息，以便不僅檢測(cè)其他車輛的行為的 改變而且采取相應(yīng)的行動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于確定一輛對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)在一條公路（10)的一個(gè) 行車道（11，12,13,14)中的定位的方法，該方法包括以下步驟： a) 獲取所述公路（10)的行車道（11，12,13,14)的數(shù)量， b) 獲取示出所述公路（10)的至少一個(gè)側(cè)部（161)的所述公路（10)的一個(gè)圖像， c) 獲取與所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)在所述公路（10)上的行駛方向 相關(guān)的一條數(shù)據(jù)，并且 d) 根據(jù)行車道（11，12,13,14)的數(shù)量、與該行駛方向相關(guān)的該數(shù)據(jù)以及所獲取的該圖 像來推斷所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)在所述公路（10)的這些行車道（11， 12,13,14)之一中的定位。
2. 如權(quán)利要求1所述的確定方法，其中： -在步驟d)之前，提供由所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)從至少一個(gè)其他 機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)接收至少一條消息（21 ;31 ;51 ;71 ;81)的一個(gè)步驟，所述 消息（21 ;31 ;51 ;71 ;81) -方面包含與所述其他機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)在所述 公路（10)的所述行車道（11，12,13,14)之一中的定位相關(guān)的一個(gè)第一信息項(xiàng)，并且另一方 面包含與所述其他機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)在所述公路（10)上的行駛方向相關(guān)的 一個(gè)第二信息項(xiàng)，以及 -在步驟d)中，還根據(jù)所述第一信息項(xiàng)和所述第二信息項(xiàng)來推斷所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛 (20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)在所述公路（10)的所述行車道（11，12,13,14)之一中的定位。
3. 如權(quán)利要求2所述的確定方法，其中所述第二信息項(xiàng)是方位。
4. 如權(quán)利要求2所述的確定方法，其中所述第二信息項(xiàng)包括所述其他機(jī)動(dòng)車輛（20; 30 ;50 ;60 ;70 ;80)的至少兩個(gè)連續(xù)的地理位置坐標(biāo)。
5. 如權(quán)利要求1至4之一所述的確定方法，其中在步驟a)中提供： -獲取所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)的這些地理位置坐標(biāo)的一個(gè)操作， -讀取其中存儲(chǔ)有道路和用于每條公路的相應(yīng)行車道數(shù)量的全球數(shù)字地圖（25)的一 個(gè)操作，以及 -根據(jù)所獲取的地理位置坐標(biāo)和所讀取的全球數(shù)字地圖（25)來推斷所述公路（10)的 行車道（11，12,13,14)數(shù)量的一個(gè)操作。
6. 如權(quán)利要求1至5之一所述的確定方法，其中在步驟a)中，所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（20; 30 ;50 ;60 ;70 ;80)接收和處理由一個(gè)路邊單元（40)發(fā)送并且包括至少所述公路（10)的行 車道（11，12,13,14)數(shù)量的一個(gè)信號(hào)（41)。
7. 如權(quán)利要求1至6之一所述的確定方法，其中， -在步驟d)之前，提供獲取所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)在所述公路 (10)上的行車道（11，12,13,14)數(shù)據(jù)的變化的一個(gè)步驟，并且 -在步驟d)中，還根據(jù)所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)在所述公路（10)上 的行車道（11，12,13,14)數(shù)據(jù)的所述變化來推斷所述對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（20 ;50 ;70 ;80)在所 述公路（10)的所述行車道（11，12,13,14)之一中的定位。
8. -種檢測(cè)一個(gè)第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70)與一個(gè)第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（80)之間的縱向?qū)?齊的方法，該方法包括 ： -通過如權(quán)利要求1至7之一所述的確定方法來確定所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70)在一 條公路（10)的一個(gè)行車道（11，12,13,14)中的定位的一個(gè)操作， -通過如權(quán)利要求1至7之一所述的確定方法來確定所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（80)在所 述公路（10)的這些行車道（11，12,13,14)之一中的定位的一個(gè)操作， -由所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70)發(fā)送并且由所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（80)接收包含所 述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70)在所述公路（10)的這些行車道（11，12,13,14)之一中的定位的 消息（71)的一個(gè)操作，以及 -檢測(cè)所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛和所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70,80)的縱向?qū)R的一個(gè)操 作，如果該對(duì)象第二機(jī)動(dòng)車輛（80)和該對(duì)象第一機(jī)動(dòng)車輛（70)定位在所述公路（10)的同 一個(gè)行車道（11，12,13,14)中的話。
9. 一種檢測(cè)一個(gè)第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70)與一個(gè)第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（80)之間的縱向碰 撞風(fēng)險(xiǎn)的方法，該方法包括： -由該第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（80)通過如前項(xiàng)權(quán)利要求所述的檢測(cè)縱向?qū)R的方法來檢 測(cè)與該第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70)的縱向?qū)R的一個(gè)操作， -由所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70)發(fā)送并且由所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（80)接收包含所 述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70)的行駛速度和行駛方向的消息（71)的一個(gè)操作， -由該第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（80)獲取該第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛的行駛速度和行駛方向的一 個(gè)步驟，以及 -根據(jù)所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛和第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70,80)的對(duì)應(yīng)定位、行駛速度以 及行駛方向來檢測(cè)所述第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70)與所述第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（80)之間的碰撞 風(fēng)險(xiǎn)的一個(gè)操作，如果檢測(cè)到該第一對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（70)與該第二對(duì)象機(jī)動(dòng)車輛（80)之間 縱向?qū)R的話。
10. -種機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)，包括： -獲取所述機(jī)動(dòng)車輛（20)正在其上行駛的該公路（10)的行車道（11，12,13,14)數(shù)量 的一個(gè)裝置， -獲取示出所述公路（10)的至少一個(gè)側(cè)部（161)的所述公路（10)的一個(gè)圖像的一個(gè) 裝置（22)，以及 -獲取與所述機(jī)動(dòng)車輛（20 ;30 ;50 ;60 ;70 ;80)在所述公路（10)上的行駛方向相關(guān)的 一條數(shù)據(jù)的一個(gè)裝置（23 ;29)， 該機(jī)動(dòng)車輛的特征在于，它還包括適于實(shí)施如權(quán)利要求1至8之一所述的一種確定方 法的一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元（24)。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK104094331SQ201380007201
【公開日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2013年2月1日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月3日
【發(fā)明者】G·塞加拉 申請(qǐng)人:雷諾股份公司