專利名稱：基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和燈光控制技術(shù)，具體說(shuō)是一種基于無(wú)線傳感器 網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器。
背景技術(shù)：
隨著全球能源問(wèn)題日益突出和我國(guó)科技經(jīng)濟(jì)逐步發(fā)展，建筑節(jié)能成為建設(shè)節(jié)約型 社會(huì)的重要方面。根據(jù)建設(shè)部確立的建筑節(jié)能要求的具體措施與發(fā)展方向，節(jié)能工作已在 全國(guó)范圍內(nèi)全面啟動(dòng)、實(shí)施。能否降低建筑電氣照明能源標(biāo)準(zhǔn)，提高建筑電氣照明的能源利 用率，是建筑節(jié)能設(shè)計(jì)中的重要環(huán)節(jié)。然而在辦公樓里，長(zhǎng)明燈等現(xiàn)象普遍存在，不僅浪費(fèi) 能源，還在很大程度上縮短了燈具等設(shè)備的使用壽命，造成大樓運(yùn)營(yíng)成本的增加。當(dāng)前的樓宇自動(dòng)化系統(tǒng)以有線方式為主，自身需要大量布線，系統(tǒng)安裝極為不便， 同時(shí)增加了系統(tǒng)的安裝成本。在采用有線通信方式的系統(tǒng)中，大多數(shù)傳感器通過(guò)線纜連接 到監(jiān)視和控制系統(tǒng)，通過(guò)有線通信協(xié)議，如ModBus、LonTalk或DeviceNet把傳感器集成到 系統(tǒng)中進(jìn)行工作。并且在已有的有線網(wǎng)絡(luò)中建造自動(dòng)化工程的布線和安裝可能要花費(fèi)高達(dá) 80%的總系統(tǒng)成本。此外，一旦線纜安裝好，要重新布線，其成本和時(shí)間都要花費(fèi)不少。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)近年來(lái)得到快速發(fā)展，一般采用多跳(multi-hop)、對(duì)等 (peer to peer)的無(wú)線通信方式，具有自主組網(wǎng)、網(wǎng)絡(luò)規(guī)模可變、無(wú)人值守等特點(diǎn)，同時(shí)可 以通過(guò)休眠機(jī)制降低節(jié)點(diǎn)能耗。結(jié)合無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與照明控制技術(shù)，可方便地實(shí)現(xiàn)燈具的自動(dòng)控制，同時(shí) 易于實(shí)現(xiàn)照明系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制。和采用有線網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的樓宇自動(dòng)化產(chǎn)品相比較，無(wú)線 解決方案最吸引人的地方是安裝布置的靈活性、低廉的安裝費(fèi)用和對(duì)樓宇自動(dòng)化系統(tǒng)進(jìn)行 重新布置時(shí)的可移動(dòng)性。在樓宇自動(dòng)化系統(tǒng)中采用無(wú)線解決方案，能快速方便地解決有線 方式所不易實(shí)現(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)連通問(wèn)題。但是，目前本方案還沒(méi)有報(bào)道。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供了一種基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器，它把無(wú)線傳感器 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和燈光控制技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)照明系統(tǒng)的自動(dòng)控制和遠(yuǎn)程控制。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明技術(shù)方案是安裝在包括上位機(jī)、網(wǎng)絡(luò)控制器構(gòu)成的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中；其中，上位機(jī)通過(guò)網(wǎng)絡(luò) 控制器與燈光控制器通信；所述燈光控制器結(jié)構(gòu)包括控制模塊，存有控制程序，用于運(yùn)行 控制策略，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制器與上位機(jī)通信；傳感器模塊，與控制模塊相連，用于采集環(huán)境光 照度和人員活動(dòng)信息；控制輸出模塊，輸入端與控制模塊相連，輸出端通過(guò)開(kāi)關(guān)元件接至燈 具，用于控制燈具的開(kāi)關(guān)；其中，所述控制模塊具有A/D轉(zhuǎn)換、射頻收發(fā)、輸入輸出、關(guān)燈定時(shí)功能；所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中還包括路由器，所述控制模塊還通過(guò)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中路 由器及網(wǎng)絡(luò)控制器與上位機(jī)通信；
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其中，所述控制程序流程如下控制模塊處于等待狀態(tài)，然后分三路接收控制指令 或者控制信息；一路接收無(wú)線控制指令，如果是關(guān)燈指令并且在燈具處于開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，對(duì)燈 具執(zhí)行關(guān)燈動(dòng)作；否則如果是開(kāi)燈指令并且燈具處于關(guān)閉狀態(tài)，對(duì)燈具執(zhí)行開(kāi)燈動(dòng)作，并將 關(guān)燈定時(shí)器清零；另一路判斷當(dāng)前時(shí)間，如果超出定時(shí)時(shí)間，說(shuō)明沒(méi)有人員在該區(qū)域，在燈 具處于開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，對(duì)燈具執(zhí)行關(guān)燈動(dòng)作；最后一路接收采集區(qū)域內(nèi)的人員活動(dòng)信息，采集 到人員活動(dòng)信息后，再接收采集到的光照度信息，并采用施密特觸發(fā)器的原理確定當(dāng)前的 光照度狀態(tài)；如果光照度不充足，控制模塊對(duì)燈具執(zhí)行開(kāi)燈動(dòng)作；執(zhí)行以上動(dòng)作后無(wú)論燈 具當(dāng)前處于何種狀態(tài)，當(dāng)有燈具狀態(tài)變化時(shí)，將燈具當(dāng)前的狀態(tài)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)報(bào)告給上位 機(jī)，否則返回等待狀態(tài)；所述傳感器模塊由光照度傳感器和人體探測(cè)傳感器組成，其中，光照度傳感器的 輸入端由控制模塊通過(guò)開(kāi)關(guān)為光照度傳感器提供電源，光照度傳感器輸出端與控制模塊相 連；人體探測(cè)傳感器輸入端采集人員活動(dòng)信息，輸出端與控制模塊相連；所述光照度傳感 器采用光敏電阻和普通電阻串聯(lián)分壓的連接方式，分壓節(jié)點(diǎn)與控制模塊相連，控制模塊通 過(guò)該分壓值確定當(dāng)前環(huán)境的光照度；所述人體探測(cè)傳感器輸入端采用熱釋紅外探頭；所述控制輸出模塊的每個(gè)開(kāi)關(guān)元件連接一個(gè)照明回路；所采用的開(kāi)關(guān)元件為繼電 器；其中，控制輸出模塊采用的繼電器可以為固態(tài)繼電器、普通電磁繼電器或者磁保持繼電器。本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)1.遠(yuǎn)程操作。可通過(guò)上位機(jī)控制軟件遠(yuǎn)程設(shè)定環(huán)境參數(shù)(如什么時(shí)候開(kāi)始算為 光照度不夠/天黑時(shí)間，什么時(shí)候算為光照度充足/天亮?xí)r間)及上位機(jī)遠(yuǎn)程控制照明系統(tǒng)。2.無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)安裝布置靈活。減少了大量的室內(nèi)布線，節(jié)約了安裝成本，同時(shí) 可以分散布置設(shè)備，燈光控制器地安裝相對(duì)獨(dú)立，因而系統(tǒng)可移動(dòng)性強(qiáng)，并且可反復(fù)對(duì)網(wǎng)絡(luò) 進(jìn)行更新，易于對(duì)網(wǎng)絡(luò)及設(shè)備進(jìn)行維護(hù)。3.可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制?？赏ㄟ^(guò)上位機(jī)控制軟件對(duì)分散的照明系統(tǒng)進(jìn)行集中統(tǒng)一控 制，通過(guò)無(wú)線指令或者定時(shí)器設(shè)置控制燈光控制器開(kāi)關(guān)燈具，節(jié)省大量人力。4.節(jié)約能源。通過(guò)合理的對(duì)燈光控制器進(jìn)行參數(shù)(如燈光控制器的關(guān)燈定時(shí)設(shè) 定為5分鐘后自動(dòng)關(guān)燈)設(shè)定，控制燈光控制器電源的供給，增加了燈光控制器的使用壽 命，有效的控制減少了長(zhǎng)明燈帶來(lái)的用電消耗，節(jié)約能源。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)框圖。圖2是圖1中控制模塊存有的控制程序流程圖。圖3是本發(fā)明實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)框圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。實(shí)施例1如圖1所示，本發(fā)明基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器，安裝在包括上位機(jī)10、網(wǎng)絡(luò)控制器9構(gòu)成的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中，其中，上位機(jī)10通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制器9與燈光控制器通 信；所述燈光控制器結(jié)構(gòu)包括-控制模塊2，本實(shí)施例采用微控制器(采用芯片CC2430F128)，微控制器中存有 控制程序，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制器9與上位機(jī)10通信；-傳感器模塊，與控制模塊2相連，用于檢測(cè)環(huán)境亮度和人員信息；-控制輸出模塊7，輸入端與控制模塊2相連，輸出端通過(guò)開(kāi)關(guān)元件接至燈具8，用 于控制燈具8的開(kāi)關(guān)。所述控制模塊2具有A/D轉(zhuǎn)換、射頻收發(fā)、輸入輸出、關(guān)燈定時(shí)等功能。如圖2所示，所述控制程序流程如下本發(fā)明所述的燈光控制器的控制模塊2在上電之后，首先執(zhí)行初始化程序。在初 始化過(guò)程中，除了完成必要的寄存器、輸入輸出端口初始化外，還包括實(shí)現(xiàn)加入網(wǎng)絡(luò)的過(guò) 程。在初始化程序執(zhí)行完之后，控制模塊2處于等待狀態(tài)，然后分三路接收控制指令或者控 制信息一路接收無(wú)線控制指令，如果是關(guān)燈指令在燈具8處于開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，將關(guān)燈定時(shí) 器清零，控制模塊2對(duì)燈具8執(zhí)行關(guān)燈動(dòng)作；否則如果是開(kāi)燈指令并且燈具8處于關(guān)閉狀 態(tài)，控制模塊2對(duì)燈具8執(zhí)行開(kāi)燈動(dòng)作；另一路判斷當(dāng)前時(shí)間，如果關(guān)燈定時(shí)器超出定時(shí)時(shí)間，說(shuō)明沒(méi)有人員在該區(qū)域，在 燈具8處于開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，控制模塊2對(duì)燈具8執(zhí)行關(guān)燈動(dòng)作；控制模塊2定時(shí)接收傳感器模塊采集到的傳感器模塊所覆蓋區(qū)域內(nèi)的人員活動(dòng) 信息；采集到人員活動(dòng)信息后，再由控制模塊2接收傳感器模塊采集光照度信息，并采用施 密特觸發(fā)器的原理確定當(dāng)前的光照度狀態(tài)；如果光照度不充足，控制模塊2對(duì)燈具8執(zhí)行開(kāi) 燈動(dòng)作；執(zhí)行以上動(dòng)作后無(wú)論燈具8當(dāng)前處于何種狀態(tài)，如1)當(dāng)前燈具8處于關(guān)閉狀態(tài)，檢測(cè)到該區(qū)域內(nèi)有人員存在，且在光照度不足時(shí)，將 自動(dòng)打開(kāi)燈具8;2)當(dāng)前燈具8處于關(guān)閉狀態(tài)，只要通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接收到開(kāi)燈指令，就打開(kāi)指令所 要求的燈具8 ；3)當(dāng)前燈具8處于開(kāi)啟狀態(tài)，在設(shè)定時(shí)間內(nèi)(如5分鐘，可以通過(guò)軟件設(shè)置)沒(méi) 有檢測(cè)到該區(qū)域內(nèi)有人員存在，則自動(dòng)關(guān)閉燈具8 ；4)當(dāng)前燈具8處于開(kāi)啟狀態(tài)，只要通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接收到關(guān)燈指令，就關(guān)閉指令所 要求的燈具8 ；燈具8狀態(tài)變化，燈光控制器就將燈具8當(dāng)前的狀態(tài)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)報(bào)告給上位機(jī) 10，否則返回等待狀態(tài)。所述傳感器模塊由光照度傳感器32和人體探測(cè)傳感器31組成，其中，光照度傳感 器32 (本實(shí)施例安裝在大廈室內(nèi)天花板上)，輸入端由控制模塊2通過(guò)開(kāi)關(guān)4，為光照度傳 感器32提供電源，光照度傳感器32輸出端與控制模塊2相連；人體探測(cè)傳感器31，(本實(shí) 施例安裝在大廈室內(nèi)天花板上)通過(guò)熱釋紅外探頭采集人員活動(dòng)信息，其輸出端與控制模 塊2相連；所述光照度傳感器32采用光敏電阻和普通電阻串聯(lián)分壓的連接方式，分壓節(jié)點(diǎn) 與微控制器相連，微控制器通過(guò)該分壓值確定當(dāng)前環(huán)境的光照度。
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所述人體探測(cè)傳感器31輸入端采用熱釋紅外探頭。所述控制輸出模塊7的每個(gè)開(kāi)關(guān)元件連接一個(gè)照明回路；所采用的開(kāi)關(guān)元件為繼 電器。所述控制輸出模塊7采用的繼電器為固態(tài)繼電器。本發(fā)明的供電方式如下采用市電13(本實(shí)施例為220V交流電供電)通過(guò)交直流 轉(zhuǎn)換器12 (交直流轉(zhuǎn)換器12由電容降壓電路，整流和穩(wěn)壓電路組成，為現(xiàn)有技術(shù))后產(chǎn)生 直流12V直流電，為控制輸出模塊7的繼電器供電，所述12V直流電再利用穩(wěn)壓模塊11 (本 實(shí)施例采用BM1117芯片)變成3. 3V直流電，為其它模塊供電；本實(shí)施例中，所述人體探測(cè)傳感器31采用熱釋紅外探頭；所述濾波電路5采用RC 低通濾波電路；所述信號(hào)處理器6采用BISS0001芯片；所述控制模塊2所采用的微控制器 具有A/D轉(zhuǎn)換、射頻收發(fā)、輸入輸出、關(guān)燈定時(shí)等功能。本發(fā)明工作原理如下人體探測(cè)傳感器31采集到的人員活動(dòng)信息經(jīng)過(guò)濾波電路5進(jìn)行濾波和信號(hào)處理 器6對(duì)信息進(jìn)行處理，處理后的信息以電平信號(hào)形式傳送給控制模塊2 (微控制器)，控制模 塊2通過(guò)開(kāi)關(guān)4給光照度傳感器32供電，光照度傳感器32開(kāi)始采集光照度信息，所述光照 度傳感器32與電阻串聯(lián)分壓，根據(jù)當(dāng)前的光照度不同，串聯(lián)分壓值也不同，控制模塊2根據(jù) 該電壓值確定當(dāng)前的光照度；當(dāng)采集結(jié)束后，微控制器還是通過(guò)開(kāi)關(guān)4關(guān)閉光照度傳感器 32的供電，來(lái)節(jié)約能耗?？刂颇K2同時(shí)也通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制器9接收上位機(jī)10的無(wú)線指令， 上位機(jī)10發(fā)送過(guò)來(lái)的無(wú)線指令負(fù)責(zé)向控制模塊2傳送判斷燈具8開(kāi)關(guān)的信息；判斷后，控 制模塊2將輸出控制信號(hào)，并通過(guò)由達(dá)林頓管驅(qū)動(dòng)的控制輸出模塊7來(lái)控制燈具8開(kāi)關(guān)。效果本發(fā)明結(jié)合無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與照明控制技術(shù)，能方便地實(shí)現(xiàn)燈具8的 自動(dòng)控制。與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明方案安裝布置具有靈活性(對(duì)樓宇自動(dòng)化系統(tǒng)進(jìn)行 重新布置時(shí)的可移動(dòng)性)，能快速方便地解決有線方式不易實(shí)現(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)連通問(wèn)題。實(shí)施例2與實(shí)施例一不同之處在于如圖3所示，控制模塊2還可以通過(guò)路由器14接收上位機(jī)10的無(wú)線指令，其中， 上位機(jī)10通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制器9連接路由器14。所述光照度傳感器32和人體探測(cè)傳感器31可以安裝在大廈走廊墻壁上(還可以 安裝在門廳、樓道的天花板或者墻壁上)。所述控制輸出模塊7采用的繼電器為磁保持繼電器(還可以采用普通電磁繼電 器)O
權(quán)利要求
一種基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器，安裝在包括上位機(jī)(10)、網(wǎng)絡(luò)控制器(9)構(gòu)成的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中；其中，上位機(jī)(10)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制器(9)與燈光控制器通信；所述燈光控制器結(jié)構(gòu)包括 控制模塊(2)，存有控制程序，用于運(yùn)行控制策略，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制器(9)與上位機(jī)(10)通信； 傳感器模塊，與控制模塊(2)相連，用于采集環(huán)境光照度和人員活動(dòng)信息； 控制輸出模塊(7)，輸入端與控制模塊(2)相連，輸出端通過(guò)開(kāi)關(guān)元件接至燈具(8)，用于控制燈具(8)的開(kāi)關(guān)。
2.按照權(quán)利要求1所述基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器，其特征在于所述控制模 塊(2)具有A/D轉(zhuǎn)換、射頻收發(fā)、輸入輸出、關(guān)燈定時(shí)功能。
3.按照權(quán)利要求1所述基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器，其特征在于無(wú)線傳感器 網(wǎng)絡(luò)中還包括路由器(14)，所述控制模塊(2)還通過(guò)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中路由器(14)及網(wǎng)絡(luò) 控制器(9)與上位機(jī)(10)通信。
4.按照權(quán)利要求1所述基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器，其特征在于所述控制程 序流程如下控制模塊(2)處于等待狀態(tài)，然后分三路接收控制指令或者控制信息；一路接收無(wú)線控制指令，如果是關(guān)燈指令并且在燈具(8)處于開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，對(duì)燈具(8) 執(zhí)行關(guān)燈動(dòng)作；否則如果是開(kāi)燈指令并且燈具(8)處于關(guān)閉狀態(tài)，對(duì)燈具(8)執(zhí)行開(kāi)燈動(dòng) 作，并將關(guān)燈定時(shí)器清零；另一路判斷當(dāng)前時(shí)間，如果超出定時(shí)時(shí)間，說(shuō)明沒(méi)有人員在該區(qū)域，在燈具(8)處于開(kāi) 啟狀態(tài)時(shí)，對(duì)燈具(8)執(zhí)行關(guān)燈動(dòng)作；最后一路接收采集區(qū)域內(nèi)的人員活動(dòng)信息，采集到人員活動(dòng)信息后，再接收采集到的 光照度信息，并采用施密特觸發(fā)器的原理確定當(dāng)前的光照度狀態(tài)；如果光照度不充足，控制 模塊(2)對(duì)燈具(8)執(zhí)行開(kāi)燈動(dòng)作；執(zhí)行以上動(dòng)作后無(wú)論燈具(8)當(dāng)前處于何種狀態(tài)，當(dāng)有燈具(8)狀態(tài)變化時(shí)，將燈具 (8)當(dāng)前的狀態(tài)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)報(bào)告給上位機(jī)(10)，否則返回等待狀態(tài)。
5.按照權(quán)利要求1所述基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器，其特征在于所述傳感器 模塊由光照度傳感器(32)和人體探測(cè)傳感器(31)組成，其中，光照度傳感器(32)的輸入 端由控制模塊(2)通過(guò)開(kāi)關(guān)(4)為光照度傳感器(32)提供電源，光照度傳感器(32)輸出 端與控制模塊(2)相連；人體探測(cè)傳感器(31)輸入端采集人員活動(dòng)信息，輸出端與控制模 塊⑵相連。
6.按照權(quán)利要求4所述基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器，其特征在于所述光照度 傳感器(32)采用光敏電阻和普通電阻串聯(lián)分壓的連接方式，分壓節(jié)點(diǎn)與控制模塊(2)相 連，控制模塊(2)通過(guò)該分壓值確定當(dāng)前環(huán)境的光照度。
7.按照權(quán)利要求4所述基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器，其特征在于所述人體探 測(cè)傳感器(31)輸入端采用熱釋紅外探頭。
8.按照權(quán)利要求1所述基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器，其特征在于所述控制輸 出模塊(7)的開(kāi)關(guān)元件連接照明回路；所采用的開(kāi)關(guān)元件為繼電器。
9.按照權(quán)利要求7所述基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器，其特征在于所述控制輸出模塊(J)采用的繼電器可以為固態(tài)繼電器、普通電磁繼電器或者磁保持繼電器。
全文摘要
本發(fā)明涉及燈光控制技術(shù)和無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，具體說(shuō)是一種基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的燈光控制器。安裝在上位機(jī)、網(wǎng)絡(luò)控制器、路由器構(gòu)成的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中。上位機(jī)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制器與燈光控制器通信；所述燈光控制器包括控制模塊、傳感器模塊和控制輸出模塊三部分。控制模塊用于運(yùn)行控制策略，同時(shí)負(fù)責(zé)與其它無(wú)線設(shè)備的通信；傳感器模塊用于采集傳感器模塊范圍內(nèi)的光照度和人員活動(dòng)信息；控制輸出模塊用于控制燈具的開(kāi)關(guān)。本發(fā)明適用于大型建筑的節(jié)能改造，可根據(jù)環(huán)境亮度和人員信息自動(dòng)控制燈具的開(kāi)關(guān)，降低照明系統(tǒng)的運(yùn)行能耗，同時(shí)由于采用了無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，可節(jié)省大量布線，降低系統(tǒng)造價(jià)。
文檔編號(hào)G08C17/02GK101938868SQ20091001237
公開(kāi)日2011年1月5日 申請(qǐng)日期2009年7月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月3日
發(fā)明者李力剛, 王樂(lè)輝, 王忠鋒, 黃劍龍 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所