專利名稱：移動(dòng)物體的檢測(cè)方法和設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種移動(dòng)物體(例如車輛)的檢測(cè)方法(例如遙感技術(shù))和設(shè)備。
根據(jù)已知，現(xiàn)有一種對(duì)于行駛在收費(fèi)道路上的車輛記帳收費(fèi)的系統(tǒng)(參閱日本專利發(fā)布出版物開平4-34684號(hào))，利用光學(xué)方法檢測(cè)駛?cè)胧召M(fèi)門的車輛，在尚未付完道路費(fèi)以前，在收費(fèi)門的出口處放下一條攔路付費(fèi)桿，等到確認(rèn)道路費(fèi)付清之后，攔路桿方才揚(yáng)起。這種系統(tǒng)的最大缺點(diǎn)就是必須要設(shè)置收費(fèi)門。
本發(fā)明的動(dòng)機(jī)在于要解決這種通用系統(tǒng)中的存在的上述問題。另一個(gè)動(dòng)機(jī)在于要針對(duì)以前在由本專利的申請(qǐng)委托人在日本專利申請(qǐng)書開平7-82523號(hào)以及相應(yīng)的美國(guó)專利申請(qǐng)書序號(hào)08/661,703中提出的自動(dòng)記帳系統(tǒng)(以下稱過去提出的系統(tǒng))進(jìn)行改進(jìn)。
有關(guān)解決過去提出的系統(tǒng)的問題，也就是該第一個(gè)動(dòng)機(jī)，業(yè)已在過去提出的系統(tǒng)中得到實(shí)現(xiàn)。在過去提出的系統(tǒng)中，要橫跨道路建設(shè)一個(gè)龍門架。通過安裝在龍門架上的天線和裝在車輛以內(nèi)的裝置(IU)之間的無線電通信，對(duì)車輛進(jìn)行記帳和記帳確認(rèn)作業(yè)。所以，在以前提出的系統(tǒng)中不需要興建收費(fèi)門。這樣做的優(yōu)點(diǎn)在于減少這些設(shè)施的興建及管理費(fèi)用。由于可以在自由通行的道路上駕車行駛，可以避免交通堵塞的瓶頸現(xiàn)象。此外，在使用一套自動(dòng)記帳系統(tǒng)的處理過程中，由于必須對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行管理，所以對(duì)于行駛在道路上的車輛的記帳工作可以進(jìn)行得公平合理。在過去提出的系統(tǒng)中，可以采取措施檢出那些未裝IU的車輛、持有另一輛車輛的IU的車輛以及未付足費(fèi)用的車輛(以下統(tǒng)稱為違章車輛)，并且拍下他們的車號(hào)牌。有關(guān)這方面的問題，通過該系統(tǒng)的管理工作可以滿足上述目的的要求。在過去提出的系統(tǒng)中，一種針對(duì)這個(gè)問題特別行之有效的方法是采用遙感技術(shù)來檢測(cè)車輛，然后將檢測(cè)結(jié)果與記帳和記帳確認(rèn)結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，借以檢出各種類型的違章車輛。具體地說，過去提出的系統(tǒng)的特點(diǎn)是它提供了一種檢測(cè)車輛處于與道路直交的位置的方法，并且提供它們的檢測(cè)所在位置(以后稱‘車輛檢出位置’)，它們的尺寸大小(車輛寬度)等一類的信息，以供與記帳等一類的結(jié)果進(jìn)行對(duì)比之用。
值得注意的一點(diǎn)是，當(dāng)進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，例如，由于受到多種因素之中任何一項(xiàng)因素的影響，會(huì)造成在道路橫向上對(duì)車輛的位置做出誤測(cè)。例如，如果在檢測(cè)處理過程中產(chǎn)生各種類型的噪聲(包括由于車輛檢測(cè)裝置在運(yùn)轉(zhuǎn)處理過程中或動(dòng)態(tài)行為中產(chǎn)生的因素，在車輛檢測(cè)裝置中由于互相干涉造成的因素，以及由于雨、雪、光、溫度、污物、鳥類等環(huán)境條件造成的因素)就可能造成誤測(cè)；也可能將不是車輛的物體檢測(cè)為是車輛；也可能將一輛車輛檢測(cè)成多輛車輛。除此以外，如果試圖以高分辨率檢測(cè)車輛的位置也會(huì)增加類似以上所述的噪聲造成誤測(cè)的情況并且其他的錯(cuò)誤也是可能的，例如，會(huì)將車輛的一部分(例如一輛拖車車尾上的角架或方架，由車身外伸的一個(gè)反光鏡或者是沿著水平方向有復(fù)雜外形輪廓的車輛)誤測(cè)成是第2輛車輛。另外還有，如果當(dāng)多輛車輛彼此以幾乎緊貼在一起的方式并排行駛，也可能將這些車輛誤測(cè)為單一的一輛車輛。
本發(fā)明的一個(gè)目的就是要在采用傳感器，例如，距離傳感器，檢測(cè)移動(dòng)物體，例如車輛時(shí)，對(duì)于由有關(guān)傳感器利用移動(dòng)物體的外形輪廓線、移動(dòng)情況等所取得的位置信息進(jìn)行處理，借以減少或避免產(chǎn)生誤測(cè)。
本發(fā)明的第一個(gè)目標(biāo)是一種移動(dòng)物體的檢測(cè)方法；第二個(gè)目標(biāo)是一種移動(dòng)物體的檢測(cè)裝置。在第一個(gè)目標(biāo)中，周期地執(zhí)行以下過程一項(xiàng)采用在對(duì)一條預(yù)先規(guī)定的檢測(cè)線上的多點(diǎn)位置上進(jìn)行掃描，檢測(cè)在該檢測(cè)線處出現(xiàn)的移動(dòng)物體的處理過程；以及一項(xiàng)定期進(jìn)行篩選的處理過程，用來對(duì)于在該檢測(cè)中檢出的移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息根據(jù)由移動(dòng)物體的主要外形和/或在以前一個(gè)時(shí)期取得的信息所確定的篩選特征進(jìn)行篩選。在第二個(gè)目標(biāo)中，是利用各傳感器對(duì)有關(guān)檢測(cè)線進(jìn)行掃描，定期在預(yù)先規(guī)定的檢測(cè)線的多點(diǎn)位置上檢出移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息并根據(jù)以前一個(gè)時(shí)期取得的移動(dòng)物體的基本外形和/或移動(dòng)物體信息所確定的篩選特征對(duì)在以前某一時(shí)期由傳感器取得的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息進(jìn)行篩選。
在本發(fā)明中，根據(jù)在檢測(cè)線上進(jìn)行掃描和檢測(cè)所取得的原始移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息，包括表示在檢測(cè)線的某些位置上有或者沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息。該原始移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息易于受到各種類型的噪聲、車輛的部件(例如反光鏡)、移動(dòng)物體的移動(dòng)條件(例如，并排行駛)等的影響。如果將這樣的原始移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息原樣不動(dòng)地加以使用，就會(huì)產(chǎn)生象誤測(cè)一類的一些情況。當(dāng)所取得的信息表示是關(guān)于某一個(gè)位置的時(shí)候，‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’所指的卻是在這個(gè)位置上實(shí)際上根本沒有移動(dòng)物體(或者應(yīng)該認(rèn)為沒出現(xiàn))；或者‘沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)’所指的卻是在這個(gè)位置上實(shí)際上確有移動(dòng)物體出現(xiàn)(或者應(yīng)該考慮有出現(xiàn))。在本發(fā)明中，移動(dòng)物體出現(xiàn)信息要經(jīng)過篩選處理，借以減少會(huì)由于各種類型的噪聲的影響產(chǎn)生誤測(cè)的危險(xiǎn)。
在本發(fā)明中，為了對(duì)該移動(dòng)物體出現(xiàn)信息進(jìn)行篩選所用的篩選特征是根據(jù)，例如，移動(dòng)物體的主要輪廓線確定的。如果將移動(dòng)物體出現(xiàn)信息根據(jù)有關(guān)信息確定的篩選特征進(jìn)行篩選，經(jīng)過觀察一個(gè)移動(dòng)物體的主要輪廓線，就有可能把所取得的表示在一個(gè)位置上‘有移動(dòng)物體出現(xiàn)’、而在這個(gè)位置上原本就‘沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)’的信息改正為表示‘沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)’的信息?；蛘撸粗?，就有可能把所取得的表示在一個(gè)位置上‘沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)’、而在這個(gè)位置上原本應(yīng)該是‘有移動(dòng)物體出現(xiàn)’的信息改正為表示‘有移動(dòng)物體出現(xiàn)’的信息。本發(fā)明的篩選特征或者也可以根據(jù)在以前某一時(shí)期中取得的有移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息確定。如果將有移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息利用根據(jù)有關(guān)信息確定的篩選特征進(jìn)行篩選處理，出于要和以前一個(gè)時(shí)期關(guān)于移動(dòng)物體出現(xiàn)信息要保持連續(xù)性方面的考慮，就有可能把所取得的表示在一個(gè)位置上‘有移動(dòng)物體出現(xiàn)’、而在這個(gè)位置上原本就‘沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)’的信息改正為表示‘沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)’的信息?；蛘?，反之，就有可能把所取得的表示在一個(gè)位置上‘沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)’、而在這個(gè)位置上原本應(yīng)該是‘有移動(dòng)物體出現(xiàn)’的信息改正為表示‘有移動(dòng)物體出現(xiàn)’的信息。在本發(fā)明中，這些原則減少了例如由于受到各種類型噪聲的影響而產(chǎn)生誤測(cè)的危險(xiǎn)，并實(shí)現(xiàn)了更準(zhǔn)確的移動(dòng)物體檢測(cè)。
本發(fā)明包括與用于設(shè)定篩選特征的基礎(chǔ)有關(guān)的各種各樣的優(yōu)選實(shí)施例。
在第一優(yōu)選實(shí)施例中，當(dāng)在用于測(cè)取移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的多個(gè)位置上業(yè)已測(cè)得表示‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’的位置個(gè)數(shù)(前者)少于或等于預(yù)先確定的、業(yè)已測(cè)得表示‘沒有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’的位置個(gè)數(shù)(后者)時(shí)，在確定篩選特征時(shí)，就要包括一個(gè)填補(bǔ)特征，用來將后者的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容修改為‘有移動(dòng)物體出現(xiàn)’。在本實(shí)施例中，篩選特征是根據(jù)移動(dòng)物體的主要輪廓線確定的。特別是根據(jù)一個(gè)不能夠測(cè)得‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’的那個(gè)相應(yīng)的位置的輪廓線(即有一個(gè)間隙的輪廓線)確定的。因此，如果準(zhǔn)備檢測(cè)從上方觀察有一個(gè)間隙的移動(dòng)物體，例如，一輛摩托車，就不大可能會(huì)因?yàn)橛羞@個(gè)間隙而造成多個(gè)移動(dòng)物體的誤測(cè)。
在第二優(yōu)選實(shí)施例中，當(dāng)在用于測(cè)取移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的多個(gè)位置上業(yè)已測(cè)得表示‘沒有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’的位置個(gè)數(shù)(前者)包括或小于預(yù)先確定的、業(yè)已測(cè)得表示‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’的位置個(gè)數(shù)(后者)時(shí)，在確定篩選特征時(shí)，就要包括一個(gè)作為將后者的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容修改為‘沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)’之用的噪聲舍棄特征。在本實(shí)施例中，對(duì)移動(dòng)物體的主要輪廓線、特別是在沿著檢測(cè)線方向上的尺寸劃定了一個(gè)下限，從而在確定篩選特征時(shí)，要考慮到僅只在少數(shù)位置上或者在偏僻的位置上方很少呈現(xiàn)表示‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的這個(gè)特點(diǎn)。這樣就不大可能會(huì)將在道路上游動(dòng)的雜物誤測(cè)為是一個(gè)移動(dòng)物體。
在第三優(yōu)選實(shí)施例中，當(dāng)對(duì)于較大預(yù)定數(shù)目個(gè)或較多相鄰位置，已得到表示有“有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)”的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息時(shí)，在確定篩選特征時(shí)，就要包括一個(gè)最大寬度核對(duì)特征，用來改正從預(yù)定數(shù)目的、或者較多的位置中按照小的預(yù)定數(shù)值間隔選出的位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為‘沒有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’。在本實(shí)施例中，通過利用移動(dòng)物體的主要輪廓線(特別是在檢測(cè)線方向上的尺寸)一般都有一個(gè)上限這個(gè)事實(shí)，篩選特征是根據(jù)表示‘只有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息是不會(huì)在一個(gè)極大數(shù)目的相鄰位置上產(chǎn)生的這樣的一個(gè)特點(diǎn)確定的。這樣就不大可能會(huì)對(duì)分別檢出的沒有足夠間距并排行駛的多個(gè)移動(dòng)物體做出誤測(cè)。
在第四優(yōu)選實(shí)施例中，當(dāng)在相鄰的用于測(cè)取移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的多個(gè)位置上在以前的一段時(shí)期中業(yè)已測(cè)得表示‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’的位置(前者)和相鄰的用于測(cè)取移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的位置上在最近的一段時(shí)期中業(yè)已測(cè)得表示‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’的位置(后者)至少有部分重疊時(shí)，在確定篩選特征時(shí)，就要包括一個(gè)寬度保持特征，用來將在包括前者、但不包括后者的位置上測(cè)取的移動(dòng)物體出現(xiàn)的內(nèi)容修改為‘有移動(dòng)物體出現(xiàn)’。在本實(shí)施例中，篩選特征是根據(jù)要和過去的一段時(shí)間內(nèi)測(cè)取的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息保持連續(xù)性確定的。也就是根據(jù)要使沿著檢測(cè)線方向的尺寸要和在過去一段時(shí)期內(nèi)曾經(jīng)測(cè)取的尺寸保持一致的邏輯要求確定的。因此，例如，如果準(zhǔn)備沿著檢測(cè)線檢測(cè)從上方觀察有一段間隔的一個(gè)移動(dòng)物體，例如一輛摩托車，因?yàn)橛羞@個(gè)間隙，就不大可能會(huì)將一個(gè)移動(dòng)物體誤測(cè)為多個(gè)移動(dòng)物體。或者在準(zhǔn)備沿著檢測(cè)線檢測(cè)一個(gè)移動(dòng)物體，例如一輛在車尾裝著一個(gè)方架的拖車的時(shí)候，就不大可能發(fā)生因?yàn)橛羞@個(gè)方架而將一個(gè)移動(dòng)物體誤認(rèn)為是多個(gè)移動(dòng)物體的誤測(cè)。
在第五優(yōu)選優(yōu)選實(shí)施例中，當(dāng)在最近的一個(gè)時(shí)期內(nèi)曾經(jīng)測(cè)取的移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息中業(yè)已測(cè)得表示‘沒有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’而在過去的一段時(shí)期內(nèi)在這些位置上測(cè)取的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息中卻表示‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’時(shí)，在確定篩選特征時(shí)，就要包括一個(gè)延遲特征，用來將在那些位置上在最近一個(gè)時(shí)期內(nèi)測(cè)得的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息內(nèi)容修改為‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’。在本實(shí)施例中，篩選特征是在考慮到在第四優(yōu)選優(yōu)選實(shí)施例中所用的要保持連續(xù)性和移動(dòng)物體的復(fù)雜輪廓線的情況下確定的。因此，即使檢測(cè)不穩(wěn)定，例如，由于移動(dòng)物體的輪廓線形狀復(fù)雜造成的不穩(wěn)定，也不大可能會(huì)對(duì)一個(gè)移動(dòng)物體的尺寸產(chǎn)生誤測(cè)。
在第六優(yōu)選實(shí)施例中，當(dāng)在過去多個(gè)時(shí)期內(nèi)曾以一個(gè)預(yù)定的或者較高的頻度測(cè)取的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息中業(yè)已測(cè)得表示‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’且在最近的一段時(shí)期內(nèi)在多個(gè)相鄰位置上測(cè)取的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息中卻表示‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’時(shí)，在確定篩選特征時(shí)，就要包括一個(gè)Y特性輪廓線防止特征，用來將在多個(gè)位置上測(cè)得的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息內(nèi)容修改為‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’。在本實(shí)施例中，篩選特征是根據(jù)移動(dòng)物體的主要輪廓線確定的，特別是根據(jù)移動(dòng)物體的前端的復(fù)雜情況和在過去的多段時(shí)期內(nèi)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息確定的。因此，即使移動(dòng)物體的前端輪廓線形狀復(fù)雜，也不大可能會(huì)對(duì)某一個(gè)尺寸產(chǎn)生誤測(cè)。
除了以上所列的以外；還有本發(fā)明還有各種不同的實(shí)施例，特別是關(guān)于篩選處理過程方面的實(shí)施例。
在第七個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，在第一優(yōu)選實(shí)施例中的填補(bǔ)處理過程、和/或者在第二個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中的噪聲舍棄處理過程之后，執(zhí)行在第四個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中的寬度保持處理過程、在第六個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中的Y特性輪廓線防止處理過程、在第五個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中的延遲處理過程、以及/或者在第三個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中的最大寬度核對(duì)處理過程。按照本實(shí)施例，首先經(jīng)過填補(bǔ)處理過程、以及/或者噪聲舍棄處理過程剔除僅涉及到較少位置的誤測(cè)原因(例如由于有游動(dòng)的雜物或其他原因)；然后經(jīng)過寬度保持處理過程、Y特性輪廓線防止處理過程、延遲處理過程、以及/或者最大寬度核對(duì)處理過程剔除涉及相當(dāng)多位置的誤測(cè)原因(例如由于移動(dòng)物體的復(fù)雜輪廓線和移動(dòng)物體的行駛狀態(tài))。因此，與按相反的順序執(zhí)行這些處理過程的情況相比，從防止誤測(cè)的效果來看，影響較大的是寬度保持處理過程、Y特性輪廓線防止處理過程、延遲處理過程以及/或者最大寬度核對(duì)處理過程。
在第八個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，在第四個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中的寬度保持處理過程以后，執(zhí)行在第六個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中的Y特性輪廓線防止處理過程。按照本實(shí)施例，在寬度保持處理過程中保持住了涉及到移動(dòng)物體的較為詳細(xì)的輪廓線沿著檢測(cè)線上的一個(gè)尺寸之后，再執(zhí)行使用寬度信息的Y特性輪廓線防止處理過程，這就進(jìn)一步加強(qiáng)了Y特性輪廓線防止處理過程的影響。
在第九優(yōu)選實(shí)施例中，在第一優(yōu)選實(shí)施例中的填補(bǔ)處理過程、在第二個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中的噪聲舍棄處理過程、在第四優(yōu)選實(shí)施例中的寬度保持處理過程、在第六優(yōu)選實(shí)施例中的Y特性輪廓線防止處理過程、以及/或者在第五優(yōu)選實(shí)施例中的延遲處理過程之后，執(zhí)行在第三個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中的最大寬度核對(duì)處理過程。按照本實(shí)施例，在提供表示‘有一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)’的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的相鄰位置的數(shù)目增大之后，再執(zhí)行最大寬度核對(duì)處理過程，就能夠較為準(zhǔn)確地分離和檢測(cè)多個(gè)移動(dòng)物體。
圖1是一個(gè)表示有關(guān)本發(fā)明的第一實(shí)施例的系統(tǒng)的通用結(jié)構(gòu)透視圖。
圖2是表示一臺(tái)車輛檢測(cè)計(jì)算機(jī)的功能結(jié)構(gòu)方塊圖。
圖3是描述每個(gè)探頭的掃描功能的布置圖。
圖4是描述每個(gè)探頭的時(shí)分運(yùn)作和每個(gè)LED時(shí)分運(yùn)作的時(shí)序圖。
圖5是描述距離數(shù)據(jù)內(nèi)容的布置圖。
圖6是每個(gè)探頭的輸出電壓與距離關(guān)系的特性曲線。
圖7是表示在平面路面上閾級(jí)設(shè)定方法的示意圖。
圖8是表示在有橫向斜度的路面上閾級(jí)設(shè)定方法的示意圖。
圖9是描述0/1數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)和鏈接原則的布置圖。
圖10是表示高度信息產(chǎn)生原理的示意圖。
圖11是示意表示在車輛檢測(cè)預(yù)處理中一個(gè)填補(bǔ)處理過程、一個(gè)噪聲舍棄處理過程、及一個(gè)寬度保持處理過程的運(yùn)作時(shí)序圖。
圖12是示意表示在車輛檢測(cè)預(yù)處理中一個(gè)Y特性輪廓線防止處理過程的運(yùn)作時(shí)序圖。
圖13是示意表示在車輛預(yù)檢測(cè)處理中一個(gè)延遲處理過程、一個(gè)最大寬度核對(duì)處理過程的運(yùn)作時(shí)序圖。
圖14是表示填補(bǔ)處理過程的運(yùn)作過程的流程圖。
圖15是表示噪聲舍棄處理過程的運(yùn)作過程的流程圖。
圖16是表示寬度保持處理過程的運(yùn)作過程的流程圖。
圖17是表示Y特性輪廓線防止處理過程的運(yùn)作過程的流程圖。
圖18是表示在Y特性輪廓線防止處理過程中一個(gè)篩選信息建立處理過程的運(yùn)作過程的流程圖。
圖19是表示在Y特性輪廓線防止處理過程中一個(gè)篩選信息改正處理過程的運(yùn)作過程的流程圖。
圖20是表示在Y特性輪廓線防止處理過程中一個(gè)篩選結(jié)果輸出處理過程的運(yùn)作過程的流程圖。
圖21是表示延遲處理過程的運(yùn)作過程的流程圖。
圖22是表示在車輛檢測(cè)預(yù)處理過程中對(duì)于最大寬度核對(duì)處理過程的運(yùn)作過程的流程圖。
圖23是表示車輛檢測(cè)過程的運(yùn)作的流程圖。
圖24是表示檢出車輛數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模式的內(nèi)容表。
圖25是用于示意性描述在車輛檢測(cè)處理過程中的一個(gè)車輛標(biāo)號(hào)處理過程的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)圖。
圖26是在車輛檢測(cè)處理過程中的一個(gè)車輛標(biāo)號(hào)處理過程的運(yùn)作流程圖。
圖27是在車輛檢測(cè)處理過程中與以前車輛的相關(guān)關(guān)系處理過程的運(yùn)作流程圖。
圖28是用于示意描述在車輛檢測(cè)處理過程中與以前車輛的相關(guān)關(guān)系處理過程的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)圖。
圖29是用于描述一輛經(jīng)過改正的車輛的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)圖。
圖30是用于描述一輛經(jīng)過改正/刪除的車輛的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)圖。
圖31是表示在車輛檢測(cè)處理過程中一個(gè)車輛信息建立處理過程的運(yùn)作流程圖。
圖32是表示駛?cè)胲囕v數(shù)據(jù)內(nèi)容的表。
圖33是表示現(xiàn)有車輛數(shù)據(jù)內(nèi)容的表。
圖34是表示在車輛信息建立處理過程中一個(gè)改正/刪除車輛數(shù)據(jù)建立處理過程的運(yùn)作流程圖。
圖35是表示一個(gè)檢出車輛數(shù)據(jù)通知模式內(nèi)容表。
圖36是表示在車輛檢測(cè)處理過程中一個(gè)駛?cè)胪ㄖ幚磉^程的運(yùn)作流程圖。
圖37是表示在車輛檢測(cè)處理過程中一個(gè)駛出通知處理過程的運(yùn)作流程圖。
圖38是表示在該駛出通知處理過程中一個(gè)制圖命令通知的運(yùn)作流程圖。
圖39是表示在該駛出通知處理過程中的狹義駛出通知處理過程的運(yùn)作流程圖。
圖40是表示一個(gè)制圖命令通知模式內(nèi)容表。
圖41是在車輛檢測(cè)處理過程中一個(gè)改正通知處理過程的運(yùn)作流程圖。
圖42是在車輛檢測(cè)處理過程中一個(gè)刪除通知處理過程的運(yùn)作流程圖。
圖43是在車輛檢測(cè)處理過程中一個(gè)強(qiáng)制刪除處理過程的運(yùn)作流程圖。
以下參照


本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。此處所做的說明主要限于有關(guān)本發(fā)明的實(shí)施例中的一種車輛檢測(cè)系統(tǒng)。其他關(guān)于在裝有IU的車輛上執(zhí)行有關(guān)記帳和記帳確認(rèn)方面的無線電通信用的天線系統(tǒng)、用于執(zhí)行檢測(cè)違章車輛的一種計(jì)算機(jī)主機(jī)系統(tǒng)，例如，以天線系統(tǒng)和車輛檢測(cè)系統(tǒng)獲得的信息為依據(jù)的計(jì)算機(jī)主機(jī)等的說明一律從略。有關(guān)天線系統(tǒng)和主機(jī)系統(tǒng)的詳細(xì)情況，請(qǐng)參閱日本專利申請(qǐng)書開平7-82523和它相應(yīng)的美國(guó)專利申請(qǐng)書。此等專利已經(jīng)按照該申請(qǐng)書的內(nèi)容轉(zhuǎn)讓給同一受讓人。此外，本專利可以用于移動(dòng)物體可以移動(dòng)的任何場(chǎng)所，因此不受僅只在道路上使用的限制。對(duì)于檢測(cè)移動(dòng)物體出現(xiàn)的掃描方向同樣也不受僅限于和道路橫交的方向。只要是與移動(dòng)物體前進(jìn)的方向交叉的任何方向都可以接受。本發(fā)明中的待測(cè)物體適用于任何移動(dòng)物體，因而并不局限于車輛。本發(fā)明中的移動(dòng)物體檢測(cè)方法適用于任何遙感檢測(cè)方法，所以也不以光學(xué)檢測(cè)法為限。除此以外，本發(fā)明的本來目的是要改進(jìn)現(xiàn)有技術(shù)系統(tǒng)中的某些功能。然而，凡是涉及到本發(fā)明的車輛檢測(cè)系統(tǒng)的任何使用，都不受僅限于在自動(dòng)記帳系統(tǒng)上使用的限制。a)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖1所示，是有關(guān)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車輛檢測(cè)系統(tǒng)的普通外觀圖。在本圖中，首先要建設(shè)橫交道路的一條檢測(cè)線10和一道橫跨路面的龍門架12。在龍門架12上，并排設(shè)置多個(gè)距離傳感器(或探頭)14。每個(gè)探頭14按照三角測(cè)量的原理沿著檢測(cè)線10的方向檢測(cè)、并測(cè)量至物體(例如一輛車輛18)的距離。然后將表示測(cè)得的距離的模擬電壓發(fā)送給設(shè)在道路邊上的一臺(tái)車輛檢測(cè)計(jì)算機(jī)16。
如圖2所示，車輛檢測(cè)計(jì)算機(jī)16設(shè)有與各探頭14相對(duì)應(yīng)的A/D轉(zhuǎn)換器20和二進(jìn)制轉(zhuǎn)換器22。每個(gè)A/D轉(zhuǎn)換器20將來自相應(yīng)的探頭14提供的模擬電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字式距離數(shù)據(jù)，每個(gè)二進(jìn)制轉(zhuǎn)換器22將從相應(yīng)的A/D轉(zhuǎn)換器20取得的距離數(shù)據(jù)通過將其與一個(gè)預(yù)先規(guī)定的臨閾級(jí)進(jìn)行對(duì)比，然后轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制值。也可以將該A/D轉(zhuǎn)換器20和二進(jìn)制轉(zhuǎn)換器22裝在相應(yīng)的探頭14之中。
車輛檢測(cè)計(jì)算機(jī)16包括一個(gè)鏈接生成器24，一個(gè)車輛檢測(cè)預(yù)處理器26，一個(gè)車輛檢測(cè)器28，和一個(gè)檢測(cè)結(jié)果傳輸處理器30。鏈接生成器24將從二進(jìn)制轉(zhuǎn)換器22取得的0/1數(shù)據(jù)進(jìn)行鏈接處理。即將探頭14沿著檢測(cè)線10在幾乎正下方測(cè)得的表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行鏈接，從而生成表示沿著檢測(cè)線10有移動(dòng)物體出現(xiàn)的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)。由于移動(dòng)物體隨著時(shí)間的流逝進(jìn)行移動(dòng)，從而也使探頭14的檢測(cè)結(jié)果隨著時(shí)間變化，所以每當(dāng)在檢測(cè)線10上的每個(gè)位置通過所有探頭14之間的協(xié)同運(yùn)作執(zhí)行一次檢測(cè)運(yùn)作，也就是說，每當(dāng)對(duì)檢測(cè)線掃描一次鏈接生成器24就執(zhí)行一次鏈接操作。根據(jù)采用這種方式周期性地取得的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)，車輛檢測(cè)器28就檢出了每輛車輛18的寬度、平均中心點(diǎn)、右邊、左邊、駛?cè)霑r(shí)間、駛出時(shí)間、駛過檢測(cè)線10需用時(shí)間等等。檢測(cè)結(jié)果傳輸處理器30從車輛檢測(cè)器28取得的信息中將所需的信息傳輸給主機(jī)，或者經(jīng)過對(duì)其進(jìn)行處理后再行傳輸。
本實(shí)施例的最重要的特征在于車輛檢測(cè)計(jì)算機(jī)16的運(yùn)作方式，特別在于由車輛檢測(cè)預(yù)處理器26對(duì)鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行的車輛檢測(cè)預(yù)處理過程(篩選)，以及車輛檢測(cè)器28根據(jù)車輛檢測(cè)預(yù)處理的結(jié)果所做的運(yùn)作。在對(duì)這些運(yùn)作過程進(jìn)行敘述之前，為了有利于對(duì)本發(fā)明的理解，先要用實(shí)際的示例講解探頭14進(jìn)行的檢測(cè)運(yùn)作、A/D轉(zhuǎn)換器20所做的A/D轉(zhuǎn)換、二進(jìn)制轉(zhuǎn)換器22所做的二進(jìn)制轉(zhuǎn)換(編碼)、以及由鏈接生成器24所做的0/1數(shù)據(jù)鏈接生成。b)距離測(cè)量概述本實(shí)施例利用有源光學(xué)距離傳感器作為探頭14，通過由LED(發(fā)光二極管)和PSDs(位置探測(cè)設(shè)施)實(shí)現(xiàn)的光軸，檢測(cè)與在檢測(cè)線10上的移動(dòng)物體(例如車輛18)之間的距離。這就是說，由傳感器發(fā)射光，檢測(cè)反射光，例如來自車輛18的反射光。檢測(cè)線10是由一種能夠使每個(gè)探頭14可靠執(zhí)行光學(xué)三角測(cè)量運(yùn)作的材料制成的，他們?cè)O(shè)計(jì)成為所有的相關(guān)位置提供幾乎相同的反射條件。舉例來說有白色或中性色油漆或反光材料，當(dāng)然也可以采用其他材料。由于采用了這種類型的傳感器，檢測(cè)距離的作業(yè)能夠按照本實(shí)施例的辦法，不論是白天或黑夜、不論是任何天氣都能夠進(jìn)行。例如，不象通過采用CCD攝象機(jī)來對(duì)路面照相而在道路上檢測(cè)車輛18所用的結(jié)構(gòu)那樣，本實(shí)施例不必對(duì)自動(dòng)暴光進(jìn)行校正，從而降低了使用和保養(yǎng)費(fèi)用。如果路面提供一種接近于恒定的反射條件，檢測(cè)線10就不必作成油漆線或者采用反光材料，只要是一條想象的線即可。
在本實(shí)施例中，探頭14的設(shè)置高度要距路面Amm，要有足夠的高度，例如，高于大型卡車車項(xiàng)的高度(參閱圖3)。按照這種方式設(shè)定探頭14的足夠高度，就能夠防止探頭14阻礙車輛18在路上的行駛。
在本實(shí)施例中，探頭14的設(shè)置間隔要使相鄰探頭14在檢測(cè)線10的方向上的檢測(cè)區(qū)部分重疊(參閱圖4)。因此，如果每個(gè)傳感器的重疊區(qū)G(mm)，如圖中粗線所示，就能夠由任意兩個(gè)覆蓋它們檢測(cè)區(qū)的一部分的相鄰探頭14對(duì)到車輛18所在地區(qū)的距離進(jìn)行檢測(cè)。然而，如果出于測(cè)量爭(zhēng)用方面的原因，也就是說，發(fā)生在有兩個(gè)探頭14對(duì)于在它們的測(cè)量區(qū)中同一塊傳感重疊區(qū)所做的測(cè)量，那么由這兩個(gè)探頭14所發(fā)送的輸出就可能導(dǎo)致一個(gè)錯(cuò)誤。于是，在本實(shí)施例中，在一個(gè)時(shí)間段H(ms)內(nèi)，偶數(shù)探頭14和奇數(shù)探頭14按照時(shí)分模式驅(qū)動(dòng)。如果在探頭14之間的運(yùn)作時(shí)分時(shí)間段H足夠短，就能在足夠短的時(shí)間內(nèi)對(duì)檢測(cè)線10進(jìn)行掃描。有關(guān)這樣的時(shí)分驅(qū)動(dòng)工作由沒有繪出的一個(gè)控制裝置，例如，由裝在探頭14中的一個(gè)控制裝置執(zhí)行。另外，也不一定要把探頭14劃分成兩組，例如按奇數(shù)和偶數(shù)，來進(jìn)行時(shí)分運(yùn)作。從設(shè)計(jì)的角度來看，可以將探頭14劃分成三組或者更多的組進(jìn)行時(shí)分運(yùn)作(但不要使相鄰的兩個(gè)探頭同時(shí)運(yùn)作)。
每個(gè)探頭14還有多個(gè)光軸(參閱圖3)。圖中所示的長(zhǎng)度E(mm)表示每個(gè)光軸在檢測(cè)線10方向上的測(cè)量區(qū)的路面投影寬度。長(zhǎng)度F(mm)表示一個(gè)探頭14的總寬度，即每個(gè)探頭14在沿著檢測(cè)線10方向的檢測(cè)區(qū)的路面投影寬度。沿著檢測(cè)線10的方向的檢測(cè)區(qū)跨過一個(gè)角度D(度)的覆蓋區(qū)延伸，該覆蓋區(qū)包括垂直于路面方向的區(qū)段。由于采用這種方式，而每個(gè)探頭14又有多道光軸，所以龍門架12的結(jié)構(gòu)可以減少，同時(shí)能夠在沿著檢測(cè)線10的方向以精確值保持測(cè)量分辨率。結(jié)合有待于以后講述的車輛檢測(cè)預(yù)處理過程，這個(gè)優(yōu)點(diǎn)會(huì)更為突出。此外，由于在每個(gè)探頭14內(nèi)還可以進(jìn)行時(shí)分運(yùn)作，于是使一個(gè)光投影設(shè)施(例如一個(gè)發(fā)光二極管)在一個(gè)時(shí)間段J(μs)利用一個(gè)光軸投射，經(jīng)過一個(gè)時(shí)間段K(μs)，再由一個(gè)光投影設(shè)施利用另一個(gè)光軸投射(參閱圖4)，防止光軸在測(cè)量運(yùn)作中的爭(zhēng)用。這樣的控制運(yùn)作，例如，可以利用裝在每個(gè)探頭14中的一個(gè)控制器執(zhí)行。
沿著垂直于路面方向設(shè)定的一個(gè)測(cè)量區(qū)C(mm)包括該路面，同時(shí)還包括高于車輛18高度的一個(gè)高度。如圖3所示，在沿著垂直于路面方向的測(cè)量區(qū)C(mm)在本實(shí)施例中只限于低于探頭14的安裝高度A，這樣可以提高探頭14的距離測(cè)量的精度，并且對(duì)測(cè)量結(jié)果的分散度有約制作用。c)關(guān)于A/D轉(zhuǎn)換器鏈接生成的概述圖5所示是每個(gè)探頭垂直于路面方向的檢測(cè)區(qū)C和探頭14的輸出電壓以及相應(yīng)的A/D轉(zhuǎn)換器20的輸出之間的關(guān)系圖。由圖可見，這是假定每個(gè)探頭14的輸出特性和圖6所示的實(shí)際距離為線性關(guān)系。換句話說，這是假定當(dāng)檢出的反射光的光度低于或等于一個(gè)預(yù)定最低下限光度時(shí)，探頭14就輸出一個(gè)極小的輸出電壓M(V)；反之，如果檢出的光度大于或等于一個(gè)預(yù)定上限光度，則輸出一個(gè)極大的輸出電壓N(V)。如果某個(gè)反射表面是位于高于測(cè)量區(qū)C上沿的較高的高度上(例如車輛18的車高極高)，則來自LED的光束被反射到不能被PSD接收的方向，于是探頭14的輸出電壓就成為M(V)。同樣，如果折射或散射表面(例如一扇窗葉或一個(gè)透鏡)是位于測(cè)量區(qū)C之內(nèi)，來自LED的光束同樣被反射到不能被PSD接收的方向，于是探頭1 4的輸出電壓也就成為M(V)。另外，如果在路面上有一個(gè)很深的洞，從而是來自LED的光束受到衰減，降低了PSD的檢測(cè)光級(jí)，于是使探頭14的輸出電壓成為M(V)。
每個(gè)A/D轉(zhuǎn)換器20都對(duì)相應(yīng)探頭14的輸出電壓進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，生成n(n自然數(shù))位的距離數(shù)據(jù)。然而，在實(shí)際中，如圖6所示，出于成本和其他方面的原因，探頭14的‘實(shí)際特征’不能服從于‘理想線性特征’。因此，在生成距離數(shù)據(jù)時(shí)，每個(gè)A/D轉(zhuǎn)換器20都將相應(yīng)探頭14的輸出電壓或者將經(jīng)過A/D對(duì)輸出電壓的轉(zhuǎn)換取得的數(shù)字?jǐn)?shù)值按照?qǐng)D6儲(chǔ)存特征的表格，相對(duì)于距離轉(zhuǎn)換成數(shù)字?jǐn)?shù)值。這種方法有利于處理在道路上行駛的物體(例如車輛18)的距離以及處理從圖1所示的車輛檢測(cè)預(yù)處理開始時(shí)的物體的出現(xiàn)。雖然還有其他的方法可以代替該表使用，例如轉(zhuǎn)換公式，但是采用該表仍然是最簡(jiǎn)單的方法。
每個(gè)二進(jìn)制轉(zhuǎn)換器22都對(duì)來自相應(yīng)的A/D轉(zhuǎn)換器20的距離數(shù)據(jù)進(jìn)行二進(jìn)制轉(zhuǎn)換。如圖5所示，例如，當(dāng)由A/D轉(zhuǎn)換器20進(jìn)行n位的量化轉(zhuǎn)換時(shí)，探頭14的最低輸出電壓M(V)都當(dāng)作0處理；最高輸出電壓N(V)都當(dāng)作2n-1處理。一個(gè)0的值表示來自A/D轉(zhuǎn)換器20的距離數(shù)據(jù)大于一個(gè)閾級(jí)時(shí)的輸出；而一個(gè)1的值則表示距離數(shù)據(jù)小于一個(gè)閾級(jí)時(shí)的輸出。當(dāng)有一個(gè)物體，如車輛18出現(xiàn)時(shí)，采用這種方式取得的0/1數(shù)值為1；當(dāng)沒有物體出現(xiàn)時(shí)，0/1數(shù)值為0。如果路面如圖7所示，接近于水平，則在二進(jìn)制轉(zhuǎn)換器22中所用的閾級(jí)設(shè)定為，例如，由檢測(cè)線10的反射系數(shù)確定的值，每個(gè)二進(jìn)制轉(zhuǎn)換器22都可以使用同樣的數(shù)值。然而，實(shí)際的路面都有坡度，例如由于斜度或拐角形成的坡度，或者有中心升高的十字形狀，例如，為了排水。所有這些路表面的形狀都會(huì)對(duì)探頭14的輸出電壓和A/D轉(zhuǎn)換器20的輸出值造成影響。為了克服這種影響，在本實(shí)施例中在每個(gè)二進(jìn)制轉(zhuǎn)換器22中的閾級(jí)都要根據(jù)圖8中所示的路面坡度加以設(shè)定，所以每個(gè)探頭14或者每個(gè)光軸都有一個(gè)不同的閾級(jí)。
每當(dāng)對(duì)檢測(cè)線10進(jìn)行一次掃描，就沿檢測(cè)線10由鏈接發(fā)生器24對(duì)于經(jīng)過上述二進(jìn)制變換取得的0/1數(shù)據(jù)位進(jìn)行一次鏈接。取得的鏈接0/1的出現(xiàn)數(shù)據(jù)位是一種結(jié)果格式，表示在相應(yīng)的位置上有物體，例如，車輛18，由1的幾個(gè)連續(xù)值組成的位串。相應(yīng)的位串有利于車輛預(yù)處理器26的處理過程的啟動(dòng)。在鏈接過程中，傳感器如何處理在圖9中所示的傳感器重疊區(qū)G就是一個(gè)問題。在本實(shí)施例中，根據(jù)在同一傳感器重疊區(qū)G中取得的兩種0/1數(shù)據(jù)類型Y1和Y2，確定在有關(guān)傳感器重疊區(qū)G中適用于該鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)的一個(gè)Y值。下列任一邏輯表達(dá)式皆可使用。
Y＝Y(jié)1AND(與)Y2
Y＝Y(jié)1OR(或)Y2Y＝Y(jié)1Y＝Y(jié)2此外，還需要設(shè)計(jì)鏈接生成器24的運(yùn)作程序，以便根據(jù)每個(gè)探頭14按照檢測(cè)線10的方向中的檢測(cè)區(qū)的狀態(tài)選用這些表達(dá)式和加以使用。雖然有關(guān)傳感器重疊區(qū)G的光軸可以采用幾何算法計(jì)算確定，但是在實(shí)際中由于每個(gè)探頭14都會(huì)有安裝誤差，所以還需要在安裝階段使要用紅外顯示器進(jìn)行測(cè)量，以便進(jìn)行確認(rèn)和校正光軸。除此以外，在生成鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)的時(shí)候，還要另加一個(gè)略微超出道路左右兩側(cè)的附加覆蓋范圍。因此，在每一次掃描中取得的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)的位數(shù)(數(shù)據(jù)項(xiàng)數(shù))應(yīng)按下列表達(dá)式計(jì)算。
道路寬度/分割寬度+路邊附加范圍式中，分割寬度每個(gè)光軸沿著檢測(cè)方向10的測(cè)量區(qū)(＝E)0≤路邊附加范圍≤每個(gè)探頭的光軸數(shù)/2d)距離測(cè)量的應(yīng)用在由上述距離測(cè)量進(jìn)行鏈接的運(yùn)作或處理過程中，距離測(cè)量的結(jié)果主要用來識(shí)別，例如，車輛18的出現(xiàn)。然而，如圖10所示，利用探頭14的安裝高度A可以將距離數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為高度數(shù)據(jù)。例如，當(dāng)將坐標(biāo)的原點(diǎn)設(shè)定為道路的邊沿時(shí)，x坐標(biāo)設(shè)在檢測(cè)線10的方向；Z坐標(biāo)設(shè)在垂直于路面的向上的方向，一個(gè)目的物在檢測(cè)線10上的位置(x，z)可按下列表達(dá)式求出x＝X-L×sin(α×(p-1)/2-α×m)z＝Z-L×cos(α×(p-1)/2-α×m)式中(X，Z)探頭14的位置L由探頭14至物體的距離的測(cè)量結(jié)果
P探頭14的光軸數(shù)(大于或等于2的自然數(shù))m捕捉物體的光軸數(shù)(m＜p)α相鄰光軸之間的角間距由表達(dá)式求出的z是物體的高度。因?yàn)楫?dāng)α的值足夠小時(shí)，cos(α×(p-1)/2-α×m)接近于1，如果高度檢測(cè)精度無足輕重時(shí)，則可用Z＝A于是，可利用下式將距離數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為高度數(shù)據(jù)z＝A-L采用這種方式求出的高度數(shù)據(jù)可以用于，例如，識(shí)別車輛的類型。(參閱由本專利的同一受讓人的日本專利申請(qǐng)書開平8-2237號(hào))e)關(guān)于車輛檢測(cè)預(yù)處理的概述如上所述，由鏈接生成器24生成的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)表示車輛18的出現(xiàn)和位置，例如，在檢測(cè)線10上的各種不同的位置。一般來說，當(dāng)從某一次掃描中求出的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)包括在檢測(cè)線10上相鄰的數(shù)值1的位串(象素)時(shí)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器28將該數(shù)值1的象素串作為表示被一輛車輛18所占據(jù)的一個(gè)位置和面積。反之，當(dāng)從某一次掃描中求出的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)包括在檢測(cè)線10上相鄰的數(shù)值0的位串(象素)時(shí)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器28將該數(shù)值0的象素串作為表示沒有被任何一輛車輛18所占據(jù)的一個(gè)位置和面積。
然而，由鏈接生成器24生成的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)一般都包括一個(gè)象素串，即便它顯示為數(shù)值1的象素串，實(shí)際上也不將其作為車輛18看待；或者即便它顯示為數(shù)值0的象素串，實(shí)際上卻要將其作為車輛18或者其中的一個(gè)部分看待。舉例來說，如果有一團(tuán)雜物跑到道路上，這團(tuán)雜物就可能會(huì)生成一個(gè)數(shù)值1的象素串。對(duì)于有復(fù)雜輪廓線的車輛18來說，例如摩托車或者拖車，一輛車輛18由于受到間隔、車頭或角形架的影響可能會(huì)生成多個(gè)、獨(dú)立的數(shù)值1的象素串，或者有多輛車輛并排貼近行駛，這些車輛會(huì)導(dǎo)致生成一聯(lián)串的數(shù)值1的象素串(即，其中不包括任何數(shù)值0的象素串)。車輛檢測(cè)預(yù)處理器26從鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)中刪除各種類型噪聲的影響(游動(dòng)的雜物等等)、車輛18的復(fù)雜輪廓線的影響(在一個(gè)水平面上的復(fù)雜輪廓線，有光學(xué)材料，例如窗玻璃)、以及車輛18行駛狀態(tài)的影響(并排行駛等)，并且還是一種通過執(zhí)行下表中按表中所示順序，即從上到下的六種車輛檢測(cè)預(yù)處理程序，對(duì)來自鏈接生成器22生成的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)，在車輛檢測(cè)預(yù)處理器28中進(jìn)行更為精確的車輛檢測(cè)處理的裝置。表1車輛檢測(cè)預(yù)處理過程表1.填補(bǔ)2.噪聲舍棄3.寬度保持4.Y特性輪廓線防止5.延遲6.最大寬度核對(duì)以上表中所列過程的概況分別見圖11-圖13中所示。圖中所用‘寬度’一詞，表示具有同樣數(shù)值的、相鄰的象素串的長(zhǎng)度。之所以使用‘寬度’這個(gè)術(shù)語(yǔ)，是因?yàn)橐粋€(gè)數(shù)值1的象素串的‘寬度’與在檢測(cè)線10上的一個(gè)物體的寬度相對(duì)應(yīng)，而一個(gè)數(shù)值為0的象素串的‘寬度’與在檢測(cè)線10上的物體之間的間隔相對(duì)應(yīng)。
這些處理過程的共同特性包括一個(gè)對(duì)于從最近的一次掃描中取得的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選的處理過程、在篩選過程中利用有關(guān)車輛18的通用輪廓線方面的性質(zhì)或信息，并且根據(jù)需要利用在最近的過去期間的掃描中、或者更早的掃描中取得的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)。
例如，首先進(jìn)行的填補(bǔ)過程是一項(xiàng)涉及到車輛18的主要輪廓線，特別是涉及到車輛18的間隔的篩選過程。更具體地說，如圖11所示，該過程要對(duì)寬度小于或等于預(yù)定象素個(gè)數(shù)的最近鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)中所包含的任何數(shù)值0的象素(串)進(jìn)行改正，將其改為數(shù)值1的象素串。在對(duì)鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行這項(xiàng)處理時(shí)，把寬度較大的數(shù)值1的象素串中包括一個(gè)寬度較小的數(shù)值0的象素串改為一個(gè)數(shù)值1的象素串。當(dāng)在檢測(cè)線10上出現(xiàn)一輛在多個(gè)位置上生成數(shù)值1的象素串的車輛18，例如從上方看(即，從探頭14來看)是有一道間隔的一輛摩托車的時(shí)候，進(jìn)行這項(xiàng)處理是有利的。在這種有關(guān)的情況下，填補(bǔ)過程能夠?qū)⑦@個(gè)應(yīng)當(dāng)檢出為一輛車輛18的、在多個(gè)位置上的數(shù)值1的象素串進(jìn)行改正，將其改為一聯(lián)串的數(shù)值1的象素串，也就是一個(gè)數(shù)值1的象素串，這樣就可以更為精確地執(zhí)行以后的車輛檢測(cè)處理過程。
第2個(gè)處理過程就是噪聲舍棄過程。這是涉及到對(duì)車輛18的主要輪廓線，特別是涉及在檢測(cè)線10的方向上有一個(gè)尺寸下限的輪廓線的篩選過程。更具體地說，如圖11所示，該過程要對(duì)寬度小于或等于預(yù)定象素個(gè)數(shù)的最近鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)中所包含的任何數(shù)值0的象素進(jìn)行改正，將其改為數(shù)值0的象素串。在對(duì)鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行這項(xiàng)處理時(shí)，把寬度較大的數(shù)值0的象素串中包括一個(gè)寬度較小的數(shù)值1的象素串改為一個(gè)數(shù)值0的象素串。這項(xiàng)處理過程有利于，例如，有一團(tuán)游動(dòng)雜物的情況。在這種有關(guān)的情況下，該噪聲舍棄處理過程能夠?qū)⒉粦?yīng)當(dāng)把獨(dú)立車輛18檢測(cè)為數(shù)值1的象素串改為數(shù)值0的象素串，這樣就可以更為精確地執(zhí)行以后的車輛檢測(cè)處理過程。
第3個(gè)處理過程就是寬度保持處理過程。這是涉及到車輛18的主要輪廓線，特別是涉及車輛18的寬度沿著道路的走向幾乎恒定不變的輪廓線的篩選過程。更具體地說，如圖11所示，在某些位置上(前者)在過去掃描時(shí)出現(xiàn)數(shù)值1的象素串，而在某些位置上(后者)在現(xiàn)時(shí)掃描時(shí)出現(xiàn)數(shù)值1的象素串，當(dāng)兩者至少部分重疊時(shí)，該過程要對(duì)那些在前者中包括、但在后者中未曾包括的、在現(xiàn)時(shí)掃描中變?yōu)?的象素串改為數(shù)值1的象素串。當(dāng)對(duì)鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行此項(xiàng)處理時(shí)，在車輛的寬度方面要使其與在過去(更廣義地說是早期的)掃描中取得的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)保持連續(xù)性。但在遇到車輛18，例如，一輛摩托車，有一道間隔，而且間隔又大時(shí)；或者在車輛18的車尾部呈現(xiàn)有方架(例如拖車)時(shí)，進(jìn)行這項(xiàng)處理過程是有利的。在這種有關(guān)的情況下，該寬度保持處理過程能夠代替填補(bǔ)處理過程填補(bǔ)過大的間隔，并且能夠防止將應(yīng)當(dāng)檢測(cè)為一輛車輛18所帶的各種不同的拖架檢測(cè)為分開的幾輛車輛18，這樣就可以更為精確地執(zhí)行以后的車輛檢測(cè)處理過程。除此以外，由于各次掃描之間的相關(guān)關(guān)系得以加強(qiáng)，在以后的處理過程中可以減少對(duì)不穩(wěn)定性產(chǎn)生的敏感。
第4個(gè)處理過程就是Y特征輪廓線防止的處理過程。這是涉及到車輛18的主要輪廓線，特別是涉及它們的前端復(fù)雜輪廓線的篩選過程。更具體地說，如圖12所示，根據(jù)過去多次掃描的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)確定的篩選信息，在這次處理過程中對(duì)于在現(xiàn)時(shí)掃描中取得的數(shù)值1的象素串有選擇地進(jìn)行改正，將其改為數(shù)值0的象素串。如果用于確定篩選信息的掃描包括過去的兩次掃描(即，如果以后所述的Y特性輪廓線防止參數(shù)為2)，則Y特性輪廓線防止過程包括下列步驟i在過去兩次掃描的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)的相應(yīng)象素結(jié)構(gòu)中添加一個(gè)Y特性輪廓線防止篩選子，借以使每個(gè)位置只能從0，1或2三個(gè)值中選擇一個(gè)。
ii完成i項(xiàng)工作后，將現(xiàn)時(shí)掃描中的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)中從包括在Y特性輪廓線防止篩選子之中并和數(shù)值0的象素串相對(duì)應(yīng)的位置處的數(shù)據(jù)中減去1；在與數(shù)值1的象素串相對(duì)應(yīng)的Y特性輪廓線防止篩選子所包括的位置處的數(shù)據(jù)中(在Y特性輪廓線防止篩選子的每個(gè)位置上的數(shù)據(jù)上限為2)加上1。
iii完成ii項(xiàng)工作后，檢出在現(xiàn)時(shí)掃描的鏈接0/1數(shù)據(jù)中所包括的、寬度等于或大于2的數(shù)值1的象素串，并抽取包括Y特性輪廓線防止篩選子的值為2的位置的數(shù)值1的象素串，并對(duì)包括在Y特性輪廓線防止篩選子之中、且與包含數(shù)值1的象素串相對(duì)應(yīng)的所有位置上的數(shù)據(jù)值改為2。
iv完成iii項(xiàng)工作后，將在現(xiàn)時(shí)掃描的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)中且其中Y特性輪廓線防止篩選子的相應(yīng)位置有數(shù)據(jù)值2的象素改為數(shù)值1。
在圖12中，步i和ii稱為‘第1階段’；步iii和iv稱為‘第2階段’。當(dāng)對(duì)于鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行完這些步驟的處理之后，在過去兩次或多于兩次掃描中(廣義地說為多次掃描)由鏈接生成器24輸出的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)呈現(xiàn)的寬度變化就被修勻。當(dāng)由于前端的輪廓線形狀復(fù)雜且有分枝因而難以檢定車輛18就是一輛單一的車輛時(shí)，這項(xiàng)篩選處理程序有利于根據(jù)過去多次掃描的鏈接0/1數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。在有關(guān)的情況下，Y特性輪廓防止過程能把多個(gè)數(shù)值1象素串分組成一組數(shù)值1象素串，從而不會(huì)失去掃描之間的相互關(guān)系，因而能夠更準(zhǔn)確地執(zhí)行以后的車輛檢測(cè)處理過程。
第5次執(zhí)行的是延遲處理過程。這是涉及到車輛18的主要輪廓線，特別是涉及車輛18的寬度沿著道路的走向幾乎恒定不變的輪廓線的篩選過程。更具體地說，如圖13所示，這個(gè)過程是用來將在以前掃描的數(shù)值1的連續(xù)序列象素串、但在現(xiàn)時(shí)掃描中卻變?yōu)?的所有象素都改為數(shù)值1。當(dāng)采用這個(gè)處理過程對(duì)鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理時(shí)，應(yīng)當(dāng)使車輛18的寬度與以前的掃描(廣義地說是早前的)取得的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)保持連續(xù)性。這個(gè)處理過程不但有利于寬度保持處理過程生效的情況，并且還有利于由于某種原因使測(cè)量結(jié)果不穩(wěn)定的現(xiàn)象可以忽略不計(jì)的情況。在有關(guān)情況下，延遲過程與寬度保持過程相似，能以更為精確地執(zhí)行以后的車輛檢測(cè)處理過程。除此以外，由于各次掃描之間的相關(guān)關(guān)系得以加強(qiáng)，在以后的處理過程中可以減少對(duì)穩(wěn)定性的敏感。
最大寬度核對(duì)處理過程是最后一次的處理過程。這是針對(duì)車輛18行駛狀態(tài)，例如并排靠近行駛的處理過程，也是涉及到在一般情況下車輛寬度有一個(gè)上限值的主要輪廓線的篩選過程。更具體地說，如圖13所示，當(dāng)一個(gè)數(shù)值1的象素串的寬度大于或等于一個(gè)預(yù)定值時(shí)，這個(gè)過程是用來對(duì)于按照預(yù)定最大車輛寬度的間隔選定的象素進(jìn)行改正，將數(shù)值1的象素串改為數(shù)值0的象素串。在下列情況下這一過程是有益的，即當(dāng)采用這個(gè)處理過程對(duì)鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理時(shí)，會(huì)將一個(gè)長(zhǎng)的數(shù)值1的象素串分解為多個(gè)寬度小于或等于最大車輛寬度的數(shù)值1的象素串。當(dāng)有多輛車輛18并排靠近行駛時(shí)，最大寬度核對(duì)過程能夠?qū)⒍噍v車輛18分開檢出，不會(huì)輕易將其誤檢為一輛車輛18。
正如以上明確的概述，當(dāng)改變上述的各種車輛檢測(cè)預(yù)處理過程的執(zhí)行順序時(shí)，例如將填充過程和噪聲舍棄過程換位時(shí)，處理過程的結(jié)果或鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)的內(nèi)容會(huì)有所不同。因此，如表1所列，在本實(shí)施例中已將各種過程的執(zhí)行順序設(shè)定，因而效果不是互相抵消，而是共同增強(qiáng)。例如，先執(zhí)行某些有益于消除僅只涉及到比較少數(shù)象素的誤測(cè)原因(例如，由于游動(dòng)雜物或其他情況造成的)的過程，例如填充過程和噪聲舍棄處理過程，而后執(zhí)行那些有益于消除涉及到較多數(shù)象素的誤測(cè)原因(例如由于游動(dòng)物體復(fù)雜輪廓線或者移動(dòng)物體的行駛狀態(tài)造成的)的過程，例如本實(shí)施例中的寬度保持、Y特性輪廓線防止、延遲和最大寬度核對(duì)等處理過程，這樣在本實(shí)施例就增強(qiáng)了在寬度保、Y特性輪廓線防止，延遲和最大寬度核對(duì)等處理中防止誤測(cè)的效果。同樣，通過采用保持對(duì)于車輛18的較為細(xì)致的輪廓線特征有影響的車輛18的寬度，然后采用保持對(duì)于車輛18的較大輪廓線特征有影響的車輛18的寬度的辦法，在執(zhí)行完寬度保持過程之后，再執(zhí)行Y特性輪廓線防止過程，會(huì)進(jìn)一步增強(qiáng)本實(shí)施例中的Y特性輪廓線防止過程的效果。還有，在本實(shí)施例中，通過執(zhí)行填充過程、噪聲舍棄過程、寬度保持過程、Y特性輪廓線防止過程和延遲過程之后，再執(zhí)行最大寬度核對(duì)過程，能夠準(zhǔn)確地將多輛車輛18分開檢出。因?yàn)檫@樣會(huì)盡可能使數(shù)值1的象素串增大，然后將其分解為與多輛車輛18有關(guān)的數(shù)值1的象素串。f)關(guān)于車輛檢測(cè)預(yù)處理的詳述以下對(duì)車輛預(yù)處理器26所執(zhí)行的各種過程按照其需要的執(zhí)行順序進(jìn)行敘述。在以下的敘述中所用的變量如表2所列。表2數(shù)組的自變量是沿檢測(cè)線10的位置或其相應(yīng)的象素?cái)?shù)目ary[·]現(xiàn)時(shí)掃描中的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)陣列(以下稱‘現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)’)bgn陣列[·]中的有效數(shù)據(jù)的首位數(shù)(有效數(shù)據(jù)在陣列[·]中已采用)end陣列[·]中的有效數(shù)據(jù)的末位數(shù)supply 有待填補(bǔ)一個(gè)孔洞用的數(shù)值0象素串的最大寬度tail在填補(bǔ)過程中最末點(diǎn)的象素?cái)?shù)mask有待作為噪聲舍棄的數(shù)值1的象素串的最大寬度preRslt[·] 前次掃描中的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)(以下稱‘前次數(shù)據(jù)’)的陣列(已由寬度保持過程完成)flg 維護(hù)執(zhí)行標(biāo)志yg_filter[·] 有待在Y特性輪廓線防止過程中使用的篩選信息陣列，即Y特性輪廓線防止篩選子YG FLAG Y特性輪廓線防止參數(shù)start 儲(chǔ)存數(shù)值1象素串的起點(diǎn)用的變量markY特性輪廓線防止執(zhí)行標(biāo)志length Y特性輪廓線防止執(zhí)行長(zhǎng)度delay_data[·] 有待在延遲過程中使用的延遲數(shù)據(jù)陣列width 最大車輛寬度參數(shù)cnt 最大車輛寬度計(jì)數(shù)值i，j，k 循環(huán)變量f1)填補(bǔ)過程圖14中所示的填補(bǔ)過程(簡(jiǎn)稱為‘填補(bǔ)’)是把一個(gè)‘洞’改為數(shù)值1的象素串的過程，其定義為ary[·]中有效數(shù)據(jù)中的一個(gè)數(shù)值0的象素串，ary[·]是一個(gè)被夾在數(shù)值1的象素串之間的，其寬度小于或等于‘supply’，或等于數(shù)值1的象素串。為了完成相應(yīng)的過程，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26檢出(102)一個(gè)數(shù)值為1的第i個(gè)象素，根據(jù)從ary[bgn]至ary[end](100，106)的內(nèi)容中按升序排列的象素串?dāng)?shù)(104)。
由于檢出的象素被看作是一個(gè)包括在數(shù)值1的象素串中的一個(gè)象素(或者是一個(gè)孤立的數(shù)值1的象素)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26以這個(gè)象素為起始點(diǎn)，并且按照下列表達(dá)式設(shè)置‘tail’(尾部)。
tail＝i+1+supply(當(dāng)i+1+supply≤end-1時(shí))＝end-1(當(dāng)i+1+supply＞end-1時(shí))車輛檢測(cè)預(yù)處理器26執(zhí)行檢測(cè)，檢出一個(gè)根據(jù)從第tail個(gè)象素到第i+1個(gè)象素按下降順序(114)排號(hào)、號(hào)數(shù)為‘i’數(shù)值為1的象素。
當(dāng)檢出了號(hào)數(shù)為‘i’、數(shù)值為1的象素時(shí)，車輛預(yù)處理器26根據(jù)從第i+1象素到第j-1象素(118，124)中按照象素號(hào)(122)的升序改正(120)象素的數(shù)值，將其改為數(shù)值1。因此，即使在第i+1象素到第j-1象素之間有一個(gè)‘洞’，在步120中也得到修改。如果經(jīng)過反復(fù)執(zhí)行步112仍然沒有檢出數(shù)值為1的象素，或者當(dāng)在i+1象素到第j-1象素的象素串中的一個(gè)洞經(jīng)過填補(bǔ)以后，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26進(jìn)入步104執(zhí)行運(yùn)作。此時(shí)，開始從步118到124執(zhí)行從數(shù)值1的象素串末尾檢索數(shù)值1的象素的運(yùn)作(126)。f2)噪聲舍棄過程圖15中所示的噪聲舍棄過程是用來把一個(gè)被夾在數(shù)值0的象素(串)之間的、其寬度小于或等于‘mask’的象素串改為數(shù)值0的象素(串)。為了完成相應(yīng)的過程，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26從ary[bgn]至ary[end](200，206)按升序排列的象素串號(hào)數(shù)(204)中檢出號(hào)數(shù)為i，數(shù)值為1的象素(202)。當(dāng)檢出的一個(gè)號(hào)數(shù)為i，數(shù)值為1的象素時(shí)，如果該象素是第end-1個(gè)象素(208)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26無條件地將該象素改為數(shù)值0的象素(210)。否則，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26就按照象素的升序序號(hào)(216)從aruy[i+1]到ary[end-1]中(212，218)執(zhí)行檢測(cè)序號(hào)為i、數(shù)值為0的象素(214)。當(dāng)檢出號(hào)數(shù)為j，數(shù)值為0的象素時(shí)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26判斷在從ary[i]到ary[j]的一個(gè)象素串中包括的一個(gè)數(shù)值1的象素串的寬度是否小于或等于‘mask’(222)，并且如果串的寬度小于或等于‘mask’則將數(shù)值1的象素串作為噪聲對(duì)待。在這種情況下，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26按照象素號(hào)的升序順序(228)從ary[i]到ary[j](224，230)將數(shù)值為1的象素串中的象素?cái)?shù)值改為數(shù)值為0的象素串。當(dāng)執(zhí)行完畢步210之后，或者經(jīng)過反復(fù)執(zhí)行步214仍然未能夠檢出一個(gè)數(shù)值為0的象素，或者已經(jīng)完成從ary[i]到ary[j]的噪聲舍棄運(yùn)作，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26就轉(zhuǎn)入執(zhí)行步204。從步204的轉(zhuǎn)移目的地開始的處理過程使反復(fù)進(jìn)行步214的檢測(cè)數(shù)值的象素、或反復(fù)進(jìn)行步226所改正的象素免受處理。f3)寬度保持過程圖16所示的寬度保持過程是用于保持在preRslt[·]中呈現(xiàn)的數(shù)值1象素串的寬度，即使與ary[·]中的數(shù)值1的象素串相對(duì)應(yīng)也是如此。為了完成這個(gè)相應(yīng)的過程，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26執(zhí)行從preRsslt[bgn]到preRslt[end]中(302，308)按照一個(gè)象素的升序序號(hào)(306)檢測(cè)序號(hào)為i，數(shù)值為1的象素(304)。由于檢出的序號(hào)為i，數(shù)值為1的象素的號(hào)數(shù)被認(rèn)為是包括在preRslt[·]之中的數(shù)值1的象素串的開始號(hào)，(或者是一個(gè)孤立的數(shù)值1的象素號(hào))，于是車輛檢測(cè)預(yù)處理器26置flg＝0(312)，然后執(zhí)行一個(gè)從preRst[i+1]的極限范圍preRslt[end]內(nèi)(312，314)，根據(jù)象素的升序序號(hào)(320)檢測(cè)序號(hào)為i，數(shù)值為1的象素。如果能夠檢出序號(hào)為i，.數(shù)值為1的象素，且ary[j]＝1(316)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26置flg＝1(318)。
當(dāng)在步314至320的處理過程執(zhí)行完畢之后，或者已經(jīng)從preRst[·]中的第i象素開始的整個(gè)數(shù)值1的象素串中檢測(cè)出最后一個(gè)有效象素(314)之后，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26針對(duì)在ary[·]內(nèi)的象素中與該數(shù)值1的象素串相對(duì)應(yīng)的所有數(shù)值為0的象素執(zhí)行改正運(yùn)作，將其改正為數(shù)值1。然而，如果flg＝1不為真(322)，凡是與由preRslt[·]中的從第i象素開始的數(shù)值1的象素串重疊的數(shù)值1的象素(串)都被認(rèn)為是不屬于ary[·]之內(nèi)，于是跳過步驟324(322)。當(dāng)車輛檢測(cè)預(yù)處理器26在跳過在312至324完成處理的象素之后(326)，就執(zhí)行向步304的轉(zhuǎn)移運(yùn)作。當(dāng)在步304至308的處理過程直到preRslt[end]執(zhí)行完畢之后，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26以ary[·]中的所有象素的數(shù)值，代替preRslt[·]中的對(duì)應(yīng)象素，以供下次掃描中執(zhí)行寬度保持處理過程之用。
如果現(xiàn)時(shí)掃描為首次掃描，在進(jìn)入步302之前要將preRslt[·]中的所有象素的值一律置0(300)然后在步304至310對(duì)preRslt[·]進(jìn)行初始化處理。f4)Y特性輪廓線防止過程圖17中所示的Y輪廓線防止處理過程執(zhí)行一個(gè)程序，根據(jù)ary[·]以及過去的yg_filter[·]建立yg_filter[·](402)，根據(jù)ary[·]改正yg-filter[·](404)，以及利用改正過的yg-filter[·]所篩選的ary[·]。在這個(gè)過程中，至少要反映過去的第YG_FLAG掃描的后來的掃描的0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)，并且將其儲(chǔ)存在yg_filter[·](借以生成篩選信息)，yg_ilfilter[·]的上限值要受YG_FLAG的限制。如果現(xiàn)時(shí)掃描是首次掃描，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26要將yg_filter[·]b202中的所有位置上都置換為0(400)，然后從步402開始運(yùn)作。
在進(jìn)行建立pq_filter[·](402)時(shí)，如圖18所示，車另輛檢測(cè)預(yù)處理器26從ary[bgn]到ary[end](500，502，520)的一個(gè)象素串中，按照象素的升序序號(hào)(516，518)，檢測(cè)數(shù)值為1的象素(504)，并且對(duì)于ary[·]＝1為真的象素相對(duì)應(yīng)的位置上在yg_filter[·]中的值加1；并且對(duì)于ary[·]＝1為假的象素相對(duì)應(yīng)的位置上在yg_filter[·]中的值減1(504，506)。然而，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26將yg_filter[·]中的值限制在1到Y(jié)G_FLAG的范圍(510，514)，并且增值運(yùn)算結(jié)果不超過YG_FLAG(508)，而減值運(yùn)算結(jié)果不為0和不低于0(512)。車輛檢測(cè)預(yù)處理器26從步504起反復(fù)執(zhí)行這個(gè)處理過程的運(yùn)作，直到對(duì)于從yg_filter[bgn]到y(tǒng)g_filter[end]的位置都完成yg_filter[·]的建立。參閱以前所述圖12中的第1階段(注意，圖12所示是YG_FLAG＝2的示例)就可以對(duì)本過程有一個(gè)更為明確的印象。
當(dāng)進(jìn)行更改yg_filter[·](404)的運(yùn)作時(shí)，如圖19所示，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26在從ary[bgn]到ary；end]的一個(gè)象素串中(600，602，608)按照象素的升序序號(hào)檢測(cè)數(shù)號(hào)為i，數(shù)值為1的象素(604)。如果能夠檢測(cè)到序號(hào)為i，數(shù)值為1的從第bgn個(gè)象素?cái)?shù)起的象素，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26就執(zhí)行多道處理過程，例如，數(shù)值i儲(chǔ)存為變量‘start’，并將‘mark’和‘length’置0(610，612)，然后在從ary[bgn]到ary[end]的一個(gè)象素串中按照象素的升序序號(hào)并同時(shí)增值變量(例如‘length’)(620)檢測(cè)數(shù)值1的象素(614)。如果能夠檢出一個(gè)數(shù)值1的象素，則在和象素相對(duì)應(yīng)的位置上的yg_filter[·]的值大于或等于YG_FLAG時(shí)(616)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26將‘mark’置1(618)。如果對(duì)于所有有效象素完成從ary[bgn]到ary[end]開始的數(shù)值1的象素串和從步514到步620(614)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26對(duì)于從yg_filter[start](624，626)至yg_filter[start+llength](628.632)各個(gè)位置上的數(shù)值進(jìn)行更改，將其改為YG_FLAG的數(shù)值(630)。經(jīng)過這樣的改正以后，或者當(dāng)yg_filter[·]中的一個(gè)與從步614至620輸出的一個(gè)數(shù)值為1的象素串相對(duì)應(yīng)的位置處的數(shù)值不大于或等于YG_FLAG(622)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26把一個(gè)待處理的象素號(hào)增加量‘length’(634)，然后轉(zhuǎn)移至604執(zhí)行運(yùn)作。參閱圖12關(guān)于第2階段的描述，借以取得更為具體的印象。
如圖20所示，當(dāng)經(jīng)過篩選的ary[·]被輸出之后(604)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26對(duì)于包括在從ary[bgn]到ary[end]的一個(gè)象素串(700，702，712)中的象素按照象素升序序號(hào)(710，712)進(jìn)行初始化處理，然后，當(dāng)在yg_filter[·]的、與這些象素相對(duì)應(yīng)的位置上的數(shù)值大于或等于YG_FILTER時(shí)(706)，將ary[·]中的各象素的數(shù)值置1(708)。F5)延遲過程圖21中所示的延遲過程是一個(gè)用于將ary[·]中的象素的數(shù)值改為1，使其與delay_data[·]中的、數(shù)值為1的象素相對(duì)應(yīng)。為了完成這個(gè)相應(yīng)的過程，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26從ary[bgn]到ary[end]的一個(gè)象素串中(802，804，806，816)所包括的象素中按照象素的升序序號(hào)(812，814)檢測(cè)數(shù)值為0的象素(808)。當(dāng)能夠檢出數(shù)值為0的象素時(shí)，且如果在delay_data[·]中的一個(gè)與數(shù)值為0的象素相對(duì)應(yīng)的象素的數(shù)值為1(818)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26將數(shù)值為0的象素的數(shù)值改為1(820)，如果不是這樣，將delay_data[·]中的與之相對(duì)應(yīng)的象素的數(shù)值改為0(822)。同樣，對(duì)于在步808中據(jù)認(rèn)為數(shù)值不等于0的象素，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26將該象素的數(shù)值置換為1使其與delay_data[·]中的象素相對(duì)應(yīng)(810)。如果現(xiàn)時(shí)掃描是第一次掃描，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26在進(jìn)入步802之前將delay_data[·]中的所有象素都初始化為0。f6)最大寬度核對(duì)圖22中所示的最大寬度核處理過程對(duì)是在ary[·]中的數(shù)值為1的一個(gè)象素串超過‘寬度’時(shí)用于將其進(jìn)行劃分的處理過程。為了完成這個(gè)相應(yīng)的過程，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26將包括在從ary[bgn]到ary[end]的一個(gè)象素串中的象素(900，902，912)中按照象素升序序號(hào)(910)檢測(cè)數(shù)值為1的象素(904)。在每當(dāng)檢測(cè)出一個(gè)數(shù)值1的象素時(shí)，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26就對(duì)以前已經(jīng)重調(diào)為0的cnt(900，908，914)加1(906)。如果在步904檢出的一個(gè)象素不是一個(gè)孤立的數(shù)值1的象素，而是一個(gè)數(shù)值1的象素串的一部分，步900至912就會(huì)反復(fù)運(yùn)作，cnt逐步增值。經(jīng)過在步906中將cnt與‘width’進(jìn)行對(duì)比，就會(huì)檢出任一個(gè)寬度大于‘width’的數(shù)值為1的象素串，根據(jù)這樣的檢測(cè)，在cnt＞寬度之前，車輛檢測(cè)預(yù)處理器26將有關(guān)象素的ary[·]置0并置cnt＝0(908)。如果在步904中未能夠檢出一個(gè)數(shù)值為1的象素，也置cnt＝0(914)。g)車輛檢測(cè)處理過程當(dāng)由主機(jī)系統(tǒng)(主計(jì)算機(jī))發(fā)來一道運(yùn)轉(zhuǎn)命令(1000)時(shí)，車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行一套從圖23中的步1002開始的循環(huán)處理過程，即車輛檢測(cè)處理過程。在車輛檢測(cè)處理過程中，車輛檢測(cè)處理器28建立一套檢出車輛數(shù)據(jù)儲(chǔ)存模式，如圖24所列表中所示。這個(gè)圖表所示的檢出車輛數(shù)據(jù)儲(chǔ)存模式包括在每次掃描中都要建立的typedef struct{...)_VDET_DT中的，在現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串的數(shù)目，即一個(gè)檢出車輛的計(jì)數(shù)vdet_now.v_num(參閱圖26中的步1128)，和每輛車輛信息VDET，這是在現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中為每個(gè)數(shù)值為1的象素串建立的信息，也是為每輛車輛18建立的信息。
每輛車輛的信息_VDET由typedef struct{...}_VDET的說明定義。在此項(xiàng)說明中包括每輛車輛信息VDET，vdet_now.det[i].main_cmd用于儲(chǔ)存上述的操作命令。vdet_now.det[i].status表示在現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中有第i個(gè)數(shù)值為1的象素串的出現(xiàn)(參閱圖26中的步1106)。vdet_now.det[i].vehcle_no是與現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素串相對(duì)應(yīng)的車輛18的號(hào)數(shù)，即在現(xiàn)時(shí)掃描中檢出的第i個(gè)車輛18的號(hào)數(shù)。vdet_now.det[i].pic_req提供一個(gè)描述第i輛關(guān)于車輛18的圖像的命令。
vdet_now.det[i].left和vdet_now.det[i].right分別提供第i輛車輛18的車輛18的左邊和右邊的位置(參閱圖26中的步1106和1112)。第i輛車輛18的寬度可以從兩者之差求出。vdet_now.det[i]；.min_width，vdet_now.det[i]max_width和vdet_now.det[i].add_width分別提供在現(xiàn)時(shí)掃描中一車輛18的第i輛車輛18的寬度的一個(gè)最低值，一個(gè)最高值，和在前次掃描中的一個(gè)累計(jì)值。vdet_now.det[i].line_num提供第i輛車輛18的一個(gè)長(zhǎng)度(檢測(cè)掃描次數(shù))。因此，第i輛車輛18的寬度也可以由vdet_now.det[i].add_width和vdet_now.det[i].line_num求出。
此外，第i輛車輛18的中點(diǎn)可以由vdet_now.det[i].left和vdet_now.det[i].right求出。vdet_now.det[i].add.center是一個(gè)累計(jì)中心位置的值，即總計(jì)中心位置，第i輛車輛18的平均中心位置可以由此項(xiàng)和vdet_now.det[i].line_num求得。此外，vdet_now.det[i].min-left和vdet_now.det[i].max-right分別是和現(xiàn)時(shí)掃描的第i輛車輛同樣的車輛18在以前的掃描中檢出的左邊的最小值和右邊的最大值。另外，vdet_now.det[i].passed_time 保存的第i輛車輛的駛?cè)霑r(shí)間。通知駛?cè)霑r(shí)間以及以后在駛出通知處理過程期間描述的駛出時(shí)間就可以知道車輛18的通過時(shí)間。
如果現(xiàn)時(shí)掃描檢出的第i輛車輛18準(zhǔn)備與以前檢出的一輛車輛進(jìn)行鏈接時(shí)，要使用vdet_pre.det[i].linked_flag，vdet_now.det[i].link_num，和vdet_now.det[i].p[link_num]作為這樣鏈接的儲(chǔ)存信息。vdet_pre.det[i].linked_flag是一個(gè)輔助的車輛鏈接標(biāo)志(參閱圖23中的步1212)，是根據(jù)這樣的鏈接檢測(cè)設(shè)定的。vdet_now.det[i].link_num儲(chǔ)存曾經(jīng)和現(xiàn)時(shí)掃描檢出的車輛18進(jìn)行過鏈接的以前檢出的車輛數(shù)目(參閱圖27中的步1218)。vdet_now.det[i].p[link_num]儲(chǔ)存以前檢出的車輛數(shù)目(參閱圖27中的步1212)。g1)車輛標(biāo)號(hào)在從步1002開始的循環(huán)程序中，車輛檢測(cè)處理器28首先，例如，圖25(標(biāo)號(hào)1002)所示，從左向右給在現(xiàn)時(shí)掃描中由車輛檢測(cè)預(yù)處理器26取得的預(yù)處理ary[·]的一項(xiàng)結(jié)果的陣列onf[·]中的一個(gè)數(shù)值為1的象素串分配一個(gè)號(hào)數(shù)(標(biāo)號(hào))。左圖26所示的標(biāo)號(hào)程序中，通過每次對(duì)于沿著檢測(cè)線10檢測(cè)在onf[·]中的變動(dòng)點(diǎn)，檢出有待標(biāo)號(hào)的數(shù)值1的一個(gè)象素串。此處所說的移動(dòng)點(diǎn)是指一個(gè)點(diǎn)，在這個(gè)點(diǎn)上有一個(gè)onf[·]從0變到1，或者從1變到0的值。因此，在一個(gè)相對(duì)與檢測(cè)線10從左邊向右邊標(biāo)號(hào)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)中，一個(gè)從數(shù)值0向1變化的變化點(diǎn)可以當(dāng)作是相當(dāng)與車輛18的左邊看待；而一個(gè)從數(shù)值1向0變化的變化點(diǎn)可以當(dāng)作是相當(dāng)于車輛的右邊看待。于是，通過檢測(cè)兩個(gè)一對(duì)這樣的變化點(diǎn)，并對(duì)這一對(duì)點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)號(hào)，就是執(zhí)行了車輛18的標(biāo)號(hào)工作。
更詳細(xì)地說，車輛檢測(cè)處理器28首先利用下列表達(dá)式進(jìn)行初始化處理(1100，1102)chg＝0，vct＝0，I＝0另外，車輛檢測(cè)處理器28在步1104至1114中執(zhí)行處理過程，與此同時(shí)，連續(xù)對(duì)循環(huán)變量i從0變到num(包括在onf[·]中的有效象素的個(gè)數(shù))進(jìn)行增值處理，有待處理的象素沿著檢測(cè)線10的方向按順序變?yōu)橄乱粋€(gè)象素(1116，1118，1120)。
在步1104和1110中，車輛檢測(cè)處理器28測(cè)試變化點(diǎn)標(biāo)志chg和onf[i]的值。如果chg＝0及onf[i]＝0為真，車輛檢測(cè)處理器28認(rèn)定現(xiàn)時(shí)被測(cè)試的象素不包含一個(gè)與極近之前的象素串相連續(xù)的一個(gè)數(shù)值為1的象素串，于是不執(zhí)行步1106，1108，1112，1114，直接轉(zhuǎn)移到對(duì)下一個(gè)象素的處理過程。如果chg＝0及ong[i]＝1為真，即左邊i已被檢出，車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行下列表達(dá)式給定的處理過程(1106，1108)vdet_now.det[vct].status＝0對(duì)vct+1-th車輛18標(biāo)號(hào)vdet_now.det[vct].left＝i記錄vct+1-th車輛18的一個(gè)左邊chg＝1然后，如果chg＝1及onf[i]＝1為真，車輛檢測(cè)處理器28認(rèn)定車輛18的右邊尚未被檢出，于是不執(zhí)行步1106，1108，1112，和1114，直接轉(zhuǎn)移到對(duì)下一個(gè)象素的處理過程。然后，如果chg＝1及onf[i]＝0為真，即vct+1-th車輛18的右邊i-1已被檢出，車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行下列表達(dá)式(1112，1114)給定的處理過程vdet_now.det[vct].right＝i-1記錄vct+1-th車輛18的一個(gè)右邊vct＝vct+1chg＝0對(duì)所有象素的‘num’數(shù)執(zhí)行這些處理過程(1120)，能夠在現(xiàn)時(shí)掃描中對(duì)數(shù)值為1的象素串的vdet_now.det[·].left和vdet_now.det[·].right，即對(duì)現(xiàn)時(shí)檢出的車輛進(jìn)行檢測(cè)，并且要將vdet_now.det[·].status初始化為0。同樣，現(xiàn)時(shí)檢出的車輛vct能夠被計(jì)數(shù)。車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行下列表達(dá)式的處理過程，并將處理結(jié)果傳遞給一個(gè)后來的過程(1128)vdet_now.v_num＝vct儲(chǔ)存現(xiàn)時(shí)檢出的車輛的計(jì)數(shù)值然而當(dāng)車輛18行駛在道路的右邊時(shí)，i＝num及chg＝1可能為真，再此情況下(1122)，車輛檢測(cè)器28在進(jìn)入步1128之前執(zhí)行下列表達(dá)式的處理過程(1124.1126)vdet_now.det[vct].right＝num-1以前對(duì)右邊的設(shè)定vct＝vct+1車輛檢測(cè)處理器28測(cè)試下式vdet_now.v.num＝0以及vdet_pre.v.num＝0是否為真(圖23中的步1004)。vdet_pre.v.num是一個(gè)變量，提供以前檢出的車輛數(shù)，如果執(zhí)行以前的步1020，將其作為vdet_now_num儲(chǔ)存。如果測(cè)試為真，就不必要執(zhí)行以后的處理過程，于是車輛檢測(cè)處理器28立即轉(zhuǎn)移到步1022，執(zhí)行處理過程，儲(chǔ)存vdet_now.det[i].main_cmd，回到步1002，等待下個(gè)數(shù)據(jù)。g2)與以前車輛之間的相關(guān)關(guān)系如果vdet_now.v.num≠0以及vdet_pre.v.num≠0為真(1004)，即認(rèn)為有一輛或更多輛車輛18已在一次過去的和/或當(dāng)前的掃描中被檢出，于是車輛檢測(cè)處理器28將以前的數(shù)據(jù)中的一個(gè)數(shù)值為1的象素串和當(dāng)前數(shù)據(jù)中的一個(gè)數(shù)值為1的象素串形成一對(duì)一的相關(guān)關(guān)系(1006)。然而，嚴(yán)格地講，他們之間并沒有一對(duì)一的相關(guān)關(guān)系，因?yàn)?，例如，以后還有車輛駛?cè)?。在一個(gè)程序中形成的相關(guān)關(guān)系列于圖27。
圖27中所列的程序包括利用一個(gè)循環(huán)變量j將循環(huán)程序1206和1216結(jié)合成嵌套，在循環(huán)程序1204和1222中，利用i作為循環(huán)變量。這種類型的結(jié)構(gòu)，用來集體驗(yàn)證和檢測(cè)當(dāng)前數(shù)據(jù)中的數(shù)值1的象素串的vdet_now.v.num數(shù)和以前數(shù)據(jù)中數(shù)值1的象素串的各個(gè)vdet_pre.v.num數(shù)之間的鏈接情況。i和i都是用來確定一個(gè)數(shù)值為1的象素串是否有環(huán)節(jié)，i專用于確定在當(dāng)前的數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串是否有標(biāo)號(hào)；j則用來確定在以前的數(shù)據(jù)中數(shù)值為1的象素串是否有標(biāo)號(hào)。換句話說，循環(huán)程序1204與1222之間的連接要通過一個(gè)i的增值為1的按由0至vdet_now.v.num的順序(1220，1222)進(jìn)行i＝0的初始化之后(1200)，再行執(zhí)行步1204至1220，而循環(huán)程序1206與1216之間的連接要通過一個(gè)j的增值為1的按由0至vdet_pre.v.num的順序(1206，1216)進(jìn)行j＝0的初始化之后(1204)，再行執(zhí)行步1208至1214。
當(dāng)執(zhí)行此程序時(shí)，車輛檢測(cè)器28在按照下列表達(dá)式進(jìn)行初始化(1202)之后，再進(jìn)入循環(huán)程序1204至1222。vdet_now.det[·vct].link_num＝0vdet_now.det[·].link_p[·]＝0vdet_now.det[·].linked_flag＝0如以后所述，vdet_now.det[vct].linked_flag作為標(biāo)志符使用(1208)，用來從以前的數(shù)據(jù)中刪除在進(jìn)一步的處理過程中業(yè)已和現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串作相關(guān)關(guān)系連接的、數(shù)值為1的象素串。車輛檢測(cè)處理器28在以i進(jìn)行初始化處理的同時(shí)，還要按照下列表達(dá)式執(zhí)行一次初始化處理。link_num是用來計(jì)數(shù)連接的車輛的變量(1214)。
link_num＝0
為了對(duì)圖27中的程序作具體的描述，將圖28中所示的數(shù)據(jù)作為一個(gè)示例。取圖中的以前的數(shù)據(jù)vdet_pre.v_num＝2，并且把在沿著檢測(cè)線10從路左邊開始的順序掃描中的數(shù)值為1的象素串賦予標(biāo)號(hào)1和0。同樣，使同一圖中現(xiàn)時(shí)的數(shù)據(jù)vdet_now.v_num＝3，并且把在沿著檢測(cè)線10方向從路左邊開始的順序掃描中的數(shù)值為1的象素串賦予標(biāo)號(hào)0，1，2。然后，將以前數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串的數(shù)字0和現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串的數(shù)字0都置于互相重疊的位置上，并且將以前數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串的數(shù)字1和現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串的數(shù)字2也置于互相重疊的位置上。
當(dāng)對(duì)圖28中所列的數(shù)據(jù)執(zhí)行圖27中所列的程序時(shí)，在步1200至1204中，首先執(zhí)行步初始化處理，結(jié)果為j＝0。然后，在步1206中檢驗(yàn)j＜vdet_pre.v_num是否為真，此處的情況應(yīng)為如此。如經(jīng)過檢驗(yàn)為真，應(yīng)執(zhí)行步1208，檢驗(yàn)vdet_now.det[·].linked_flag＝0是否為真，由于vdet_now.det[·].linked_flag在步1202預(yù)先業(yè)已經(jīng)過初始化，所以此處應(yīng)為真。
當(dāng)經(jīng)過檢驗(yàn)為真時(shí)，執(zhí)行步1210，檢驗(yàn)vdet_now.det[i].left≤vdet_pre.det[j].right及vdet_now.det[i].right≥vdet_pre.det[j].left在此步中檢驗(yàn)在以前的數(shù)據(jù)中的一個(gè)數(shù)值為1的象素串中的一個(gè)位置是否至少和現(xiàn)時(shí)的數(shù)據(jù)中的一個(gè)數(shù)值為1的象素串中的一個(gè)位置部分重疊。在圖28的示例中，由于在以前數(shù)據(jù)中數(shù)字j＝0的數(shù)值為1的象素串和在現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中數(shù)字i＝0的數(shù)值為1的象素串處于部分重疊的位置，所以在步1210的檢驗(yàn)中為真。根據(jù)這種檢驗(yàn)，即對(duì)于兩個(gè)數(shù)值為1的象素串的相關(guān)關(guān)系的檢驗(yàn)的真實(shí)性，車輛檢測(cè)處理器28記錄在以前的數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串的數(shù)字j＝0(1212)。換句話說，執(zhí)行按下列表達(dá)式的處理過程vdet_now.det[i].link_p[link_num]＝j(luò)vdet_now.det[i].link_p[link_num]是一個(gè)變量，用于在以前的數(shù)值為1的象素串中儲(chǔ)存相當(dāng)于位于檢測(cè)線10最左邊的車輛18的一個(gè)數(shù)值為1的象素串的數(shù)字，并且準(zhǔn)備將其與現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的一個(gè)第i個(gè)數(shù)值為1的象素串鏈接(1212)。注意，此時(shí)i＝0，link_num＝0，j＝0。
另外，在此步中，按照下列表達(dá)式執(zhí)行一個(gè)處理過程vdet_pre.det[j].linked_flag＝1換句話說，vdet_pre.det[j].linked_flag是作為一個(gè)標(biāo)志符使用，用于表示在步1210中已經(jīng)從現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中檢出一個(gè)準(zhǔn)備與以前的數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串的數(shù)字j＝0鏈接的一個(gè)數(shù)值為1的象素串。在以后的步1214及1216中，分別執(zhí)行下列表達(dá)式中的處理過程(link_num＝1，j＝1)ljnk_num＝link_num+11214j＝j(luò)+1 1216車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行完該運(yùn)作之后即返回步1206。此時(shí)，由于vdet_pre.det
.linked_flag＝1已在以前的步1212中執(zhí)行，所以在步1206中的檢驗(yàn)和前次相同，也為真，在以后的步1208中為假。結(jié)果，跳過步1210，1212和1214，然后在步1216中執(zhí)行j＝j(luò)+1(link_num＝1，j＝2)。然后，車輛檢測(cè)器28的運(yùn)作再返回步1206。于是，在步1206中檢驗(yàn)仍為真，在步1208中檢驗(yàn)仍為假。結(jié)果，跳過步1210，1212和1214，執(zhí)行步1216(link_num＝1，j＝3)。然后，由于當(dāng)返回步1206中運(yùn)作時(shí)，在步1206中的檢驗(yàn)為假，所以車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行一個(gè)vdet_now.det[i].link_num＝link_num，記錄在link_num中存儲(chǔ)的(1218)鏈接車輛計(jì)數(shù)(在此情況下為1)。車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行j＝i+1(1220，i＝1)，然后是步1222，回到步1204運(yùn)作。
當(dāng)執(zhí)行對(duì)于現(xiàn)時(shí)數(shù)值為1的象素串的同樣處理過程時(shí)，其中i＝1 i＝2，如果i＜vdet_now.v_num在步1222中為真，則圖27中所示的處理過程結(jié)束。在這個(gè)時(shí)候，對(duì)于如圖28中所列的現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)求得以下類型的車輛相關(guān)數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)被傳送到下列處理過程。i＝0時(shí)的數(shù)值為1的象素串vdet_now.det
.link_num＝1vdet_now.det
.link_p
＝0i＝1時(shí)的數(shù)值為1的象素串vdet_now.det[i].link_num＝0i＝2時(shí)的數(shù)值為1的象素串vdet_now.det[2].link_num＝1vdet_now.det[2].link_p
＝1g3)建立車輛信息車輛檢測(cè)處理器28接著分別建立駛?cè)胲囕v、出現(xiàn)車輛和校正/刪除車輛的信息(圖23中的1008)。此處所說的駛?cè)胲囕v是指在本次掃描中檢出的、在以前掃描中尚未檢出過的車輛18，即新近駛?cè)霗z測(cè)線10的車輛18。在本實(shí)施例中，凡是出現(xiàn)于未曾和以前數(shù)據(jù)中所有的位置上的任何數(shù)值為1的象素串重疊的象素串，例如，圖28中的i＝0的數(shù)值為1的象素串，都被認(rèn)為是與駛?cè)胲囕v相對(duì)應(yīng)的數(shù)值為1的象素串。此處的出現(xiàn)車輛是指在現(xiàn)時(shí)掃描中檢出的與以前掃描有連續(xù)性的車輛18，即至少在以前及現(xiàn)時(shí)都在檢測(cè)線10上出現(xiàn)的車輛18。在本實(shí)施例中，凡是出現(xiàn)于和以前數(shù)據(jù)中所有的位置上的任何數(shù)值為1的象素串至少有一部分重疊的象素串，例如，圖28中的i＝0和i＝2的數(shù)值為1的象素串，都被認(rèn)為是與出現(xiàn)車輛相對(duì)應(yīng)的數(shù)值為1的象素串。
另外，有的車輛即使符合出現(xiàn)車輛的形式，但卻不適合按照普通出現(xiàn)車輛的同樣處理方式進(jìn)行處理。例如，如圖29所示，在以前的數(shù)據(jù)中的某一單一的數(shù)值為1的象素串已和現(xiàn)時(shí)的數(shù)據(jù)中的多個(gè)數(shù)值為1的象素串鏈接，就不適合作為出現(xiàn)車輛對(duì)于現(xiàn)時(shí)的數(shù)據(jù)中的多個(gè)數(shù)值為1的象素串進(jìn)行處理，因?yàn)檫€是將一個(gè)象素串(在圖26中、將在以后敘述的圖31中、以及在圖29的左側(cè)所示的處理程序中數(shù)號(hào)較低者)作為出現(xiàn)車輛處理，而將余下的象素串作為駛?cè)胲囕v處理為好。由于這樣的出現(xiàn)車輛還需要在寬度、中心位置等方面的數(shù)據(jù)作較大的校正，和普通的出現(xiàn)車輛不同，所以稱做校正車輛(以下在出現(xiàn)車輛的含義中不包括校正車輛)。這種有關(guān)的處理方式有利于對(duì)于劃分互相緊帖并排行駛的一輛公共汽車和一輛摩托車的處理，是一種較為樂于接受的方式。
同樣，如圖30所示，當(dāng)以前的數(shù)據(jù)中的多個(gè)數(shù)值為1的象素串與現(xiàn)時(shí)的數(shù)據(jù)中的一個(gè)單一的數(shù)值為1的象素串鏈接時(shí)，這個(gè)現(xiàn)時(shí)的數(shù)據(jù)中的單一的數(shù)值為1的象素串就設(shè)想以前的數(shù)據(jù)中的多個(gè)數(shù)值為1的象素串之中的一個(gè)(圖34中的一個(gè)有待于以后說明的步驟是從最早的掃描中選出的，即是駛?cè)霗z測(cè)線10的第1輛車輛，見圖30左邊的圖所示)是一輛經(jīng)過校正的出現(xiàn)車輛。由于以前的數(shù)據(jù)中的多個(gè)數(shù)值為1的象素串的剩余部分必須在以前的掃描結(jié)束時(shí)從數(shù)據(jù)中刪除，所以稱做是一個(gè)刪除車輛。有關(guān)的處理方式有利于對(duì)于具有復(fù)雜前端輪廓線的車輛18作為一車輛18進(jìn)行更為精確的檢測(cè)工作。
當(dāng)建立車輛信息時(shí)，車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行步1302至1310的處理過程，同時(shí)執(zhí)行如圖31所示的、由i＝0至i＝vdet_now.v_num(1300，1314)的i＝i+1的處理過程(1312)。當(dāng)執(zhí)行步1302至1310時(shí)，車輛檢測(cè)處理器28利用vdet_now.det[·]link_num將現(xiàn)時(shí)掃描中檢出的車輛18區(qū)分為是一輛駛?cè)胲囕v、出現(xiàn)車輛或者是一輛校正/刪除車輛(1302，1304)。從圖28中列舉的示例說明相關(guān)關(guān)系處理過程的末尾所述的表達(dá)式明顯可見，這種分類方法是利用vdet now.det[·].link num＝0(1302)對(duì)于駛?cè)胲囕v為真，和vdet_now.det[·].link_num＝1(1304)對(duì)于出現(xiàn)車輛為真這樣的事實(shí)實(shí)現(xiàn)的。
當(dāng)對(duì)于現(xiàn)時(shí)掃描數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素串進(jìn)行判斷，分類為對(duì)應(yīng)一輛駛?cè)胲囕v時(shí)，車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行圖32中所列處理過程，利用其結(jié)果取代上述檢出車輛數(shù)據(jù)儲(chǔ)存模式表，建立進(jìn)入車輛數(shù)據(jù)(1306)。在這個(gè)處理過程中產(chǎn)生的變量，是在圖26和圖27中所列的處理過程中不能取得的。至于其他變量，在圖26和圖27中所列的處理過程中取得的他們的值，也可以用來取代檢出車輛數(shù)據(jù)儲(chǔ)存模式表。表中的‘ENTERING’和‘FORWHEN ENTERING’是指具有與其含義相對(duì)應(yīng)的值。建成的駛?cè)胲囕v數(shù)據(jù)作為車輛信息，提供給以后的通知及儲(chǔ)存過程(圖23中的1012，1020)。
同樣，當(dāng)對(duì)現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，借以將其區(qū)分為對(duì)應(yīng)一輛出現(xiàn)車輛時(shí)，車輛檢測(cè)處理器28就執(zhí)行圖33中所列的處理過程，并利用其結(jié)果取代上述檢出車輛數(shù)據(jù)儲(chǔ)存模式表，建立出現(xiàn)車輛數(shù)據(jù)(1308)。在圖33中，‘PREVIOUS VALUE’是指在以前掃描中取得的相應(yīng)數(shù)據(jù)，‘CURRENT WIDTH’和‘CURRENT CENTERPOSITION’是指根據(jù)現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)確定的一個(gè)寬度和一個(gè)中心位置。從現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)或者從現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的一個(gè)左邊或者一個(gè)右邊求得的寬度在‘COMPARISON WITH PREVIOUS VALUE’中進(jìn)行比較。同樣，當(dāng)利用圖26和圖27中的處理程序求得的變量建立出現(xiàn)車輛數(shù)據(jù)時(shí)，要用這些值取代檢出車輛數(shù)據(jù)儲(chǔ)存模式表。vdet_pre.det[i].status要在有待于以后說明的一項(xiàng)駛出處理過程中使用。vdet_pre.det[i].line_num對(duì)于第i個(gè)數(shù)值為1的象素串表示由以前掃描存儲(chǔ)在vdet_now.det.det[i]lin_num中的數(shù)據(jù)。建成的出現(xiàn)車輛數(shù)據(jù)要作為車輛信息提供給后來的一個(gè)處理過程(圖23中的1020)。
當(dāng)現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素串經(jīng)過判斷，判定既不是一輛駛?cè)胲囕v，也不是一輛出現(xiàn)車輛時(shí)，就認(rèn)為該數(shù)值為1的象素串是一輛校正車輛或者是刪除車輛，于是車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行圖34中的處理過程(1310)?，F(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素串經(jīng)過判斷，判定既不是一輛駛?cè)胲囕v，也不是一輛出現(xiàn)車輛時(shí)，所涉及的圖34中所列的處理過程一般包括1.一個(gè)檢索過程(1400至1414)，用來從鏈接在現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素串上的、以前的數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串中，檢索一個(gè)表示最早首先進(jìn)入檢測(cè)線10的、數(shù)值為1的象素串，然后檢測(cè)出其‘首先’的號(hào)數(shù)。2.一個(gè)校正過程(1416)，用來根據(jù)與現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素串，校正有關(guān)在先前數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串的車輛信息，并且用來取代檢出車輛數(shù)據(jù)儲(chǔ)存模式表。3.設(shè)定過程(1418至1426)，用來對(duì)于鏈接在現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素串上的、在以前數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的各象素串(不包括第1個(gè)象素串)中的一個(gè)數(shù)值為1的象素串，把一個(gè)車輛狀態(tài)設(shè)定為‘刪除’。用于完成圖30中的處理過程的有關(guān)步驟在執(zhí)行處理過程1時(shí)，車輛檢測(cè)處理器28首先把臨時(shí)車輛長(zhǎng)度參數(shù)line_num和循環(huán)變量j初始化為0(1400，1402)。此時(shí)，在vdet now.det[i].link_num和vdet_now.det[i].link_p[j]中，已經(jīng)分別存有與現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素串鏈接的、以前數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1象素串的計(jì)數(shù)值和他們的號(hào)數(shù)(參閱在g2項(xiàng)末尾所列的表達(dá)式)，并且在vdet_pre[vdet_now.det[i].link_p[j].line_num中已經(jīng)存有與一個(gè)號(hào)數(shù)為vdet_now.det[i].link_p[j]的數(shù)值為1的象素串有關(guān)的車輛長(zhǎng)度(參閱圖31中關(guān)于步1308的說明)。在過程1中，連續(xù)進(jìn)行j的增值處理(1412)直到j(luò)＝vdet_now.det[i].link_num為止(1414)，在現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素串中檢出一個(gè)vdet_pre.det[link_p].line_num的最大值(1406，1408)。linl_p是用于儲(chǔ)存vdet_now.det[i].link_p[j]用的一個(gè)臨時(shí)車輛長(zhǎng)度參數(shù)。當(dāng)vdet_pre.det[link_p].line_num是最大使用變量‘first’值時(shí)(1410)，車輛檢測(cè)處理器28檢測(cè)link_p的號(hào)數(shù)。并將這個(gè)號(hào)數(shù)傳遞到處理過程2。在處理過程2中，根據(jù)與現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中第i個(gè)數(shù)值為1的象素串有關(guān)的數(shù)據(jù)，校正與以前數(shù)據(jù)中第1個(gè)數(shù)值為1的象素串有關(guān)的車輛信息，用于取代檢出車輛數(shù)據(jù)儲(chǔ)存模式表。
在處理過程3中，車輛檢測(cè)處理器28把循環(huán)變量j初始化為0(1418)，然后，當(dāng)j連續(xù)增值(1424)，增至j＝vdet_now.det[i].link_num時(shí)(1426)，從數(shù)值為1的象素串中的vdet_now.det[i].link_num中檢索除第1個(gè)數(shù)串以外的、數(shù)值為1的象素串(1422)，然后執(zhí)行與數(shù)值為1的象素串的車輛狀態(tài)有關(guān)的、vdet_pre.det[vdet_now.det[i].link_p[j].status＝DELETED的一個(gè)處理過程(1422)。
在圖31中所示的車輛信息建立程序中，當(dāng)在步1314中檢出j＝vdet_now.det[i].link_num之后，執(zhí)行一個(gè)檢測(cè)駛出車輛的一個(gè)處理過程(在現(xiàn)時(shí)掃描中新近駛出檢測(cè)線10的車輛18)。換句話說，在把循環(huán)變量i以及j初始化為0之后(1316)，當(dāng)j連續(xù)增值，由j＝0增至j＝vdet_pre.v_num時(shí)(1326，1328)，車輛檢測(cè)處理器28在未曾鏈接到現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的任何數(shù)值為1的象素串中，檢索以前數(shù)據(jù)中的數(shù)值為1的象素串。在檢索過程中，當(dāng)i連續(xù)增值，由i＝0增至i＝vdet now.v.num時(shí)(1320，1322)，檢驗(yàn)vdet_now.det[i].link_num＝j(luò)是否為真(1318)。
當(dāng)以前數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素串已經(jīng)鏈接到現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素上時(shí)，這個(gè)表達(dá)式為真。當(dāng)在步1318中經(jīng)過是否為真的檢驗(yàn)，檢出與在現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中的任何數(shù)值為1的象素串有鏈接時(shí)，車輛檢測(cè)處理器28通過步1326把循環(huán)變量i初始化為0并把循環(huán)變量j增值1，并轉(zhuǎn)移到與以前數(shù)值中的下一個(gè)數(shù)值為1的象素串有關(guān)的處理過程運(yùn)作。反之，當(dāng)對(duì)于在現(xiàn)時(shí)數(shù)據(jù)中每個(gè)數(shù)值為1的象素串步1318中的檢驗(yàn)條件為假，并且未能檢查出有鏈接，對(duì)于在以前數(shù)據(jù)中的第j個(gè)數(shù)值為1的象素串時(shí)，車輛檢測(cè)處理器28設(shè)vdet_pre.det[j].status＝EXITING(1324)然后轉(zhuǎn)移到步1326執(zhí)行運(yùn)作。vdet_pre.det[j].status表示在以前數(shù)據(jù)中的第i個(gè)數(shù)值為1的象素串的車輛的狀態(tài)，并且在以前的掃描中作為vdet_now.det[j].status檢測(cè)和儲(chǔ)存。當(dāng)在以前的掃描中曾經(jīng)檢出過有出現(xiàn)車輛或者有駛?cè)胲囕v的位置上，在現(xiàn)時(shí)的掃描中卻未曾檢出有車輛時(shí)，這種類型的處理過程能夠?qū)④囕v18檢作是一輛駛出車輛。
車輛檢測(cè)處理器28同時(shí)還執(zhí)行一個(gè)區(qū)分及刪除反光鏡的處理過程。換言之，當(dāng)下列條件為真時(shí)，vdet_pre.det[i].right-vdet_pre.det[i]left＜4個(gè)象素或vdet_pre.det[i].add_width/vdet_pre.det[i].line_num＜4個(gè)象素表示在以前數(shù)據(jù)中第j個(gè)數(shù)值為1的象素串的寬度或平均寬度小，在步1324中設(shè)定下列表達(dá)式vdet_pre.det[j].status＝DELETED在上列表達(dá)式中，vdet_pre.det[i].right，vdet_pre.det[i]left，vdet_pre.det[i].add_widtht，和vdet_pre.det[i].line_num是在以前掃描中檢出的值，并且作為vdet_now.det[i].right，vdet_now.det[i]left，vdet_now.det[i].add_width，和vdet_now.det[i].line_num儲(chǔ)存。由于這樣的處理過程能以將一輛表示為是一輛駛出車輛，并且具有一個(gè)狹小的寬度或平均寬度的車輛有待與作為刪除車輛處理，能夠?qū)⑸斐鲈谝惠v公共汽車或卡車的一側(cè)之外的一面鏡子與車輛18的主體彼此區(qū)分，從而降低了檢測(cè)并通知一面鏡子的風(fēng)險(xiǎn)。g4)通知處理過程車輛檢測(cè)處理器28通過向檢測(cè)結(jié)果傳輸處理器30提供車輛信息，向主機(jī)系統(tǒng)通知建成的車輛信息(圖32中的1012至1018)，在一個(gè)內(nèi)存儲(chǔ)器中儲(chǔ)存有關(guān)現(xiàn)時(shí)掃描的車輛信息(1020)，儲(chǔ)存(1022)在步1020中從主機(jī)取得的(或在前一步1022中存儲(chǔ)的)的一個(gè)操作命令(等同于vdet_now.det[i].main_cmd)，然后退回步1002執(zhí)行運(yùn)作。然而，當(dāng)一套天線系統(tǒng)(未曾繪出)沒有向當(dāng)時(shí)駛過的車輛18執(zhí)行一道記帳處理過程時(shí)，車輛檢測(cè)處理器28就跳過步1012至1018。由于也有可能在現(xiàn)時(shí)掃描的同時(shí)執(zhí)行在以前的掃描中的記帳過程，車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行一個(gè)強(qiáng)制刪除過程(1026)，例如，用于停止掃描，以及當(dāng)對(duì)于前次掃描中的記帳過程業(yè)已執(zhí)行完畢時(shí)(1024)，甚至現(xiàn)時(shí)尚未執(zhí)行記帳過程時(shí)，將執(zhí)行過程傳送至步1020。
如圖23所示，車輛信息的通知過程可以按照順序進(jìn)行駛?cè)胲囕v(1012)、出現(xiàn)車輛(1014)、校正車輛(1016)、刪除車輛(1018)的通知。這些通知過程通過向檢測(cè)結(jié)果傳輸處理器30提供圖35所示、由typedefstruct{...}_DETECT定義的檢出車輛數(shù)據(jù)通知模式數(shù)據(jù)(通知數(shù)據(jù))ddet-＞-執(zhí)行。
在通知數(shù)據(jù)中，ddet-＞vno，ddet-＞left，ddet-＞right，ddet-＞min_width，ddet-＞max_width，及ddet-＞passed_time分別相當(dāng)于vdet_now.det[i].vehcle_no，vdet_now.det[i].left，vdet_now.det[i].right，vdet_now.det[i].min_width，vdet_now.det [i].maz_width，及vdet_now.det[i].passed_time，按照有待于以后說明的、在執(zhí)行步1504(圖36)、步1804(圖39)、步1904(圖41)時(shí)，用來取代后者。在其余的通知數(shù)據(jù)中，ddet-＞mean_width，ddet-＞mean_center可以分別由下式確定ddet-＞mean_width＝vdet_now.det[i].add_width/vdet_now.det[i].line_numddet-＞mean_center＝vdet_now.det[i].add_center/vdet_now.det[i].line_num在步1804用格式為vdet_pre.-的變量而不是格式為vdet_now.-的變量來代替檢測(cè)車輛數(shù)據(jù)通知模式中的ddet＞變量或其計(jì)算，是因?yàn)樵诓?804中要涉及到駛出通知過程，并且要處理以前的數(shù)據(jù)。另外，ddet-＞date是由另外一個(gè)時(shí)鐘建立的。g4.1)駛?cè)胪ㄖ^程步1012中的通知過程是由圖36中所列的一個(gè)程序執(zhí)行的。在該圖所列的程序中，首先將循環(huán)變量i初始化為0(1500)，然后，對(duì)i進(jìn)行連續(xù)增值，增至i＝vdet_now.v_num，即適用于現(xiàn)時(shí)掃描中檢出的所有車輛18(1510)，然后對(duì)下式進(jìn)行檢驗(yàn)，vdet_now.det[i].status＝ENTERING驗(yàn)證是真是假，即待驗(yàn)的車輛是否是在現(xiàn)時(shí)掃描中的一輛駛?cè)胲囕v(1503)。如果經(jīng)過驗(yàn)證是一輛駛?cè)胲囕v，由車輛檢測(cè)處理器28根據(jù)在圖23中的步1008(在此情況下主要是圖31中的步1306)建立的數(shù)據(jù)(車輛信息)建立通知數(shù)據(jù)(1504)。換言之，車輛檢測(cè)處理器28利用在檢出車輛數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模式表中的各種vdet_now.-變量的值，或者用這些數(shù)據(jù)求得的值來取代檢出車輛數(shù)據(jù)通知模式表中各種相對(duì)應(yīng)的ddet-＞-變量。車輛檢測(cè)處理器28向檢測(cè)結(jié)果傳輸處理器30提供建立的通知數(shù)據(jù)，然后通知主機(jī)系統(tǒng)(1506)。g4.2)駛出通知過程由步1014執(zhí)行的通知過程由圖37中所列的程序執(zhí)行。在該圖中所列的程序中執(zhí)行此過程，拍照命令通知過程(1600)是用來向照相系統(tǒng)發(fā)送一個(gè)拍照命令，對(duì)于在駛出車輛中，例如，在以前掃描中未曾拍攝車牌照片的車輛，還有一個(gè)駛出通知過程(1602)，用來由檢測(cè)傳輸處理器30向主機(jī)系統(tǒng)通知有關(guān)駛出車輛的數(shù)據(jù)。拍照命令通知和駛出通知處理過程分別在圖38和39中所列的程序中執(zhí)行。
當(dāng)向圖38中所列的程序進(jìn)行初始化處理的時(shí)候，車輛檢測(cè)處理器28進(jìn)行初始化處理。在圖40所列的定義的拍照命令通知模式表中的各項(xiàng)數(shù)據(jù)中，使拍照車輛計(jì)數(shù)dpct-＞vpct_num(圖中用n表示)，和拍照位模式dpct-＞pct_bit兩個(gè)數(shù)據(jù)都為0(1700)。dpct-＞vpct_num和dpct-＞pct_bit都包括在上列表達(dá)式typedef struct{...}_PCT_INF之中，也包括在由每次掃描所建立的一部分中。這種模式還包括在由上列表達(dá)式中的typedefstruct{...}_V_PCT_INF所定義的為每輛待拍照的車輛建立的一部分中。為每輛待拍照的車輛所建立的部分包括dpct-＞vpct[·].vno，dpct-＞vpct[·].start_cam.no，及dpct-＞vpct[·].end_cam.no，這些有待以后說明。車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行下列循環(huán)過程，用來建立包括拍照命令通知模式表中的數(shù)據(jù)。
由車輛檢測(cè)處理器28執(zhí)行的循環(huán)過程，用來在以前掃描中檢出車輛18數(shù)目的vdet_pre.v_num(其中的vdet_pre.v_num是在以前的掃描過程中作為vdet_now.v_num檢出并儲(chǔ)存的一個(gè)值)中，尋找這樣的駛出車輛，在過去掃描中未曾對(duì)車牌拍過照的，以及在以前的掃描中離開掃描檢測(cè)線10的。換句話說，車輛檢測(cè)處理器28對(duì)循環(huán)變量i進(jìn)行初始化處理，使其為0(1702)然后在連續(xù)對(duì)i增值的狀態(tài)下(1722)檢驗(yàn)下式的真?zhèn)?1704)，直到i＝vdet_pre.v_num為真為止(1724)。vdet_pre.det[i].status＝EXITING及vdet_pre.det[i].pct_rq≠0在此表達(dá)式中，vdet_pre.det[i].status已在執(zhí)行步1324的過程中賦值，vdet_pre.det[i].pct_rq在以前掃描過程中有一個(gè)檢測(cè)值，并作為vdet_now.det[i].pct_rq儲(chǔ)存。前者表示車輛狀態(tài)(；例如是否已駛出)，后者表示有拍照命令(0表示沒有)。因此，在那些已經(jīng)在以前的掃描過程中離開檢測(cè)線10駛出的車輛中，如果并未對(duì)這輛第i輛車輛18的車牌在以前的掃描中拍過照(嚴(yán)格地說是沒有對(duì)其發(fā)送過拍照命令)，則在步1704中檢驗(yàn)的情況就為真。
當(dāng)在步1704中檢驗(yàn)的情況為真時(shí)，車輛檢測(cè)處理器28將該第i輛車輛18在以前的掃描中的號(hào)數(shù)vdet_pre.det[i]vehcle_no存入dpct-＞vpct[n].vno(1706)，然后根據(jù)下列表達(dá)式確定第i輛車輛18的平均值的‘width’和‘center’width＝vdet_pre.det[i].add_width/vdet_pre.det[i].line_numcenter＝vdet_pre.det[i].add_center/vdet_pre.det[i].line_num然后利用‘width’作為指針，根據(jù)下列表達(dá)式，設(shè)定一個(gè)左邊‘left’一個(gè)右邊‘right’作為照相機(jī)(未繪出)的拍照范圍。left＝center-widthright＝center+width車輛檢測(cè)處理器28進(jìn)一步檢測(cè)，在由左邊‘left’和右邊‘right’設(shè)定的拍照區(qū)中，必須在左邊和右邊之間的最小拍照區(qū)中區(qū)中進(jìn)行拍照(1710，1712)，根據(jù)車輛18從道路上突出的情況設(shè)定拍照條件(1714)，設(shè)定拍照的位模式dpct-＞pct_bit(1716)，將相機(jī)開始一次拍照工作時(shí)的號(hào)數(shù)和相機(jī)結(jié)束拍照工作的號(hào)數(shù)分別儲(chǔ)存在dpct-＞vpct[·]start_cam.no，dpct-＞vpct[·].end_cam.no(1718)，車輛檢測(cè)處理器28即對(duì)ndpct-＞vpct[·].vno進(jìn)行增值處理，即1的增值(1720)，然后將執(zhí)行轉(zhuǎn)移至步1722。完成對(duì)以前的掃描中檢出的車輛18的所有vdet_pre.v_num號(hào)數(shù)的上述處理運(yùn)作之后，車輛檢測(cè)處理器28利用從相應(yīng)的處理過程中取得的各種不同的變量配置拍照命令通知模式表(1726)。
在圖39所示的一個(gè)程序中，車輛檢測(cè)處理器28從步1802開始反復(fù)執(zhí)行處理過程，其次數(shù)等于在以前的掃描中檢出的車輛18的數(shù)目(1800)。在這些重復(fù)的過程中，如涉及到有待處理的車輛18的狀態(tài)(數(shù)值為i)的下式為真，vdet_pre.det[i].status＝EXITING車輛檢測(cè)處理器28為車輛18建立駛出通知數(shù)據(jù)(1804)，并且通過檢測(cè)結(jié)果傳輸處理過程30通知主機(jī)系統(tǒng)(主計(jì)算機(jī))。有待建立的駛出通知數(shù)據(jù)的內(nèi)容如下所給ddet-＞vno＝vdet_pre.det[i].vehcle_noddet-＞date＝0ddet-＞left＝vdet_pre.det[i].min_leftddet-＞right＝vdet_pre.det[i].max_rightddet-＞min_width＝vdet_pre.det[i].min_widthddet-＞max_width＝vdet_pre.det[i].max_widthddet-＞mean_width＝vdet_pre.det[i].add_width/vdet_pre.det[i].line.numddet-＞mean_center＝vdet_pre.det[i].add_center/vdet_pre.det[i].line.numddet-＞passed_time＝vdet_pre.det[i].passed.timeg4，3)校正通知過程在通知關(guān)于一輛校正車輛的車輛信息車輛信息時(shí)(圖23中的1016)，車輛檢測(cè)處理器28從步1902開始重復(fù)執(zhí)行處理過程，如圖41所示，重復(fù)次數(shù)等于在現(xiàn)時(shí)掃描中檢測(cè)的車輛18的數(shù)量(1900)。在這樣的重復(fù)過程中，如果以下關(guān)于有待處理的車輛的表達(dá)式(號(hào)數(shù)i)值為真vdet_now.det[i].link_num＞1及vdet_now.det[i].stsrus≠DELETED車輛檢測(cè)處理器28建立車輛18用的校正通知數(shù)據(jù)(1904)，然后通過檢測(cè)結(jié)果傳輸處理器30通知主機(jī)系統(tǒng)(1906)。有待建立的通知數(shù)據(jù)內(nèi)容如下所列ddet-＞vno＝vdet_now.det[i].vehcle_noddet-＞date＝0ddet-＞left＝vdet_now.det[i].min_leftddet-＞right＝vdet_now.det[i].max_rightddet-＞min_width＝vdet_now.det[i].min_widthddet-＞max_width＝vdet_now.det[i].max_widthddet-＞mean_width＝vdet_now.det[i].add_width/vdet_now.det[i].line.numddet-＞mean_center＝vdet_now.det[i].add_center/
vdet_now.det[i].1ine.numddet-＞passed_time＝vdet_pre.det[i].passed.timeg4.4)刪除通知過程在通知關(guān)于一輛刪除車輛的車輛信息期間(圖23中的1018)，車輛檢測(cè)過程處理器28從步2002開始重復(fù)執(zhí)行處理過程，如圖42所示，重復(fù)次數(shù)等于在現(xiàn)時(shí)掃描中檢測(cè)到的車輛18數(shù)量(2000)。在這樣的重復(fù)過程中，如果vdet_now.det[i].status＝DELETED為真(2002)，并且當(dāng)駛?cè)胲囕v18時(shí)發(fā)出的命令現(xiàn)在執(zhí)行一個(gè)關(guān)于有待處理的車輛18(號(hào)數(shù)i)的記帳過程(2004)，車輛檢測(cè)處理器28通過檢測(cè)結(jié)果傳輸處理器30向主機(jī)系統(tǒng)通知關(guān)于車輛18的刪除命令(2006)，并且停止有關(guān)車輛18的駛過時(shí)間計(jì)算(2008)。如果在車輛駛?cè)霑r(shí)該命令尚未執(zhí)行記帳過程，車輛檢測(cè)處理器28跳過步2006。g4.5)強(qiáng)制刪除過程在執(zhí)行強(qiáng)制刪除處理過程中(圖23中的1026)，如圖43所示，車輛檢測(cè)處理器28從步2102開始，重復(fù)執(zhí)行處理過程，重復(fù)次數(shù)等于在現(xiàn)時(shí)掃描中檢測(cè)到的車輛18的數(shù)量(2100)。在這樣的重復(fù)過程中，車輛檢測(cè)處理器28通過檢測(cè)結(jié)果傳輸處理器30向主機(jī)系統(tǒng)通知關(guān)于待處理車輛18的刪除命令(2102)，同時(shí)停止關(guān)于車輛18駛過時(shí)間的計(jì)算操作(2104)。
以上所做的說明都是根據(jù)現(xiàn)時(shí)的考慮，認(rèn)為是本發(fā)明的最佳實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解，對(duì)此可以作各種各樣的改進(jìn)，所附的權(quán)利要求是準(zhǔn)備概括這些屬于本發(fā)明的真正宗旨和范圍的所有此類改進(jìn)的。
權(quán)利要求
1.一種移動(dòng)物體的檢測(cè)方法，包括對(duì)于預(yù)定線路進(jìn)行掃描，在該預(yù)定線路的多個(gè)位置處檢測(cè)一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)的步驟；對(duì)于在上述檢測(cè)步驟中取得的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息，利用根據(jù)該移動(dòng)物體的主要輪廓線和/或在以前一個(gè)時(shí)期取得的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息確定的篩選特征進(jìn)行篩選的一個(gè)步驟；以及周期性地執(zhí)行上述檢測(cè)和篩選步驟的步驟。
2.一種移動(dòng)物體的檢測(cè)裝置，包括用于通過對(duì)預(yù)定線路進(jìn)行掃描，在該預(yù)定線路的多個(gè)位置處周期地檢測(cè)一個(gè)移動(dòng)物體出現(xiàn)的傳感器；對(duì)于由該傳感器在某個(gè)時(shí)期內(nèi)取得的移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息，利用根據(jù)該移動(dòng)物體的主要輪廓線和/或在以前一個(gè)時(shí)期由該傳感器取得的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息確定的篩選特征進(jìn)行篩選的篩選裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)物體的檢測(cè)裝置，其中該篩選特征包括一個(gè)填補(bǔ)特征，當(dāng)其數(shù)目少于或等于一個(gè)預(yù)定數(shù)目且已取得表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的第二位置組合在已取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的多個(gè)第一位置之中時(shí)用來改正在第二位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)物體的檢測(cè)裝置，其中所述的篩選特征包括一個(gè)噪聲舍棄特征，當(dāng)其數(shù)目少于或等于一個(gè)預(yù)定數(shù)目且已取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的第一位置組合在已取得表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的多個(gè)第二位置之中時(shí)，用來改正在第一位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)物體檢測(cè)裝置，其中所述篩選特征包括一個(gè)最大寬度核對(duì)特征，當(dāng)其數(shù)目大于或等于一個(gè)第一預(yù)定數(shù)的相鄰第一位置上取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息時(shí)，用來改正那些根據(jù)預(yù)定位置數(shù)目的間隔由數(shù)目大于或等于第二預(yù)定數(shù)目、少于第一預(yù)定數(shù)目的第一位置中選定的位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)物體的檢測(cè)裝置，其中所述篩選特征包括一個(gè)寬度保持特征，當(dāng)在以前一個(gè)時(shí)期中取得的表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的多個(gè)相鄰第三位置和在現(xiàn)時(shí)的一個(gè)時(shí)期中取得的表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的多個(gè)相鄰第一位置至少有部分重疊時(shí)，用來改正那些包括在第三位置中、但不包括在第一位置中的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)物體檢測(cè)裝置，其中所述篩選特征包括一個(gè)延遲特征，當(dāng)相對(duì)于在以前的一個(gè)時(shí)期已取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的第三位置，在現(xiàn)時(shí)的一個(gè)時(shí)期中取得表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息時(shí)，改正對(duì)于該位置的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)物體的檢測(cè)裝置，其中所述篩選特征包括一個(gè)Y特性輪廓線防止特征，當(dāng)相對(duì)于在現(xiàn)時(shí)的一段時(shí)期內(nèi)取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的多個(gè)相鄰第一位置，在過去的多段時(shí)期中未曾取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息，其頻度大于或等于一預(yù)定頻度時(shí)，用來改正在多個(gè)所述位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)物體的檢測(cè)裝置，其中，當(dāng)移動(dòng)物體出現(xiàn)信息經(jīng)過利用第一篩選特征進(jìn)行過篩選，僅只處理了在較少數(shù)目的位置上的誤測(cè)因素之后，再利用第二篩選特征進(jìn)行篩選，處理到在較大數(shù)量的位置上的誤測(cè)因素；第一篩選特征包括至少一個(gè)填補(bǔ)處理過程和一個(gè)噪聲舍棄處理過程，第二篩選特征包括至少一個(gè)寬度保持處理過程，一個(gè)Y特性輪廓線防止處理過程，一個(gè)延遲處理過程，和一個(gè)最大寬度核對(duì)處理過程；填補(bǔ)特征，改正在數(shù)目少于或等于一個(gè)預(yù)定數(shù)目且組合到多個(gè)第一位置中的第二位置上的一移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)；噪聲舍棄特征，改正在數(shù)目少于或等于一個(gè)預(yù)定數(shù)目且組合到多個(gè)第二位置中的第一位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息內(nèi)容，將其改為表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)；寬度保持特征，改正在多個(gè)第一相鄰位置中不屬于和多個(gè)相鄰第三位置有部分重疊的第一位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)；Y特性輪廓線防止特征，在以前多段時(shí)期中在所有相鄰第一位置中的多個(gè)位置上未曾取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息時(shí)，改正上述多個(gè)第一位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息內(nèi)容，將其改為沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)；延遲特征，改正在第二及第三位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息的內(nèi)容，將其改為表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)；最大寬度核對(duì)特征，改正按照預(yù)定數(shù)目間隔在數(shù)目大于或等于一個(gè)預(yù)定數(shù)目的相鄰第一位置中選定的位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)；第一位置是指已經(jīng)取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的位置；第二位置是指已經(jīng)取得表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的位置；第三位置是指在以前的一段時(shí)期內(nèi)已經(jīng)取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)物體檢測(cè)裝置，其中，Y特性輪廓防止過程是在執(zhí)行完寬度保持過程之后執(zhí)行；寬度保持特征，改正在多個(gè)相鄰第一位置中不屬于和多個(gè)相鄰第三位置有部分重疊的第一位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)的信息內(nèi)容，將其改為表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)；Y特性輪廓線防止特征，當(dāng)在以前多段時(shí)期中在所有相鄰第一位置中的多個(gè)位置上未曾取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息時(shí)，改正上述多個(gè)第一位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息內(nèi)容，將其改為沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)。第一位置是指在現(xiàn)時(shí)的一段時(shí)期內(nèi)取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的位置；第三位置是指在以前的一段時(shí)期內(nèi)取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)物體檢測(cè)裝置，其中，最大寬度核對(duì)過程是在執(zhí)行完填補(bǔ)過程、噪聲舍棄過程、寬度保持過程和Y特性輪廓線防止過程以及延遲過程之中的至少一項(xiàng)過程之后執(zhí)行；填補(bǔ)特征，改正在數(shù)目少于或等于一個(gè)預(yù)定數(shù)目并結(jié)合在多個(gè)第一位置中的第二位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)；噪聲舍棄特征，改正在數(shù)目少于或等于一個(gè)預(yù)先確定的數(shù)目并結(jié)合在多個(gè)第二位置中的第一位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)；寬度保持特征，改正在多個(gè)相鄰第一位置中不屬于和多個(gè)相鄰第三位置有部分重疊的第一位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)；Y特性輪廓線防止特征，在以前多段時(shí)期中在所有相鄰第一位置中的多個(gè)位置上未曾取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息時(shí)，改正上述多個(gè)第一位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)；延遲特征改正在第二及第三位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)；最大寬度核對(duì)特征，改正按照預(yù)定數(shù)目間隔在數(shù)目大于或等于一個(gè)預(yù)定數(shù)目的相鄰第一位置中選定的位置上的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的內(nèi)容，將其改為表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)；第一位置是指取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的位置；第二位置是指取得表示沒有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的位置；第三位置是指在以前的一段時(shí)期內(nèi)取得表示有移動(dòng)物體出現(xiàn)的移動(dòng)物體出現(xiàn)信息的位置。
全文摘要
提出了一種檢測(cè)移動(dòng)物體的方法和裝置。其中，在與道路橫交方向的檢測(cè)線上方裝設(shè)多個(gè)探頭，其輸出經(jīng)過A/D變換和二進(jìn)制變換處理，然后將其輸出沿該檢測(cè)線鏈接。一個(gè)車輛檢測(cè)預(yù)處理器，對(duì)于取得的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)按照預(yù)定順序執(zhí)行填補(bǔ)、噪聲舍棄、寬度保持、Y特性輪廓線防止、延遲、最大寬度核對(duì)等預(yù)處理。一個(gè)車輛檢測(cè)處理器，根據(jù)經(jīng)過車輛檢測(cè)預(yù)處理的鏈接0/1出現(xiàn)數(shù)據(jù)，對(duì)于駛?cè)胲囕v、出現(xiàn)車輛、校正/刪除車輛等進(jìn)行區(qū)分和檢測(cè)處理。減少了移動(dòng)物體的誤檢測(cè)。
文檔編號(hào)G07B15/00GK1165340SQ97102410
公開日1997年11月19日 申請(qǐng)日期1997年2月4日 優(yōu)先權(quán)日1996年2月8日
發(fā)明者吉川和利, 砂原秀一 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社